CN110865348A - 追踪装置、追踪方法和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及追踪装置、追踪方法和存储介质。为了更可靠地对追踪对象的物标进行追踪，追踪装置具备修正对象区域设定部、修正对象提取部、评分部以及判定部。修正对象区域设定部将基于本船或其他船的构造或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域。修正对象提取部在检测出的多个物标回波中提取进入修正对象区域内的物标回波作为修正对象。评分部使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、所述修正对象提取部的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分。判定部使用评分的结果，从多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。

Description

追踪装置、追踪方法和存储介质
技术领域
本发明涉及追踪船舶等在水上移动的物标的技术。
背景技术
在专利文献1中记载了使用雷达来推定物标的运动的装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3508000号。
发明内容
有时使用这样的物标运动的推定结果来追踪物标。
但是，对于水上移动的物标而言，由于该物标的移动，会产生航行波。航行波的回波的位置接近物标的回波的位置。此外，航行波的回波的大小(面积)有时接近物标的回波的大小(面积)。
因此，在现有技术中，有时会弄错追踪对象的物标而追踪航行波。
因此，本发明的目的在于提供一种更可靠地对追踪对象的物标进行追踪的技术。
本发明的追踪装置具备：修正对象区域设定部，将基于本船或其他船的结构或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域；修正对象提取部，在检测出的多个物标回波中提取进入到上述修正对象区域内的物标回波作为修正对象；评分部，使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、上述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和上述修正对象提取部的提取结果，对上述过去回波信息与上述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分；以及判定部，使用上述评分的结果，从上述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。
在该结构中，能够对处于修正对象区域内的物标回波与处于修正对象区域外的物标回波进行不同的评分。因此，可以使处于修正对象区域内的物标回波的评分分数比处于修正对象区域外的物标回波的评分分数相对较低。
根据本发明，能够更可靠地对追踪对象的物标进行追踪。
附图说明
图1是表示追踪对象决定部的结构的框图。
图2是表示本发明的实施方式的追踪处理部的结构的框图。
图3是表示本发明的实施方式的雷达装置的结构的框图。
图4是用于说明追踪处理的概念的图。
图5是将本次的追踪检测的对象区域放大的图。
图6是用于说明评分的概念的表。
图7(A)、图7(B)是表示航行波区域的形状示例的图。
图8是表示本实施方式的追踪处理的概要流程的流程图。
图9是本实施方式的追踪对象的决定处理的流程图。
附图标记说明
10：追踪处理部
11：选通处理部
12：追踪对象决定部
13：平滑化处理部
90：雷达装置
91：天线
92：发送部
93：收发切换部
94：接收部
95：追踪代表点检测部
96：显示部
100：追踪目标DB
101：预测位置
110：评分对象区域
120：线
121：航行波区域设定部
122：修正对象提取部
123：评分部
124：判定部
131、132、133、134、135：航行波区域
DM：预测行进方向
DMI：反方向
ED0、ED1、ED2、ED3、ED4、ED5、ED6、ED7、ED8：物标回波
EP0：推定位置
EP1、EP2、EP3、EP4、EP5、EP6、EP7、EP8：代表点
Ev0：推定速度矢量
L0、L1：距离
LswL：航行波基准线
LswR：航行波基准线。
具体实施方式
参照附图对本发明的实施方式的追踪装置、追踪方法和存储介质进行说明。
图1是表示本发明的实施方式的追踪对象决定部的结构的框图。图2是表示本发明的实施方式的追踪处理部的结构的框图。图3是表示本发明的实施方式的雷达装置的结构的框图。需要说明的是，图2所示的追踪处理部对应于本发明的“追踪装置”，追踪装置至少具备追踪对象决定部即可。图4是用于说明追踪处理的概念的图。图5是将图4中的本次的追踪检测的对象区域放大的图。
(雷达装置90的结构)
如图3所示，雷达装置90具备天线91、发送部92、收发切换部93、接收部94、追踪代表点检测部95、追踪处理部10和显示部96。另外，雷达装置90中的除追踪处理部10以外的结构与已知的结构相同，以下简略地进行说明。而且，追踪处理部10可以作为单体的追踪装置使用，也可以如上所述作为图3所示的雷达装置90的一部分使用。
发送部92和接收部94经由收发切换部93与天线91连接。接收部94与追踪代表点检测部95连接。追踪代表点检测部95与追踪处理部10连接。追踪处理部10与显示部96连接。例如，发送部92和接收部94分别通过电气回路、电子电路来实现。例如，收发切换部93由实现波导管、带线等分波电路的信号传送部件来实现。例如，追踪代表点检测部95和追踪处理部10通过用于实现这些功能部的程序、记录该程序的记录介质和执行该程序的CPU等运算处理装置来实现。例如，显示部96由液晶显示器等实现。
发送部92生成并输出探测信号。收发切换部93将探测信号传输到天线91。
天线91安装于船舶等水上移动体，在以预先设定的周期使收发波面旋转的同时将探测信号向外部(探测区域)发送并接收其回波信号。
天线91将回波信号输出至收发切换部93。收发切换部93将回波信号传输到接收部94。
接收部94对回波信号进行检波处理、A/D转换、放大处理等已知的接收处理，并生成回波数据。回波数据被转换为构成PPI图像的正交坐标系。接收部94将回波数据输出到追踪代表点检测部95。
追踪代表点检测部95提取具有检测用阈值以上的信号强度的回波数据，并按所提取出的每个物标回波检测其代表点。例如，物标回波的代表点是由构成PPI图像的正交坐标系的坐标表示，且使用物标回波的重心的坐标等来表示。另外，追踪代表点检测部95计算物标回波的面积。例如，物标回波的面积由构成该物标回波的回波数据组的各像素的总面积表示。追踪代表点检测部95生成包含物标回波的代表点和物标回波的面积的回波信息。此时，追踪代表点检测部95对每个物标回波生成回波信息。
追踪代表点检测部95将回波数据和每个物标回波的回波信息输出到追踪处理部10。
概略地讲，追踪处理部10使用每个物标回波的回波信息，根据检测出代表点的多个物标回波检测追踪对象的物标回波，并追踪该追踪对象的物标回波。此时，追踪处理部10使用基于过去的追踪对象的物标回波的回波信息的本次的预测位置来设定航行波区域，详细情况将在后面叙述。追踪处理部10对检测出代表点的多个物标回波进行与追踪对象的物标回波的回波信息的一致度对应的评分。此时，追踪处理部10在对处于航行波区域内的物标回波和处于航行波区域外的物标回波使用不同的评分方法进行评分。例如，追踪处理部10由于物标回波位于航行波区域内，以与物标回波处于航行波区域外(不在航行波区域内)的情况相比分数降低的方式进行评分。然后，追踪处理部10将评分分数最高的物标回波作为追踪对象的物标回波进行检测。
追踪处理部10将通过追踪而得到的各种信息(追踪信息)与回波数据和回波信息一起向显示部96输出。另外，追踪信息例如包括追踪对象的物标回波的推定位置、推定速度等。
显示部96显示基于回波数据的雷达装置90的周围的探测图像。进而，显示部96还能够在探测图像上等显示追踪信息和基于追踪信息的各种符号标记等。
(追踪处理部10的结构)
如图2所示，追踪处理部10具备选通处理部11、追踪对象决定部12、平滑化处理部13和追踪目标DB100。
选通处理部11根据追踪对象的物标回波的过去的追踪信息，计算本次的追踪检测的定时(时刻)的、追踪对象的物标回波的预测位置101(参照图4、图5)。选通处理部11使用该预测位置101来决定评分对象区域110。需要说明的是，预测位置101能够根据过去的追踪对象的物标回波的回波信息(过去回波信息)来计算。例如，预测位置101可以根据前一检测定时的追踪对象的物标回波的推定位置和推定速度矢量、以及前一检测定时与本次的检测定时之间的时间差来计算。
例如，如图4、图5所示，评分对象区域110是以预测位置101为中心的半径rm的圆形的区域。需要说明的是，评分对象区域110的大小可以适当调整，例如，根据从过去的追踪对象的物标回波的回波信息得到的预测速度来进行调整，可以进行预测速度越大，越增大评分对象区域110的大小等调整。
选通处理部11提取本次的追踪检测定时的存在于评分对象区域110内的物标回波。
选通处理部11将提取出的物标回波的代表点与回波信息一起向追踪对象决定部12输出。
这样，选通处理部11从检测出的多个物标回波减缩到具有成为追踪对象的可能性在某种程度以上的物标回波。由此，与将检测出的全部的物标回波作为追踪对象进行后述的追踪对象的决定处理相比，能够减轻处理负荷。
如图1所示那样，追踪对象决定部12具备航行波区域设定部121、修正对象提取部122、评分部123和判定部124。需要说明的是，航行波区域设定部121与本发明的“修正对象区域设定部”对应。
如图4、图5的斜线的阴影区域所示，航行波区域设定部121以预测位置101为基准，设定航行波区域131和航行波区域132。
具体而言，航行波区域设定部121以预测位置101为基准，设定相对于预测行进方向DM的反方向DMI。预测行进方向DM可以根据从追踪对象的物标回波的过去的回波信息得到的速度矢量来决定。因此，反方向DMI可以通过该速度矢量的逆矢量来决定。
更具体地，航行波区域设定部121通过以预测位置101为顶点，并且以形成评分对象区域110的圆的左舷侧且在反方向DMI侧的圆周的一部分为圆弧而成的扇形，设定航行波区域131。作为该设定方法的一例，航行波区域设定部121设定航行波基准线LswL。航行波基准线LswL是通过预测位置101且相对于反方向DMI在左舷侧形成角度θL的直线。接着，航行波区域设定部121以预测位置101为基准，包含航行波基准线LswL的延伸方向，将以角度ΔθL扩展的扇形的区域设定为航行波区域131。更具体地，航行波基准线LswL的延伸方向优选设定为通过角度方向(沿着圆周的方向)Dθ上的角度ΔθL的中心。
另外，航行波区域设定部121通过以预测位置101为顶点，并且以形成评分对象区域110的圆的右舷侧且在反方向DMI侧的圆周的一部分为圆弧而成的扇形，设定航行波区域132。作为该设定方法的一例，航行波区域设定部121设定航行波基准线LswR。航行波基准线LswR是通过预测位置101且相对于反方向DMI在右舷侧形成角度θR的直线。接着，航行波区域设定部121以预测位置101为基准，包含航行波基准线LswR的延伸方向，将以角度ΔθR扩展的扇形的区域设定为航行波区域132。更具体地，航行波基准线LswR的延伸方向优选设定为通过角度方向(沿着圆周的方向)Dθ上的角度ΔθR的中心。
角度θL(与由航行波基准线LswL和水上移动体的行进方向的反方向所成的角对应)和角度θR(与由航行波基准线LswR和水上移动体的行进方向的反方向所成的角对应)分别优选设定为约19.47°。这是基于航行波不受移动体(船舶等)的形状、速度的影响而相对于行进方向的反方向以大约39°的角度扩展。
另外，角度ΔθL和角度ΔθR例如设定为约20°。即，航行波区域131和航行波区域132设定为通过预测位置101且相对于反方向DMI大致成19.47°，例如，以在角度方向上±约10°扩展。
通过这样的处理，航行波区域设定部121可以设定容易产生基于航行波的回波的区域。
航行波区域设定部121将航行波区域131和航行波区域132输出到修正对象提取部122。航行波区域131和航行波区域132例如可以根据扇形的各顶点的坐标等来设定。
修正对象提取部122对多个物标回波中的每一个的代表点的坐标与航行波区域131和航行波区域132进行比较。修正对象提取部122提取存在于航行波区域131的内部或者航行波区域132的内部的代表点。
修正对象提取部122将具有提取出的代表点的物标回波设定为修正对象的物标回波。另一方面，修正对象提取部122不将包含未被提取的代表点的物标回波设定为修正对象的物标回波。
修正对象提取部122针对由选通处理部11提取出的多个物标回波分别检测是否为修正对象，并且生成该检测结果作为修正信息。修正对象提取部122将多个物标回波和各个修正信息输出到评分部123。
评分部123对追踪对象的物标回波与由选通处理部11提取出的多个物标回波(检测回波信息)中的每一个的一致度进行评分。在此，作为追踪对象的物标回波，评分部123使用例如在前一追踪检测的定时作为追踪对象而检测出的物标回波。
评分部123使用多个物标回波(评分对象的物标回波)的回波信息、以及追踪对象的物标回波的回波信息和预测位置101，进行与回波信息的一致度对应的评分。例如，评分被设定为一致度越高分数越高。
作为一个例子，更具体地，评分部123对多个物标回波中的每一个物标回波在下一次运算中执行评分。
评分部123根据评分对象的物标回波的回波信息，提取代表点的位置和物标回波的面积。评分部123根据追踪对象的物标回波的回波信息，提取追踪对象的物标回波的面积。
评分部123计算评分对象的物标回波的代表点的位置与预测位置101之间的距离差。评分部123计算取得了该代表点的物标回波的面积与追踪对象的物标回波的面积之间的差或比。
评分部123使用距离的差以及面积的差或比来设定分数。更具体地，对于评分部123而言，距离差越小则分数越高，面积的差越小或者面积的比越接近1则分数越高。然后，评分部123通过将基于距离的差的分数与基于面积差或比的分数相加等，来计算评分对象的物标回波的分数。
在此，评分部123通过在进入航行波区域131内或者进入航行波区域132内的物标回波和不进入航行波区域131内和航行波区域132内的物标回波，对评分进行不同的加权。
例如，评分部123根据评分对象的物标回波的代表点是否进入到航行波区域131内或航行波区域132内，使评分方法不同。
作为具体的一个例子，如果评分对象的物标回波的代表点进入到航行波区域131或者航行波区域132内，则评分部123减小分数。另一方面，如果评分对象的物标回波的代表点没有进入到航行波区域131内和航行波区域132内，则评分部123不进行减分。
另外，作为另一具体的例子，如果评分对象的物标回波的代表点没有进入到航行波区域131内和航行波区域132内，则评分部123进行加分，如果评分对象的物标回波的代表点进入到航行波区域131或者航行波区域132内，则评分部123不进行分数的加分。
另外，也可以是如果评分对象的物标回波的代表点进入到航行波区域131或者航行波区域132内，则评分部123减小分数，如果评分对象的物标回波的代表点没有进入到航行波区域131内和航行波区域132内，则评分部123进行加分。
评分部123将作为评分对象的多个物标回波的评分结果输出到判定部124。
判定部124将一致度最高的物标回波作为本次的追踪对象的物标回波进行检测。即，判定部124将评分分数最高的物标回波作为本次的追踪对象的物标回波进行检测。
通过使用以上的结构和处理，位于航行波区域131内或者位于航行波区域132内的物标回波、即航行波的回波的可能性高的物标回波的分数变低。
因此，追踪处理部10能够抑制将航行波的回波误检测为追踪对象的物标回波。因此，追踪处理部10能够更可靠地检测追踪对象的物标回波，提高追踪性能。
并且，在该结构中，在反方向DMI未设定航行波区域，航行波区域131和航行波区域132隔着反方向DMI分离地设定。由此，即使移动体的速度变慢，也能够抑制移动体的回波进入到航行波区域134和航行波区域135。因此，即使移动体的速度变慢，也能够抑制将移动体的回波误判定为航行波的回波。因此，追踪处理部10能够更准确地检测追踪对象的物标回波，追踪性能提高。
判定部124将检测出的追踪对象的物标回波和回波信息输出到平滑化处理部13。
平滑化处理部13使用过去的追踪对象的物标回波的回波信息和本次检测出的追踪对象的物标回波的回波信息来进行平滑化处理，并计算追踪信息。例如，在追踪信息中包含本次检测出的追踪对象的物标回波的推定位置、推定速度。通过预测位置和本次检测出的追踪对象的物标回波的代表点的位置的平均值(例如，加权平均值)来计算推定位置。通过过去的追踪对象的物标回波的推定位置、本次检测出的追踪对象的物标回波的推定位置、以及这些位置的时刻差等来计算推定速度矢量。
平滑化处理部13将追踪信息输出到显示部96，并存储在追踪目标DB(数据库)100中。通过上述的选通处理部11读出存储在该追踪目标DB100中的追踪信息，并用于下一追踪对象的检测时刻的预测位置的计算等。
也可以省略平滑化处理部13。但是，通过具备平滑化处理部13，能够针对追踪对象的物标回波计算更可靠的位置和速度。因此，例如提高了追踪性能。
(具体一个例子的说明)
使用图4、图5、图6具体说明上述处理。图6是用于说明评分的概念的表。需要说明的是，在此，本次的追踪对象的物标回波的检测时刻为t2，前一追踪对象的物标回波的检测时刻为t1。另外，具体的计算方法如上所述，因此以下省略。
在时刻t1检测出的追踪对象的物标回波ED0(t1)中，作为追踪信息，包含推定位置EP0(t1)、推定速度矢量Ev0(t1)。
选通处理部11根据该追踪信息，计算时刻t2的追踪对象的物标回波的预测位置101，并设定评分对象区域110。选通处理部11从检测出的多个物标回波中提取出位于评分对象区域110内的多个物标回波ED1(t2)、ED2(t2)、ED3(t2)、ED4(t2)、ED5(t2)、ED6(t2)、ED7(t2)、ED8(t2)。
如上述那样，追踪对象决定部12以预测位置101为基准，设定航行波区域131和航行波区域132。
追踪对象决定部12检测物标回波ED1(t2)的代表点EP1(t2)、物标回波ED2(t2)的代表点EP2(t2)、物标回波ED3(t2)的代表点EP3(t2)、物标回波ED4(t2)的代表点EP4(t2)、物标回波ED5(t2)的代表点EP5(t2)、物标回波ED6(t2)的代表点EP6(t2)、物标回波ED7(t2)的代表点EP7(t2)、物标回波ED8(t2)的代表点EP8(t2)、航行波区域131和航行波区域132之间的位置关系。
如图5所示，代表点EP1(t2)不进入航行波区域131内和航行波区域132内。另一方面，代表点EP2(t2)、EP3(t2)、EP4(t2)进入航行波区域131内，代表点EP5(t2)、EP6(t2)、EP7(t2)、EP8(t2)进入航行波区域132内。
因此，如图6所示，物标回波ED1不是评分分数的减分的对象，物标回波ED2-ED8成为评分分数的减分的对象。
评分部123将其加入到评分部123中，如图6所示，对物标回波ED1-ED8进行评分，物标回波ED2-ED8减小分数。
判定部124将评分分数最高的物标回波ED1判定为本次的追踪对象的物标回波。需要说明的是，如果不使用本实施方式的结构和方法，则如图6所示，物标回波(航行波的回波)ED2被判定为本次的追踪对象的物标回波，但通过使用本实施方式的结构和方法，能够抑制这样的误判定。
因此，通过使用本实施方式的结构和方法，能够抑制将位于移动体附近的航行波的回波误认为追踪对象的物标回波进行追踪。
需要说明的是，在上述的说明中，示出了将航行波区域131的角度ΔθL和航行波区域132的角度ΔθR分别设为20°的方式，但该角度是一个例子，也可以是其他角度。另外，航行波区域131中的相对于航行波基准线LswL的两侧的角度范围可以相同，也可以不同。即，航行波区域131中的、比航行波基准线LswL靠左舷侧的区域与比航行波基准线LswL靠船尾侧的区域的面积可以相同，也可以不同。航行波区域132中的、比航行波基准线LswR靠右舷侧的区域与比航行波基准线LswR靠船尾侧的区域的面积可以相同，也可以不同。
另外，航行波区域不限于上述形状，也可以是下面的图7(A)、图7(B)所示的形状。图7(A)、图7(B)是表示航行波区域的形状示例的图。
图7(A)所示的航行波区域133是以预测位置101为顶点的扇形，并且将距预测位置101的距离L1的圆弧作为内缘，将距离预测位置101的距离L0(>L1)的圆弧作为外缘的形状。航行波区域133是通过预测位置101，以在预测行进方向DM的反方向DMI上延伸的线120为基准，在左舷方向和右舷方向以规定角扩展的形状。在图7(A)的例子中，航行波区域133是将相对于线120在左舷侧形成角度θL+角度θLa的边作为左端，将相对线120在右舷侧形成角度θR+角度θRa的边为右端的形状。在此，角度θLa例如为上述的ΔθL的1/2倍左右，角度θRa例如为上述的ΔθR的1/2倍左右。
这样的航行波区域133的设定，也能够抑制误追踪航行波的回波。进而，在该设定中，预测位置101的附近区域(比距离L1的圆弧靠预测位置101侧的区域)不包含在航行波区域133中。因此，即使追踪对象的移动体的速度变慢，移动体的回波也难以进入到航行波区域133。由此，能够在进行对于航行波的回波的减分的同时抑制对移动体的回波进行减分的修正。
需要说明的是，可以适当调整距离L1和距离L0。例如，距离L1可以根据作为对象的移动体的速度的推定偏差、移动体的大小等来设定。另外，例如，距离L0可以在评分对象区域110的半径rm以内，基于航行波的回波的衰减程度等进行设定。
图7(B)所示的航行波区域134是上述的航行波区域131中的除去预测位置101的附近的区域和评分对象区域110的圆弧的附近区域而得到的区域。即，是航行波区域131中的将从预测位置101起到距离L1的圆弧为止的区域和从距离L0的圆弧起到评分对象区域110的圆弧为止的区域除去而得到的区域。
同样地，航行波区域135是上述的航行波区域132中的将预测位置101的附近的区域和评分对象区域110的圆弧的附近区域除去而得到的区域。即，是从航行波区域132中的将从预测位置101起到距离L1的圆弧为止的区域和从距离L0的圆弧起到评分对象区域110的圆弧为止的区域除去而得到的区域。
这样的航行波区域134和航行波区域135的设定，也能够抑制误追踪航行波的回波。进而，在该结构中，即使移动体的速度变慢，也能够抑制移动体的回波进入到航行波区域133。特别地，在该结构中，在反方向DMI上，没有设定从预测位置101起到评分对象区域110的圆弧为止的航行波区域。即，航行波区域134和航行波区域135隔着反方向DMI分离地设定。由此，即使移动体的速度大幅变慢，也能够抑制移动体的回波进入到航行波区域134和航行波区域135。
在上述的说明中，示出了通过多个功能部实现追踪处理的方式，但也可以是将上述的追踪处理程序化并存储在存储介质等中，CPU等运算处理装置读出并执行该程序的方式。在该情况下，执行下面的图8和图9所示的处理即可。图8是表示本实施方式的追踪处理的概要流程的流程图。图9是本实施方式的追踪对象的决定处理的流程图。需要说明的是，由于各处理的具体内容大致已经说明，因此省略对上述内容的说明。
如图8所示，运算处理装置进行选通处理(S11)。选通处理是指设定评分对象区域110，并从检测到的多个物标回波中提取存在于评分对象区域110内的物标回波作为评分对象的物标回波的处理。
运算处理装置根据评分对象的物标回波决定追踪对象的物标回波(S12)。运算处理装置使用追踪对象的物标回波和过去的追踪对象的物标回波，执行平滑化处理(S13)，生成追踪信息。
步骤S12的追踪对象的决定如图9所示那样执行。
运算处理装置设定航行波区域，并使用该航行波区域来提取评分的修正对象(S21)。具体而言，运算处理装置在航行波区域内提取代表点作为评分的修正对象。
如果代表点不是评分的修正对象(S22：否)，则运算处理装置对物标回波进行无修正的评分(S23)。如果代表点是评分的修正对象(S22：是)，则运算处理装置对物标回波进行有修正的评分(S24)。
运算处理装置根据评分结果判定追踪对象的物标回波(S25)。
通过这样的处理，能够抑制错误地追踪航行波的回波，能够更准确地追踪移动体的回波。
需要说明的是，在上述的说明中，示出了对评分的分数进行修正的方式。但是，也可以以评分降低的方式对修正对象的物标回波的回波信息进行修正(例如，变更回波的面积等的修正)。另外，也可以是对于是修正对象的物标回波和不是修正对象的物标回波在评分时进行不同的加权。例如，可以是对修正对象的物标回波以使分数降低的方式进行加权，对于不是修正对象的物标回波以使分数变高的方式进行加权。
另外，在上述的说明中，示出了在船舶等水上移动体上配置雷达装置的方式。但是，对于设置在海峡等规定的陆地上的陆地设置型的雷达装置，也可以应用上述的结构。
另外，在上述的说明中，评分对象区域110为圆形的区域，但也可以是扇形、长方形等其他形状。
另外，在上述的说明中，评分分数的修正也可以通过统计性地考虑评分对象的物标回波的代表点在过去进入航行波区域的频度来进行。
另外，在上述的结构中，评分分数可以以与航行波区域的相反侧(与追踪对象的物标回波的预测位置相比靠行进方向侧)的分数变高的方式进行修正。
另外，在上述的结构中，首先，在设定评分对象区域110之后设定航行波区域。但是，也可以先设定航行波区域，并根据航行波区域使评分对象区域110变形。例如，对于圆形的评分对象区域110，不包含与航行波区域对应的部位。或者，在设定多个航行波区域的情况下，对于圆形的评分对象区域110，不包含多个航行波区域和其间的区域。
另外，在上述的说明中，示出了在由追踪代表点检测部95检测出代表点之后，由追踪处理部10根据航行波区域的内外而使代表点(物标回波)的评分不同的方式。但是，也可以先设定航行波区域，在追踪代表点检测部95中，关于在航行波区域内包含的物标回波，不检测代表点作为追踪对象。
另外，在上述的说明中，示出了将产生航行波的可能性高的区域作为评分的修正对象的区域的方式。然而，不限于由航行波引起的回波，也可以将容易产生由本船或其他船的构造或举动引起的无用回波的区域作为评分的修正对象区域。
例如，在设定针对由本船的构造或举动引起的无用回波的修正对象区域的情况下，能够通过使用本船的位置、速度矢量等来设定修正对象区域。另外，在设定针对由其他船的构造或举动引起的无用回波的修正对象区域的情况下，能够通过使用其他船的位置、速度矢量等来设定修正对象区域。
另外，航行波区域等修正对象区域也可以在操作员观察显示部96所显示的探测图像的同时通过操作部(未图示)来设定。

Claims (17)

1.一种追踪装置，其特征在于，具备：
修正对象区域设定部，将基于本船或其他船的结构或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域；
修正对象提取部，在检测出的多个物标回波中提取进入到所述修正对象区域内的物标回波作为修正对象；
评分部，使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和所述修正对象提取部的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分；以及
判定部，使用所述评分的结果，从所述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。
2.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，
所述修正对象区域设定部具备根据所述过去回波信息设定航行波区域的航行波区域设定部，
所述修正对象提取部在所述检测出的多个物标回波中提取进入所述航行波区域内的物标回波作为修正对象。
3.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，
所述评分部使进入所述航行波区域内的物标回波的评分低于所述航行波区域外的物标回波的评分。
4.根据权利要求2或3所述的追踪装置，其特征在于，
所述航行波区域设定部使用所述过去回波信息，以在所述过去作为追踪对象的物标回波的本次的预测位置为基准，设定所述航行波区域。
5.根据权利要求4所述的追踪装置，其特征在于，
所述航行波区域是以所述预测位置为基准，并且基于以所述过去的追踪对象的物标的预测移动方向的反方向为中心的约39°的角度而设定的。
6.根据权利要求5所述的追踪装置，其特征在于，
所述航行波区域是在角度方向上隔着所述预测移动方向的反方向而分离为多个。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的追踪装置，其特征在于，
具备选通处理部，检测包含在以所述预测位置为基准的评分对象区域中的物标回波，
所述修正对象提取部仅使用由所述选通处理部检测出的物标回波。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的追踪装置，其特征在于，
具备平滑化处理部，该平滑化处理部使用在所述判定部中被判定为所述本次的追踪对象的物标回波的物标回波的位置和所述预测位置来进行平滑化处理。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的追踪装置，其特征在于，
所述修正对象提取部使用所述检测出的多个物标回波的代表点，提取所述修正对象的物标回波。
10.一种追踪方法，其特征在于，
将基于本船或其他船的构造或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域，
在检测出的多个物标回波中提取进入到所述修正对象区域内的物标回波作为修正对象，
使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和所述修正对象的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分，
使用所述评分的结果，从所述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。
11.根据权利要求10所述的追踪方法，其特征在于，
基于所述过去回波信息，设定航行波区域，
在所述检测出的多个物标回波中提取进入所述航行波区域内的物标回波作为修正对象。
12.根据权利要求11所述的追踪方法，其特征在于，
使进入所述航行波区域内的物标回波的评分低于所述航行波区域外的物标回波的评分。
13.根据权利要求11或12所述的追踪方法，其特征在于，
使用所述过去回波信息，以在所述过去作为追踪对象的物标回波的本次的预测位置为基准，设定所述航行波区域。
14.一种存储介质，包括追踪程序，其特征在于，所述追踪程序使运算处理装置执行如下处理，
将基于本船或其他船的构造或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域，
在检测出的多个物标回波中提取进入到所述修正对象区域内的物标回波作为修正对象，
使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和所述修正对象的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分，
使用所述评分的结果，从所述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。
15.根据权利要求14所述的存储介质，其特征在于，所述追踪程序使运算处理装置执行如下处理，
基于所述过去回波信息，设定航行波区域，
在所述检测出的多个物标回波中提取进入所述航行波区域内的物标回波作为修正对象。
16.根据权利要求15所述的存储介质，其特征在于，所述追踪程序使运算处理装置执行如下处理，
使进入所述航行波区域内的物标回波的评分低于所述航行波区域外的物标回波的评分。
17.根据权利要求15或16所述的存储介质，其特征在于，所述追踪程序使运算处理装置执行如下处理，
使用所述过去回波信息，以在所述过去作为追踪对象的物标回波的本次的预测位置为基准，设定所述航行波区域。
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