CN110864908B - 自动驾驶汽车场地车道线采集小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶汽车场地车道线采集小车，小推车带有惯导容纳腔并配备有盖板，小推车的前中部的缺槽通过固定安装的透明观察板覆盖，透明观察板上设置有激光过孔和刻度线，支撑臂能翻转至水平收折状态，也能翻转至竖直工作状态；支撑臂的横杆中部竖直插装有天线安装杆，天线安装杆能上下调节，支撑臂横杆的一侧安装有能翻转收折的工作台板，天线安装杆的顶部用于安装天线，天线安装杆的下端内置激光灯，激光灯配备有四颗调节旋钮；当支撑臂处于竖直工作状态时，激光灯发出的光正好能竖直穿过激光过孔。调试快速，携带便捷，车道信息相比之前精度缩短到2cm内，对高精度惯导定位信息来说，数据更具真实性，分析性能更精准，整体测试效率更高。

Description

自动驾驶汽车场地车道线采集小车

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车测试设备中惯导的固定装置，属于自动驾驶汽车测试设备领域。

背景技术

当今，自动驾驶技术已经成为整个汽车产业的热点方向，应用自动驾驶技术可以全面提升汽车驾驶的安全性、舒适性，满足更高层次的市场需求。科研院校、汽车制造厂商、科技公司、自动驾驶汽车创业公司以及汽车零部件供应商在自动驾驶技术领域进行不断的探索，衍生出对自动驾驶汽车性能数据采集的需求。通过自动驾驶汽车采集的数据，可以评估自动驾驶汽车进行自动驾驶的能力，优化算法，促使自动驾驶汽车的硬件、软件迭代优化，从而实现全自动驾驶汽车的这一目标。

自动驾驶汽车在公共道路测试前，需要在可控的真实环境中进行大量的、可重复的、不同层次的测试实验，来确保自动驾驶汽车自身功能的安全性和系统的可靠性，以推动技术创新发展和保障公共安全。场地测试中最重要的一环是车道线的采集，多以小推车搭载惯导、天线等一整套采集系统的形式进行。仅能满足粗略的采集使用功能，无法做到通用性，便捷性，高效性，安全性。随着研发的不断深入，对采集的准确性，便捷性，操作性要求也不断提高，由此亟需研发出更能提高测试效率的采集装置。

发明内容

本发明旨在提供一种质量轻，携带易，调试快的自动驾驶汽车场地采集小车，以提高测试人员的工作效率及采集信息的准确度。

为此，本发明所采用的技术方案为：一种自动驾驶汽车场地车道线采集小车，包括小推车，所述小推车带有惯导容纳腔并配备有盖板，小推车的前中部开有上下贯通的“U”形的缺槽，且该缺槽通过固定安装的透明观察板覆盖，所述透明观察板上设置有激光过孔和刻度线，所述小推车的前部铰接安装有门型的支撑臂，支撑臂的两支脚分别位于缺槽的左右两侧，所述支撑臂能翻转至水平收折状态，也能翻转至竖直工作状态，并通过第一快锁锁紧固定；所述支撑臂的横杆中部竖直插装有天线安装杆，天线安装杆能上下调节并通过第二快锁锁紧固定，所述天线安装杆的顶部用于安装天线，天线安装杆的下端内置激光灯，所述激光灯配备有四颗调节旋钮，这四颗调节旋钮的端头穿过天线安装杆后呈圆周均布顶紧在激光灯的四周；当支撑臂处于竖直工作状态时，天线安装杆与激光过孔物理同心。

作为上述方案的优选，所述小推车的左右两侧、支撑臂的左右两侧均设置有反光警示标。

进一步优选为，所述盖板的四个转角处设置有磁铁，小推车与盖板通过磁吸安装固定，并配备有一圈橡胶垫。

进一步优选为，所述支撑臂的中部设置有“U”形定位板，“U”形定位板位于支撑臂的两支脚之间，天线安装杆的下端穿过“U”形定位板，激光灯位于“U”形定位板下方。

进一步优选为，所述透明观察板采用亚克力透明板。

进一步优选为，所述激光灯的下方还设置有另外两颗调节旋钮，这两颗调节旋钮的端头穿过天线安装杆后相对布置。

进一步优选为，所述支撑臂横杆的一侧安装有能翻转收折的工作台板。

本发明的有益效果：调试快速，携带便捷，测量数据精准，提高了整体测试效率及数据采集的准确度。该采集小车用来录入车道线信息，推动小车沿着车道线行驶，使激光点沿着车道线，可根据刻度线标，保证车辆行驶采集的直线性；使用中操作性更佳，车道信息相比之前精度缩短到2cm内，对高精度惯导定位信息来说，数据更具真实性，分析性能更精准。

附图说明

图1为本发明工作状态的立体图一。

图2为本发明工作状态的立体图二。

图3为本发明收折状态的立体图。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图，对本发明作进一步说明：

结合图1—图3所示，一种自动驾驶汽车场地车道线采集小车，主要由小推车1、透明观察板2、支撑臂3、第一快锁4、天线安装杆5、第二快锁6、工作台板7、推车把手8、调节旋钮9、反光警示标10、“U”形定位板11、直向橡胶车轮13、物理打点按钮14、激光灯组成。

小推车1最好采用矩形盒状结构，带有惯导容纳腔1a用于放置惯导12、电源线等。惯导容纳腔1a配备有盖板1b，盖板1b最好采用磁吸结构，在盖板1b的四个转角处设置有磁铁，小推车1与盖板1b通过磁吸安装固定，不需要安装螺钉，简化安装，使用方便，且不会在盖板1b上露出螺钉端头，更加美观，盖板1b配备有一圈橡胶垫(图中未示出)，防行走过程中颠簸响动。小推车1配备有四个直向橡胶车轮13。

小推车1的前中部开有上下贯通的“U”形的缺槽，且该缺槽通过固定安装的透明观察板2覆盖。透明观察板2最好采用亚克力透明板。透明观察板2上设置有激光过孔2a和刻度线2b。通过透明观察板2上的刻度线2b，可轻微校准行驶路线及垂直激光的调整判断。

小推车1的前部铰接安装有门型的支撑臂3，支撑臂3的两支脚分别位于缺槽的左右两侧。支撑臂3能翻转至水平收折状态(如图3所示)，也能翻转至竖直工作状态(如图1、图2所示)，并通过第一快锁4锁紧固定。支撑臂3的两支脚各配备有一个第一快锁4。

支撑臂3的横杆中部竖直插装有天线安装杆5，天线安装杆5能上下调节并通过第二快锁6锁紧固定。支撑臂3横杆的一侧安装有能翻转收折的工作台板7，可用于搁置笔记本。天线安装杆5的顶部用于安装天线，天线安装杆5的下端内置激光灯(图中未示出)，激光灯配备有六颗调节旋钮9，其中四颗调节旋钮9的端头穿过天线安装杆5后呈圆周均布顶紧在激光灯的四周，另外两颗调节旋钮9的端头穿过天线安装杆5后相对布置在激光灯的下方。调节旋钮9与天线安装杆5螺纹连接，通过拧进拧出其中四颗调节旋钮，从而调节激光灯的位置，确保支撑臂3处于竖直工作状态时，激光灯发出的光正好能竖直穿过激光过孔2a，天线安装杆5与激光过孔2a物理同心。另外两颗调节旋钮9用于防止内置激光灯脱出，同时，还在天线安装杆5的底部装有透明的激光灯盖。天线安装杆5为空心杆，激光灯配备有开关旋钮或按钮，小推车1上开有与惯导容纳腔1a相通的走线孔1c。

最好是，支撑臂3的中部设置有“U”形定位板11，“U”形定位板11位于支撑臂3的两支脚之间，天线安装杆5的下端穿过“U”形定位板11，激光灯位于“U”形定位板11下方。天线安装杆5同时穿过支撑臂3的横杆、“U”形定位板11，“U”形定位板11能辅助调节天线安装杆5的垂直，当确保天线安装杆5处于垂直状态时，再通过第二快锁6锁紧固定。

另外，小推车1的左右两侧、支撑臂3的左右两侧均设置有反光警示标10。在支撑臂3横杆的前方还设置有推车把手8。既可以采用固定高度的推车把手8，也可以采用高度可调的推车把手8，操作人员可根据身高调整高度以提高操作舒适性。推车把手8的中间还设置有物理打点按钮14，方便随时进行物理打点，物理打点按钮14与惯导12电连接。

该车道线采集小车优化了采集车道线天线对地面垂直点的校准，观察简易，数据无需作差后处理，提高了效率；自带收纳空间，防突然的雨、雪天气；可折叠，更易收纳；增加反光警示标，在阴天或昏暗场地小车更明显，增加了测试人员的安全系数。

Claims (7)

1.一种自动驾驶汽车场地车道线采集小车，包括小推车(1)，其特征在于：所述小推车(1)带有惯导容纳腔(1a)并配备有盖板(1b)，小推车(1)的前中部开有上下贯通的“U”形的缺槽，且该缺槽通过固定安装的透明观察板(2)覆盖，所述透明观察板(2)上设置有激光过孔(2a)和刻度线(2b)，所述小推车(1)的前部铰接安装有门型的支撑臂(3)，支撑臂(3)的两支脚分别位于缺槽的左右两侧，所述支撑臂(3)能翻转至水平收折状态，也能翻转至竖直工作状态，并通过第一快锁(4)锁紧固定；所述支撑臂(3)的横杆中部竖直插装有天线安装杆(5)，天线安装杆(5)能上下调节并通过第二快锁(6)锁紧固定，所述天线安装杆(5)的顶部用于安装天线，天线安装杆(5)的下端内置激光灯，所述激光灯配备有四颗调节旋钮(9)，这四颗调节旋钮(9)的端头穿过天线安装杆(5)后呈圆周均布顶紧在激光灯的四周；当支撑臂(3)处于竖直工作状态时，天线安装杆(5)与激光过孔(2a)物理同心。

2.按照权利要求1所述的自动驾驶汽车场地车道线采集小车，其特征在于：所述小推车(1)的左右两侧、支撑臂(3)的左右两侧均设置有反光警示标(10)。

3.按照权利要求2所述的自动驾驶汽车场地车道线采集小车，其特征在于：所述盖板(1b)的四个转角处设置有磁铁，小推车(1)与盖板(1b)通过磁吸安装固定，并配备有一圈橡胶垫。

4.按照权利要求1所述的自动驾驶汽车场地车道线采集小车，其特征在于：所述支撑臂(3)的中部设置有“U”形定位板(11)，“U”形定位板(11)位于支撑臂(3)的两支脚之间，天线安装杆(5)的下端穿过“U”形定位板(11)，激光灯位于“U”形定位板(11)下方。

5.按照权利要求1所述的自动驾驶汽车场地车道线采集小车，其特征在于：所述透明观察板(2)采用亚克力透明板。

6.按照权利要求1所述的自动驾驶汽车场地车道线采集小车，其特征在于：所述激光灯的下方还设置有另外两颗调节旋钮(9)，这两颗调节旋钮(9)的端头穿过天线安装杆(5)后相对布置。

7.按照权利要求1所述的自动驾驶汽车场地车道线采集小车，其特征在于：所述支撑臂(3)横杆的一侧安装有能翻转收折的工作台板(7)。

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