CN110858270B - 标签读取系统 - Google Patents

Abstract

一种标签读取系统，使输送车辆从标签读取区域通过来读取附着在载置于所述输送车辆的货物上的标签，所述标签读取系统包括：引导装置，以指示被预先设定为能实现所述标签的读取的行驶速度以及行驶位置的方式，将所述输送车辆引导向所述标签读取区域；以及信息读取装置，在所述标签读取区域拍摄所述标签，读取该标签的信息。

Description

标签读取系统

技术领域

本发明涉及一种标签读取系统。特别是，本发明涉及一种用于读取附着于由输送车辆输送的货物上的标签的系统。

背景技术

在被交付至工厂(例如生产汽车的工厂)的多个货物(例如容纳零部件的零部件箱)上附着有已写入所容纳的零部件的种类、个数等信息的标签。在该标签上画有例如条形码、QR码(注册商标)等二维码，货物已被交付时，通过扫描仪(例如手持扫描仪)、摄像机等读取该二维码来获取所述信息，检查零部件是否已被适当地交付。由此，能在事先防范零部件的缺货等。在现有的检查中，一般进行如下操作：操作者使用手持扫描仪，依次读取分别附着于各货物的标签上的二维码。

另一方面，在日本特开2014-131935中公开了利用RFID(Radio FrequencyIdentifier：无线射频识别)标签(tag)进行的货物检查。具体而言，使载置有已附着RFID标签的多个货物(零部件箱)的叉车从配设有RFID标签的读写器用的天线的门内通过，由此读取分别附着于多个货物的RFID标签的信息。

针对通过像日本特开2014-131935那样使载置有货物的叉车从门内通过来实现由摄像机等读取附着于货物上的标签(标签上的二维码)这一方法的情况，本发明的发明人进行了探讨。

然后，本发明的发明人发现：在该情况下，每当通过摄像机等读取标签时，为了准确地进行该读取，需要适当地获取叉车在配设有摄像机等的门内的通过速度、通过位置。就是说，在通过速度过快的情况下，可能无法准确地读取标签。此外，在未能适当地获取在门内的通过位置的情况下，标签与摄像机之间的距离会过长或过短，摄像机会失焦等，因此在该情况下也可能无法准确地读取标签。目前尚未提出过用于适当地获取这些通过速度、通过位置的方法，是否能适当地获取通过速度、通过位置取决于叉车驾驶员的技术水平。就是说，有可能根据驾驶员的技术水平的不同而难以适当地获取通过速度、通过位置，无法准确地进行标签的读取。

发明内容

本发明提供一种能通过摄像机等准确地读取附着于由叉车等输送车辆输送的货物上的标签的标签读取系统。

本发明的方案的标签读取系统使由驾驶员驾驶的输送车辆从标签读取区域通过来读取附着在载置于所述输送车辆的货物的表面的标签，所述表面在沿所述输送车辆的行驶方向的方向上延伸，所述标签读取系统包括：引导装置，以指示被预先设定为能实现所述标签的读取的所述输送车辆的行驶速度以及在与所述输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的所述输送车辆的行驶位置的方式，配置于所述输送车辆的行驶方向的前方侧，将所述输送车辆引导向所述标签读取区域；以及信息读取装置，在所述标签读取区域，从与所述输送车辆的行驶方向正交的方向拍摄所述标签，读取该标签的信息。

根据上述方案，在将载置有货物的输送车辆引导向标签读取区域时，配置于输送车辆的行驶方向的前方侧的引导装置以指示被预先设定为能实现标签的读取(例如读取画在标签上的二维码)的输送车辆的行驶速度以及在与输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的输送车辆的行驶位置的方式，将该输送车辆引导向标签读取区域。因此，输送车辆的驾驶员以遵照该引导装置的引导的行驶速度和行驶位置来驾驶输送车辆，由此能准确地进行由标签读取区域中的信息读取装置进行的标签拍摄所实现的标签信息的读取。换言之，输送车辆的驾驶员仅遵照引导装置的引导来驾驶输送车辆(不需要高超的技术水平)，就能准确地进行由标签读取区域中的信息读取装置进行的标签拍摄所实现的标签信息的读取。由此，能提高通过使载置有货物的输送车辆从标签读取区域通过来实现拍摄附着于货物上的标签并读取其信息这样的方法的实用性。

在上述方案中，也可以是：所述引导装置将引导光照射于所述输送车辆的行驶方向的前方侧的路面，并且所述引导装置被配置为：所述引导光的照射位置按预先设定的速度以及预先设定的位置朝向所述标签读取区域在所述路面上移动，以便能在所述输送车辆追随所述引导光行驶的情况下实现所述信息读取装置对所述标签的读取。

在将载置有货物的输送车辆引导向标签读取区域时，引导装置将引导光照射于输送车辆的行驶方向的前方侧的路面。然后，该引导光按预先设定的速度以及预先设定的位置朝向标签读取区域在路面上移动。该引导光的速度和位置是预先设定的，以便能在输送车辆追随该引导光行驶的情况下实现信息读取装置对标签的读取。因此，驾驶员以追随该引导光的方式驾驶输送车辆，由此能准确地进行由标签读取区域中的信息读取装置进行的标签拍摄所实现的标签信息的读取。此外，根据本解决方案，不需要用于引导输送车辆的特殊的车辆(由引导光来进行引导)，因此能以低成本将输送车辆引导向标签读取区域。

在上述构成中，也可以是：照射于所述路面的所述引导光的像的形状是在与所述输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的该输送车辆的行驶范围的一端位置与另一端位置之间延伸，以便限定能实现所述标签的读取的、与所述输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的所述行驶范围。

与输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的该输送车辆的行驶范围通过所述引导光的像而被限定。因此，驾驶员以不超出该引导光的像的一端位置以及另一端位置的方式驾驶输送车辆，由此能适当地获取信息读取装置的拍摄部(摄像机等)与标签之间的距离，能准确地进行由标签读取区域中的信息读取装置进行的标签拍摄所实现的标签信息的读取。

在上述构成中，也可以是：所述引导装置设置于沿所述输送车辆的行驶方向的方向上的所述标签读取区域的下游侧，将所述引导光照射于沿所述输送车辆的行驶方向的方向上的所述标签读取区域的上游侧的路面。

由此，在输送车辆在标签读取区域的上游侧的路面上行驶的状态下，能避免从引导装置照射向路面的引导光被输送车辆遮挡这样的情况。就是说，能使引导光恰当地照射在路面上来将输送车辆引导向标签读取区域，直到输送车辆从标签读取区域通过。其结果是，能准确地进行由标签读取区域中的信息读取装置进行的标签拍摄所实现的标签信息的读取。

在上述方案中，也可以是：所述引导装置是引导台车，该引导台车具有位于所述输送车辆的行驶方向的前方侧的规定高度的引导构件，所述引导台车以所述引导构件按预先设定的速度以及预先设定的位置朝向所述标签读取区域移动的方式行驶，以便能在所述输送车辆追随所述引导构件行驶的情况下实现所述信息读取装置对所述标签的读取。

在将载置有货物的输送车辆引导向标签读取区域时，引导台车以引导构件按预先设定的速度和预先设定的位置朝向标签读取区域移动的方式行驶。该引导构件的速度和位置被预先设定为能在输送车辆追随该引导构件行驶的情况下实现信息读取装置对标签的读取。因此，驾驶员以追随该引导构件的方式驾驶输送车辆，由此能准确地进行由标签读取区域中的信息读取装置进行的标签拍摄所实现的标签信息的读取。此外，根据本解决方案，输送车辆的驾驶员一边观察引导台车的引导构件一边驾驶输送车辆。就是说，输送车辆的驾驶员一边观察处于距离路面规定高度的位置的引导构件一边驾驶输送车辆。因此，能将驾驶员的视线维持在高的位置，能适当地获得与引导构件之间的距离感，能良好地确保输送车辆的驾驶的操作性。

在上述方案中，也可以是：载置于所述输送车辆的货物在与该输送车辆的行驶方向正交的水平方向上并排载置有两个，所述标签附着于在与所述行驶方向正交的水平方向的外侧在沿所述输送车辆的行驶方向的方向上延伸的各所述货物的铅垂面，并且，所述信息读取装置具备多个拍摄部，所述多个拍摄部从与所述行驶方向正交的水平方向的两侧拍摄附着于各所述货物的所述标签。

根据该构成，能通过各拍摄部对分别附着于与输送车辆的行驶方向正交的水平方向上并排载置的各货物上的标签进行拍摄来读取该标签的信息。就是说，能针对载置于输送车辆而被输送的多个货物中的所有货物准确地读取标签的信息。

在本发明中，使配置于输送车辆的行驶方向的前方侧的引导装置以指示行驶速度和行驶位置的方式一边引导该输送车辆一边将该输送车辆引导向标签读取区域，并在该标签读取区域拍摄附着于货物上的标签来读取该标签的信息。因此，输送车辆的驾驶员以遵照该引导的行驶速度和行驶位置来驾驶输送车辆，由此能准确地进行由标签读取区域中的信息读取装置进行的标签拍摄所实现的标签信息的读取。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是表示第一实施方式的标签读取系统的概略构成的图。

图2是用于说明一侧的拍摄单元中的各摄像机的上下方向上的拍摄范围的图。

图3是用于说明第一实施方式中的从引导装置的激光照射部照射向行驶路径的地面的激光的立体图。

图4是表示托盘上的多个零部件箱的载置状态的一个例子的图。

图5是表示在第一实施方式中激光的像正在引导叉车的状态的俯视图。

图6是表示在第一实施方式中叉车正在从标签读取区域通过的状态的俯视图。

图7是表示第二实施方式的标签读取系统的概略构成的图。

图8是用于说明第二实施方式中的引导台车的立体图。

图9是表示在第二实施方式中引导台车的引导杆正在引导叉车的状态的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。在本实施方式中，对将本发明应用为在生产汽车的工厂中读取附着于已交付的多个货物(容纳有零部件的零部件箱)的标签上的QR码(注册商标)的系统的情况进行说明。

更具体而言，零部件通过卡车从供货商或者物流中转站被交付至生产工厂的厂内。被交付的零部件的包装式样为将容纳有该零部件的多个零部件箱载置于托盘(pallet)上的运物小架(skid)的形式(参照图4)。本实施方式的标签读取系统用于一边通过叉车10(参照图1)输送该运物小架S上的多个零部件箱2、2……一边读取附着于各零部件箱2、2……的侧面的标签L、L……上的QR码，由此来读取各零部件箱2、2……分别所容纳的零部件的种类、个数等信息，检查零部件是否已被适当地交付。然后，检查结束后的运物小架S通过叉车(输送车辆)10被输送向设置于生产工厂内的运物小架滑道(skid chute)等。

第一实施方式

首先，对第一实施方式进行说明。本实施方式的标签读取系统1是使正在由叉车10输送的多个零部件箱(货物)2、2……从标签读取区域A通过，由此来读取分别附着于各零部件箱2、2……的标签L、L……上的QR码的系统。

标签读取系统的构成

图1是表示本实施方式的标签读取系统1的概略构成的图。如该图1所示，标签读取系统1具备：设置在所述标签读取区域A的拍摄装置(信息读取装置)3、引导装置4、引导控制装置5、第一通过传感器61、第二通过传感器62、信息处理终端7以及监控装置8等。

拍摄装置3具备隔开规定间隔设置的一对拍摄单元31、32。这些拍摄单元31、32彼此之间的空间是叉车10的通过空间，包括该通过空间的地面并在图中的左右方向上延伸的地面成为叉车10的行驶路径F1(图1中用单点划线表示的路径)上的地面(叉车10能行驶的地面的范围)。因此，一对拍摄单元31、32彼此之间的间隔尺寸被设定成大于叉车10和运物小架S的宽度尺寸(叉车10的与行驶路径F1的延伸方向正交的水平方向上的尺寸)。在此，将在朝向叉车10的行驶方向的下游侧(图1中的右侧)的情况下位于右侧(图1中的近前侧)的拍摄单元称为第一拍摄单元31，将位于左侧(图1中的里侧)的拍摄单元称为第二拍摄单元32。

这些拍摄单元31、32具备：支柱33、34，均竖立设置在地面(叉车10的行驶路径F1两侧的地面)F2上；以及摄像机(拍摄部)35、35……、36、36……，等间隔地配设在该支柱33、34的上下方向上的多处(本实施方式中为五处)。各摄像机35、35……、36、36……被配设为拍摄叉车10的行驶路径F1的内侧，分别拍摄上下方向的规定范围。由各摄像机35、35……、36、36……拍摄到的图像的信息被发送至所述信息处理终端7。

这些摄像机35、35……、36、36……的台数被设定为能根据从标签读取区域A通过的运物小架S的高度尺寸来拍摄该运物小架S上的所有零部件箱(高度方向上的所有零部件箱)2、2……的标签L、L……。例如，在本实施方式中，如图1所示，运物小架S、S被摞成上下两层来从标签读取区域A通过，因此配设有能拍摄两个运物小架S、S上的所有零部件箱(高度方向上的所有零部件箱)2、2……的标签L、L……的台数的摄像机35、35……、36、36……。

图2是用于说明一侧的拍摄单元(第一拍摄单元)31中的各摄像机35、35……的上下方向上的拍摄范围的图。如该图2所示，各摄像机35、35……分别在上下方向具有规定的视场角。就是说，距离摄像机35越远，拍摄范围(参照图2中用单点划线表示的范围)越扩大，在图2中的位置L1的右侧(靠近摄像机35的一侧)，各摄像机35、35……的拍摄范围不重叠，另一方面，在位置L1的左侧(远离摄像机35的一侧)，各摄像机35、35……的拍摄范围重叠。而且，在图2中的位置L2处，各摄像机35、35……的拍摄范围的重叠高度(重叠的范围)与所述QR码的高度尺寸D大致一致。就是说，如果标签L在该位置L2的左侧通过，能通过一台摄像机35拍摄到整个QR码(高度方向上的整体)。此外，图2中的位置L3成为摄像机35对焦的临界位置(在位置L3的左侧，摄像机35失焦)。需要说明的是，另一侧的拍摄单元(第二拍摄单元)32也是同样的构成。

引导装置4是设置在所述叉车10的行驶路径F1的外侧(地面F2)且设置在沿叉车10的行驶方向的方向上的标签读取区域A的下游侧(图1中的右侧)，并朝向该行驶路径F1的地面照射激光的装置。为了指示叉车10在行驶路径F1上的行驶速度和行驶位置而照射该激光。该激光的具体的移动速度和照射位置在后文加以记述。

如图3所示，引导装置4在支柱41的上部具备激光照射部42和激光扫描部43，在支柱41的下部附近具备控制部44。

激光照射部42在内部容纳有激光振荡器，通过朝向所述行驶路径F1的地面照射激光而在该地面上描绘出规定形状的激光的像I。该激光的像I具体而言形成为大致H形，由第一直线像I1、第二直线像I2以及第三直线像I3形成，其中，第一直线像I1在所述行驶路径F1的宽度方向(与行驶路径F1的延伸方向正交的方向)上具有规定长度，第二直线像I2与该第一直线像I1的延伸方向的一端(图3中的近前侧的一端)接续且沿行驶路径F1的延伸方向具有规定长度，第三直线像I3与所述第一直线像I1的延伸方向的另一端(图3中的里侧的另一端)接续且沿行驶路径F1的延伸方向具有规定长度。

第一直线像I1的长度尺寸(与行驶路径F1的延伸方向正交的方向上的长度尺寸)与叉车10的宽度尺寸大致一致。此外，第二直线像I2和第三直线像I3各自的长度尺寸(沿行驶路径F1的延伸方向的方向上的长度尺寸)比第一直线像I1的长度尺寸(与行驶路径F1的延伸方向正交的方向上的长度尺寸)短。

激光扫描部43通过使从所述激光照射部42照射出的激光进行扫描来变更激光的照射方向。具体而言，该激光扫描部43具有使激光照射部42绕竖直轴旋转的竖直轴旋转部43a和使激光照射部42绕水平轴旋转的水平轴旋转部43b。这些旋转部43a、43b通过接受未图示的电动马达的动力，能绕各轴自如旋转。由此，激光照射部42分别绕竖直轴和水平轴旋转，由此来使从该激光照射部42照射出的激光进行扫描。然后，通过使该激光进行扫描，描绘在行驶路径F1的地面上的激光的像I能沿地面移动。

对描绘在行驶路径F1的地面上的激光的像I的位置进行说明。需要使该激光的像I位于行驶路径F1的宽度方向的中央。因此，需要预先使该激光的像I的第一直线像I1的中心位置与行驶路径F1的与其延伸方向正交的方向上的中心位置大致一致。这是为了在遵照激光的像I的引导驾驶叉车10从标签读取区域A通过时能正确地获得附着于各零部件箱2、2……各自的侧面的标签L、L……与各摄像机35、35……、36、36……之间的间隔。例如，在叉车10从行驶路径F1的宽度方向的中央通过时，零部件箱2的侧面从图2中的位置L2与位置L3之间通过，摄像机35对焦于位置L2与位置L3之间的情况下，若零部件箱2的侧面处于图中的位置L2的右侧(靠近摄像机35的一侧)，则可能会由于标签L的位置未进入各摄像机35、35……的拍摄范围或摄像机35失焦而无法进行准确的拍摄。此外，若零部件箱2的侧面处于图中的位置L3的左侧(远离摄像机35的一侧)，则可能会由于摄像机35失焦而无法进行准确的拍摄。为了避免这样的状况而正确地获得附着于各零部件箱2、2……各自的侧面的标签L、L……与各摄像机35、35……、36、36……之间的间隔，需要预先使激光的像I的第一直线像I1的中心位置与行驶路径F1的与其延伸方向正交的方向上的中心位置大致一致。就是说，需要使所述激光的像I沿图1中由双点划线包围的区域(由单点划线示出的行驶路径F1的宽度方向的中央的区域)F3移动。

如图3所示，设计出将从激光照射部42向竖直下方延伸的直线(虚线)L4在地面F2上的点设为原点O，将沿行驶路径F1的延伸方向的方向设为x轴，并将与行驶路径F1的延伸方向正交的水平方向设为y轴的情况下的坐标。在该情况下，在将直线L4的长度尺寸(激光照射部42的配设位置的高度)设为h，将直线L4与连接激光照射部42和第一直线像I1的中心位置的直线L5所成的角度设为β，将x轴与连接原点O和第一直线像I1的中心位置的直线(虚线)L6所成的角度设为α，将第一直线像I1的中心位置处的x轴上的坐标点设为X，并将第一直线像I1的中心位置处的y轴上的坐标点设为Y的情况下，以下的算式(1)、(2)成立。

X＝h·cosα·tanβ……(1)

Y＝h·sinα·tanβ……(2)

就是说，设定各角度α、β，以使所述坐标点Y与行驶路径F1的与其延伸方向正交的方向上的中心位置一致，由此，激光的像I的第一直线像I1的中心位置与行驶路径F1的与其延伸方向正交的方向上的中心位置一致，激光的像I位于行驶路径F1的宽度方向的中央。就是说，控制所述竖直轴旋转部43a和水平轴旋转部43b的旋转角度来设定各角度α、β，由此，激光的像I位于行驶路径F1的宽度方向的中央。

此外，变更竖直轴旋转部43a和水平轴旋转部43b的旋转角度，以使所述坐标点X移动，由此能使激光的像I在行驶路径F1的地面上移动。在本实施方式中，通过使该激光的像I移动来引导叉车10的行驶，将该叉车10引导向标签读取区域A。就是说，一边维持激光的像I位于行驶路径F1的宽度方向的中央的状态，一边使该激光的像I以规定速度朝向标签读取区域A移动，由此将叉车10引导向标签读取区域A。该情况下的激光的像I的移动速度被设定为能在叉车10追随该移动的激光的像I行驶的情况下实现各拍摄单元31、32的摄像机35、35……、36、36……对标签L、L……的读取的速度。就是说，预先计测出能实现摄像机35、35……、36、36……对标签L、L……的读取的叉车10的行驶速度的极限值(最高速度)，以该速度以下的规定速度使激光的像I朝向标签读取区域A移动。就是说，控制所述竖直轴旋转部43a和水平轴旋转部43b的旋转角度，以使激光的像I以该规定速度移动。该激光的像I的移动速度优选为在确保读取标签L、L……的可靠性的范围内尽可能高的速度。

控制部44向所述激光照射部42和所述激光扫描部43发送指令信号，控制由激光照射部42实现的激光的照射开始和停止、由激光扫描部43实现的激光扫描。虽然未图示，但该控制部44通常具备公知的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。

ROM存储有用于控制由激光照射部42实现的激光的照射开始和停止、由激光扫描部43实现的激光扫描(激光的像I的位置以及使激光的像I朝向标签读取区域A移动的移动速度)的控制程序等。CPU基于存储于ROM的控制程序来执行运算处理。RAM是暂时存储在CPU获得的运算结果等的存储器。

引导控制装置5与所述第一通过传感器61、所述第二通过传感器62以及所述引导装置4的控制部44连接，按照来自第一通过传感器61和第二通过传感器62的输出，向控制部44以及各拍摄单元31、32发送工作指令信号。该引导控制装置5也具备公知的CPU、ROM、RAM等。

第一通过传感器61配设于离所述拍摄装置3的配设位置规定距离的上游侧(行驶路径F1上的叉车10的行驶方向的上游侧)，感测行驶路径F1上的叉车10的通过。该第一通过传感器61是光学感测叉车10的通过的传感器，具备朝向行驶路径F1的光投射/接收器61a，感测有无通过叉车10具备的反射板所获得的反射光，由此来感测叉车10的通过。此外，该第一通过传感器61在感测到叉车10的通过时，向所述引导控制装置5发送通过感测信号。

此外，第二通过传感器62配设于离所述拍摄装置3的配设位置规定距离的上游侧(行驶路径F1上的叉车10行驶方向的上游侧)，并且配设于离所述第一通过传感器61的配设位置规定距离的下游侧(行驶路径F1上的叉车10行驶方向的下游侧)，感测从第一通过传感器61的配设位置通过后的行驶路径F1上的叉车10的通过。该第二通过传感器62也是光学感测叉车10的通过的传感器，具备朝向行驶路径F1的光投射/接收器62a，感测有无通过叉车10具备的反射板所获得的反射光，由此来感测叉车10的通过。此外，该第二通过传感器62也在感测到叉车10通过时，向所述引导向控制装置5发送通过感测信号。

信息处理终端7接收从所述拍摄装置3的各摄像机35、35……、36、36……发送来的图像信息，获取该图像中的QR码信息。然后，该信息处理终端7从该QR码的信息中读取分别容纳在各零部件箱2、2……的零部件的种类、个数等信息，判断零部件是否已被适当地交付。就是说，在信息处理终端7中预先储存有零部件的订单信息，将该订单信息与从所述QR码的信息中获取到的已交付的零部件箱2、2……的信息相对照，来判断零部件是否已被适当地交付。

监控装置8接受来自所述信息处理终端7的输出，将其结果显示在画面上。例如，在通过信息处理终端7判断为零部件已被适当地交付的情况下，做出“OK”显示，在通过信息处理终端7判断为零部件未被适当地交付的情况下，做出“NG”显示。此外，也可以与“NG”显示一起显示超量或不足的零部件的详细信息。监控装置8的显示由操作者进行确认。

标签读取动作

接着，对由如上所述构成的标签读取系统1所实现的标签读取动作进行说明。

如图1所示，在将运物小架S、S载置于叉车10来进行输送的状态下，驾驶员以朝向所述行驶路径F1行驶的方式驾驶叉车10。在本实施方式中，叉车10在行驶路径F1上后退移动，由此将运物小架S、S输送向标签读取区域A。

然后，当叉车10在行驶路径F1上从第一通过传感器61的配设位置通过时，该第一通过传感器61感测叉车10的通过，向引导控制装置5发送通过感测信号。

接收到该通过感测信号的引导控制装置5向引导装置4的控制部44发送工作指令信号。接收到该工作指令信号的引导装置4从激光照射部42朝向行驶路径F1的地面照射激光，由此在该地面上描绘出规定形状的激光的像I。然后，引导装置4使从激光照射部42照射的激光进行扫描，由此来变更激光的照射方向。具体而言，使描绘在行驶路径F1的地面上的激光的像I沿行驶路径F1的中央的区域(图1中由双点划线包围的区域F3的内侧)朝向标签读取区域A移动。

如上所述，该激光的像I位于行驶路径F1的宽度方向的中央，并且以规定速度朝向标签读取区域A移动。该移动速度被设定为能在叉车10追随该移动的激光的像I行驶的情况下实现各拍摄单元31、32的摄像机35、35……、36、36……对标签L、L……的读取的速度。图5是表示在该情况下激光的像I正在引导叉车10的状态的俯视图。

然后，当叉车10在行驶路径F1(更具体而言是区域F3)上从第二通过传感器62的配设位置通过时，该第二通过传感器62感测叉车10的通过，向引导控制装置5发送通过感测信号。

接收到该通过感测信号的引导控制装置5向拍摄装置3发送工作指令信号。接收到该工作指令信号的拍摄装置3开始进行由配设于各拍摄单元31、32的摄像机35、35……、36、36……实现的拍摄。

如上所述，激光的像I的移动速度被设定为能在叉车10追随该移动的激光的像I行驶的情况下实现各拍摄单元31、32的摄像机35、35……、36、36……对标签L、L……的读取的速度，因此叉车10的驾驶员以遵照由该激光的像I进行的引导的行驶速度和行驶位置来驾驶叉车10(以叉车10不越过激光的像I且在行驶路径F1的中央的区域(区域F3的内侧)行驶的方式进行驾驶)，由此能准确地进行标签读取区域A中的各摄像机35、35……、36、36……对标签L、L……的读取。图6是表示在该情况下叉车10正在从标签读取区域A通过的状态的俯视图。

然后，由各摄像机35、35……、36、36……拍摄到的标签L、L……的信息被发送至信息处理终端7。在该信息处理终端7，从QR码的信息中读取分别容纳在各零部件箱2、2……的零部件的种类、个数等信息，来判断零部件是否已被适当地交付。其判断结果的信息被发送至监控装置8。在判断为零部件已被适当地交付的情况下发送OK信号，在判断为零部件未被适当地交付的情况下发送NG信号。

对于监控装置8而言，在从信息处理终端7接收到OK信号的情况下，做出“OK”显示，在从信息处理终端7接收到NG信号的情况下，做出“NG”显示。操作者根据该监控装置8的显示来掌握零部件是否已被适当地交付。

实施方式的效果

如上所述，在本实施方式中，在将载置有各零部件箱2、2……(载置有运物小架S、S)的叉车10引导向标签读取区域A时，引导装置4以指示被预先设定为能实现标签L、L……的读取的叉车10的行驶速度和叉车10在与其行驶方向正交的水平方向上的行驶位置的方式，一边在叉车10的行驶方向的前方侧引导该叉车10一边将该叉车10引导向标签读取区域A。因此，叉车10的驾驶员以遵照该引导装置4的引导(由引导光的像I进行的引导)的行驶速度和行驶位置来驾驶叉车10，由此能准确地进行由标签读取区域A中的拍摄装置3进行的标签拍摄所实现的标签L、L……的信息的读取。换言之，叉车10的驾驶员仅遵照引导装置4的引导(由引导光的像I进行的引导)来驾驶叉车10(不需要高超的技术水平)，就能准确地进行由标签读取区域A中的拍摄装置3进行的标签拍摄所实现的标签L、L……的信息的读取。由此，能提高通过使载置有各零部件箱2、2……的叉车10从标签读取区域A通过来实现拍摄附着于各零部件箱2、2……的标签L、L……并读取其信息这样的方法的实用性。

此外，在本实施方式中，不需要用于引导叉车10的特殊的车辆(由引导光的像I来进行引导)，因此能以低成本将叉车10引导向标签读取区域A。

此外，在本实施方式中，引导装置4设置于标签读取区域A的沿叉车10的行驶方向的方向上的下游侧，将引导光照射于标签读取区域A的沿叉车10的行驶方向的方向上的上游侧的路面(行驶路径F1)。因此，能避免从引导装置4照射向行驶路径F1的引导光被叉车10遮挡。就是说，能使引导光恰当地照射在行驶路径F1上来将叉车10引导向标签读取区域A，直到叉车10从标签读取区域A通过。其结果是，能准确地进行由标签读取区域A中的拍摄装置3进行的标签拍摄所实现的标签L、L……的信息的读取。

此外，在本实施方式中，一边移动(输送)零部件箱2、2……一边进行标签L、L……的信息的读取，因此无需为了进行标签L、L……的信息的读取而预先确保零部件箱2、2……的放置场所(暂时的放置场所)。因此，能谋求生产工厂内的工作空间的削减。

第二实施方式

接着，对第二实施方式进行说明。本实施方式通过沿叉车10的行驶方向移动的引导台车来将叉车10引导向标签读取区域A。就是说，代替上述实施方式中的引导装置4而具备引导台车。其他的构成以及动作与上述实施方式相同，因此，在此主要对引导台车进行说明。

图7是表示本实施方式的标签读取系统1的概略构成的图。此外，图8是用于说明本实施方式中的引导台车9的立体图。

如图7和图8所示，在本实施方式的标签读取系统1中，与叉车10的行驶路径F1并置地铺设有导轨11，引导台车9一边在该导轨11上行驶一边将叉车10引导向标签读取区域A。

如图8所示，引导台车9被配置为：在具备行驶用的车轮91a、91a……的基台91上竖立设置有支柱92，通过该支柱92摆动自如地支承引导杆93(如后文所述，由装配于支柱92的摆动用马达95支承)。

在基台91的下部具备一对第一辅助辊91b，该一对第一辅助辊91b载置于导轨11的上表面并以在该上表面滚动的方式绕水平轴旋转自如地被支承。此外，在基台91的前侧以及后侧具备一对第二辅助辊91c，这一对第二辅助辊91c从导轨11的宽度方向的两侧夹住导轨11且绕竖直轴旋转自如地被支承。配置为引导台车9通过这些辅助辊91b、91c而沿导轨11移动。

在所述支柱92的下端部装配有能绕水平轴旋转的行驶用马达94，在该行驶用马达94的驱动轴94a与所述各车轮91a、91a之间架设有传递驱动力用的带94b、94b。由此，被配置为：当行驶用马达94工作时，其旋转力经由带94b、94b被传递至各车轮91a、91a，引导台车9沿导轨11行驶(移动)。此外，行驶用马达94通过接收来自所述引导控制装置5的启动信号而开始工作，由此引导台车9沿导轨11行驶。该启动信号例如通过无线通信进行收发。

在所述支柱92的上部装配有用于使所述引导杆93摆动的作为动力源的摆动用马达95。该摆动用马达95载置于装配在支柱92的上部的支承板92a上。在摆动用马达95的驱动轴95a的顶端一体地装配有所述引导杆93。引导杆93具备：圆柱形的杆主体93a；引导部(引导构件)93b，与该杆主体93a的一端接续并在与该杆主体93a的延伸方向正交的方向上延伸；以及配重93c，与杆主体93a的另一端接续。而且，所述杆主体93a一体地装配于摆动用马达95的驱动轴95a的顶端。

由此，伴随摆动用马达95的工作，引导杆93在引导姿势与立起姿势之间摆动自如，所述引导姿势是如图中由实线所示那样杆主体93a在水平方向延伸的姿势，所述立起姿势是如图中由假想线所示那样杆主体93a在竖直方向延伸的姿势。在引导杆93呈引导姿势的状态下，引导部93b在竖直方向上延伸，该情况下的引导部93b的位置(俯视时的引导部93b的位置)与行驶路径F1的宽度方向的中央对应。就是说，当在该状态下引导台车9沿导轨11行驶时，引导部93b能一边维持行驶路径F1的宽度方向的中央位置一边将叉车10引导向标签读取区域A。

此外，所述摆动用马达95通过接收来自所述引导控制装置5的摆动指令信号来使引导杆93从所述引导姿势摆动至立起姿势。此时，在引导杆93具备配重93c，因此摆动所需的动力较小即可。

如图7所示，在本实施方式的标签读取动作中，在运物小架S、S载置于叉车10来进行输送的状态下，驾驶员以叉车10朝向所述行驶路径F1行驶的方式驾驶叉车10。需要说明的是，在该情况下，引导台车9的引导杆93呈所述引导姿势。

然后，当叉车10在行驶路径F1上从第一通过传感器61的配设位置通过时，该第一通过传感器61感测叉车10的通过，向引导控制装置5发送通过感测信号。

接收到该通过感测信号的引导控制装置5向行驶用马达94发送启动信号。接收到该启动信号的行驶用马达94开始工作，由此引导台车9沿导轨11行驶。

如上所述，在引导杆93呈引导姿势的状态下，引导部93b的位置与行驶路径F1的宽度方向的中央对应，此外，引导台车9以规定速度行驶。该移动速度被设定为能在叉车10追随与引导台车9一起移动的引导部93b行驶的情况下实现各拍摄单元31、32的摄像机35、35……、36、36……对标签L、L……的读取的速度。图9是表示在该情况下引导台车9的引导杆93(更具体而言为引导部93b)正在引导叉车10的状态的俯视图。

然后，当叉车10在行驶路径F1(更具体而言是区域F3)上从第二通过传感器62的配设位置通过时，该第二通过传感器62感测叉车10的通过，向引导控制装置5发送通过感测信号。

接收到该通过感测信号的引导控制装置5向引导台车9的摆动用马达95发送摆动指令信号。接收到该摆动指令信号的摆动用马达95开始工作，由此使引导杆93从引导姿势摆动至立起姿势。由此，引导台车9从第一拍摄单元31的侧方(图7中的近前侧)通过，而引导杆93并不干扰第一拍摄单元31。

此外，与上述实施方式的情况相同，随着第二通过传感器62感测到叉车10的通过，配设于各拍摄单元31、32的摄像机35、35……、36、36……开始拍摄。

其他的动作与上述的实施方式的情况相同。

根据本实施方式，在将载置有各零部件箱2、2……(载置有运物小架S、S)的叉车10引导向标签读取区域A时，引导台车9以引导杆93的引导部93b按预先设定的速度和预先设定的位置朝向标签读取区域A移动的方式行驶。该引导部93b的速度和位置被预先设定为能在叉车10追随该引导部93b行驶的情况下实现由标签读取区域A中的拍摄装置3进行的标签拍摄所实现的标签L、L……的信息的读取。因此，驾驶员以追随该引导部93b的方式驾驶叉车10，由此能准确地进行由标签读取区域A中的拍摄装置3进行的标签拍摄所实现的标签L、L……的信息的读取。由此，在本实施方式中，也能提高通过使载置有各零部件箱2、2……的叉车10从标签读取区域A通过来实现拍摄附着于各零部件箱2、2……的标签L、L……并读取其信息这样的方法的实用性。

此外，根据本实施方式，叉车10的驾驶员一边观察引导台车9的引导部93b一边驾驶叉车10。就是说，叉车10的驾驶员一边观察处于距离路面规定高度的位置的引导部93b一边驾驶叉车10。因此，能将驾驶员的视线维持在高的位置，能适当地获得与引导部93b之间的距离感，能良好地确保叉车10的驾驶的操作性。

其他实施方式

需要说明的是，本发明并不限定于上述的各实施方式，可以进行包含在权利要求书的范围以及与该范围等同的范围内的所有变形、应用。

例如，在上述各实施方式中，对将本发明应用为在生产汽车的工厂中读取附着于已交付的多个零部件箱2、2……的标签L、L……上的QR码的系统的情况进行了说明。本发明不限于此，也可以用作在生产汽车的工厂以外的工厂中所使用的标签读取系统。此外，标签L上的二维码并不限于QR码，也可以是条形码。

此外，在上述各实施方式中，以在与叉车10的行驶方向正交的水平方向上并列载置有两个零部件箱2、2的情况下读取各标签L、L的标签读取系统1为例进行了说明。就是说，采用了设置有两个拍摄单元31、32的构造。本发明不限于此，也能应用于在与叉车10的行驶方向正交的水平方向上载置有一个零部件箱的情况下读取标签的标签读取系统。在该情况下，仅在附着有该标签的一侧设置拍摄单元。

此外，在上述各实施方式中，为了读取附着于零部件箱2的侧面的标签L，采用了各拍摄单元31、32从水平方向拍摄标签L的构造。本发明不限于此，也可以为了读取附着于零部件箱2的上表面的标签L而具备从上侧拍摄标签的拍摄单元。

此外，在上述各实施方式中，通过传感器61、62在行驶路径F1的一侧具备光投射/接收器61a、62a。本发明不限于此，也可以分别在行驶路径F1的一侧配置光投射器而在另一侧配置光接收器。

此外，在上述各实施方式中，使标签L从所述位置L2与位置L3之间(参照图2)通过。本发明不限于此，也可以采用使标签L从所述位置L1与位置L2之间通过的构造。在该情况下，可能无法由一台摄像机35拍摄整个标签L(整个QR码)，但通过将上下两台摄像机35、35的拍摄图像合成来读取标签L。

本发明能应用在用于对附着于由叉车输送的货物上的标签进行读取的标签读取系统。

Claims (6)

1.一种标签读取系统，使由驾驶员驾驶的输送车辆从标签读取区域通过来读取附着在载置于所述输送车辆的货物的表面的标签，所述表面在沿所述输送车辆的行驶方向的方向上延伸，所述标签读取系统的特征在于，包括：

引导装置，以指示被预先设定为能实现所述标签的读取的所述输送车辆的行驶速度以及在与所述输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的所述输送车辆的行驶位置的方式，配置于所述输送车辆的行驶方向的前方侧，将所述输送车辆引导向所述标签读取区域；以及

信息读取装置，在所述标签读取区域，从与所述输送车辆的行驶方向正交的方向拍摄所述标签，读取该标签的信息。

2.根据权利要求1所述的标签读取系统，其特征在于，

所述引导装置将引导光照射于所述输送车辆的行驶方向的前方侧的路面，

并且，所述引导装置被配置为：所述引导光的照射位置按预先设定的速度以及预先设定的位置朝向所述标签读取区域在所述路面上移动，以便能在所述输送车辆追随所述引导光行驶的情况下实现所述信息读取装置对所述标签的读取。

3.根据权利要求2所述的标签读取系统，其特征在于，

照射于所述路面的所述引导光的像的形状是：在与所述输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的该输送车辆的行驶范围的一端位置与另一端位置之间延伸，以便限定能实现所述标签的读取的、与所述输送车辆的行驶方向正交的水平方向上的所述行驶范围。

4.根据权利要求2或3所述的标签读取系统，其特征在于，

所述引导装置设置于沿所述输送车辆的行驶方向的方向上的所述标签读取区域的下游侧，将所述引导光照射于沿所述输送车辆的行驶方向的方向上的所述标签读取区域的上游侧的路面。

5.根据权利要求1所述的标签读取系统，其特征在于，

所述引导装置是引导台车，该引导台车具有位于所述输送车辆的行驶方向的前方侧的规定高度的引导构件，

并且，所述引导台车以所述引导构件按预先设定的速度以及预先设定的位置朝向所述标签读取区域移动的方式行驶，以便能在所述输送车辆追随所述引导构件行驶的情况下实现所述信息读取装置对所述标签的读取。

6.根据权利要求1至3以及5中任一项所述的标签读取系统，其特征在于，

载置于所述输送车辆的货物在与该输送车辆的行驶方向正交的水平方向上并排载置有两个，

所述标签附着于在与所述行驶方向正交的水平方向的外侧在沿所述输送车辆的行驶方向的方向上延伸的各所述货物的铅垂面，

并且，所述信息读取装置具备多个拍摄部，所述多个拍摄部从与所述行驶方向正交的水平方向的两侧拍摄附着于各所述货物的所述标签。

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