CN110847570B - 一种自清洁导航仪、移动底盘及喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自清洁导航仪、移动底盘及喷涂机器人，涉及建筑机械领域。自清洁导航仪包括防尘罩和导航仪本体，防尘罩上设置有进风口和出风口；导航仪本体安装于防尘罩内并能够透过出风口识别位于防尘罩外的导航信息；防尘罩的内部气压大于外部气压。本发明提供的自清洁导航仪能够使得粉尘或涂料等异物难以从防尘罩外部进入防尘罩的内部，从而解决现有的导航仪被大量异物粘在导航仪本体的视窗处而造成导航仪无法对工作环境进行识别的问题，保证导航仪的导航精度。本发明提供的移动底盘和喷涂机器人均包括上述的自清洁导航仪，本发明提供的移动底盘和喷涂机器人均能够在粉尘或涂料等异物造成的恶劣环境中实现精确定位。

Description

一种自清洁导航仪、移动底盘及喷涂机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种自清洁导航仪、移动底盘及喷涂机器人。

背景技术

随着科技的发展进步，导航仪已成熟的应用在了无人驾驶、汽车导航等领域，精准定位的导航仪在很多行业显得尤为重要。

当前，我国建筑和房地产行业发展很快，随着社会经济、技术的进步和人类生活水平的提高，要求建筑施工向安全、高效、优质等方向发展。墙面喷涂作为装修中工作量较大的一个环节，目前主要采用人工手动喷涂的方式，生产效率低、成本高，往往存在施工质量差而返工的情况。同时施工现场环境恶劣，长时间工作会引发职业病，因此使用自动喷涂机器人作业已是建筑行业的发展趋势。

然而，喷涂机器人喷涂作业的过程中，雾化的涂料会充斥在周边环境中，若将一般的导航仪应用于喷涂机器人以对喷涂机器人进行路线规划，环境中的涂料会粘在导航仪上，降低导航仪的定位精度，长期喷涂作业势必导致导航仪定位失效。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自清洁导航仪、移动底盘及喷涂机器人，能够在粉尘或雾化涂料等异物造成的恶劣环境中实现精确定位。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种自清洁导航仪，包括：

防尘罩，其上设置有进风口和出风口；

导航仪本体，安装于所述防尘罩内并能够透过所述出风口识别位于所述防尘罩外的导航信息；

所述防尘罩的内部气压大于外部气压。

优选地，所述进风口的过流面积大于所述出风口的过流面积。

优选地，所述自清洁导航仪还包括除静电风扇，所述除静电风扇安装于所述防尘罩内并能够对所述导航仪本体吹送离子风。

优选地，所述除静电风扇设置于所述导航仪本体的侧边，并且，所述除静电风扇的出风面朝向所述导航仪本体的视窗设置。

优选地，所述导航仪本体的两侧均设置有所述除静电风扇。

优选地，所述自清洁导航仪还包括风刀组件，所述风刀组件安装于所述防尘罩内，所述风刀组件与所述进风口连通，所述风刀组件的风刀出风口朝向所述导航仪本体的视窗设置。

优选地，所述风刀组件相对所述视窗的角度可调。

优选地，所述风刀组件包括：

风刀，风刀进风口与所述进风口连通；

风刀固定座，所述风刀角度可调地安装在所述风刀固定座上。

优选地，所述风刀组件还包括：

调整件，所述调整件安装在所述风刀固定座上，用于调整所述风刀相对所述视窗的角度。

优选地，调整件为调整螺丝，所述调整螺丝与所述风刀固定座螺纹连接并穿过所述风刀固定座与所述风刀抵接。

优选地，所述自清洁导航仪还包括气路组件，所述气路组件安装于所述防尘罩上，用于为所述风刀组件供气。

优选地，所述风刀组件均沿所述导航仪本体的周侧设置为多个，多个所述风刀组件与所述气路组件连通。

优选地，所述防尘罩包括：

底座；

防尘盖组件，与所述底座相互扣合形成罩体，所述出风口设置于所述防尘盖组件上。

优选地，所述防尘盖组件包括：

上盖体；

下挡板，设置于所述上盖体的下方，所述出风口开设于所述上盖体与下挡板之间；

防尘板，设置于所述出风口下方并安装在所述下挡板的顶部。

本发明提供一种移动底盘，包括底盘本体，还包括设置在所述底盘本体上的上述的自清洁导航仪。

本发明提供一种喷涂机器人，包括喷涂执行装置，包括上述的移动底盘，所述喷涂执行装置设置在所述移动底盘上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的自清洁导航仪包括防尘罩和导航仪本体，防尘罩上设置有进风口和出风口；导航仪本体安装于防尘罩内并能够透过出风口识别位于防尘罩外的导航信息；防尘罩的内部气压大于外部气压以使得粉尘或涂料等异物难以从防尘罩外部进入防尘罩的内部，从而解决现有的导航仪被大量异物粘在导航仪本体的视窗处而造成导航仪无法对工作环境进行识别的问题，保证导航仪的导航精度。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的自清洁导航仪的立体结构图；

图2是图1的分解图；

图3是本发明具体实施例提供导航仪本体及除静电风扇安装在底座上的装配图；

图4是本发明具体实施例提供的风刀组件的立体结构图。

图中：

1、底座；

2、防尘盖组件；21、上盖体；22、下挡板；23、出风口；24、防尘板；

3、导航仪本体；31、视窗；

4、除静电风扇；

5、风刀组件；51、风刀；511、风刀进风口；52、风刀固定座；53、螺丝；54、调整件；

6、气路组件；61、气嘴；62、气路接头。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1-图3，本发明提供一种自清洁导航仪，包括防尘罩和导航仪本体3。防尘罩上设置有进风口和出风口23，导航仪本体3安装于防尘罩内并能够透过出风口23识别位于防尘罩外的导航信息；防尘罩包括底座1和防尘盖组件2，底座1和防尘罩组件2相互扣合形成罩体，进风口和出风口23均设置于防尘盖组件2上；罩体的内部气压大于外部气压，以使得涂料或灰尘等异物难以从防尘罩外部进入防尘罩的内部，从而避免大量异物粘在导航仪本体3的视窗31处，使得导航仪本体3的视窗31能够通过出风口23获取外界环境信息，以实现导航仪本体3的精确定位。

优选地，进风口的过流面积大于出风口23的过流面积，以便于控制防尘罩内的进风量大于出风量，使得防尘罩内部的气压大于防尘罩外部的气压。

然而，在实际使用中，若使用环境中的灰尘或涂料量大，难免会有部分异物会逆流至防尘罩内，为防止逆流至防尘罩内的异物粘到导航仪本体3的视窗31。优选地，自清洁导航仪还包括除静电风扇4，除静电风扇4安装于防尘罩内并能够对导航仪本体3吹送离子风，以中和导航仪本体3上产生的静电，防止产生静电吸附现象，从而提高防止异物粘附的可靠性。

具体地，导航仪本体3和除静电风扇4均安装在底座1上，除静电风扇4设置于导航仪本体3的侧边，并且，除静电风扇4的出风面朝向导航仪本体3的视窗31设置，以便于除静电风扇4吹出的离子风能够顺着导航仪本体3的视窗31流动，便于将粘在视窗31处的静电进行中和。

如图3所示，一般地，导航仪本体3的视窗31多设置为弧形面，以便于导航仪本体3能够更多角度地发射红外线，为使得离子风能够吹至视窗31的任意位置，优选地，导航仪本体3的两侧均设置有除静电风扇4，以使得离子风能够吹送至视窗31的两侧，并能够顺着视窗31的两侧吹送至视窗31的中部，以保证视窗31处的静电均被中和。

具体地，除静电风扇4包括除静电仪、过滤网和风扇。风扇的出风面朝向视窗31设置，且正对视窗31。过滤网设置于风扇的吸风口的位置处，风扇通带动气流经由过过滤网抽送至除静电仪并将除静电仪产生的电荷吹送至视窗31处，中和视窗31处的静电，并且，气流顺着视窗31从出风口23吹出，阻隔了异物从出风口23处进入，对视窗31起到双重清洁作用。

需要注意的是，由于过滤网用于阻挡风扇吸风口处的异物，使用一段时间后会有部分网孔被异物堵住而使得风扇吸风口的过流面积减小，影响风扇正常工作，因此，在使用过程中，应定期更换或清洗过滤网，以使得风扇能够正常工作。

优选地，请参考图2、图3和图4，自清洁导航仪还包括风刀组件5，风刀组件5安装于防尘罩内并与进风口连通，风刀组件5的风刀出风口朝向导航仪本体3的视窗31设置，以通过高压气流清除可能粘在视窗31处的异物。

优选地，风刀组件5相对视窗31的角度可调。使得风刀出风口能够根据不同的施工环境进行调节，确保能够获得最优的清洁效果。

具体地，风刀组件5包括风刀51和风刀固定座52。风刀51的风刀进风口511与进风口连通；风刀51角度可调地安装在风刀固定座52上，以使得风刀出风口相对视窗31的位置可调。

进一步地，风刀组件5还包括调整件54，调整件54安装在风刀固定座52上，用于调整风刀51相对视窗31的角度。

具体地，在本实施例中，风刀固定座52相对视窗31倾斜设置，风刀51随着风刀固定座52倾斜设置，调整件54设置为调整螺丝，调整螺丝与风刀固定座52螺纹连接并穿过风刀固定座52与风刀51抵接，通过设置调整螺丝穿出风刀固定座52的距离，即可将风刀51抵顶至不同高度，实现风刀51相对视窗31的角度的调整。当风刀51相对视窗31的角度调整完成之后，通过普通的螺丝53将风刀51紧固至风刀固定座52上，以保证风刀51的稳定。

优选地，请参考图2，自清洁导航仪还包括气路组件6，所述气路组件6安装于防尘罩上，用于为风刀组件5供气。

优选地，请参考图2和图4，风刀组件5均沿导航仪本体3的周侧设置为多个，以使得风刀51吹送的高压气流能够到达视窗31的所有位置，保证清洁效果。多个风刀组件5与气路组件6连通，通过气路组件6实现对多个风刀组件5的供气。

具体地，气路组件6包括气嘴61及与气嘴61连通的气路接头62，气嘴61和气路接头62均安装在防尘罩上，气嘴61即为自清洁导航仪的进风口。气嘴61的一端用于与供气管连通，另一端通过气管与气路接头62连通，一个气路接头62与一个风刀进风口511对接并连通，实现对每个风刀51的供气。

具体地，在本实施例中，风刀51的耗气量为90L/min，风刀出风口距离导航仪本体3的视窗31为40mm，风刀51内的气压为0.6MPA，出风口长度为30mm，宽度为0.1mm。在上述设置下，风刀51吹送出的气流能够将粘在视窗31处的异物吹除，又不至于损坏视窗31。由于除静电风扇4产生的气流相对风刀51产生的高速气流小很多，并不会影响风刀51的气流效果。

需要注意的是，上述的具体数据可根据需要作相对应的调整，只要风刀51产生的气流能够吹除视窗31上的异物同时不损坏视窗31即可。

优选地，请参考图1和图2，防尘盖组件2包括上盖体21、下挡板22和防尘板24。下挡板22设置于上盖体21的下方，出风口23开设于上盖体21与下挡板22之间；防尘板24设置于出风口23下方并安装在下挡板22的顶部。上盖体21、防尘板24及下挡板22共同作用，能够遮挡大部分异物进入防尘盖内，而除静电风扇将带动防尘罩内的气流从出风口23吹出，将落在防尘板24上的异物、出风口23处的异物，连同防尘罩内的异物全部吹送至防尘罩外部，实现自清洁导航仪的自清洁。

需要注意的是，本实施例中的导航仪本体3为红外导航仪，视窗31即为红外导航仪的发光口，红外导航仪通过视窗31发出红外线，以对外界进行信息识别。在其他实施例中，导航仪本体3也可以设置为视觉导航仪，相对应地，需要清洁的位置则为视觉导航仪的摄像机镜头处，即视窗31为摄像机镜头。

本发明提供一种移动底盘，包括上述的自清洁导航仪，使得该移动底盘在粉尘或涂料较多的环境中也能够获得良好的导航效果。

本发明提供一种喷涂机器人，包括上述的移动底盘，喷涂机器人在执行喷涂的过程中会产生大量的雾化涂料，因采用了具有自清洁导航仪的移动底盘，使得喷涂机器人能够在充斥着大量雾化涂料的环境下也能够获得良好的导航效果，避免涂料覆盖视窗31而造成导航失效的问题。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种自清洁导航仪，其特征在于，包括：

防尘罩，其上设置有进风口和出风口(23)；

导航仪本体(3)，安装于所述防尘罩内并能够透过所述出风口(23)识别位于所述防尘罩外的导航信息；

所述防尘罩的内部气压大于外部气压；

除静电风扇(4)，所述除静电风扇(4)安装于所述防尘罩内并能够对所述导航仪本体(3)吹送离子风，所述除静电风扇(4)设置于所述导航仪本体(3)的侧边，并且，所述除静电风扇(4)的出风面朝向所述导航仪本体(3)的视窗(31)设置。

2.根据权利要求1所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述进风口的过流面积大于所述出风口(23)的过流面积。

3.根据权利要求1所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述导航仪本体(3)的两侧均设置有所述除静电风扇(4)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述自清洁导航仪还包括风刀组件(5)，所述风刀组件(5)安装于所述防尘罩内，所述风刀组件(5)与所述进风口连通，所述风刀组件(5)的风刀出风口朝向所述导航仪本体(3)的视窗(31)设置。

5.根据权利要求4所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述风刀组件(5)相对所述视窗(31)的角度可调。

6.根据权利要求5所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述风刀组件(5)包括：

风刀(51)，风刀进风口(511)与所述进风口连通；

风刀固定座(52)，所述风刀(51)角度可调地安装在所述风刀固定座(52)上。

7.根据权利要求6所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述风刀组件(5)还包括：

调整件(54)，所述调整件(54)安装在所述风刀固定座(52)上，用于调整所述风刀(51)相对所述视窗(31)的角度；

所述调整件(54)为调整螺丝，所述调整螺丝与所述风刀固定座(52)螺纹连接并穿过所述风刀固定座(52)与所述风刀(51)抵接。

8.根据权利要求4所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述自清洁导航仪还包括气路组件(6)，所述气路组件(6)安装于所述防尘罩上，用于为所述风刀组件(5)供气。

9.根据权利要求8所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述风刀组件(5)均沿所述导航仪本体(3)的周侧设置为多个，多个所述风刀组件(5)与所述气路组件(6)连通。

10.根据权利要求4所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述防尘罩包括：

底座(1)；

防尘盖组件(2)，与所述底座(1)相互扣合形成罩体，所述出风口(23)设置于所述防尘盖组件(2)上。

11.根据权利要求10所述的自清洁导航仪，其特征在于，所述防尘盖组件(2)包括：

上盖体(21)；

下挡板(22)，设置于所述上盖体(21)的下方，所述出风口(23)开设于所述上盖体(21)与下挡板(22)之间；

防尘板(24)，设置于所述出风口(23)下方并安装在所述下挡板(22)的顶部。

12.一种移动底盘，包括底盘本体，其特征在于，还包括设置在所述底盘本体上的如权利要求1-11任一项所述的自清洁导航仪。

13.一种喷涂机器人，包括喷涂执行装置，其特征在于，包括权利要求12所述的移动底盘，所述喷涂执行装置设置在所述移动底盘上。

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