CN110841845A - 一种角度定位机构及喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种角度定位机构及喷涂机器人，涉及建筑机械技术领域。角度定位机构包括第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件。第二旋转组件安装在第一旋转组件的输出端，第一旋转组件能够驱动第二旋转组件旋转；第三旋转组件安装在第二旋转组件的输出端，第二旋转组件能够驱动第三旋转组件旋转；执行机构安装在第三旋转组件的输出端，第三旋转组件能够驱动执行机构旋转。第二旋转组件的旋转平面、第三旋转组件的旋转平面以及执行机构的旋转平面非平行设置。本发明提供的角度定位机构能够调整执行机构在三维空间上的角度，以提高执行机构的作业精度。本发明提供的喷涂机器人包括上述的角度定位机构，能够提高喷涂作业精度。

Description

一种角度定位机构及喷涂机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种角度定位机构及喷涂机器人。

背景技术

室内喷涂作为室内装修中工作量较大的一个环节，目前主要采用人工手动喷涂的方式，依靠人工喷涂不仅生产效率低、成本高，往往存在施工质量差而返工的情况。同时施工现场环境恶劣，工人长时间工作会引发职业病，因此使用自动化机器人作业已是建筑行业的发展趋势。

当前，我国建筑和房地产行业发展很快，但是建筑行业仍然是一个劳动密集型产业。随着社会经济、技术的进步和人类生活水平的提高，要求建筑施工向安全、高效、优质等方向发展。但目前的建筑喷涂机器人无法实现对施工墙面的精确对位，导致施工精度低。

发明内容

本发明的目的在于提出一种角度定位机构，能够调整执行机构在三维空间上的角度，够使得执行机构与施工平面正对并使得执行机构与施工平面所在的地面平行，以提高执行机构的作业精度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种角度定位机构，包括：

第一旋转组件；

第二旋转组件，安装在所述第一旋转组件的输出端，所述第一旋转组件能够驱动所述第二旋转组件旋转；

第三旋转组件，安装在所述第二旋转组件的输出端，所述第二旋转组件能够驱动所述第三旋转组件旋转；

执行机构安装在所述第三旋转组件的输出端，所述第三旋转组件能够驱动所述执行机构旋转；

所述第二旋转组件的旋转平面、所述第三旋转组件的旋转平面以及所述执行机构的旋转平面非平行设置。

优选地，所述第一旋转组件、所述第二旋转组件和所述第三旋转组件均包括：

旋转驱动件；

旋转减速机，与所述旋转驱动件传动连接。

优选地，所述角度定位机构还包括：

第一传动件，安装于所述第一旋转组件与所述第二旋转组件之间，所述第一旋转组件通过所述第一传动件驱动所述第二旋转组件旋转；

第二传动件，安装于所述第二旋转组件与所述第三旋转组件之间，所述第二旋转组件通过所述第二传动件驱动所述第三旋转组件旋转。

本发明的另一目的在于提出一种喷涂机器人，以提高喷涂精度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种喷涂机器人，包括：

移动底盘；

上述的角度定位机构，所述角度定位机构安装于所述移动底盘上；

喷涂组件，安装在所述角度定位机构的所述第三旋转组件的输出端，用于执行喷涂动作。

优选地，所述喷涂机器人还包括旋转伸缩组件，所述旋转伸缩组件安装于所述移动底盘上，所述角度定位机构安装于所述旋转伸缩组件的输出端，所述旋转伸缩组件能够驱动所述角度定位机构旋转和/或做伸缩运动。

优选地，所述旋转伸缩组件包括伸缩杆，所述伸缩杆安装在所述移动底盘上，所述角度定位机构安装在所述伸缩杆的输出端，所述伸缩杆能够驱动所述角度定位机构做伸缩运动。

优选地，所述旋转伸缩组件还包括第四旋转组件，所述第四旋转组件安装在所述移动底盘上，所述伸缩杆安装在所述第四旋转组件的输出端，所述第四旋转组件能够驱动所述伸缩杆旋转以使所述角度定位机构朝靠近或远离施工位置的方向运动。

优选地，所述喷涂组件包括：

喷嘴，安装于所述角度定位机构的输出端，用于喷射涂料；

供料结构，用于给所述喷嘴输送所述涂料。

优选地，所述喷嘴设置为两个以上。

优选地，所述喷涂组件还包括调整结构，所述调整结构安装在所述喷嘴与所述角度定位机构的输出端之间，用于调整多个喷嘴之间的距离。

优选地，所述调整结构包括：

基板，安装于所述角度定位机构的输出端；

连接件，每个喷嘴均能够通过所述连接件安装在所述基板的不同位置处。

优选地，所述供料结构包括料箱，所述料箱用于储存涂料，所述喷涂机器人还包括涂料检测器，所述涂料检测器用于检测所述料箱内的涂料的涂料量。

优选地，喷涂机器人还包括承托板，所述承托板安装于所述移动底盘上，所述料箱放置于所述承托板上，所述检测器为称重传感器，所述称重传感器安装于所述承托板的底部，用于检测所述料箱的实时质量。

优选地，所述移动底盘包括：

车架；

多个驱动轮，安装于所述车架底部，用于驱动所述车架朝不同方向移动。

优选地，所述喷涂机器人还包括导航组件，所述导航组件安装在所述移动底盘上，用于为所述喷涂机器人规划行走路线。

优选地，所述导航组件包括：

防尘罩，其上设置有进风口和出风口；

导航仪本体，安装于所述防尘罩内并能够透过所述出风口识别位于所述防尘罩外的导航信息；

所述防尘罩的内部气压大于外部气压。

本发明的有益效果为：

1.本发明提供的角度定位机构包括第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件。第二旋转组件安装在第一旋转组件的输出端，第一旋转组件能够驱动第二旋转组件旋转；第三旋转组件安装在第二旋转组件的输出端，第二旋转组件能够驱动第三旋转组件旋转；执行机构安装在第三旋转组件的输出端，第三旋转组件能够驱动执行机构旋转。第二旋转组件的旋转平面、第三旋转组件的旋转平面以及执行机构的旋转平面非平行设置，以使得执行机构能够在三维空间内转动至与正对施工平面的位置并使得执行机构与施工平面所在的地面平行，实现对执行机构在三维空间内的角度定位，以提高执行机构的作业精度，解决现有的执行机构仅通过AGV小车实现定位造成执行机构定位不够精确的问题。

2.本发明提供的喷涂机器人包括移动底盘、上述的角度定位机构和喷涂组件。角度定位机构安装于移动底盘上，以带动角度定位机构行走，实现喷涂组件的初步对位；喷涂组件安装在角度定位机构的输出端，用于执行喷涂动作，通过角度定位机构对喷涂组件进行进一步的角度调整，以使得喷涂组件能够正对施工墙面并平行于地面，从而提高喷涂组件的施工精度。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的角度定位机构的立体结构图；

图2是本发明具体实施例提供的喷涂机器人的立体结构图；

图3是本发明具体实施例提供的角度定位机构与旋转伸缩组件之间的装配图；

图4是本发明具体具体实施例提供的喷涂组件的立体结构图；

图5是本发明具体实施例提供的料箱、承托板和检测器之间的装配图；

图6是本发明具体实施例提供的自清洁导航仪的立体结构图；

图7是图6的分解图；

图8是本发明具体实施例提供导航仪本体及除静电风扇安装在底座上的装配图；

图9是本发明具体实施例提供的风刀组件的立体结构图。

图中：

1、移动底盘；11、车架；12、驱动轮；

2、支撑架；

3、旋转伸缩组件；311、减速器；32、伸缩杆；

4、角度定位机构；41、第一旋转组件；411、第一旋转驱动件；412、第一减速机；42、第二旋转组件；421、第二旋转驱动件；422、第二旋转减速机；43、第三旋转组件；431、第三旋转驱动件；432、第三旋转减速机；44、第一传动件；45、第二传动件；

5、喷涂组件；51、喷嘴；52、喷嘴阀门；53、基板；54、连接件；

6、导航组件；61、底座；62、防尘盖组件；621、上盖体；622、下挡板；623、出风口；624、防尘板；63、导航仪本体；631、视窗；64、除静电风扇；65、风刀组件；651、风刀；6511、风刀进风口；652、风刀固定座；653、螺丝；654、调整件；66、气路组件；661、气嘴；662、气路接头；

7、供料结构；71、送料系统；72、料箱；

8、电控箱；

9、检测器；

10、承托板。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1，本发明提供一种角度定位机构4，包括第一旋转组件41、第二旋转组件42和第三旋转组件43。第二旋转组件42安装在第一旋转组件41的输出端，第一旋转组件41能够驱动第二旋转组件42旋转；第三旋转组件43安装在第二旋转组件42的输出端，第二旋转组件42能够驱动第三旋转组件43旋转；执行机构安装在第三旋转组件43的输出端，第三旋转组件43能够驱动执行机构旋转。第二旋转组件42的旋转平面、第三旋转组件43的旋转平面以及执行机构的旋转平面非平行设置，以使得执行机构能够在三维空间内转动至与正对施工位平面正对的位置并使得执行机构与施工平面所在的地面平行，实现对执行机构在三维空间内的角度定位。

具体地，第一旋转组件41包括第一旋转驱动件411和第一旋转减速机412，第一旋转驱动件411设置为电机，电机通过第一旋转减速机412减速后驱动第二旋转组件42旋转，使得第二旋转组件42能按预设速度旋转。

具体地，第二旋转组件42包括第二旋转驱动件421和第二旋转减速机422，第二旋转驱动件421设置为电机，电机通过第二旋转减速机422减速后驱动第三旋转组件43旋转，使得第三旋转组件43能够按预设速度旋转。

具体地，第三旋转组件43包括第三旋转驱动件431和第三旋转减速机432，第三旋转驱动件431设置为电机，电机通过第三旋转减速机432减速后驱动执行机构旋转，使得执行机构能够按预设速度旋转。

优选地，角度定位机构4还包括第一传动件44和第二传动件45。第一传动件44安装于第一旋转组件41与第二旋转组件42之间，第一旋转组件41通过第一传动件44驱动第二旋转组件42旋转，第二旋转组件42通过第一传动件44能够更稳定地安装在第一旋转组件41的输出端处，从而提高角度定位机构4的稳定性；第二传动件45安装于第二旋转组件42与第三旋转组件43之间，第二旋转组件42通过第二传动件45驱动第三旋转组件43旋转，第三旋转组件43通过第二传动件45能够更稳定地安装在第二旋转组件42的输出端处，从而进一步提高角度定位机构4的稳定性。

请参考图2，本发明提供一种喷涂机器人，包括移动底盘1、上述的角度定位机构4和喷涂组件5。角度定位机构4安装于移动底盘1上，以带动角度定位机构4行走；喷涂组件5安装在角度定位机构4的输出端，用于执行喷涂动作。

优选地，请参考图2和图3，喷涂机器人还包括旋转伸缩组件3，旋转伸缩组件3安装于移动底盘1上，角度定位机构4安装于旋转伸缩组件3的输出端，旋转伸缩组件3能够驱动角度定位机构4旋转和/或做伸缩运动，以将角度定位机构4初步移动至靠近施工墙面处。

优选地，旋转伸缩组件3包括伸缩杆32，伸缩杆32安装在移动底盘1上，角度定位机构4安装在伸缩杆32的输出端，伸缩杆32能够驱动角度定位机构4做伸缩运动。

优选地，旋转伸缩组件3还包括第四旋转组件，第四旋转组件安装在移动底盘1上，伸缩杆32安装在第四旋转组件的输出端，第四旋转组件能够驱动伸缩杆32旋转以使角度定位机构4朝靠近或远离施工位置的方向运动。

具体地，伸缩杆32可通过电缸实现驱动，第四旋转组件包括旋转驱动电机和减速器311，伸缩杆32的一端固定在减速器311的输出端，减速器311带动伸缩杆32以移动底盘1为支点转动，以使得安装在伸缩杆32另一端的角度定位机构4连同喷涂组件5朝靠近施工墙面处靠近，实现喷涂组件5的粗定位。进一步地，减速器311通过电机实现驱动。

优选地，本实施例中，减速器311设置为RV减速器，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，精度高，振动小，耗能低，并具备自锁功能的有益效果，能够进一步提高喷涂机器人的定位精度，同时降低能耗。

当然，在其他实施例中，也可以将第四旋转组件设置为转台，只要能够带动伸缩杆32转动即可。

优选地，请参考图2和图4，喷涂组件5包括喷嘴51和供料结构7。喷嘴51安装于角度定位机构4的输出端，角度定位机构4对喷嘴51相对施工墙面的角度以及相对地面的角度进行调整后，喷嘴51对施工墙面喷射涂料；供料结构7用于给喷嘴51输送涂料。

优选地，喷涂组件5还包括喷嘴阀门52，喷嘴阀门52设置于喷嘴51与供料结构7之间，用于控制喷嘴51的开闭。

优选地，喷嘴51设置为两个，以扩大对施工范围，提供施工效率。当然，在其他实施例中，也可以将喷嘴51设置为其他数量，以适配实际的施工要求。

由于不同的喷嘴51具有不同的喷幅，喷幅大的喷嘴51之间需要设置较大的间距，相对应地，喷幅小的喷嘴51之间应当设置相对小的间距，以使得喷嘴51之间的喷射位置能完全覆盖且不发生过度重合。为使得喷涂机器人能够适用于不同的喷嘴51，优选地，喷涂组件5还包括调整结构，调整结构安装在喷嘴51与角度定位机构4的输出端之间，用于调整多个喷嘴51之间的距离，以使得喷涂机器人能够适配不同的喷嘴51。

优选地，调整结构包括基板53和连接件54。基板53安装于角度定位机构4的输出端；每个喷嘴51均能够通过连接件54安装在基板53的不同位置处。

具体地，每个喷嘴51对应固定在一个连接件54上，基板53沿其长度方向开设多个固定孔，连接件54可通过螺丝锁定在不同的固定孔上，以实现对喷嘴51在基板53上的位置的调整。

优选地，供料结构7包括料箱72和供料送料系统71，料箱72用于储存涂料，送料系统71用于将料箱72内的涂料输送至喷嘴51处，实现对喷嘴51的供料。

优选地，请参考图2和图5，喷涂机器人还包括涂料检测器9，涂料检测器9用于检测料箱72内的涂料的涂料量，以实现对料箱72内的涂料余量的自动化监控。

优选地，喷涂机器人还包括承托板10，承托板10安装于移动底盘1上，料箱72放置于承托板10上，检测器9为称重传感器，称重传感器安装于承托板10的底部，用于检测料箱72的实时质量并发送至涂料余量警报单元，当料箱72的质量低于预设值时，涂料余量警报单元发出警报，通知操作人员对料箱72执行补料操作。

当然，在其他实施例中，检测器9也可以设置为料位计，只要能够检测料箱72内的涂料余量即可。

优选地，请参考图2，移动底盘1包括车架11和四个驱动轮12。四个驱动轮12安装于车架11底部，用于驱动车架11朝不同方向移动。四个驱动轮12均能够驱动自身滚动，并且，通过将四个驱动轮12设置为不同的驱动力，能够实现车架11的转向，以使得移动底盘1换向更为灵活。

优选地，喷涂机器人还包括电控箱8和支撑架2。支撑架2安装在车架11上，电控箱8和供料结构7均安装在支撑架2内，减速器311安装在支撑架2的顶端，以进一步提高喷涂组件5的施工高度。

下面详述喷涂机器人的工作过程：

喷涂机器人通过移动底盘1行走至需要施工的墙面处，并使得安装有旋转伸缩组件3的一侧朝向施工墙面，第四旋转组件动作，减速器311带动伸缩杆32转动，使得伸缩杆32安装有角度定位机构4的一端靠近墙面处，然后，角度定位机构4的第一旋转组件41转动，以使得两个喷嘴51形成的喷射面的一侧边与施工墙面平行，然后，第二旋转组件42转动，使得喷射面的另一侧边与施工墙面平行，即喷射面平行于施工墙面，然后，第三旋转组件43转动，使得喷射面的底边与地面平行，即连接两个喷嘴51的直线与地面平行，使得两个喷嘴51能够沿平行于地面的方向对施工墙面进行施工，避免两个喷嘴51所在的直线倾斜于地面而造成其中一侧的喷嘴51无法喷射到位于最低端处以及最顶端处的施工墙面。

优选地，请参考图2，喷涂机器人还包括导航组件6，导航组件6安装在移动底盘1上，用于为喷涂机器人规划行走路线。

优选地，请参考图6-图8，导航组件6包括防尘罩和导航仪本体63。防尘罩上设置有进风口和出风口623，导航仪本体63安装于防尘罩内并能够透过出风口623识别位于防尘罩外的导航信息；防尘罩包括底座61和防尘盖组件62，底座61和防尘罩组件62相互扣合形成罩体，进风口和出风口623均设置于防尘盖组件62上；罩体的内部气压大于外部气压，以使得涂料难以从防尘罩外部进入防尘罩的内部，从而避免大量涂料粘在导航仪本体63的视窗631处，从而解决现有的导航仪被大量涂料粘在导航仪本体的视窗处而造成导航仪无法对工作环境进行识别的问题，使得导航仪本体63的视窗631能够通过出风口623获取外界环境信息，以实现导航仪本体63的精确定位，从而进一步提高喷涂机器人的施工精度。

优选地，进风口的过流面积大于出风口623的过流面积，以便于控制防尘罩内的进风量大于出风量，使得防尘罩内部的气压大于防尘罩外部的气压。

然而，在实际使用中，若使用环境中的灰尘或涂料量大，难免会有部分涂料会逆流至防尘罩内，为防止逆流至防尘罩内的涂料粘到导航仪本体63的视窗631。优选地，自清洁导航仪还包括除静电风扇64，除静电风扇64安装于防尘罩内并能够对导航仪本体63吹送离子风，以中和导航仪本体63上产生的静电，防止产生静电吸附现象，从而提高防止涂料粘附的可靠性。

具体地，导航仪本体63和除静电风扇64均安装在底座61上，除静电风扇64设置于导航仪本体63的侧边，并且，除静电风扇64的出风面朝向导航仪本体63的视窗631设置，以便于除静电风扇64吹出的离子风能够顺着导航仪本体63的视窗631流动，便于将粘在视窗631处的静电进行中和。

如图3所示，一般地，导航仪本体63的视窗631多设置为弧形面，以便于导航仪本体63能够更多角度地发射红外线，为使得离子风能够吹至视窗631的任意位置，优选地，导航仪本体63的两侧均设置有除静电风扇64，以使得离子风能够吹送至视窗631的两侧，并能够顺着视窗631的两侧吹送至视窗631的中部，以保证视窗631处的静电均被中和。

具体地，除静电风扇64包括除静电仪、过滤网和风扇。风扇的出风面朝向视窗631延伸的方向设置，且正对视窗631。过滤网设置于风扇的吸风口的位置处，风扇通带动气流经由过过滤网抽送至除静电仪并将除静电仪产生的电荷吹送至视窗631处，中和视窗631处的静电，并且，气流顺着视窗631从出风口623吹出，阻隔了涂料从出风口623处进入，对视窗631起到双重清洁作用。

需要注意的是，由于过滤网用于阻挡风扇吸风口处的涂料，使用一段时间后会有部分网孔被涂料堵住而使得风扇吸风口的过流面积减小，影响风扇正常工作，因此，在使用过程中，应定期更换或清洗过滤网，以使得风扇能够正常工作。

优选地，请参考图7、图8和图9，自清洁导航仪还包括风刀组件65，风刀组件65安装于防尘罩内并与进风口连通，风刀组件65的风刀出风口朝向导航仪本体63的视窗631设置，以通过高压气流清除可能粘在视窗631处的涂料。

优选地，风刀组件65相对视窗631的角度可调。使得风刀出风口能够根据不同的施工环境进行调节，确保能够获得最优的清洁效果。

具体地，风刀组件65包括风刀651和风刀固定座652。风刀651的风刀进风口6511与进风口连通；风刀651角度可调地安装在风刀固定座652上，以使得风刀出风口相对视窗631的位置可调。

进一步地，风刀组件65还包括调整件654，调整件654安装在风刀固定座652上，用于调整风刀651相对视窗631的角度。

具体地，在本实施例中，风刀固定座652相对视窗631倾斜设置，风刀651随着风刀固定座652倾斜设置，调整件654设置为调整螺丝，调整螺丝与风刀固定座652螺纹连接并穿过风刀固定座652与风刀651抵接，通过设置调整螺丝穿出风刀固定座652的距离，即可将风刀651抵顶至不同高度，实现风刀651相对视窗631的角度的调整。当风刀651相对视窗631的角度调整完成之后，通过普通的螺丝653将风刀651紧固至风刀固定座652上，以保证风刀651的稳定。

优选地，请参考图7，自清洁导航仪还包括气路组件66，所述气路组件66安装于防尘罩上，用于为风刀组件65供气。

优选地，请参考图7和图9，风刀组件65均沿导航仪本体63的周侧设置为多个，以使得风刀651吹送的高压气流能够到达视窗631的所有位置，保证清洁效果。多个风刀组件65与气路组件66连通，通过气路组件66实现对多个风刀组件65的供气。

具体地，气路组件66包括气嘴661及与气嘴661连通的气路接头662，气嘴661和气路接头662均安装在防尘罩上，气嘴661即为自清洁导航仪的进风口。气嘴661的一端用于与供气管连通，另一端通过气管与气路接头662连通，一个气路接头662与一个风刀进风口6511对接并连通，实现对每个风刀651的供气。

具体地，在本实施例中，风刀651的耗气量为90L/min，风刀出风口距离导航仪本体63的视窗31为40mm，风刀651内的气压为0.6MPA，出风口长度为30mm，宽度为0.1mm。在上述设置下，风刀651吹送出的气流能够将粘在视窗631处的涂料吹除，又不至于损坏视窗631。由于除静电风扇64产生的气流相对风刀651产生的高速流小很多，并不会影响风刀651的气流效果。

需要注意的是，上述的具体数据可根据需要作相对应的调整，只要风刀51产生的气流能够吹除视窗631上的涂料同时不损坏视窗631即可。

优选地，请参考图6和图7，防尘盖组件62包括上盖体621、下挡板622和防尘板624。下挡板622设置于上盖体621的下方，出风口623开设于上盖体621与下挡板622之间；防尘板624设置于出风口623下方并安装在下挡板622的顶部。上盖体621、防尘板624及下挡板622共同作用，能够遮挡大部分涂料进入防尘盖内，而除静电风扇将带动防尘罩内的气流从出风口623吹出，将落在防尘板624上的涂料、出风口623处的涂料，连同防尘罩内的涂料全部吹送至防尘罩外部，实现自清洁导航仪的自清洁。

需要注意的是，本实施例中的导航仪本体63为红外导航仪，视窗631即为红外导航仪的发光口，红外导航仪通过视窗631发出红外线，以对外界进行信息识别。在其他实施例中，导航仪本体63也可以设置为视觉导航仪，相对应地，需要清洁的位置则为视觉导航仪的摄像机镜头处，即视窗631为摄像机镜头。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种角度定位机构，其特征在于，包括：

第一旋转组件(41)；

第二旋转组件(42)，安装在所述第一旋转组件(41)的输出端，所述第一旋转组件(41)能够驱动所述第二旋转组件(42)旋转；

第三旋转组件(43)，安装在所述第二旋转组件(42)的输出端，所述第二旋转组件(42)能够驱动所述第三旋转组件(43)旋转；

所述第三旋转组件(43)的输出端能够驱动执行机构旋转；

所述第二旋转组件(42)的旋转平面、所述第三旋转组件(43)的旋转平面以及所述执行机构的旋转平面非平行设置。

2.根据权利要求1所述的角度定位机构，其特征在于，所述第一旋转组件(41)、所述第二旋转组件(42)和所述第三旋转组件(43)均包括：

旋转驱动件；

旋转减速机，与所述旋转驱动件传动连接。

3.根据权利要求1-2任一项所述的角度定位机构，其特征在于，所述角度定位机构还包括：

第一传动件(44)，安装于所述第一旋转组件(41)与所述第二旋转组件(42)之间，所述第一旋转组件(41)通过所述第一传动件(44)驱动所述第二旋转组件(42)旋转；

第二传动件(45)，安装于所述第二旋转组件(42)与所述第三旋转组件(43)之间，所述第二旋转组件(42)通过所述第二传动件(45)驱动所述第三旋转组件(43)旋转。

4.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

移动底盘(1)；

如权利要求1-3任一项所述的角度定位机构(4)，所述角度定位机构(4)安装于所述移动底盘(1)上；

喷涂组件(5)，安装在所述角度定位机构(4)的所述第三旋转组件(43)的输出端，用于执行喷涂动作。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括旋转伸缩组件(3)，所述旋转伸缩组件(3)安装于所述移动底盘(1)上，所述角度定位机构(4)安装于所述旋转伸缩组件(3)的输出端，所述旋转伸缩组件(3)能够驱动所述角度定位机构(4)旋转和/或做伸缩运动。

6.根据权利要求5所述的喷涂机器人，其特征在于，所述旋转伸缩组件(3)包括：

伸缩杆(32)，所述伸缩杆(32)安装在所述移动底盘(1)上，所述角度定位机构(4)安装在所述伸缩杆(32)的输出端，所述伸缩杆(32)能够驱动所述角度定位机构(4)做伸缩运动；

第四旋转组件，所述第四旋转组件安装在所述移动底盘(1)上，所述伸缩杆(32)安装在所述第四旋转组件的输出端，所述第四旋转组件能够驱动所述伸缩杆(32)旋转以使所述角度定位机构(4)朝靠近或远离施工位置的方向运动。

7.根据权利要求4-6任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂组件(5)包括：

喷嘴(51)，安装于所述角度定位机构的输出端，用于喷射涂料；

供料结构(7)，用于给所述喷嘴(51)输送所述涂料。

8.根据权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷嘴(51)设置为两个以上。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂组件(5)还包括调整结构，所述调整结构安装在所述喷嘴(51)与所述角度定位机构的输出端之间，用于调整多个喷嘴(51)之间的距离。

10.根据权利要求9所述的喷涂机器人，其特征在于，所述调整结构包括：

基板(53)，安装于所述角度定位机构的输出端；

连接件(54)，每个喷嘴(51)均能够通过所述连接件(54)安装在所述基板(53)的不同位置处。

11.根据权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于，所述供料结构(7)包括料箱(72)，所述料箱(72)用于储存涂料；所述喷涂机器人还包括涂料检测器(9)，所述涂料检测器(9)用于检测所述料箱(72)内的涂料的涂料量。

12.根据权利要求4-6任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述移动底盘(1)包括：

车架(11)；

多个驱动轮(12)，安装于所述车架(11)底部，用于驱动所述车架(11)移动。

13.根据权利要求4-6任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括导航组件(6)，所述导航组件(6)安装在所述移动底盘(1)上，用于为所述喷涂机器人规划行走路线。

14.根据权利要求13所述的喷涂机器人，其特征在于，所述导航组件(6)包括：

防尘罩，其上设置有进风口和出风口(623)；

导航仪本体(63)，安装于所述防尘罩内并能够透过所述出风口(623)识别位于所述防尘罩外的导航信息；

所述防尘罩的内部气压大于外部气压。

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