CN110832566A

CN110832566A - 控制装置

Info

Publication number: CN110832566A
Application number: CN201880043744.8A
Authority: CN
Inventors: 东谷光晴; 池本宣昭; 长谷智实
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-06-30
Filing date: 2018-05-17
Publication date: 2020-02-21
Also published as: JP2019012386A; US20200134335A1; WO2019003690A1; US11348346B2; JP6819486B2

Abstract

控制装置(100)包括：通信部(110)，该通信部接收用于使自动驾驶车辆(MV)开始自动驾驶且从所述自动驾驶车辆的外部发送的外部开始信号；控制部(140)，该控制部进行为了自动驾驶所需的处理；以及人判断部(120)，该人判断部对在所述自动驾驶车辆的车室内是否存在人进行判断。当由所述人判断部判断为在所述车室内存在人时，即使在所述通信部接收到所述外部开始信号，所述控制部也不会开始自动驾驶。

Description

控制装置

相关申请的援引

本申请要求了2017年6月30日申请的日本专利申请第2017-128308号的优先权，将其全部申请内容以参照的形式纳入本说明书。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆的控制装置。

背景技术

自动驾驶车辆的开发不断发展。在自动驾驶车辆中，除了自动进行仅一部分驾驶操作(例如制动操作)的车辆以外，还存在自动进行全部驾驶操作的车辆。在下述专利文献1所记载的自动驾驶处理装置中，能够基于使用者在远程操作装置进行的操作来开始自动驾驶车辆的自动驾驶。

在自动进行全部驾驶操作的自动驾驶车辆中，为了确保安全，需要防止在使用者意想不到的时刻(即由于错误操作等)开始自动驾驶。在例如下述专利文献1所记载的自动驾驶处理装置中，仅在能够确认由远离车辆的位置的使用者进行用于开始自动驾驶的远程操作的情况下，才会开始自动驾驶。由此，能防止由于操作远程操作装置的使用者的错误操作开始自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-95559号公报

发明内容

然而，即使用于开始自动驾驶的操作是基于使用者的意图作出的，在该时刻开始自动驾驶也有可能是不合适的。例如，可能会发生以下情况：在忘记婴幼儿留在车室内的状况下，未意识到该情况的使用者从车辆的外部进行用于开始自动驾驶的操作。当在上述情况下开始自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆以仅乘载有婴幼儿的状态出发是不理想的。在车室内仅存在痴呆症患者而不是婴幼儿的状况下也一样。

本发明的目的在于，防止在车室内仅存在婴幼儿等的状况下开始自动驾驶。

本发明的控制装置是自动驾驶车辆的控制装置，包括：通信部，该通信部接收用于使自动驾驶车辆开始自动驾驶且从自动驾驶车辆的外部发送的外部开始信号；控制部，该控制部进行为了自动驾驶所需的处理；以及人判断部，该人判断部对在自动驾驶车辆的车室内是否存在人进行判断。当由人判断部判断为在车室内存在人时，即使在通信部接收到外部开始信号，控制部也不会开始自动驾驶。

根据上述结构的控制装置，当由人判断部判断为在车室内存在人时，即使在通信部接收到外部开始信号，也不会开始自动驾驶。即，仅在车室内不存在人的情况下，才会基于外部开始信号开始自动驾驶。因此，能够可靠地防止在车室内存在婴幼儿等的状况下，通过车外的使用者的操作开始自动驾驶这样的情况。

根据本发明，提供了一种能够防止在车室内仅存在婴幼儿等的状况下开始自动驾驶的控制装置。

附图说明

图1是示意地表示第一实施方式的控制装置及装设有该控制装置的自动驾驶车辆的整体结构的图。

图2是表示由图1的控制装置执行的处理的流程的流程图。

图3是表示由第二实施方式的控制装置执行的处理的流程的流程图。

图4是表示由第三实施方式的控制装置执行的处理的流程的流程图。

图5是表示由第四实施方式的控制装置执行的处理的流程的流程图。

图6是表示由第五实施方式的控制装置执行的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式进行说明。为了便于理解说明，在各图中对同一构成要素尽可能标注同一符号，并省略重复说明。

第一实施方式的控制装置100是装设于自动驾驶车辆MV并用于进行自动驾驶车辆MV的控制的装置。在对控制装置100说明之前，参照图1对自动驾驶车辆MV的结构进行说明。

自动驾驶车辆MV构成为能自动进行行驶所需的全部驾驶操作(驱动、转向、制动)的车辆。使用者能通过操作设于自动驾驶车辆MV的车室内的操作部150来开始自动驾驶车辆MV的自动驾驶。此外，在未搭乘于自动驾驶车辆MV的状态下，使用者还能通过从外部操作外部设备30来开始自动驾驶车辆MV的自动驾驶。外部设备30既可以是例如使用者所携带的移动通信终端，也可以是设于使用者所居住的住宅的固定式通信终端。

在自动驾驶车辆MV设有多个用于供使用者(即乘员)出入车室的门17。另外，在图1中，多个门17表示为单个框。在各门17设有车窗玻璃18。车窗玻璃18是所谓的电动窗，并且能通过电动来改变其开度。

在自动驾驶车辆MV设有多个供使用者落座的座位，但是在图1中省略其图示。在上述座位中的一部分设有用于使婴幼儿就座的儿童座椅19。

除了上述的装置之外，自动驾驶车辆MV还包括：人检测部11、认证装置12、车载相机13、电动动力转向装置14、电动制动装置15以及导航系统16。

人检测部11是用于对自动驾驶车辆MV的车室内的人的存在进行检测的装置。作为人检测部11，在本实施方式中使用热传感器。人检测部11生成车室内的热图像，并将该图像向控制装置100发送。另外，作为人检测部11还可以使用：利用可视光拍摄车室内的相机、对放置于座位的物体的重量进行检测的重量传感器以及检测车室内的语音的麦克。

认证装置12是进行确认搭乘于自动驾驶车辆MV的使用者(即存在于车室内的人物)是特定的人物的处理即进行认证处理的装置。本实施方式的认证装置12通过读取在使用者所持有的陆路运输局驾驶证上记录的信息来进行认证处理。之后，认证装置12将认证处理的结果(认证结果)向控制装置100发送。另外，作为认证装置12还可以使用通过利用相机拍摄使用者的脸并对获得的图像进行解析来进行认证处理的装置。此外，还可以使用通过和使用者所持有的移动通信终端进行通信来进行认证处理的装置。

车载相机13是用于对自动驾驶车辆MV的周围、尤其是前方侧进行拍摄的相机。车载相机13是例如使用CMOS传感器的相机。车载相机13将通过拍摄得到的图像数据向控制装置100发送。控制装置100通过解析图像来把握自动驾驶车辆MV周围的障碍物、车道的位置等。由此，能够自动进行用于避免与障碍物碰撞的转向、制动以及用于实现沿着车道行驶的转向等。另外，也可以通过与控制装置100分开设置的ECU来进行上述图像处理。

电动动力转向装置14是将由电力产生的转向力施加于转向轴的装置。在自动驾驶车辆MV中进行自动驾驶时，电动动力转向装置14不依赖于驾驶员的转向操作，产生沿着车道行驶所需的所有转向力。

电动动力转向装置14的动作受到控制装置100的控制。另外，也可以是另外设置承担电动动力转向装置14的控制的ECU的方式。在上述情况下，控制装置100通过与该ECU进行通信来控制电动动力转向装置14的动作。

电动制动装置15是用于由电力产生制动力并使自动驾驶车辆MV减速或停止的装置。在自动驾驶车辆MV中进行自动驾驶时，电动制动装置15不依赖于驾驶员的制动操作，自动产生制动力。电动制动装置15的动作由控制装置100控制。另外，也可以是另外设置承担电动制动装置15的控制的ECU的方式。在上述情况下，控制装置100通过与该ECU进行通信来控制电动制动装置15的动作。

另外，作为上述电动制动装置15，既可以使用例如使用了电动机的再生制动，也可以使用油压制动。即，电动制动装置15只要是基于来自控制装置100的信号产生自动驾驶车辆MV的制动力的装置即可。

导航系统16是通过GPS来确定自动驾驶车辆MV行驶的当前位置的系统。导航系统16能够生成自动驾驶车辆MV为到达目的地而应行驶的路径，并向使用者显示该路径或引导自动驾驶车辆MV沿着该路径自动行驶。

接着参照图1，对控制装置100的结构进行说明。控制装置100构成为具有CPU、ROM和RAM等的计算机系统。作为功能性的控制块，控制装置100包括通信部110、人判断部120、认证部130和控制部140。此外，作为连接到计算机系统的主体部部分的周边设备，控制装置100还包括操作部150、门状态检测部160、车窗开度检测部170以及座位状态检测部180。

另外，如上所述的结构的控制装置100也可以构成为单个计算机系统，但也可以是多个计算机系统协同动作并且其整体作为控制装置100发挥功能的方式。此外，也可以是以下方式：控制装置100的一部分或整体设置于与自动驾驶车辆MV不同的位置，通过与自动驾驶车辆MV通信来控制自动驾驶车辆MV的自动驾驶。

通信部110是构成为和外部的通信接口的部分。通信部110接收从外部设备30发送的外部开始信号。外部通信信号是指用于使自动驾驶车辆MV开始自动驾驶的信号。当使用者在外部设备30进行用于开始自动驾驶的操作时，从外部设备30发送外部开始信号。当通信部110接收上述外部开始信号时，控制装置100进行用于使自动驾驶车辆MV开始自动驾驶的处理。另外，存在即使通信部110接收到外部开始信号，控制装置100也不会开始自动驾驶的情况。在后面对此进行记述。

人判断部120是对在自动驾驶车辆MV的车室内是否有人进行判断的部分。人判断部120基于从在先说明了的人检测部11发送的信息即车室内的热图像来判断车室内是否有人。另外，也可以是人检测部11进行至是否有人的判断，并且人检测部11接收该判断结果的方式。

认证部130是确认搭乘于自动驾驶车辆MV的使用者(即存在于车室内的人物)为特定的人物的部分。认证部130通过接收从在先说明了的认证装置12发送的信息即认证处理的结果来进行上述确认。另外，认证部130既可以构成为仅接收在认证装置12中进行的认证处理的结果的部分，也可以构成为基于从认证装置12发送的信息(例如驾驶证的信息)来进行认证处理的部分。

控制部140是进行自动驾驶所需的处理的部分。控制部140基于在车载相机13得到的图像的解析结果和从导航系统得到的信息等，进行驱动力的控制和电动动力转向装置14、电动制动装置15的控制等，由此执行自动驾驶车辆MV的自动驾驶。

操作部150是接受使用者的操作的部分。上述操作是用于使自动驾驶车辆MV开始自动驾驶的操作。操作部150设于车室内。当车室内的使用者想要开始自动驾驶时，该使用者不是操作外部设备30而是操作操作部150。

另外，“用于开始自动驾驶的操作”是指，若进行该操作，则实际上开始与自动驾驶车辆MV的驱动、转向、制动有关的控制这样的操作。因此，例如，仅在导航系统16设定目标值的操作不包含于上述操作。

操作部150在本实施方式中是按钮式开关。操作部150也可以是用于使使用者按照语音指导输入规定的号码的数字按钮。此外，操作部150也可以是接收使用者发出的语音的麦克。在这种情况下，控制装置100通过对输入到操作部150的语音进行识别来开始自动驾驶。

操作部150既可以是上述那样的方式之一，也可以是多个方式的组合。例如，也可以是在构成为操作部150包括按钮式开关和接收语音的麦克这两者的基础上，仅在进行两者的操作的情况下开始自动驾驶的方式。

优选的是，在任意情况下，用于开始自动驾驶而对操作部150进行的操作都是对于婴幼儿、痴呆症患者等而言困难的操作。

操作部150构成为，自动驾驶车辆MV的外部的人无法进行至少一部分的操作。即，在使用者没有搭乘于自动驾驶车辆MV的状态下，例如通过从打开的车窗玻璃18的间隙伸入手来进行操作部150的操作，这样是无法开始自动驾驶的。

作为上述操作部150的结构，列举以下结构：例如将按钮式开关设置于中央控制台附近、座位下方等远离门17的位置。此外，列举以下结构：仅在系好座位的安全带并且该座位的重量传感器检测到重量的情况下，接受向操作部150的操作。此外，列举以下结构：在将接收语音的麦克设为定向麦克的基础上，将麦克设置为仅能接收在车室内发出的语音。

另外，当需要多个操作作为用于开始自动驾驶的操作时，只要是自动驾驶车辆MV的外部的人不能进行多个操作中的仅一部分操作的方式即可。

门状态检测部160是用于对设于自动驾驶车辆MV的门17的打开关闭状态进行检测的传感器。门状态检测部160配置为能对各门17的打开关闭状态进行检测。由门状态检测部160检测到的各门17的检测状态向控制装置100发送。

车窗开度检测部170是用于对设于各门17的车窗玻璃18的开度进行检测的传感器。车窗开度检测部170配置为能对各车窗玻璃18的开度进行检测。由车窗开度检测部170检测到的各车窗玻璃18的开度向控制装置100发送。

座位状态检测部180是用于对儿童座椅19中的人的存在进行检测的传感器。本实施方式的座位状态检测部180是设于儿童座椅19的重量传感器。当在儿童座椅19放置有规定重量以上的物体时，座位状态检测部180将该物体检测为人(具体为婴幼儿)。由座位状态检测部180检测到的人的有无向控制装置100发送。

重量传感器即座位状态检测部180也可以不设于儿童座椅19，而是设于安装有儿童座椅19的座位。例如，考虑在座位中的成为儿童座椅19的安装面的部分内置有用于对载置于该座位的物体的重量进行测定的机构。在这种情况下，座位状态检测部180基于从由重量传感器测定出的重量减去儿童座椅19的重量的值，对儿童座椅19中的人的存在进行检测。此外，也可以是座位状态检测部180构成为不是重量传感器而是温度传感器的方式。

考虑存在以下情况：在忘记婴幼儿留在车室内的状况下，未意识到该状况的使用者从车辆的外部进行外部设备30的操作，开始自动驾驶。在这种情况下，成为无法以自己的判断来应对状况的变化的婴幼儿被独自留在车室内的状态，因此是不理想的。在车室内仅存在痴呆症患者而不是婴幼儿的状况下也一样。

因此，在本实施方式的控制装置100中，通过进行以下说明的处理来防止在车室内仅存在婴幼儿等的状况下开始自动驾驶的情况。

每当经过规定的控制周期时，由控制装置100反复执行图2所示的一系列处理。在该处理的最初的步骤S01中，对在车室内是否存在人进行判断。该判断是由人判断部120进行的。当判断为在车室内存在人时，转移到步骤S02。

在步骤S02中，进行转移到拒绝从外部开始自动驾驶的模式的处理。以后，即使通信部110接收到从外部设备30发送的外部开始信号，控制部140也不会开始自动驾驶。因此，为了使用者开始自动驾驶，需要在该使用者搭乘于自动驾驶车辆MV的状态下，在车室内对操作部150进行操作。

在步骤S02之后的步骤S03中，通过认证部130进行认证处理。当认证处理的结果合格时，即当能够确认搭乘于自动驾驶车辆MV的使用者是特定的人物时，向步骤S04转移。当认证处理的结果不合格时，即当不能够确认搭乘于自动驾驶车辆MV的使用者是特定的人物时，结束图2所示的一系列的处理。另外，也可以不经过步骤S03的处理始终从步骤S02向步骤S04转移。

在步骤S04中，对使用者是否进行了向操作部150的操作即用于开始自动驾驶的操作进行判断。当未进行向操作部150的操作时，结束图2所示的一系列处理。当进行了向操作部150的操作时，转移到步骤S05。在步骤S05中，由控制部140进行开始自动驾驶的处理。以后，通过控制部140进行自动驾驶。

在步骤S01中，当判断为在车室内不存在人时，转移至步骤S06。在步骤S06中，进行转移到允许从外部开始自动驾驶的模式的处理。以后，当通信部110接收到从外部设备30发送的外部开始信号时，控制部140开始自动驾驶。

在步骤S06之后的步骤S07中，对通信部110是否接收到外部开始信号进行判断。当通信部110接收到外部开始信号时，转移至步骤S05。之后，如上所述，通过控制部140进行自动驾驶。当在步骤S07中通信部110没有接收到外部开始信号时，结束图2所示的一系列处理。

如以上说明所述，在本实施方式中，当由人判断部120判断为在车室内存在人时，即使在通信部110接收到外部开始信号，控制部140也不会开始自动驾驶。即，仅在车室内不存在人的情况下，才会基于来自外部设备30的外部开始信号开始自动驾驶。因此，能够可靠地防止在车室内存在婴幼儿等的状况下，通过车外的使用者的操作开始自动驾驶这样的情况。

此外，在本实施方式中，当由人判断部120判断为在车室内存在人时，仅在进行了向操作部150的操作的情况下，控制部140才会开始自动驾驶。因此，仅在车室内存在能以自己的判断来进行向操作部150的操作的人(即不是婴幼儿、痴呆症患者等的人)的情况下，才会开始自动驾驶。通过上述结构，能够更可靠地防止通过车外的使用者的操作开始自动驾驶这样的情况。

如上所述，操作部150构成为，自动驾驶车辆MV的外部的人无法进行至少一部分的操作。由此，能防止车室外的使用者从门17向车室内伸出手臂操作操作部150来开始自动驾驶的情况。

参照图3对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，仅由控制装置100进行的处理的方式与第一实施方式(图2)不同，其他与第一实施方式相同。由控制装置100反复执行图3所示的一系列处理，以代替图2所示的一系列处理。该处理将步骤S11和步骤S12追加到图2所示的一系列处理。以下主要对与第一实施方式不同的点进行说明，并适当省略与第一实施方式共同的点的说明。

当在步骤S04中进行了向操作部150的操作时，转移至步骤S11。在步骤S11中，判断门17是否处于关闭状态。基于门状态检测部160的检测结果进行该判断。当门17处于关闭状态时，转移至步骤S05。另一方面，当门17没有处于关闭状态时，即门17处于打开状态时，不开始自动驾驶，结束图3所示的一系列处理。在这种情况下，也可以将由于门17打开而无法开始自动驾驶的消息通过语音等通知给车室内的使用者。

在步骤S07中，当通信部110接收到外部开始信号时，转移至步骤S12。在步骤S12中，判断门17是否处于关闭状态。基于门状态检测部160的检测结果进行该判断。当门17处于关闭状态时，转移至步骤S05。另一方面，当门17没有处于关闭状态时，即门17处于打开状态时，不开始自动驾驶，结束图3所示的一系列处理。

如上所述，在本实施方式中，即使在进行了向操作部150的操作的情况下，若由门状态检测部160检测到门17处于打开状态，控制部140也不会开始自动驾驶。由此，能更可靠地防止车室外的使用者从门17向车室内伸出手臂操作操作部150来开始自动驾驶的情况。

此外，在本实施方式中，即使在车室内有使用者的状态下接收到外部开始信号的情况下，若由门状态检测部160检测到门17处于打开状态，控制部140仍然不会开始自动驾驶。由此，能防止在门17保持打开的状态下，自动驾驶车辆MV开始行驶的情况。

参照图4对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，仅由控制装置100进行的处理的方式与第二实施方式(图3)不同，其他与第二实施方式相同。由控制装置100反复执行图4所示的一系列处理，以代替图3所示的一系列处理。该处理将步骤S13追加到图3所示的一系列处理。以下主要对与第二实施方式不同的点进行说明，并适当省略与第二实施方式共同的点的说明。

当在步骤S11中门17处于关闭状态时，转移至步骤S13。在步骤S13中，对车窗玻璃18的开度是否在规定开度以下进行判断。基于车窗开度检测部170的检测结果进行该判断。当车窗玻璃18的开度在规定开度以下时，转移至步骤S05。另一方面，当车窗玻璃18的开度大于规定开度时，不开始自动驾驶，结束图4所示的一系列处理。

上述“规定开度”作为车室外的使用者无法通过车窗玻璃18的间隙进行操作部150的操作的程度的开度，是预先设定的开度。因此，优选基于操作部150的方式、位置来适当设定规定开度。例如，当使用检测车室内的语音的麦克作为操作部150时，将规定开度设定为“全闭”，以使来自外部的语音无法到达车室内的麦克。

另外，当车窗玻璃18的开度为规定开度以下时不能进行的操作可以是对操作部150进行的全部操作，但是也可以是为了开始自动驾驶所需的多个操作中的仅一部分操作。无论如何，只要外部的使用者无法从车窗玻璃18的间隙操作操作部150来开始自动驾驶即可。

如上所述，在本实施方式中，即使在进行了向操作部150的操作并且由门状态检测部160检测到门17处于关闭状态的情况下，若由车窗开度检测部170检测到的车窗玻璃18的开度大于规定开度，控制部140也不会开始自动驾驶。由此，能可靠地防止外部的使用者从车窗玻璃18的间隙操作操作部150来开始自动驾驶。

参照图5对第四实施方式进行说明。在本实施方式中，仅由控制装置100执行的处理的方式与第一实施方式(图2)不同，其他与第一实施方式相同。图5所示的一系列处理是，在进行向操作部150的至少一个操作来开始自动驾驶后，即在进行了图2的步骤S05之后的期间，由控制装置100反复执行的处理。

在最初的步骤S21中，判断门17是否处于打开状态。基于门状态检测部160的检测结果进行该判断。当门17没有处于打开状态时，即当门17处于关闭状态时，结束图5所示的一系列处理。另一方面，当门17处于打开状态时，转移至步骤S22。

在步骤S22中，进行用于自动退避行驶的处理。自动退避行驶是用于使正在行驶的自动驾驶车辆MV停止在安全的场所的处理。也可以将进行上述自动退避行驶的状态称为限制了自动驾驶的状态。另外，在转移至步骤S22的状态下，当自动驾驶车辆MV已经停车时，成为限制了之后的自动驾驶的状态，维持自动驾驶车辆MV停车的状态。

如上所述，在本实施方式中，在进行了向操作部150的操作后，在由门状态检测部160检测到门17处于打开状态的情况下，控制部140限制自动驾驶。由此，能够防止在例如车室内乘载了婴幼儿和大人的乘员的状态下开始自动驾驶后，仅大人的乘员打开门17从自动驾驶车辆MV下车的情况下，在仅乘载了婴幼儿的状态下继续自动驾驶的情况。

参照图6对第五实施方式进行说明。在本实施方式中，仅由控制装置100进行的处理的方式与第一实施方式(图2)不同，其他与第一实施方式相同。由控制装置100反复执行图6所示的一系列处理，以代替图2所示的一系列处理。该处理将步骤S31、S32、S33追加到图1所示的一系列处理。以下主要对与第一实施方式不同的点进行说明，并适当省略与第一实施方式共同的点的说明。

在先于步骤S01进行的步骤S31中，对儿童座椅19是否有人进行判断。基于座位状态检测部180的检测结果进行该判断。当判断为在儿童座椅19不存在人时，转移到步骤S01。当判断为在儿童座椅19存在人时，转移到步骤S32。

在步骤S32中，对在车室内是否存在其他人，即对在车室内是否存在与落座于儿童座椅19的人不同的人进行判断。由人判断部120基于人检测部11的检测结果进行该判断。当判断为在车室内存在其他人时，转移到步骤S02。另一方面，当判断为在车室内不存在其他人时，即判断为在车室内仅存在落座于儿童座椅19的婴幼儿时，转移至步骤S33。在步骤S33中，成为禁止以后执行自动驾驶的状态。之后，结束图6所示的一系列处理。

如上所述，在本实施方式中，在由座位状态检测部180检测出在儿童座椅19有人并且由人判断部120判断为在车室内没有除此之外的人的情况下，控制部140不开始自动驾驶处理。具体地，当通信部110接收到外部开始信号时，或者当进行了向操作部150的操作时，控制部140均不开始自动驾驶。

在本实施方式中，通过进行上述控制，更可靠地防止在车室内仅存在婴幼儿的状况下开始自动驾驶。

以上，参照具体例，对本实施方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述具体例。即使本领域技术人员对上述具体例做了适当的设计变更，只要包括本发明的特征，也包含于本发明的范围内。上述各具体例所包括的各要素及其配置、条件、形状等并不限定于例示的情况，可以进行适当变更。只要不产生技术上的矛盾，可以对上述各具体例所包括的各要素进行适当的组合改变。

Claims

1.一种控制装置，所述控制装置是自动驾驶车辆(MV)的控制装置(100)，其特征在于，包括：

通信部(110)，该通信部接收用于使所述自动驾驶车辆开始自动驾驶且从所述自动驾驶车辆的外部发送的外部开始信号；

控制部(140)，该控制部进行为了自动驾驶所需的处理；以及

人判断部(120)，该人判断部对在所述自动驾驶车辆的车室内是否存在人进行判断，

当由所述人判断部判断为在所述车室内存在人时，即使在所述通信部接收到所述外部开始信号，所述控制部也不开始自动驾驶。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述车室内设有操作部(150)，该操作部接受用于使所述自动驾驶车辆开始自动驾驶的单个或者多个操作，

当由所述人判断部判断为在所述车室内存在人时，仅在进行了向所述操作部的操作的情况下，所述控制部开始自动驾驶。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

还包括门状态检测部(160)，该门状态检测部对设于所述自动驾驶车辆的门(17)的打开关闭状态进行检测，

即使在进行了向所述操作部的操作的情况下，当由所述门状态检测部检测出所述门处于打开状态时，所述控制部不开始自动驾驶。

4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

还包括车窗开度检测部(170)，该车窗开度检测部对设于所述门的车窗玻璃(18)的开度进行检测，

即使在进行了向所述操作部的操作并且由所述门状态检测部检测出所述门处于关闭状态的情况下，当由所述车窗开度检测部检测出的所述车窗玻璃的开度大于规定开度时，所述控制部不开始自动驾驶。

5.如权利要求2至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述操作部构成为，所述自动驾驶车辆的外部的人不能进行至少一部分操作。

6.如权利要求2至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

还包括门状态检测部，该门状态检测部对设于所述自动驾驶车辆的门的打开关闭状态进行检测，

在进行了向所述操作部的操作后，由所述门状态检测部检测出所述门处于打开状态的情况下，所述控制部限制自动驾驶。

7.如权利要求2至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

还包括座位状态检测部(180)，该座位状态检测部对设于所述自动驾驶车辆的儿童座椅(19)的人的存在进行检测，

在由所述座位状态检测部检测出在所述儿童座椅存在人并且由所述人判断部判断为在所述车室内不存在除此之外的人的情况下，

当在所述通信部接收到所述外部开始信号时，或者当进行了向所述操作部的操作时，所述控制部均不开始自动驾驶。