CN110823603B - 汽车底盘全时监测系统、方法、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车底盘全时监测系统、方法、车辆和存储介质，其中的系统包括传感器组，包括多个设置于车辆底盘的各待监测部件的传感器，每一所述传感器检测对应待监测部件的运行状态并输出监测信号；控制器，接收每一所述传感器输出的监测信号，根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号；报警组件，设置于车厢内，其被控端与所述控制器的输出端连接，接收到所述异常信号后发出报警提示信息。通过本发明提供的上述技术方案，能够为车辆上的司乘人员提供车辆底盘系统的运行状态是否异常的提示信息，极大提高了车辆驾驶的安全性。

Description

汽车底盘全时监测系统、方法、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车悬架系统领域技术领域，具体涉及一种汽车底盘全时监测系统、方法、车辆和存储介质。

背景技术

近年来，汽车技术的突飞猛进为人们生活带来了巨大的变化，随着汽车的普及，越来越多的人们开始使用汽车。但是会开车的人中大部分都不具备辆悬架机械系统故障判断能力，存在一定程度的安全隐患。

基于此，有必要对上述现有技术提出改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有技术中的车辆无法为司乘人员提供悬架机械系统是否故障的信号存在一定程度的安全隐患，因此提供一种汽车底盘全时监测系统、方法、车辆和存储介质。

本发明提供一种汽车底盘全时监测系统，包括：

传感器组，包括多个设置于车辆底盘的各待监测部件的传感器，每一所述传感器检测对应待监测部件的运行状态并输出监测信号；

控制器，接收每一所述传感器输出的监测信号，根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号；

报警组件，设置于车厢内，其被控端与所述控制器的输出端连接，接收到所述异常信号后发出报警提示信息。

可选地，上述的汽车底盘全时监测系统中，所述控制器还用于接收车辆CAN总线传输的车辆运行信号，所述控制器融合每一所述传感器输出的监测信号以及所述车辆运行信号后确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态。

可选地，上述的汽车底盘全时监测系统中，所述传感器组包括：

胎压传感器，设置于每一车轮轮胎上，用于检测每一车轮的胎压信号并输出与所述胎压信号对应的监测信号；和/或，

车轮姿态传感器，设置于每一车轮上，用于检测每一车轮的姿态角度信号并输出与所述姿态角度信号对应的监测信号；和/或，

车轮位置传感器，设置于每一车轮上，用于检测每一车轮与车身的相对位置并输出与车轮相对位置对应的监测信号；和/或，

轮心高度传感器，设置于每一车轮的中心位置上，用于检测每一车轮轮心与车身的相对位置并输出与轮心相对位置对应的监测信号；和/或，

方向盘转角传感器，设置于方向盘上，用于检测方向盘转角并输出与所述方向盘转角对应的监测信号；和/或，

整车姿态传感器，设置于所述车身上，用于检测整车的姿态信号并输出与所述姿态信号对应的监测信号，所述姿态信号包括俯仰角、侧倾角和横摆角。

可选地，上述的汽车底盘全时监测系统中，所述控制器包括图像处理器，所述报警组件包括显示屏；

所述图像处理器根据每一待监测部件的运行状态的监测信号以及所述车辆运行信号，基于预存的整车模型，生成车辆底盘运行状态示意图；

所述显示屏接收并显示所述图像处理器发送的车辆底盘运行状态示意图。

可选地，上述的汽车底盘全时监测系统中，所述控制器还用于在所述汽车底盘的运行状态落入预警范围后输出控制信号至辅助驾驶系统，所述控制信号用于启动所述辅助驾驶系统，以控制车辆开启双闪并沿当前车道减速行驶直至车速为零。

本发明还提供一种汽车底盘全时监测方法，包括如下步骤：

获取车辆底盘的各待监测部件的运行状态的监测信号；

根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件；所述异常信号用于使所述报警组件发出报警提示信息。

可选地，上述的汽车底盘全时监测方法中，根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件的步骤之前，还包括：

接收车辆CAN总线传输的车辆运行信号；

根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件的步骤中：融合每一所述传感器输出的监测信号以及所述车辆运行信号后确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态。

可选地，上述的汽车底盘全时监测方法中，获取车辆底盘的各待监测部件的运行状态的监测信号的步骤中，所述监测信号包括：

与每一车轮的胎压信号对应的监测信号；和/或，

与每一车轮的姿态角度信号对应的监测信号；和/或，

与每一车轮与车身的相对位置对应的监测信号；和/或，

与每一车轮轮心与车身的相对位置对应的监测信号；和/或，

与方向盘转角对应的监测信号；和/或，

与整车的姿态信号对应的监测信号，所述姿态信号包括俯仰角、侧倾角和横摆角。

可选地，上述的汽车底盘全时监测方法中，还包括：

根据每一待监测部件的运行状态的监测信号以及所述车辆运行信号，基于预存的整车模型，生成车辆底盘运行状态示意图并显示。

可选地，上述的汽车底盘全时监测方法中，还包括：

在所述汽车底盘的运行状态落入预警范围后输出控制信号至辅助驾驶系统，所述控制信号用于启动所述辅助驾驶系统，以控制车辆开启双闪并沿当前车道减速行驶直至车速为零。

本发明还提供一种车辆，配置有以上任一项所述的汽车底盘全时监测系统。

本发明还提供一种存储介质，其内存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后能够执行以上任一项所述的汽车底盘全时监测方法。

与现有技术相比，本发明实施例提供的上述技术方案至少具有以下有益效果：

本发明提供的汽车底盘全时监测系统、方法、车辆和存储介质，其中的系统包括传感器组，包括多个设置于车辆底盘的各待监测部件的传感器，每一所述传感器检测对应待监测部件的运行状态并输出监测信号；控制器，接收每一所述传感器输出的监测信号，根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号；报警组件，设置于车厢内，其被控端与所述控制器的输出端连接，接收到所述异常信号后发出报警提示信息。通过本发明提供的上述技术方案，能够为车辆上的司乘人员提供车辆底盘系统的运行状态是否异常的提示信息，对于那些受限于兴趣爱好、驾驶技能、汽车知识等绝大部分驾驶员在驾驶车辆过程中也能够实时得到汽车底盘悬架系统运行状态，极大的提高了车辆驾驶的安全性。

附图说明

图1为本发明一个实施例所述汽车底盘全时监测系统的结构框图；

图2为本发明另一个实施例所述汽车底盘全时监测系统的结构框图；

图3为本发明一个实施例所述汽车底盘全时监测方法的流程图；

图4为本发明另一个实施例所述汽车底盘全时监测方法的流程图；

图5为汽车底盘全时监测系统在车辆中的布置方式示意图。

具体实施方式

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种汽车底盘全时监测系统，如图1所示，包括：

传感器组，其包括多个设置于车辆底盘的各待监测部件的传感器101，每一所述传感器101用于检测对应待监测部件的运行状态并输出监测信号；控制器102，接收每一所述传感器101输出的监测信号，根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号；报警组件103，设置于车厢内，其被控端与所述控制器102的输出端连接，接收到所述异常信号后发出报警提示信息。

其中，底盘的各待监测部件包括各车轮以及车身，通过对汽车底盘系统在整车运行时进行实时监控，能避免轮胎异常磨损，以及悬架零件的损伤，或零件出现永久性破坏无法的问题，通过报警组件直接进行提示，避免由于底盘不便于观察无法直观感知的问题出现。现有技术中的驾驶员受限于兴趣爱好、驾驶技能、汽车知识等因素，绝大部分驾驶员在驾驶车辆过程中无法实时感知车辆底盘系统状态。通过本实施例的上述方案就彻底解决了该问题，不但能为驾驶员的日常驾驶提供帮助，而且能服务于智能汽车的自动驾驶，实时反馈汽车底盘悬架系统运行状态，提升了驾车过程中的安全性。

进一步地，所述控制器102还用于接收车辆CAN总线传输的车辆运行信号，所述控制器102融合每一所述传感器101输出的监测信号以及所述车辆运行信号后确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态。车辆运行信号包括车速信号、刹车踏板信号、加速踏板信号等。控制器102可以通过如下方式进行底盘运行状态的判断：

通过采集车辆底盘出现故障的一些历史信息记录，根据历史信息记录提取在车辆底盘发生故障前轮胎的胎压、车轮位置、轮心高度、方向盘转角、车身姿态、以及车速、刹车踏板、加速踏板的信息作为输入变量，以底盘系统的实际运行情况作为输出变量，选择机器学习模型进行训练，采用深度学习的方式得到汽车底盘运行状态与车辆运行过程中各个参数之间的关系。机器学习模型被训练完成后，作为最终的分析模型存储在控制器102中，当控制器102接收到各传感器101发送来的监测信号后，利用各传感器101监测到的数据作为分析模型的输入变量，就能够直接得出表示底盘运行状态的输出结果了。而底盘运行状态的标准数据可以在出厂时或者后期写入控制器102中，当分析模型输出表示底盘运行状态的输出结果后，可以直接与标准数据进行比对，从而判断当前时刻车辆的底盘系统是否有异常情况。

具体地，如图2所示，以上方案中，所述传感器组包括：

胎压传感器201，设置于每一车轮轮胎上，用于检测每一车轮的胎压信号并输出与所述胎压信号对应的监测信号；和/或，

车轮姿态传感器202，设置于每一车轮上，用于检测每一车轮的姿态角度信号并输出与所述姿态角度信号对应的监测信号；和/或，

车轮位置传感器203，设置于每一车轮上，用于检测每一车轮与车身的相对位置并输出与车轮相对位置对应的监测信号；和/或，

轮心高度传感器204，设置于每一车轮的中心位置上，用于检测每一车轮轮心与车身的相对位置并输出与轮心相对位置对应的监测信号；和/或，

方向盘转角传感器205，设置于方向盘上，用于检测方向盘转角并输出与所述方向盘转角对应的监测信号；和/或，

整车姿态传感器206，设置于所述车身上，用于检测整车的姿态信号并输出与所述姿态信号对应的监测信号，所述姿态信号包括俯仰角、侧倾角和横摆角。

以上方案中，控制器102可以通过具有无线通信功能的信号传输接口来实现数据的接收与发送。优选地，上述系统中，所述控制器102包括图像处理器；所述图像处理器根据每一待监测部件的运行状态的监测信号以及所述车辆运行信号，基于预存的整车模型，生成车辆底盘运行状态示意图；所述报警组件103包括显示屏，所述显示屏接收并显示所述图像处理器发送的车辆底盘运行状态示意图。图像处理器中记录有基本的整车模型，以三维模型的方式进行展示，当图像处理器接收到各个传感器发送的监测信号后，能够根据监测信号对整车模型的部件状态进行调整，从而调整车辆的实际运行情况展示结果。例如，监测到车辆的某一车轮的角度发生了变化，则整车的三维模型就能够将模型中对应车轮的角度进行调整，同时还能够提醒司乘人员注意到该变化值。报警组件103中包括显示屏，当车辆底盘系统运行异常时也能够直接通过显示屏进行信息提示，同时还可以辅以报警音频，显示屏显示和报警音频中均包括导致问题出现原因的相关数据，例如车辆方向盘转角过高导致底盘系统异常、左后车轮胎压过低导致底盘系统异常等。

优选地，以上方案中所述控制器102还用于在所述汽车底盘的运行状态落入预警范围后输出控制信号至辅助驾驶系统，所述控制信号用于启动所述辅助驾驶系统，以控制车辆开启双闪并沿当前车道减速行驶直至车速为零。车辆的控制器102中会预先存储有预警范围，预警范围是指车辆底盘当前运行状态存在较高的风险，为了避免事故发生应及时进行处理，可以首先控制报警组件对司乘人员进行提示，如果在发出提示信息后超过两分钟车辆的运行状态依然没有发生变化，通过传感器检测到车辆当前仍然处于高风险状态，则可以自动切换至辅助驾驶状态，控制车辆慢慢的停车，以提高车辆行驶的安全性。

实施例2

本实施提供一种汽车底盘全时监测方法，可应用于车辆的整车控制器中，如图3所示，包括如下步骤：

S101：获取车辆底盘的各待监测部件的运行状态的监测信号；其中，底盘的各待监测部件包括各车轮以及车身，通过对汽车底盘系统在整车运行时进行实时监控，通过在相应位置设置传感器即可得到运行状态监测信号。

S102：根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件；所述异常信号用于使所述报警组件发出报警提示信息。

通过对汽车底盘系统在整车运行时进行实时监控，能避免轮胎异常磨损，以及悬架零件的损伤，或零件出现永久性破坏无法的问题，通过报警组件直接进行提示，避免由于底盘不便于观察无法直观感知的问题出现。现有技术中的驾驶员受限于兴趣爱好、驾驶技能、汽车知识等因素，绝大部分驾驶员在驾驶车辆过程中无法实时感知车辆底盘系统状态。通过本实施例的上述方案就彻底解决了该问题，不但能为驾驶员的日常驾驶提供帮助，而且能服务于智能汽车的自动驾驶，实时反馈汽车底盘悬架系统运行状态，提升了驾车过程中的安全性。

以上方案中，所述监测信号包括：与每一车轮的胎压信号对应的监测信号；和/或，

与每一车轮的姿态角度信号对应的监测信号；和/或，与每一车轮与车身的相对位置对应的监测信号；和/或，与每一车轮轮心与车身的相对位置对应的监测信号；和/或，与方向盘转角对应的监测信号；和/或，与整车的姿态信号对应的监测信号，所述姿态信号包括俯仰角、侧倾角和横摆角。通过采集车辆底盘出现故障的一些历史信息记录，根据历史信息记录提取在车辆底盘发生故障前轮胎的胎压、车轮位置、轮心高度、方向盘转角、车身姿态、以及车速、刹车踏板、加速踏板的信息作为输入变量，以底盘系统的实际运行情况作为输出变量，选择机器学习模型进行训练，采用深度学习的方式得到汽车底盘运行状态与车辆运行过程中各个参数之间的关系。机器学习模型被训练完成后，作为最终的分析模型，接收到各传感器发送来的监测信号后，利用各传感器监测到的数据作为分析模型的输入变量，就能够直接得出表示底盘运行状态的输出结果了。而底盘运行状态的标准数据可以在出厂时或者后期写入整车控制器中，当分析模型输出表示底盘运行状态的输出结果后，可以直接与标准数据进行比对，从而判断当前时刻车辆的底盘系统是否有异常情况。

进一步地，如图4所示，以上方案中在步骤S102之前还可以包括如下步骤：

S1011：接收车辆CAN总线传输的车辆运行信号；

则所述步骤S102可以包括：

S1012：融合每一所述传感器输出的监测信号以及所述车辆运行信号后确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件。

优选地，以上方法还可以包括：

S103：根据每一待监测部件的运行状态的监测信号以及所述车辆运行信号，基于预存的整车模型，生成车辆底盘运行状态示意图并显示。根据现有技术能够获得基本的整车模型，整车模型以三维模型的方式进行展示，当接收到各个传感器发送的监测信号后，能够根据监测信号对整车模型的部件状态进行调整，从而调整车辆的实际运行情况展示结果。例如，监测到车辆的某一车轮的角度发生了变化，则整车的三维模型就能够将模型中对应车轮的角度进行调整，同时还能够提醒司乘人员注意到该变化值。当车辆底盘系统运行异常时也能够直接通过显示屏进行信息提示，同时还可以辅以报警音频，显示屏显示和报警音频中均包括导致问题出现原因的相关数据，例如车辆方向盘转角过高导致底盘系统异常、左后车轮胎压过低导致底盘系统异常等。

进一步地，以上方法还可以包括：

S104：在所述汽车底盘的运行状态落入预警范围后输出控制信号至辅助驾驶系统，所述控制信号用于启动所述辅助驾驶系统，以控制车辆开启双闪并沿当前车道减速行驶直至车速为零。预先存储有预警范围，预警范围是指车辆底盘当前运行状态存在较高的风险，为了避免事故发生应及时进行处理，可以首先对司乘人员进行提示，如果在发出提示信息后超过两分钟车辆的运行状态依然没有发生变化，通过传感器检测到车辆当前仍然处于高风险状态，则可以自动切换至辅助驾驶状态，控制车辆慢慢的停车，以提高车辆行驶的安全性。

实施例3

本实施例提供一种汽车，配置有实施例1任意方案所述的汽车底盘全时监测系统。参考图5所示，车辆包括车身1、轮胎2、车轮3、车轮支架4，在车轮3上可以安装车轮姿态传感器5，在轮胎2上可以安装胎压传感器，在车轮支架4上可以安装车轮位置传感器6，整车的悬架安装有悬架控制臂7，车轮3的中心位置与驱动轴连接，可以在驱动轴上安装轮心高度传感器8(也可以直接安装在车轮的中心位置)，方向盘底部的转轴直接与驱动轴连接，方形盘底部的转轴上可以安装方向盘转角传感器9，系统的控制器设置于整车1底部的中心位置处，其中车辆上安装有车速传感器10、刹车踏板角度传感器11、加速踏板角度传感器12以及整车姿态传感器13。显示屏14可以设置于车辆的适应位置处，如中控仪表板、车辆前排座椅后面等，系统控制器16配置有无线通信功能的信号输出接口15，用于与外部控制系统之间进行数据传输等。

以上技术方案，针对汽车普及使用但汽车基本知识不普及的当今，契合在智能网联及自动驾驶汽车逐渐普及的趋势下，利用传感器技术、电子控制技术与汽车底盘机械系统运行规律结合形成一种智能的全时监测系统，能够对汽车底盘姿态和车身姿态进行实时监控，通过设计算法、实车标定修正以及自学习，形成一套底盘悬架机械系统的自诊断系统，对整车悬架系统运行状态进行全时监测。

实施例4

本实施例提供一种存储介质，其内存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后能够执行实施例2中任意技术方案所述的汽车底盘全时监测方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种汽车底盘全时监测系统，其特征在于，包括:

传感器组，包括多个设置于车辆底盘的各待监测部件的传感器，每一所述传感器检测对应待监测部件的运行状态并输出监测信号；

控制器，接收每一所述传感器输出的监测信号，根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号；

报警组件，设置于车厢内，其被控端与所述控制器的输出端连接，接收到所述异常信号后发出报警提示信息；

所述控制器还用于接收车辆CAN总线传输的车辆运行信号，所述控制器融合每一所述传感器输出的监测信号以及所述车辆运行信号后确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态；

所述控制器还用于采集车辆底盘出现故障的历史信息记录，根据所述历史信息记录提取在车辆底盘发生故障前轮胎的胎压、车轮位置、轮心高度、方向盘转角、车身姿态、以及车速、刹车踏板、加速踏板的信息作为输入变量，以底盘系统的实际运行情况作为输出变量，选择机器学习模型进行训练，采用深度学习的方式得到汽车底盘运行状态与每一所述传感器输出的监测信号以及所述车辆运行信号之间的关系；

所述控制器包括图像处理器，所述报警组件包括显示屏；

所述图像处理器根据每一待监测部件的运行状态的监测信号以及所述车辆运行信号，基于预存的整车模型，生成车辆底盘运行状态示意图；

所述显示屏接收并显示所述图像处理器发送的车辆底盘运行状态示意图；

所述图像处理器中记录有基本的所述整车模型，以三维模型的方式进行展示，所述图像处理器接收到各个所述传感器发送的所述监测信号后，根据所述监测信号对所述整车模型的部件状态进行调整，从而调整车辆的实际运行情况展示结果；

所述传感器组包括：

胎压传感器，设置于每一车轮轮胎上，用于检测每一车轮的胎压信号并输出与所述胎压信号对应的监测信号；和/或，

车轮姿态传感器，设置于每一车轮上，用于检测每一车轮的姿态角度信号并输出与所述姿态角度信号对应的监测信号；和/或，

车轮位置传感器，设置于每一车轮上，用于检测每一车轮与车身的相对位置并输出与车轮相对位置对应的监测信号；和/或，

轮心高度传感器，设置于每一车轮的中心位置上，用于检测每一车轮轮心与车身的相对位置并输出与轮心相对位置对应的监测信号；和/或，

方向盘转角传感器，设置于方向盘上，用于检测方向盘转角并输出与所述方向盘转角对应的监测信号；和/或，

整车姿态传感器，设置于所述车身上，用于检测整车的姿态信号并输出与所述姿态信号对应的监测信号，所述姿态信号包括俯仰角、侧倾角和横摆角。

2.根据权利要求1所述的汽车底盘全时监测系统，其特征在于：

所述控制器还用于在所述汽车底盘的运行状态落入预警范围后输出控制信号至辅助驾驶系统，所述控制信号用于启动所述辅助驾驶系统，以控制车辆开启双闪并沿当前车道减速行驶直至车速为零。

3.一种汽车底盘全时监测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车辆底盘的各待监测部件的运行状态的监测信号；

所述监测信号包括：

胎压传感器监测的与每一车轮的胎压信号对应的监测信号；和/或，

车轮姿态传感器监测的与每一车轮的姿态角度信号对应的监测信号；和/或，

车轮位置传感器监测的与每一车轮与车身的相对位置对应的监测信号；和/或，

轮心高度传感器监测的与每一车轮轮心与车身的相对位置对应的监测信号；和/或，

方向盘转角传感器监测的与方向盘转角对应的监测信号；和/或，

整车姿态传感器监测的与整车的姿态信号对应的监测信号，所述姿态信号包括俯仰角、侧倾角和横摆角；

根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件；所述异常信号用于使所述报警组件发出报警提示信息；

根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件的步骤之前，还包括：

接收车辆CAN总线传输的车辆运行信号；

根据每一所述监测信号确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态，并在汽车底盘的运行状态为异常时输出底盘异常信号至报警组件的步骤中：融合每一所述传感器输出的监测信号以及所述车辆运行信号后确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态；

融合每一所述传感器输出的监测信号以及所述车辆运行信号后确定汽车底盘的运行状态是否在正常状态的步骤中：采集车辆底盘出现故障的历史信息记录，根据所述历史信息记录提取在车辆底盘发生故障前轮胎的胎压、车轮位置、轮心高度、方向盘转角、车身姿态、以及车速、刹车踏板、加速踏板的信息作为输入变量，以底盘系统的实际运行情况作为输出变量，选择机器学习模型进行训练，采用深度学习的方式得到汽车底盘运行状态与每一所述监测信号以及所述车辆运行信号之间的关系；

根据每一待监测部件的运行状态的监测信号以及所述车辆运行信号，基于预存的整车模型，生成车辆底盘运行状态示意图并显示，具体包括：

记录基本的所述整车模型，以三维模型的方式对所述整车模型进行展示，接收每一所述监测信号后，根据所述监测信号对所述整车模型的部件状态进行调整，从而调整车辆的实际运行情况展示结果。

4.根据权利要求3所述的汽车底盘全时监测方法，其特征在于，还包括：

在所述汽车底盘的运行状态落入预警范围后输出控制信号至辅助驾驶系统，所述控制信号用于启动所述辅助驾驶系统，以控制车辆开启双闪并沿当前车道减速行驶直至车速为零。

5.一种车辆，其特征在于，配置有权利要求1或2所述的汽车底盘全时监测系统。

6.一种存储介质，其特征在于，其内存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后能够执行权利要求3或4所述的汽车底盘全时监测方法。

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