JPH10217879A - 先行車両適否判定装置 - Google Patents
先行車両適否判定装置Info
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- JPH10217879A JPH10217879A JP9027783A JP2778397A JPH10217879A JP H10217879 A JPH10217879 A JP H10217879A JP 9027783 A JP9027783 A JP 9027783A JP 2778397 A JP2778397 A JP 2778397A JP H10217879 A JPH10217879 A JP H10217879A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行車との相性を判定する。
【構成】 車間距離センサ１０により、先行車両との車
間距離を計測し、この変化状態を制御部２０で判定す
る。この判定により、変動が大きかった場合には、先行
車両との相性が悪いと判定し、音声出力ユニット３０等
から相性が悪いことのアドバイスを行う。
間距離を計測し、この変化状態を制御部２０で判定す
る。この判定により、変動が大きかった場合には、先行
車両との相性が悪いと判定し、音声出力ユニット３０等
から相性が悪いことのアドバイスを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両が自車両
の前を走行する車両として適格か否かを判定する先行車
両適否判定装置に関する。
の前を走行する車両として適格か否かを判定する先行車
両適否判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ドライバーの負担を軽減する
ための各種の装置が提案されており、その中に車間距離
警報装置がある。この車間距離警報装置では、自車両の
前を走行する先行車両と自車両の車間距離を計測し、車
間距離が所定の警報距離以下になった場合に警報を発す
る。なお、警報距離は、自車両および先行車両の走行速
度なども考慮して決定している。このような車間距離警
報装置は、特開平７−２６２４９８号公報や、特開平７
−１５９５２５号公報などに記載されている。
ための各種の装置が提案されており、その中に車間距離
警報装置がある。この車間距離警報装置では、自車両の
前を走行する先行車両と自車両の車間距離を計測し、車
間距離が所定の警報距離以下になった場合に警報を発す
る。なお、警報距離は、自車両および先行車両の走行速
度なども考慮して決定している。このような車間距離警
報装置は、特開平７−２６２４９８号公報や、特開平７
−１５９５２５号公報などに記載されている。
【０００３】このような車間距離警報により、ドライバ
ーは車間距離が短くなりすぎたことを知ることができ、
先行車両との車間距離を適切なものに維持して走行する
ことができる。
ーは車間距離が短くなりすぎたことを知ることができ、
先行車両との車間距離を適切なものに維持して走行する
ことができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、車間距離を適
切に維持すると、自車両の走行が先行車両の走行の影響
を受ける。そして、先行車両の走行状況が自車両にとっ
て好ましくない場合もある。すなわち、先行車両のドラ
イバーが加減速を必要以上に繰り返したり、急加速急減
速が多かったりする場合もある。
切に維持すると、自車両の走行が先行車両の走行の影響
を受ける。そして、先行車両の走行状況が自車両にとっ
て好ましくない場合もある。すなわち、先行車両のドラ
イバーが加減速を必要以上に繰り返したり、急加速急減
速が多かったりする場合もある。
【０００５】このような場合、ドライバーの運転の負担
が大きくなり、快適なドライブが行えないという問題点
があった。
が大きくなり、快適なドライブが行えないという問題点
があった。
【０００６】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、ドライバーに先行車両の
適格性についてのアドバイスを提供できる先行車両適否
判定装置を提供することを目的とする。
題としてなされたものであり、ドライバーに先行車両の
適格性についてのアドバイスを提供できる先行車両適否
判定装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れ、自車両の前方を走行する先行車両についての適否判
定を行う先行車両適否判定装置であって、先行車両との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出した車間
距離に基づいて、先行車両の適格性を判定する適格性判
定手段と、この適格性判定手段の判定結果に基づいて、
自車両ドライバーに対して警告する警告手段と、を有
し、前記前記適格性判定手段は、所定時間内の平均車間
距離に対して、瞬時の車間距離値のばらつきが大きい場
合に、先行車両を不適格と判定することを特徴とする。
れ、自車両の前方を走行する先行車両についての適否判
定を行う先行車両適否判定装置であって、先行車両との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出した車間
距離に基づいて、先行車両の適格性を判定する適格性判
定手段と、この適格性判定手段の判定結果に基づいて、
自車両ドライバーに対して警告する警告手段と、を有
し、前記前記適格性判定手段は、所定時間内の平均車間
距離に対して、瞬時の車間距離値のばらつきが大きい場
合に、先行車両を不適格と判定することを特徴とする。
【０００８】例えば、先行車両のドライバーの運転の傾
向と、自車ドライバーの運転の傾向が異なると、車間距
離が変動しやすい。そして、先行車に追従する走行にお
いて、車間距離が変動すると、通常そのドライバーは疲
れやすい。このような場合、先行車両と、自車両の相性
が悪いといえる。そこで、先行車両を変更したり、車間
距離を大きくすることが好ましいが、ドライバーは運転
に集中していて先行車との相性が悪いことに気づかない
ことも多い。本発明によれば、このような際に、自車ド
ライバーに警告（アドバイス）が提供されるため、ドラ
イバーは相性の悪いのに気がつき、適切な処置をとるこ
とができる。
向と、自車ドライバーの運転の傾向が異なると、車間距
離が変動しやすい。そして、先行車に追従する走行にお
いて、車間距離が変動すると、通常そのドライバーは疲
れやすい。このような場合、先行車両と、自車両の相性
が悪いといえる。そこで、先行車両を変更したり、車間
距離を大きくすることが好ましいが、ドライバーは運転
に集中していて先行車との相性が悪いことに気づかない
ことも多い。本発明によれば、このような際に、自車ド
ライバーに警告（アドバイス）が提供されるため、ドラ
イバーは相性の悪いのに気がつき、適切な処置をとるこ
とができる。
【０００９】また、本発明は、前記警告手段は、警告を
音声で出力することを特徴とする。音声による警告によ
り、ドライバーは警告を容易に認識できる。特に、相性
の悪い車両に追従して走行している場合には、表示をみ
る余裕が余りない場合も多く、音声による警告が効果的
である。
音声で出力することを特徴とする。音声による警告によ
り、ドライバーは警告を容易に認識できる。特に、相性
の悪い車両に追従して走行している場合には、表示をみ
る余裕が余りない場合も多く、音声による警告が効果的
である。
【００１０】本発明は、さらに、自車両ドライバーの運
転への集中度合いの意識度判定手段を有し、前記適格性
判定手段は、前記意識度判定手段の判定結果を参考にし
て、先行車両の適格性を判定することを特徴とする。自
車両ドライバーの意識度が低い場合、車間距離の変動
は、先行車との相性によるものではない場合も多い。そ
こで、このような場合には、警告は発生せず、他の手段
を講じることで、意味のない警告を防止できる。
転への集中度合いの意識度判定手段を有し、前記適格性
判定手段は、前記意識度判定手段の判定結果を参考にし
て、先行車両の適格性を判定することを特徴とする。自
車両ドライバーの意識度が低い場合、車間距離の変動
は、先行車との相性によるものではない場合も多い。そ
こで、このような場合には、警告は発生せず、他の手段
を講じることで、意味のない警告を防止できる。
【００１１】また、本発明は、車両に搭載され、自車両
の前方を走行する先行車両についての適否判定を行う先
行車両適否判定装置であって、先行車両の種類を検出す
る先行車種類検出手段と、検出された先行車両の種類
と、予め記憶している自車の種類に基づいて、先行車両
と、自車両の相性を判定する相性判定手段を有し、この
相性判定手段の判定結果に基づいて、先行車両の適否を
判定することを特徴とする。大型車と軽自動車、ガソリ
ンエンジン車とディーゼルエンジン車等先行車両と自車
両の種類が異なった場合、両車両間の相性がよくない場
合が多い。そこで、種類の異なる車両に追従して走行し
た場合に自車ドライバーが疲れやすい場合も多い。そこ
で、これを検出することで、適切な警告などが行える。
の前方を走行する先行車両についての適否判定を行う先
行車両適否判定装置であって、先行車両の種類を検出す
る先行車種類検出手段と、検出された先行車両の種類
と、予め記憶している自車の種類に基づいて、先行車両
と、自車両の相性を判定する相性判定手段を有し、この
相性判定手段の判定結果に基づいて、先行車両の適否を
判定することを特徴とする。大型車と軽自動車、ガソリ
ンエンジン車とディーゼルエンジン車等先行車両と自車
両の種類が異なった場合、両車両間の相性がよくない場
合が多い。そこで、種類の異なる車両に追従して走行し
た場合に自車ドライバーが疲れやすい場合も多い。そこ
で、これを検出することで、適切な警告などが行える。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【００１３】図１は、本実施形態の装置の全体構成を示
すブロック図であり、走行状況のセンサとして、車間距
離センサ１０と、車輪速度センサ１２と、操舵角センサ
１４、車室内用ＣＣＤカメラ１６、前方用ＣＣＤカメラ
１８を有している。車間距離センサ１０は、例えば赤外
線レーザ光を前方に向けて射出し、その反射光の状態か
ら先行車両との車間距離を計測する。車輪速度センサ１
２は、車輪の回転速度に応じた車速信号を出力する。ま
た、操舵角センサ１４は、自車両の操舵の状態を検出し
これを出力する。車室内用ＣＣＤカメラ１６は、ドライ
バーの目を撮影し、前方用ＣＣＤカメラ１８は、先行車
両を撮影する。なお、前方用ＣＣＤカメラ１８により、
車間距離を計測することも可能である。
すブロック図であり、走行状況のセンサとして、車間距
離センサ１０と、車輪速度センサ１２と、操舵角センサ
１４、車室内用ＣＣＤカメラ１６、前方用ＣＣＤカメラ
１８を有している。車間距離センサ１０は、例えば赤外
線レーザ光を前方に向けて射出し、その反射光の状態か
ら先行車両との車間距離を計測する。車輪速度センサ１
２は、車輪の回転速度に応じた車速信号を出力する。ま
た、操舵角センサ１４は、自車両の操舵の状態を検出し
これを出力する。車室内用ＣＣＤカメラ１６は、ドライ
バーの目を撮影し、前方用ＣＣＤカメラ１８は、先行車
両を撮影する。なお、前方用ＣＣＤカメラ１８により、
車間距離を計測することも可能である。
【００１４】これら車間距離センサ１０と、車輪速度セ
ンサ１２、操舵角センサ１４、車室内用ＣＣＤカメラ１
６、前方用ＣＣＤカメラ１８は、制御部２０に接続され
ている。そこで、制御部２０は、先行車両との車間距
離、自車速、操舵状態、ドライバーのまばたきの状態、
先行車両の形状等を常時認識することができる。この制
御部２０には、メモリ２２が接続されており、ここには
上述のようにして認識した各種データが記憶される。そ
して、制御部２０は、メモリ２２に記憶されているデー
タに基づき、自車両と先行車両の相性を判定する。ま
た、制御部２０には、音声出力ユニット３０と、表示ユ
ニット３２が接続されており、制御部２０において、警
告等が必要と判定された場合に、音声および表示を行
い、ドライバーに必要な情報を提供する。
ンサ１２、操舵角センサ１４、車室内用ＣＣＤカメラ１
６、前方用ＣＣＤカメラ１８は、制御部２０に接続され
ている。そこで、制御部２０は、先行車両との車間距
離、自車速、操舵状態、ドライバーのまばたきの状態、
先行車両の形状等を常時認識することができる。この制
御部２０には、メモリ２２が接続されており、ここには
上述のようにして認識した各種データが記憶される。そ
して、制御部２０は、メモリ２２に記憶されているデー
タに基づき、自車両と先行車両の相性を判定する。ま
た、制御部２０には、音声出力ユニット３０と、表示ユ
ニット３２が接続されており、制御部２０において、警
告等が必要と判定された場合に、音声および表示を行
い、ドライバーに必要な情報を提供する。
【００１５】次に、図２に基づいて、本実施形態の装置
の動作について説明する。まず、車輪速度センサ１２か
らの出力により車速を取り込み、この車速が２０ｋｍ／
ｈ以上かを判定する（Ｓ１１）。車速が２０ｋｍ／ｈよ
り低い場合、先行車両との相性の判定が意味がない場合
が多く、また正確な相性判定は行えないと考えられるか
らである。Ｓ１１において、ＹＥＳの場合には、次に自
車両ドライバーの意識が正常か（居眠り気味か）を判定
する（Ｓ１２）。意識が正常でない場合には、先行車両
の適否の判定を行っても意味がないからである。これに
よって、不要な処理を省略でき、また不要なアドバイス
の出力も防止できる。なお、正常でないと判定された場
合には、居眠り防止のための警報などの処置を行うが、
この処置自体については記載を省略する。
の動作について説明する。まず、車輪速度センサ１２か
らの出力により車速を取り込み、この車速が２０ｋｍ／
ｈ以上かを判定する（Ｓ１１）。車速が２０ｋｍ／ｈよ
り低い場合、先行車両との相性の判定が意味がない場合
が多く、また正確な相性判定は行えないと考えられるか
らである。Ｓ１１において、ＹＥＳの場合には、次に自
車両ドライバーの意識が正常か（居眠り気味か）を判定
する（Ｓ１２）。意識が正常でない場合には、先行車両
の適否の判定を行っても意味がないからである。これに
よって、不要な処理を省略でき、また不要なアドバイス
の出力も防止できる。なお、正常でないと判定された場
合には、居眠り防止のための警報などの処置を行うが、
この処置自体については記載を省略する。
【００１６】また、この意識が正常か否かの判定は、車
室内用ＣＣＤカメラ１６や、操舵角センサ１４の出力に
基づいて行う。すなわち、車室内用ＣＣＤカメラ１６に
より得たドライバーの画像を処理し、所定時間内のまば
たきの回数を検出することによって、居眠り検出（居眠
りおよび居眠り気味の検出）が行える。さらに、居眠り
気味の時は、操舵が遅れる傾向にあり、周期的に比較的
大きな軌道修正のための操舵が行われる。そこで、操舵
角センサ１４の検出結果から操舵のパターンを分析する
ことによって、居眠り気味かどうかの検出が行える。さ
らに、心拍数、脳波、道路の基準線に対する追従度、視
線などの検出によっても居眠り検出が行える。
室内用ＣＣＤカメラ１６や、操舵角センサ１４の出力に
基づいて行う。すなわち、車室内用ＣＣＤカメラ１６に
より得たドライバーの画像を処理し、所定時間内のまば
たきの回数を検出することによって、居眠り検出（居眠
りおよび居眠り気味の検出）が行える。さらに、居眠り
気味の時は、操舵が遅れる傾向にあり、周期的に比較的
大きな軌道修正のための操舵が行われる。そこで、操舵
角センサ１４の検出結果から操舵のパターンを分析する
ことによって、居眠り気味かどうかの検出が行える。さ
らに、心拍数、脳波、道路の基準線に対する追従度、視
線などの検出によっても居眠り検出が行える。
【００１７】Ｓ１２において、ＹＥＳであれば、次に先
行車両との車間距離が１００ｍ未満かを判定する（Ｓ１
３）。車間距離が１００ｍ以上であれば、通常先行車両
の影響を受けないからである。Ｓ１３の判定でＹＥＳの
場合は、次に過去３分間に割り込み車両がなかったかを
判定する（Ｓ１４）。過去３分間に割り込みがあった場
合には、現在の先行車両についての判定ができず、また
割り込みにより車間距離が大きく変動するからである。
行車両との車間距離が１００ｍ未満かを判定する（Ｓ１
３）。車間距離が１００ｍ以上であれば、通常先行車両
の影響を受けないからである。Ｓ１３の判定でＹＥＳの
場合は、次に過去３分間に割り込み車両がなかったかを
判定する（Ｓ１４）。過去３分間に割り込みがあった場
合には、現在の先行車両についての判定ができず、また
割り込みにより車間距離が大きく変動するからである。
【００１８】Ｓ１４において、ＹＥＳであり割り込み車
両がなかった場合には、先行車両との相性が悪いかを判
定する（Ｓ１５）。この判定において、ＹＥＳであり先
行車両との相性が悪かった場合には、相性が悪いことの
アドバイスを出力する（Ｓ１６）。このアドバイスは、
例えば、「先行車両は相性がよくないようです。他の車
の後に付くことを勧めます。」、「先行車両は相性がよ
くないようです。車間距離を広くとることを勧めま
す。」等という表現が採用できる。このアドバイスの出
力は、音声出力ユニット３０から出力することを好まし
いが、表示ユニット３２において表示してもよい。相性
の悪い車両に追従して走行している場合には、自車ドラ
イバーに余裕がない場合も多く、音声によるアドバイス
が特に好適である。
両がなかった場合には、先行車両との相性が悪いかを判
定する（Ｓ１５）。この判定において、ＹＥＳであり先
行車両との相性が悪かった場合には、相性が悪いことの
アドバイスを出力する（Ｓ１６）。このアドバイスは、
例えば、「先行車両は相性がよくないようです。他の車
の後に付くことを勧めます。」、「先行車両は相性がよ
くないようです。車間距離を広くとることを勧めま
す。」等という表現が採用できる。このアドバイスの出
力は、音声出力ユニット３０から出力することを好まし
いが、表示ユニット３２において表示してもよい。相性
の悪い車両に追従して走行している場合には、自車ドラ
イバーに余裕がない場合も多く、音声によるアドバイス
が特に好適である。
【００１９】Ｓ１４においてＮＯであり先行車両が新し
い車両であった場合およびＳ１５においてＮＯであり先
行車両との相性が悪くなかった場合には、走行データを
追加更新する（Ｓ１７）。これは、現在の先行車両との
相性の判定を行うためのデータは得られているからであ
り、このデータの更新により、次回の判定処理に備え
る。
い車両であった場合およびＳ１５においてＮＯであり先
行車両との相性が悪くなかった場合には、走行データを
追加更新する（Ｓ１７）。これは、現在の先行車両との
相性の判定を行うためのデータは得られているからであ
り、このデータの更新により、次回の判定処理に備え
る。
【００２０】Ｓ１７においてデータの更新を行った場合
には、運転に影響する先行車両が存在するため、次に自
車両と先行車両の種類が異なるかを判定する（Ｓ１
８）。自車両と先行車両の車種（大型、普通、小型、軽
自動車）等、エンジン形式（ガソリンエンジン、ディー
ゼルエンジン、電気自動車）等が自車両と異なると、走
行特性などが異なり、追従に好ましくない場合も多いか
らである。
には、運転に影響する先行車両が存在するため、次に自
車両と先行車両の種類が異なるかを判定する（Ｓ１
８）。自車両と先行車両の車種（大型、普通、小型、軽
自動車）等、エンジン形式（ガソリンエンジン、ディー
ゼルエンジン、電気自動車）等が自車両と異なると、走
行特性などが異なり、追従に好ましくない場合も多いか
らである。
【００２１】なお、この判定は、前方用ＣＣＤカメラ１
８で得られた画像から先行車両の車種を検出し、予め記
憶されている自車両の車種と比較することや、車両形状
等に基づいて行う。例えば、車両のナンバープレートに
は、車種を特定する番号も記載されており、画像処理に
よってこの番号を検出するとよい。
８で得られた画像から先行車両の車種を検出し、予め記
憶されている自車両の車種と比較することや、車両形状
等に基づいて行う。例えば、車両のナンバープレートに
は、車種を特定する番号も記載されており、画像処理に
よってこの番号を検出するとよい。
【００２２】そして、先行車両の車種が異なった場合に
は、このアドバイスを行う（Ｓ１９）。このアドバイス
は、先行車両の種類を出力することによって行う。
は、このアドバイスを行う（Ｓ１９）。このアドバイス
は、先行車両の種類を出力することによって行う。
【００２３】このようにして、Ｓ１６、Ｓ１９のアドバ
イスの出力や、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１８でＮＯ
であり、アドバイスが不要であった場合には、処理を終
了する。
イスの出力や、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１８でＮＯ
であり、アドバイスが不要であった場合には、処理を終
了する。
【００２４】このような処理によって、先行車両との相
性が悪かった場合に、ドライバーに対し、これについて
のアドバイスが行える。従って、ドライバーは、追従す
る車両を変更したり、車間距離を大きくするなどの処置
をとることができ、これによってより快適なドライブを
楽しむことができる。
性が悪かった場合に、ドライバーに対し、これについて
のアドバイスが行える。従って、ドライバーは、追従す
る車両を変更したり、車間距離を大きくするなどの処置
をとることができ、これによってより快適なドライブを
楽しむことができる。
【００２５】次に、先行車両との相性の判定について説
明する。まず、本実施形態では、車間距離センサ１０に
より先行車両との車間距離を常に把握している。そし
て、制御部２０はこれらデータに基づき、自車における
平均車間距離を速度別に算出し記憶する。すなわち、あ
る程度の時間（例えば１分）一定速度の走行が継続した
ときに、そのときの平均車間距離を算出する。なお、３
５〜４５ｋｍ／ｈでの走行を４０ｋｍ／ｈとみなすなど
ある程度の範囲を一定速度として許容する。そして、所
定量のデータが得られた時に、常に記憶されているデー
タとの平均を取って、平均車間距離として登録する。こ
の登録されたデータは、例えば次のデータが得られたと
きに、前のデータとの平均をとること等の方法によって
更新するとよい。
明する。まず、本実施形態では、車間距離センサ１０に
より先行車両との車間距離を常に把握している。そし
て、制御部２０はこれらデータに基づき、自車における
平均車間距離を速度別に算出し記憶する。すなわち、あ
る程度の時間（例えば１分）一定速度の走行が継続した
ときに、そのときの平均車間距離を算出する。なお、３
５〜４５ｋｍ／ｈでの走行を４０ｋｍ／ｈとみなすなど
ある程度の範囲を一定速度として許容する。そして、所
定量のデータが得られた時に、常に記憶されているデー
タとの平均を取って、平均車間距離として登録する。こ
の登録されたデータは、例えば次のデータが得られたと
きに、前のデータとの平均をとること等の方法によって
更新するとよい。
【００２６】このようにして、車両の走行に伴いデータ
が蓄積され、図３に示すように、走行速度と平均車間距
離についての関係が得られる。そして、この関係をメモ
リ２２に記憶する。
が蓄積され、図３に示すように、走行速度と平均車間距
離についての関係が得られる。そして、この関係をメモ
リ２２に記憶する。
【００２７】走行中は、車間距離センサ１０により得ら
れた車間距離と、記憶されている平均車間距離を比較
し、その差の割合δ％を随時算出する。そして、この差
の割合δ％の変動を検出して、先行車両の適格性を判定
する。例えば、次のような判定を行う。
れた車間距離と、記憶されている平均車間距離を比較
し、その差の割合δ％を随時算出する。そして、この差
の割合δ％の変動を検出して、先行車両の適格性を判定
する。例えば、次のような判定を行う。
【００２８】（ｉ）１０分間の走行において、差の割合
が２０％を越える時間が３分以上であった場合に、先行
車両が不適格と判定する。
が２０％を越える時間が３分以上であった場合に、先行
車両が不適格と判定する。
【００２９】（ｉｉ）１０分間の走行において、差の割
合δ％の値が１５％以上変化する現象が３度以上ある場
合に、先行車両が不適格と判定する。
合δ％の値が１５％以上変化する現象が３度以上ある場
合に、先行車両が不適格と判定する。
【００３０】このようにして、先行車両と自車の相性が
判定され、この判定結果に基づいて自車ドライバーに対
し、先行車変更などのアドバイスを行うことができる。
なお、所定時間の走行の際の車間距離の標準偏差を計算
し、この標準偏差が大きい場合に不適格と判定するなど
の方法を採用することも可能である。
判定され、この判定結果に基づいて自車ドライバーに対
し、先行車変更などのアドバイスを行うことができる。
なお、所定時間の走行の際の車間距離の標準偏差を計算
し、この標準偏差が大きい場合に不適格と判定するなど
の方法を採用することも可能である。
【図１】 全体構成を示すブロック図である。
【図２】 全体動作を示すフローチャートである。
【図３】 平均車間距離を示す特性図である。
１０ 車間距離センサ、１２ 車輪速センサ、１４ 操
舵角センサ、１６ 車室内用ＣＣＤカメラ、１８ 前方
用ＣＣＤカメラ、２０ 制御部、２２ メモリ、３０
音声出力ユニット、３２ 表示ユニット。
舵角センサ、１６ 車室内用ＣＣＤカメラ、１８ 前方
用ＣＣＤカメラ、２０ 制御部、２２ メモリ、３０
音声出力ユニット、３２ 表示ユニット。
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に搭載され、自車両の前方を走行す
る先行車両についての適否判定を行う先行車両適否判定
装置であって、 先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 検出した車間距離に基づいて、先行車両の適格性を判定
する適格性判定手段と、 この適格性判定手段の判定結果に基づいて、自車両ドラ
イバーに対して警告する警告手段と、 を有し、 前記適格性判定手段は、所定時間内の平均車間距離に対
して、瞬時の車間距離値のばらつきが大きい場合に、先
行車両を不適格と判定することを特徴とする先行車両適
否判定装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の装置において、 前記警告手段は、警告を音声で出力することを特徴とす
る先行車両適否判定装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の装置におい
て、 さらに、 自車両ドライバーの運転への集中度合いの意識度判定手
段を有し、 前記適格性判定手段は、前記意識度判定手段の判定結果
を参考にして、先行車両の適格性を判定することを特徴
とする先行車両適否判定装置。 - 【請求項４】 車両に搭載され、自車両の前方を走行す
る先行車両についての適否判定を行う先行車両適否判定
装置であって、 先行車両の種類を検出する先行車種類検出手段と、 検出された先行車両の種類と、予め記憶している自車の
種類に基づいて、先行車両と自車両の相性を判定する相
性判定手段と、 を有し、 この相性判定手段の判定結果に基づいて、先行車両の適
否を判定することを特徴とする先行車両適否判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9027783A JPH10217879A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | 先行車両適否判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9027783A JPH10217879A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | 先行車両適否判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10217879A true JPH10217879A (ja) | 1998-08-18 |
Family
ID=12230585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9027783A Pending JPH10217879A (ja) | 1997-02-12 | 1997-02-12 | 先行車両適否判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10217879A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000331299A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 隊列走行装置 |
| JP2010167877A (ja) * | 2009-01-22 | 2010-08-05 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
| KR20150031977A (ko) * | 2013-09-17 | 2015-03-25 | 현대모비스 주식회사 | 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템 및 방법 |
| WO2021019767A1 (ja) * | 2019-08-01 | 2021-02-04 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
-
1997
- 1997-02-12 JP JP9027783A patent/JPH10217879A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000331299A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 隊列走行装置 |
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| WO2021019767A1 (ja) * | 2019-08-01 | 2021-02-04 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JPWO2021019767A1 (ja) * | 2019-08-01 | 2021-10-28 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
| CN114207692A (zh) * | 2019-08-01 | 2022-03-18 | 三菱电机株式会社 | 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法 |
| DE112019007513B4 (de) | 2019-08-01 | 2024-08-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrunterstützungsvorrichtung, fahrunterstützungssystem und fahrunterstützungsverfahren |
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