CN110816518A - 扭矩辅助控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种扭矩辅助控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件，若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩，根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制，本发明通过获取待控制车辆的状态参数以及运动参数确定期望助力扭矩，并根据所述期望助力扭矩控制电机运行，从而能够在不增加整车油耗的前提下，通过额外增加发动机飞轮端扭矩，提高整车动力性。

Description

扭矩辅助控制方法、设备、存储介质及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种扭矩辅助控制方法、设备、存储介质及装置。
背景技术
目前，节油已经成为世界汽车的发展趋势，而节油措施中最重要的一项技术就是发动机的增压小型化+混合动力技术，而48V皮带一体化起动/传动(Belt Driven StarterGenerato，BSG)在传统发动机动力的基础上进行匹配搭载后，实现发动机增压小型化+48VBSG的动力系统组合，其成本合理、节油效果明显、技术成熟度高，因此在中国市场的发展被一致看好，48V BSG混合动力控制系统电机扭矩辅助控制方法，即当车辆在急加速过程中，发动机发挥出此时所能发出的最大扭矩，BSG电机利用先前存储在48V电池内的能量可以短时间内增加飞轮端扭矩，用于提高整车的动力性，满足驾驶员动力需求。因此，如何利用48VBSG电机进行扭矩辅助控制是亟待解决的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种扭矩辅助控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中如何利用48V BSG电机进行扭矩辅助控制的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种扭矩辅助控制方法，所述扭矩辅助控制方法包括以下步骤：
获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件；
若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩；
根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
优选地，若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩，包括：
若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失确定发动机期望助力扭矩；
根据所述油门踏板开度、所述电池剩余电量以及所述发动机转速确定电池助力可用扭矩；
将所述发动机期望助力扭矩与所述电池助力可用扭矩进行比较，并根据比较结果确定期望助力扭矩。
优选地，所述若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失确定发动机期望助力扭矩，包括：
若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失通过预设助力算法计算原始发动机期望助力扭矩；
判断所述原始发动机期望助力扭矩是否大于预设阈值；
若是，则将所述原始发动机期望助力扭矩作为发动机期望助力扭矩；
若否，则将所述预设阈值作为发动机期望助力扭矩。
优选地，所述根据所述油门踏板开度、所述电池剩余电量以及所述发动机转速确定电池助力可用扭矩，包括：
将所述油门踏板开度以及所述电池剩余电量作为待匹配参数；
在第一映射关系表中查找所述待匹配参数对应的电池助力可用扭矩原始值；
在第二映射关系表中查找所述发动机转速对应的电机最大扭矩；
将所述电池助力可用扭矩原始值与所述电机最大扭矩进行比较，并根据比较结果确定电池助力可用扭矩。
优选地，所述在第一映射关系表中查找所述待匹配参数对应的电池助力可用扭矩原始值之前，所述扭矩辅助控制方法还包括：
获取待匹配参数以及管理端输入的电池助力可用扭矩原始值；
建立所述待匹配参数与所述电池助力可用扭矩原始值之间的第一对应关系，并根据所述第一对应关系建立第一映射关系表。
优选地，所述在第二映射关系表中查找所述发动机转速对应的电机最大扭矩之前，所述扭矩辅助控制方法还包括：
获取发动机转速以及管理端输入的电机最大扭矩；
建立所述发动机转速与所述电机最大扭矩之间的第二对应关系，并根据所述第二对应关系建立第二映射关系表。
优选地，所述根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制，包括：
判断所述期望阻力扭矩是否小于所述电机最大扭矩；
若是，则根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种扭矩辅助控制设备，所述扭矩辅助控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扭矩辅助控制程序，所述扭矩辅助控制程序配置为实现如上文所述的扭矩辅助控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有扭矩辅助控制程序，所述扭矩辅助控制程序被处理器执行时实现如上文所述的扭矩辅助控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种扭矩辅助控制装置，所述扭矩辅助控制装置包括：判断模块、扭矩确定模块和扭矩辅助控制模块；
所述判断模块，用于获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件；
所述扭矩确定模块，用于若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩；
所述扭矩辅助控制模块，用于根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
本发明中，获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件，若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩，根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制，本发明通过获取待控制车辆的状态参数以及运动参数确定期望助力扭矩，并根据所述期望助力扭矩控制电机运行，从而能够在不增加整车油耗的前提下，通过额外增加发动机飞轮端扭矩，提高整车动力性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扭矩辅助控制设备的结构示意图；
图2为本发明扭矩辅助控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明扭矩辅助控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明扭矩辅助控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明扭矩辅助控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扭矩辅助控制设备结构示意图。
如图1所示，该扭矩辅助控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对扭矩辅助控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及扭矩辅助控制程序。
在图1所示的扭矩辅助控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述扭矩辅助控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的扭矩辅助控制程序，并执行本发明实施例提供的扭矩辅助控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明扭矩辅助控制方法的实施例。
参照图2，图2为本发明扭矩辅助控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明扭矩辅助控制方法第一实施例。
在第一实施例中，所述扭矩辅助控制方法包括以下步骤：
步骤S10：获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件。
应理解的是，本实施例的执行主体是所述扭矩辅助控制设备，其中，所述扭矩辅助控制设备可为发动机控制单元等电子设备。
需要说明的是，本实施例中只有当驾驶员及车辆满足一定的运行条件后，该控制方法才允许进入扭矩辅助模式，即以下所有条件均满足后，进入扭矩辅助模式：
1、距离上次助力时间大于阈值，该信号由混动控制单元计算得到；
2、离合器处于锁止状态，该信号通过离合器位置传感器反馈得到；
3、档位处于在档状态，该信号通过空档传感器反馈；
4、刹车未被踩下，刹车信号通过刹车开关反馈；
5、油门踏板开度大于标定阈值，该信号通过油门开度位置传感器反馈得到；
6、48V电池剩余电量大于标定阈值，该信号由电池管理系统通过混动CAN发出。
步骤S20：若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩。
可理解的是，所述运动参数包括：发动机期望扭矩、发动机指示扭矩、摩擦损失、油门踏板开度、电池剩余电量及发动机转速等信息，通过发动机期望扭矩、发动机指示扭矩、摩擦损失、油门踏板开度、电池剩余电量及发动机转速可以确定期望助力扭矩以及电机最大扭矩。
步骤S30：根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
需要说明的是，期望扭矩输入给皮带一体化起动/传动(Belt Driven StarterGenerato，BSG)控制器，BSG跟随期望扭矩做功，并发出实际助力扭矩，当期望助力扭矩大于当前转速下的电机最大扭矩是会出现实际助力扭矩小于期望助力扭矩的情况。
在第一实施例中，获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件，若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩，根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制；本实施例通过获取待控制车辆的状态参数以及运动参数确定期望助力扭矩，并根据所述期望助力扭矩控制电机运行，从而能够实现在不增加整车油耗的前提下，通过额外增加发动机飞轮端扭矩，提高整车动力性。
参照图3，图3为本发明扭矩辅助控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明扭矩辅助控制方法的第二实施例。
在第二实施例中，所述步骤S20，包括：
步骤S201：若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失确定发动机期望助力扭矩。
可理解的是，原始发动机期望助力扭矩＝发动机期望扭矩-(发动机指示扭矩-摩擦损失),原始发动机期望助力扭矩和零值取最大值得到发动机期望助力扭矩。
步骤S202：根据所述油门踏板开度、所述电池剩余电量以及所述发动机转速确定电池助力可用扭矩。
应理解的是，电池助力可用扭矩可以为48V电池助力可用扭矩，根据油门踏板信号和电池剩余电量经过电池助力扭矩标定得到48V电池助力可用扭矩原始值，其设计的目的是为了可控助力扭矩，当油门踏板大则主观上驾驶员期望更大扭矩，当电池电量高则客观上可以发挥较大扭矩，故可以将大油门高电量处设置较大标定，反之设置小标定；然后根据BSG在不同转速下的峰值扭矩特性设置标定当前转速下的电机最大扭矩。
步骤S203：将所述发动机期望助力扭矩与所述电池助力可用扭矩进行比较，并根据比较结果确定期望助力扭矩。
需要说明的是，将发动机期望助力扭矩与电池助力可用扭矩进行比较，取发动机期望助力扭矩与电池助力可用扭矩之间的较小值，将较小值作为期望助力扭矩。
在第二实施例中获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件，若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失确定发动机期望助力扭矩，根据所述油门踏板开度、所述电池剩余电量以及所述发动机转速确定电池助力可用扭矩，将所述发动机期望助力扭矩与所述电池助力可用扭矩进行比较，并根据比较结果确定期望助力扭矩，根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制；本实施例通过获取待控制车辆的状态参数以及运动参数确定期望助力扭矩，并根据所述期望助力扭矩控制电机运行，从而能够实现在不增加整车油耗的前提下，通过额外增加发动机飞轮端扭矩，提高整车动力性。
参照图4，图4为本发明扭矩辅助控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图3所示的第二实施例，提出本发明扭矩辅助控制方法的第三实施例。
在第三实施例中，所述步骤S201，包括：
步骤S2011：若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失通过预设助力算法计算原始发动机期望助力扭矩。
需要理解的是，原始发动机期望助力扭矩＝发动机期望扭矩-(发动机指示扭矩-摩擦损失)。
步骤S2012：判断所述原始发动机期望助力扭矩是否大于预设阈值。
应理解的是，判断原始发动机期望助力扭矩是否大于0。
步骤S2013：若是，则将所述原始发动机期望助力扭矩作为发动机期望助力扭矩。
需要说明的是，若是，则将原始发动机期望助力扭矩作为发动机期望助力扭矩。
若否，则将所述预设阈值作为发动机期望助力扭矩。
应理解的是，若否，则将0作为发动机期望助力扭矩。
在第三实施例中，所述步骤S202，包括：
步骤S2021：将所述油门踏板开度以及所述电池剩余电量作为待匹配参数；
可理解的是，将油门油门踏板开度以及电池剩余电量可以作为一个整体待匹配参数，来进行匹配。
步骤S2022：在第一映射关系表中查找所述待匹配参数对应的电池助力可用扭矩原始值；
需要说明的是，油门踏板信号和电池电量信号经过电池助力扭矩标定得到48V电池助力可用扭矩原始值。
步骤S2023：在第二映射关系表中查找所述发动机转速对应的电机最大扭矩；
需要说明的是，根据BSG在不同转速下的峰值扭矩特性设置标定当前转速下的电机最大扭矩。
步骤S2024：将所述电池助力可用扭矩原始值与所述电机最大扭矩进行比较，并根据比较结果确定电池助力可用扭矩。
应理解的是，根据48V助力可用扭矩原始值、当前转速的BSG电机最大扭矩两者取最小值，得到48V电池助力可用扭矩。
进一步地，所述步骤S2022之前，还包括：
获取待匹配参数以及管理端输入的电池助力可用扭矩原始值；
建立所述待匹配参数与所述电池助力可用扭矩原始值之间的第一对应关系，并根据所述第一对应关系建立第一映射关系表。
进一步，所述步骤S2023之前，还包括：
获取发动机转速以及管理端输入的电机最大扭矩；
建立所述发动机转速与所述电机最大扭矩之间的第二对应关系，并根据所述第二对应关系建立第二映射关系表。
在第三实施例中，所述步骤S30，包括：
步骤S301：判断所述期望阻力扭矩是否小于所述电机最大扭矩。
需要说明的是，当期望助力扭矩大于当前转速下的电机最大扭矩时，会出现实际助力扭矩小于期望助力扭矩的情况，因此要判断所述期望阻力扭矩是否小于所述电机最大扭矩。
步骤S302：若是，则根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
应理解的是，期望扭矩输入给BSG控制器，BSG跟随期望扭矩做功，并发出实际助力扭矩。
需要说明的是，获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件，若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失通过预设助力算法计算原始发动机期望助力扭矩，判断所述原始发动机期望助力扭矩是否大于预设阈值，若是，则将所述原始发动机期望助力扭矩作为发动机期望助力扭矩，将所述油门踏板开度以及所述电池剩余电量作为待匹配参数，在第一映射关系表中查找所述待匹配参数对应的电池助力可用扭矩原始值，在第二映射关系表中查找所述发动机转速对应的电机最大扭矩，将所述电池助力可用扭矩原始值与所述电机最大扭矩进行比较，并根据比较结果确定电池助力可用扭矩，将所述发动机期望助力扭矩与所述电池助力可用扭矩进行比较，并根据比较结果确定期望助力扭矩，判断所述期望阻力扭矩是否小于所述电机最大扭矩，若是，则根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制；本实施例通过发动机期望扭矩、发动机指示扭矩、摩擦损失、油门踏板开度、电池剩余电量以及发动机转速确定期望助力扭矩，从而能够实现通过获取待控制车辆的各类运行参数，确定期望助力扭矩，增加发动机飞轮端扭矩，提高整车动力性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有扭矩辅助控制程序，所述扭矩辅助控制程序被处理器执行时实现如上文所述的扭矩辅助控制方法的步骤。
此外，参照图5，本发明实施例还提出一种扭矩辅助控制装置，所述扭矩辅助控制装置包括：判断模块10、扭矩确定模块20和扭矩辅助控制模块30；
判断模块10，用于获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件。
应理解的是，本实施例的执行主体是所述扭矩辅助控制设备，其中，所述扭矩辅助控制设备可为发动机控制单元等电子设备。
需要说明的是，本实施例中只有当驾驶员及车辆满足一定的运行条件后，该控制方法才允许进入扭矩辅助模式，即以下所有条件均满足后，进入扭矩辅助模式：
1、距离上次助力时间大于阈值，该信号由混动控制单元计算得到；
2、离合器处于锁止状态，该信号通过离合器位置传感器反馈得到；
3、档位处于在档状态，该信号通过空档传感器反馈；
4、刹车未被踩下，刹车信号通过刹车开关反馈；
5、油门踏板开度大于标定阈值，该信号通过油门开度位置传感器反馈得到；
6、48V电池剩余电量大于标定阈值，该信号由电池管理系统通过混动CAN发出。
所述扭矩确定模块20，用于若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩。
可理解的是，所述运动参数包括：发动机期望扭矩、发动机指示扭矩、摩擦损失、油门踏板开度、电池剩余电量及发动机转速等信息，通过发动机期望扭矩、发动机指示扭矩、摩擦损失、油门踏板开度、电池剩余电量及发动机转速可以确定期望助力扭矩以及电机最大扭矩。
所述扭矩辅助控制模块30，用于根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
需要说明的是，期望扭矩输入给皮带一体化起动/传动(Belt Driven StarterGenerato，BSG)控制器，BSG跟随期望扭矩做功，并发出实际助力扭矩，当期望助力扭矩大于当前转速下的电机最大扭矩是会出现实际助力扭矩小于期望助力扭矩的情况。
在本实施例中，获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件，若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩，根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制；本实施例通过获取待控制车辆的状态参数以及运动参数确定期望助力扭矩，并根据所述期望助力扭矩控制电机运行，从而能够实现在不增加整车油耗的前提下，通过额外增加发动机飞轮端扭矩，提高整车动力性。
在一实施例中，所述扭矩确定模块，还用于若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失确定发动机期望助力扭矩，根据所述油门踏板开度、所述电池剩余电量以及所述发动机转速确定电池助力可用扭矩；将所述发动机期望助力扭矩与所述电池助力可用扭矩进行比较，并根据比较结果确定期望助力扭矩；
在一实施例中，所述扭矩确定模块，还用于若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失通过预设助力算法计算原始发动机期望助力扭矩，判断所述原始发动机期望助力扭矩是否大于预设阈值，若是，则将所述原始发动机期望助力扭矩作为发动机期望助力扭矩，若否，则将所述预设阈值作为发动机期望助力扭矩；
在一实施例中，所述扭矩确定模块，还用于将所述油门踏板开度以及所述电池剩余电量作为待匹配参数在第一映射关系表中查找所述待匹配参数对应的电池助力可用扭矩原始值，在第二映射关系表中查找所述发动机转速对应的电机最大扭矩，将所述电池助力可用扭矩原始值与所述电机最大扭矩进行比较，并根据比较结果确定电池助力可用扭矩；
在一实施例中，所述扭矩确定模块，还用于获取待匹配参数以及管理端输入的电池助力可用扭矩原始值；建立所述待匹配参数与所述电池助力可用扭矩原始值之间的第一对应关系，并根据所述第一对应关系建立第一映射关系表；在一实施例中，所述扭矩确定模块，还用于获取发动机转速以及管理端输入的电机最大扭矩；建立所述发动机转速与所述电机最大扭矩之间的第二对应关系，并根据所述第二对应关系建立第二映射关系表；
在一实施例中，所述扭矩辅助控制模块，还用于判断所述期望阻力扭矩是否小于所述电机最大扭矩，若是，则根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
本发明所述扭矩辅助控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扭矩辅助控制方法，其特征在于，所述扭矩辅助控制方法包括以下步骤：
获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件；
若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩；
根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
2.如权利要求1所述的扭矩辅助控制方法，其特征在于，所述运动参数包括：发动机期望扭矩、发动机指示扭矩、摩擦损失、油门踏板开度、电池剩余电量及发动机转速；
所述若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩的步骤，具体包括：
若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失确定发动机期望助力扭矩；
根据所述油门踏板开度、所述电池剩余电量以及所述发动机转速确定电池助力可用扭矩；
将所述发动机期望助力扭矩与所述电池助力可用扭矩进行比较，并根据比较结果确定期望助力扭矩。
3.如权利要求2所述的扭矩辅助控制方法，其特征在于，所述若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失确定发动机期望助力扭矩的步骤，具体包括：
若是，则根据所述发动机期望扭矩、所述发动机指示扭矩以及所述摩擦损失通过预设助力算法计算原始发动机期望助力扭矩；
判断所述原始发动机期望助力扭矩是否大于预设阈值；
若是，则将所述原始发动机期望助力扭矩作为发动机期望助力扭矩；
若否，则将所述预设阈值作为发动机期望助力扭矩。
4.如权利要求2所述的扭矩辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板开度、所述电池剩余电量以及所述发动机转速确定电池助力可用扭矩的步骤，具体包括：
将所述油门踏板开度以及所述电池剩余电量作为待匹配参数；
在第一映射关系表中查找所述待匹配参数对应的电池助力可用扭矩原始值；
在第二映射关系表中查找所述发动机转速对应的电机最大扭矩；
将所述电池助力可用扭矩原始值与所述电机最大扭矩进行比较，并根据比较结果确定电池助力可用扭矩。
5.如权利要求4所述的扭矩辅助控制方法，其特征在于，所述在第一映射关系表中查找所述待匹配参数对应的电池助力可用扭矩原始值的步骤之前，所述扭矩辅助控制方法还包括：
获取待匹配参数以及管理端输入的电池助力可用扭矩原始值；
建立所述待匹配参数与所述电池助力可用扭矩原始值之间的第一对应关系，并根据所述第一对应关系建立第一映射关系表。
6.如权利要求4所述的扭矩辅助控制方法，其特征在于，所述在第二映射关系表中查找所述发动机转速对应的电机最大扭矩的步骤之前，所述扭矩辅助控制方法还包括：
获取发动机转速以及管理端输入的电机最大扭矩；
建立所述发动机转速与所述电机最大扭矩之间的第二对应关系，并根据所述第二对应关系建立第二映射关系表。
7.如权利要求4所述的扭矩辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制的步骤，具体包括：
判断所述期望阻力扭矩是否小于所述电机最大扭矩；
若是，则根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
8.一种扭矩辅助控制设备，其特征在于，所述扭矩辅助控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扭矩辅助控制程序，所述扭矩辅助控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扭矩辅助控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有扭矩辅助控制程序，所述扭矩辅助控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扭矩辅助控制方法的步骤。
10.一种扭矩辅助控制装置，其特征在于，所述扭矩辅助控制装置包括：判断模块、扭矩确定模块和扭矩辅助控制模块；
所述判断模块，用于获取待控制车辆的状态参数，并判断所述状态参数是否满足预设条件；
所述扭矩确定模块，用于若是，则获取所述待控制车辆的运动参数，并根据所述运动参数确定期望助力扭矩；
所述扭矩辅助控制模块，用于根据所述期望助力扭矩控制电机运行，以进行扭矩辅助控制。
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