CN110816510A - 用于机器的导航系统 - Google Patents

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Abstract

一种铺路系统包括铺路机、耦合到铺路机或与铺路机通信的多个位置或定位传感器单元，以及与多个传感器单元通信的控制器。控制器被配置为从多个传感器单元中的一个或多个有源传感器单元中选择位置或定位信息，并且自动导航铺路机。

Description

用于机器的导航系统
技术领域
本发明总体涉及一种道路施工机器，并且更具体地涉及一种用于机器的导航系统。
背景技术
本发明涉及用于路面施工和修理的铺路机。铺路机通常用于铺设沥青或其它铺路材料。铺路通常包括对铺路机在铺路表面上的精确测量和定位。在铺路作业过程中导航铺路机和使铺路机转向在心理上和身体上可能很费力，可能会导致用户错误。另外，不同的自动导航和转向系统各自具有各自的益处和缺点。
2017年10月24日授权给Engels等人的第9,797,099号美国专利(‘099专利”)描述了一种用于改变由滑模铺路机形成的模制混凝土板的宽度的系统。‘099专利的系统使用三维参考系统来确定铺路机相对于外部参考系统的位置。具体地，’099专利采用全站仪系统或全球导航卫星系统，例如GPS系统，以便确定铺路机的位置。然而，‘099专利中铺路机的位置确定和导航限于所选择的导航系统。此外，‘099专利的导航系统没有考虑工地的地形或条件的变化。本发明的铺路机可以解决上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其他问题。然而，本发明的范围由所附权利要求限定，而不是由解决任何具体问题的能力限定。
发明内容
在一个方面，铺路系统可包括铺路机、耦合到铺路机或与铺路机通信的多个位置或定位传感器单元，以及与多个传感器单元通信的控制器。控制器可以被配置为从多个传感器单元中的一个或多个有源传感器单元选择位置或定位信息，并且自动导航铺路机。
在另一方面，用于铺路机的控制系统可以包括多个传感器单元和可操作地耦合到多个传感器单元中的每一个的控制器。控制器可配置为基于来自一个或多个传感器单元的信息而控制铺路机和使铺路机转向。如果控制器检测到一个或多个传感器单元中的异常或错误状况，则控制器可配置为基于来自不同的一个或多个传感器单元的信息而控制铺路机和使铺路机转向。
在又一方面，一种自动导航机器的方法可包括使用多个传感器中的一个或多个传感器在工地上自动导航铺路机，以确定机器在工地上或相对于工地上的其它元件的位置。该方法还可以包括检测从一个或多个传感器接收的信息中的异常或错误状况，并且启动或依赖于多个传感器中的不同的一个或多个传感器来确定机器在工地上的位置或相对于工地上的其他元件的位置来导航机器。
附图说明
图1是根据本发明的各方面的示例性机器的图示。
图2是根据本发明的各方面的图1的示例性机器的一部分的示意图。
图3提供了描述根据本发明的各方面的用于导航示例性机器的示例性方法的流程图。
具体实施方式
前述的总体描述和以下的详细描述都仅仅是示例性、解释性的，而非对所要求保护的特征的限制。如在此所使用的，术语“包括”、“包含”、“具有”、“包括有”或其其他变型旨在覆盖非排他性的包括，使得包括一系列元件的过程、方法、物品或装置不仅包括那些元件，而且可以包括未明确列出的或这种过程、方法、物品或装置固有的其他元件。
为了本发明的目的，术语“地面”广泛地用于指形成典型道路(例如，沥青、水泥、粘土、沙地、泥土等)或在道路形成中铺路材料可以沉积在其上的所有类型的表面。在本发明中，相对术语，例如“约”、“基本上”和“大约”用于表示所述值中±10％的可能变化。尽管参考铺路机描述了本发明，但是这仅是示例性的。一般来说，本发明可应用于任何机器，例如铺路机修整器、沥青修整器或在工地的地面上移动的另一机器。
图1示出了根据本发明的示例性铺路机10的侧视图。机器10可以是具有任何铺路宽度的任何尺寸的铺路机。在一个方面，机器10可以是小铺路机，例如具有大约5.5米的最大铺路宽度。机器10包括框架12、料斗14、螺旋钻16和整平板18。机器10还可以包括操作员站20，操作员可以从操作员站20操纵和控制机器10。机器10可由发动机组件22推进以向驱动组件24提供动力，驱动组件24包括驱动轮26、一个或多个惰轮28和履带30。另外，机器10可包括储罐32和喷杆34，以存储处理流体并将其输送到地面。机器10还可以包括一个或多个控制面板36，例如，位于操作员站20中、位于整平板18上的一个或多个操作员位置38中、或远离机器10。控制面板36可以经由控制器102控制或显示机器10的一个或多个方面。
机器10还包括多个感测和/或检测元件。例如，机器10可以包括一个或多个GPS天线40和/或一个或多个近距离传感器42。另外，机器10可以包括一个或多个激光雷达传感器44，和/或可以包括一个或多个弦线传感器46。机器10还可以包括一个或多个全站仪单元48，这些全站仪单元可以由位于工地上的通用全站仪监测器检测或以其他方式感测。每个感测和/或检测元件可以耦合到例如显示在一个或多个控制面板36上的一个或多个用户界面106(图2)或与其通信。
如图1所示，GPS天线40可以位于机器10的一部分上。例如，GPS天线40可以位于操作员位置38附近的一个或多个后导轨50上。GPS天线40可以由杆52支撑，以便将GPS天线40定位在具有减小的信号干扰可能性的高度处。或者或另外，机器10可以包括在机器10的顶部上的一个或多个GPS天线40。例如，一个或多个GPS天线40可以位于操作员站20上方的顶部54上。此外，在一个方面中，机器10可包括双GPS天线，其定位在后部导轨50和顶部54中的一个或多个上，这可有助于提高由GPS系统接收的信号质量。一个或多个GPS天线40可以允许大约+/-3cm内的精度，并且GPS天线40可能需要到一个或多个全球定位卫星的不间断线路。
一个或多个近距离传感器42可以是摄像机、雷达传感器、声纳传感器等，以测量和/或确定机器10或机器10的部分相对于周围元件的位置。一个或多个近距离传感器42可以定位在机器10的前部和/或后部上，并且可以定位在机器10的右侧和/或左侧上或整平板18上。在一个方面，机器10包括在右前部、左前部、右后部和左后部中的近距离传感器42。机器10还可以在其一侧或多侧上的中央部分中包括一个或多个近距离传感器42，例如，与操作员站20对齐。近距离传感器42可以发送一个或多个信号(例如，光、无线电波、声波等)，并且基于从物体接收到的反射信号，近距离传感器42可以确定传感器42与物体之间的距离，并且因此确定机器10与物体之间的距离。例如，近距离传感器42可以允许机器10测量从一个或多个近距离传感器42或机器10到工地上的路缘、护栏、挡土墙或其他地形特征、障碍物或物体的距离。一个或多个近距离传感器42与控制器102通信，并且一个或多个近距离传感器42还可以与机器10上的任何其他近距离传感器42或其他传感器通信，以便比较从多个近距离传感器获得的关于周围环境的信息。在一个方面，多个近距离传感器42可以用于产生机器10的周围环境的三维点云。这样，一个或多个近距离传感器42可以帮助机器10相对于工地上的一个或多个物体保持期望的距离或位置。近距离传感器42可以允许大约+/-25mm内的精度，并且近距离传感器42可以要求物体、地形划分或表面之间的一些光学变化。如果近距离传感器42是光学传感器，如摄像机，则透镜上或工地空气中的灰尘、水或其它污染物可能干扰感测。
一个或多个激光雷达传感器44可以安装在机器10上。例如，一个或多个激光雷达单元44可以安装在机器10上发动机组件22的上方，在操作员站20与料斗14或储罐32之间。或者或另外，一个或多个激光雷达传感器44可以安装在顶部54上。激光雷达传感器44可以居中地定位在机器10的宽度内，或者可以安装在机器10的左侧和右侧。激光雷达传感器44可以测量距一个或多个静止物体(例如街道标志、建筑物等)的距离，这些静止物体然后可以在机器10沿着工地移动时用作参考点。激光雷达传感器44可以获得围绕每个激光雷达传感器44的360度的数据。或者，一个或多个激光雷达传感器44(例如，安装在顶部54上的激光雷达传感器44A)可以获得代表机器10的前半部分和机器10的前半部分前方的工地的180度的数据。此外，一个或多个激光雷达传感器44可以安装在机器10的侧面上，并且可以获得代表机器10的一侧和机器10的一侧的工地的180度的数据。激光雷达传感器44可以允许在大约+/-25mm内的精度，并且要求静止物体在机器10的清晰视线内。另外，在一个方面中，当测量较短距离(例如，10m或更短距离)时，激光雷达传感器44可以包括提高的精度，例如，大约+/-20mm、大约+/-15mm或大约+/-10mm。
一个或多个弦线传感器46可以安装在机器10上。例如，一个或多个弦线传感器46可以安装在机器10的相应侧上。一个或多个弦线传感器46可以与已经定位在机器10的期望路径的任一侧上的一个或多个弦线通信，确保机器10及其部件的精确位置，例如整平板18的高度。一个或多个弦线传感器46可以允许确定机器10的位置，精度高达约10mm内，并且要求沿着期望路径的一个或多个预先定位的弦线。
一个或多个全站仪单元48可以安装在机器10上。例如，一个或多个全站仪单元48可以位于料斗14(图1)的一侧或多侧上。另外或或者，一个或多个全站仪单元48可以定位在机器10的前部、后部和/或侧部上。全站仪单元48可以是反射器，其可以与通用全站仪监视器通信。通用全站仪监视器可以位于机器10上的一个或多个全站仪单元48的视线内的工地上。通用全站仪监视器可以基于检测到的全站仪单元48测量机器10在工地上的位置，并且可以将测量到的位置发送回机器10，例如发送回控制器102。通用全站仪监视器还可以向机器10发送期望路径、其它机器、障碍物等的位置，以便帮助机器10的自动操作和精确导航。全站仪单元48可以允许确定机器10的位置，精度高达约1mm内，并且要求在机器10及其工地的视线内的通用全站仪监视器。
虽然本发明包括GPS天线40、近距离传感器42、激光雷达传感器44、弦线传感器46和全站仪单元48中的一个或多个，但是本发明不限于此。具体地，机器10可以包括多个每个传感器。如上所述，机器10可以包括多个GPS天线40，并且可以包括围绕机器10的外围的多个近距离传感器。此外，机器10可以包括上述传感器的子集。机器10还可以包括与控制器102通信的附加传感器，其可以被激活并可被依赖而用于导航。
图2示出了机器10的控制系统100的示例性示意图。控制系统100可以包括与一个或多个感测单元通信的一个或多个控制器102。通信可以是有线或无线的，例如经由
Figure BDA0002160534400000061
(蓝牙)、Wi-Fi、射频等。如图2所示，控制器102可以与GPS传感器单元140通信，GPS传感器单元140可以耦合到或并入到一个或多个GPS天线40中。控制器102还可以与一个或多个近距离传感器单元(例如，第一近距离传感器单元142A和第二近距离传感器单元142B)通信，其中第一近距离传感器单元142A和第二近距离传感器单元142B中的每一个都被耦合到位于机器10上的不同位置(例如，机器10的左侧和右侧)处的近距离传感器42上或被并入其中。应当注意，机器10和控制系统100可以包括任何数量的近距离传感器42和近距离传感器单元142，以便精确地检测和测量机器10相对于工地的周围环境的位置。
控制器102可以与一个或多个激光雷达传感器单元144通信，激光雷达传感器单元144可以耦合到或结合到一个或多个激光雷达传感器44。控制器102还可以与一个或多个弦线传感器单元146通信，该一个或多个弦线传感器单元146可以耦合到或并入一个或多个弦线传感器46。此外，控制器102可与一个或多个全站仪传感器单元148通信，全站仪传感器单元148可耦合到或并入检测一个或多个全站仪单元48的位置的通用全站仪监视器单元。
控制器102还与转向控制单元104通信。转向控制单元104可以连接到发动机组件22和驱动组件24，以便在自动转向操作期间控制机器10的方向、速度等。尽管未示出，但控制器102还可以与整平板控制单元通信，该整平板控制单元可以在铺路操作过程中控制整平板18的高度和/或宽度。
此外，控制系统100包括与控制器102通信的一个或多个用户界面106。每个用户界面106可以包括显示器和用户输入，例如触摸屏、键盘、操纵杆等。用户界面106可并入控制面板36中或以其它方式定位在机器10上。或者或另外，一个或多个用户界面106可以远离机器10，例如平板电脑、膝上型电脑或由操作员携带的和/或位于工地的控制中心中的手持设备。用户界面106可以基于来自GPS传感器140、近距离传感器单元142、激光雷达传感器单元144、弦线传感器单元146和全站仪传感器单元148中的一个或多个的位置或定位信息来显示机器10在工地上的位置。
一个或多个用户界面106还可以包括各种用户输入。例如，用户界面106可以包括操作员选择机制，其可以允许操作员选择或排除用于自动导航的一个或多个感测或检测系统。用户界面106还可以包括操作员覆盖，其可以允许操作员控制机器10的导航。
虽然未示出，但是控制器102可以与安装在机器10上或机器10内的附加传感器(例如，里程表、速度计、温度传感器等)通信，此外，控制器102可以与附加显示器或操作员站，(例如，用于工地的中央控制站、记录机器10在工地上的位置和其他操作方面的电子日志等)通信。
图3是示出可由控制系统100执行以自动导航机器10的示例性自动导航方法200的流程图。方法200包括步骤202，其中机器10可以设置为自动导航模式。或者，并且在方法200的任何阶段，机器10可以被设置在操作员导航模式中，覆盖自动导航模式。方法200还包括步骤204，其中控制器102确定可用传感器的列表。例如，上述传感器和传感器单元的子集可以在给定时间耦合到机器10。类似地，前述传感器和传感器单元的子集可以在给定时间对机器10是可操作的。控制器102可以通过向相应的传感器连接发送电信号和/或通过检测是否从相应的传感器连接接收到任何信号来确定哪些传感器可用。在一些情况下，一个或多个传感器和传感器单元可以从机器10移除，例如，昂贵的传感器可以在不使用时从机器10移除，或者一个或多个传感器和传感器单元可以在给定时间不可操作。
一旦控制器102已经确定可用传感器，则控制系统100可以执行步骤206，其中控制器102可以确定当前铺路操作的精度要求。例如，铺设公路可能需要比铺设边街或停车场更精确的导航。可以由操作员输入期望的精度要求，或者期望的精度要求可以基于感测的信息，例如机器10接近障碍物或阻挡物。或者或另外，控制器102可以包括存储一个或多个参考列表的存储器，该一个或多个参考列表可以包括基于正在执行的铺路类型的传感器数据的所需精度，然后控制器102可以使用其而确定在铺路操作期间激活和使用哪个或哪些传感器来导航。在一个方面，如果可用的传感器不足以满足精度要求，则控制器102可以发送要在一个或多个用户界面106上显示的信号以通知操作员。或者或另外，在这种情况下，控制系统100可以在用户界面106上指示自动导航不可用。
利用当前铺路操作的可用传感器和精度要求，控制器102可以预执行步骤208，其中控制器102选择用于铺路操作的有源传感器并开始自动导航铺路操作。例如，控制器102可以选择激活并依赖于GPS天线40和GPS传感器单元140。控制器102可以激活并依赖于多个传感器和传感器单元来提高铺路操作的精度。或者或另外，控制系统100可以在用户界面106上显示可用传感器的列表，使得操作员可以选择有源传感器和/或修改由控制器102选择的传感器。控制系统100还可以允许操作员在铺路操作期间修改有源传感器。
在自动铺路操作期间，控制器102可以持续地或周期性地执行步骤210，其中控制器监控有源传感器的异常或错误状况。错误状况可以是，例如，质量降低的信号、信号丢失(例如GPS天线40)、一个或多个参考点(例如近距离传感器42或激光雷达传感器44)的损失、视线损失(例如激光雷达传感器44或全站仪单元48)、物理隔离(如，弦线传感器46)等。错误状况还可以基于环境条件，例如雾、雨、雪等，和/或地面条件，例如变化的地形、离一个或多个参考点的增大的距离等。如果控制器102没有检测到错误状况，则控制器102在步骤212继续自动操作，并继续监视有源传感器，如步骤210。如果控制器102检测到一个或多个有源传感器中的错误状况，则在步骤214中，控制器102可以替代地激活并依赖于一个或多个不同的传感器(只要那些一个或多个不同的传感器也没有经历错误状况)。步骤214还可以包括要在一个或多个用户界面106上发送和显示的警报指示。然后，控制器102将继续监视新的有源传感器，如步骤210所示。
控制器102还可以基于从传感器接收的信息来控制整平板18的位置或延伸。例如，尽管未示出，但是整平板18可包括右侧部分和分开的左侧部分，并且右侧部分和左侧部分可分开地延伸或缩回以调节机器10的铺路宽度。机器10还可以包括耦合到整平板18的右侧部分和左侧部分的整平板位置传感器，例如，耦合到控制整平板18的部分的延伸或缩回的液压缸。在一个方面，整平板位置传感器测量整平板18的部分相对于机器10的框架12的位置，并且整平板位置传感器可以精确到+/-1mm。另外，整平板位置传感器可以与控制器102通信。照此，控制器102可以监控有源传感器以确定机器10的位置，并且控制器102还可以监控和/或控制整平板位置传感器以相对于框架12而定位整平板18的右侧部分和左侧部分，以便以希望的位置和铺路宽度进行铺路操作。在另一方面，机器10可包括在整平板18的右侧部分和左侧部分上的一个或多个附加传感器。例如，机器10可包括定位在整平板18的部分上的GPS天线40、近距离传感器42、激光雷达传感器44、弦线传感器46或全站仪单元48中的一个或多个，并且这些附加传感器可与控制器102或作为控制系统100的一部分的单独的整平板控制器通信。
工业实用性
所公开的机器10的方面可用于任何铺路或施工机器中，帮助其在工地上自动导航和转向。在铺路操作过程中，例如，在步骤202中，操作员可以设定控制系统100以在工地上进行自动铺路操作。步骤202可以包括启动预编程的铺路操作或铺路区域，例如铺路层上的铺路材料的预定宽度和长度。铺路层可以覆盖在待铺路的区域的地图上。控制系统100然后可以在步骤204中确定可用的传感器，在步骤206中确定铺路操作的精度，并且在步骤208中选择有源传感器并开始铺路操作。在一个方面，即使一个或多个附加传感器可用，控制系统100可以确定GPS传感器单元140和一个近距离传感器单元142是有源传感器。一个近距离传感器单元142可以，例如对应于安装在机器10的右侧上的相机。控制系统100可以采用GPS传感器单元140来实现相对于工地的映射地形的+/-3cm的位置精度，并且可以采用右侧安装的摄像机近距离传感器单元142来实现相对于由摄像机检测到的元件的+/-25mm的精度。在该示例中，摄像机可以监控机器10相对于道路边缘的位置，例如道路右侧的路缘，其可以在铺路操作期间距摄像机恒定距离。
控制系统100在铺路操作过程中监控有源传感器，如以上关于步骤210所述。在一个示例中，机器10可以接近地形变化，例如连接到道路的车道，导致不再存在近距离传感器单元142检测的路缘或跟随车道的一部分的路缘转向。近距离传感器单元142和控制器102可以检测到路缘输入消失或朝向右侧转向(即，进入车道)。在没有识别出这种异常的情况下，机器10将进入车道。然而，在步骤210和214中，控制系统100将认识到由近距离传感器单元142指示的方向与来自GPS传感器单元140的信息不对应或不对准。这样，与近距离传感器单元142相关联的右侧摄像机指示异常或错误状况。因此，控制器102可以启动不同的可用传感器。例如，控制器102可以启动激光雷达传感器44，使得激光雷达传感器单元144可以精确地传达机器10相对于一个或多个静止物体(例如，房屋、街道标志等)的位置，然后控制器102可以将其用于在铺路操作中精确地导航机器10以及使其转向。使用GPS传感器单元140和激光雷达传感器单元144的操作可以允许控制器102在具有车道(因此没有路缘)的铺路操作的部分中保持+/-25mm的精度。
一旦与右侧摄像机相关联的近距离传感器单元142再次检测到路缘，则近距离传感器单元142可以向控制器发信号，通知不再存在异常或错误状况。然后，控制器102可以启动近距离传感器单元142和停用激光雷达传感器单元144，并且依靠GPS传感器单元140和近距离传感器单元142而获得+/-25mm的精度，其中GPS位置和右侧路缘用作机器10的转向和导航的参考。或者，控制系统100可以采用激光雷达传感器单元144，直到发生异常或错误状况，例如到静止参考点的视线损失。在这种情况下，控制系统100然后可以启动近距离传感器单元142、弦线传感器单元146或全站仪传感器单元148中的一个，或者可以停止自动导航并且向用户界面106发送指示需要操作员导航的通知。
在另一方面，控制系统100可以经由激光雷达传感器单元144导航机器10，但是在激光雷达传感器44的视野内丢失一个或多个静止物体时，可能需要控制系统100启动并依赖于一个或多个不同的传感器单元。此外，控制系统可以经由全站仪传感器单元148导航机器10，但是通用全站仪监视器与机器10上的一个或多个全站仪单元48之间的直接视线的损失可能需要控制系统启动并依赖于一个或多个不同的传感器单元。类似地，GPS信号的丢失和/或弦线的断开可能需要控制系统100去禁用GPS传感器单元140和/或弦线传感器单元146并启动和依赖于一个或多个不同的传感器单元。
控制系统100可以使用任何一个或多个传感器单元来导航机器10，如图1和图2所示。虽然使用两个传感器单元可以提高机器10在工地上的精度和/或相对定位，但是如果需要，控制系统100可以依赖于任何一个传感器单元。例如，天气、地形条件、成本限制等可能限制对于特定工地上的给定机器10可用的传感器和传感器单元。然而，控制系统100能够确定在任何给定时间可用和可操作的传感器，并采用一个或多个可用传感器在铺路操作过程中精确地导航机器10以及使其转向，或以其它方式通知操作员各种状况。因此，铺路操作可以保持高度精确的测量和机器定位，同时还减小了人工导航中固有的精神和身体效应以及人为错误的风险。此外，虽然本发明的大部分涉及铺路机，但是本发明不限于此，因为控制系统100和方法200可以在精度重要的施工中使用的任何机器上实现。
控制系统100还可以控制整平板18的位置。例如，控制器102可以控制整平板18的延伸或收缩，例如整平板18的右侧部分和左侧部分。在另一方面，控制器102可控制机器10的转向，控制系统100可包括单独的整平板控制器(未示出)，其与多个传感器通信并控制整平板18的位置。在上述任一示例中，机器10转向和整平板18定位的精度可取决于铺路操作，但控制系统100可包括比定位整平板18的精度更低的对机器10转向的精度要求。例如，当机器10铺设靠近路缘的道路的右侧时，机器10的转向可以由GPS传感器单元140控制，并且可以包括约+/-3cm的精度。整平板18的右侧部分的位置可以通过位于整平板18的右侧部分上的与弦线通信的弦线传感器46来控制，使得控制系统100可以确定整平板18的右侧部分的位置并且适当地定位整平板18的右侧部分。因此，整平板18的右侧部分可以相对于弦线以+/-5mm的精度定位。整平板18的左侧部分可以基于整平板18的右侧部分的位置定位。例如，控制系统100可以使用所确定的整平板18的右侧部分的位置、通过耦合到整平板18右侧部分的整平板位置传感器而获得的整平板18的右侧部分相对于框架12的位置，以及通过耦合到整平板18的左侧部分的整平板位置传感器而获得的整平板18的左侧部分相对于框架12的位置来确定整平板18的左侧部分的位置。整平板18的左侧部分的位置可以确定为+/-10mm。因此，机器10最靠近铺路线或障碍物的部分，例如右侧路缘，可以以更高的精度定位，而不需要机器10的每个部分以相同的精度要求定位。
对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对所公开的机器进行各种修改和变化。通过考虑本文公开的用于铺路机的控制系统的说明书和操作，机器的其它实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。本说明书和示例仅旨在被认为是示例性的，本发明的真实保护范围由所附权利要求及其等同物来指示。

Claims (10)

1.一种铺路系统，包括：
铺路机；
多个位置或定位传感器单元，耦合到所述铺路机或与所述铺路机通信；以及
控制器，与所述多个传感器单元通信；
其中所述控制器被配置为从所述多个传感器单元中的一个或多个有源传感器单元中选择位置或定位信息并且自动导航所述铺路机。
2.如权利要求1所述的铺路系统，其中所述铺路机包括整平板，并且其中所述位置或定位传感器单元中的至少一个耦合到所述整平板的一部分或与所述整平板的一部分通信。
3.如以上权利要求中任一项所述的铺路系统，其中所述控制器被配置为监控从所述一个或多个有源传感器单元接收的信息以检测异常或错误状况；并且
其中，如果所述控制器检测到异常或错误状况，则所述控制器被配置为启动一个或多个不同的传感器。
4.如以上权利要求中任一项所述的铺路系统，其中所述控制器被配置为确定可用的并且可操作的所述多个传感器单元的子集，并且其中所述铺路系统进一步包括用户界面，所述用户界面被配置为显示一个或多个有源传感器单元。
5.如以上权利要求中任一项所述的铺路系统，其中所述多个传感器单元包括至少一个全球定位系统传感器单元，所述至少一个全球定位系统传感器单元包括用于从一个或多个卫星接收位置信息的至少一个全球定位系统天线。
6.如以上权利要求中任一项所述的铺路系统，其中所述多个传感器单元包括至少一个近距离传感器单元，所述至少一个近距离传感器单元耦合到定位在所述铺路机上的至少一个近距离传感器上，并且其中所述至少一个近距离传感器单元被配置为检测所述近距离传感器与物体或地形特征之间的距离。
7.如权利要求6所述的铺路系统，其中所述至少一个近距离传感器包括耦合到所述机器的右前部的右前部近距离传感器、耦合到所述机器的左前部的左前部近距离传感器、耦合到所述机器的右后部的右后部近距离传感器，以及耦合到所述机器的右前部的左后部近距离传感器。
8.如以上权利要求中任一项所述的铺路系统，其中所述多个传感器单元包括至少一个激光雷达传感器单元，所述至少一个激光雷达传感器单元耦合到定位在所述铺路机上的至少一个激光雷达传感器上，并且其中所述至少一个激光雷达传感器单元被配置为识别一个或多个静止物体或地形特征以及所述至少一个激光雷达传感器与所述一个或多个静止物体或地形特征之间的距离。
9.如以上权利要求中任一项所述的铺路系统，其中所述多个传感器单元包括至少一个弦线传感器单元，所述至少一个弦线传感器单元耦合到定位在所述铺路机上的至少一个弦线传感器上，并且其中所述至少一个弦线传感器单元被配置为检测定位在工地上的一个或多个弦线。
10.如以上权利要求中任一项所述的铺路系统，其中所述多个传感器单元包括与全站仪系统通信的至少一个全站仪传感器单元，所述全站仪系统被配置为检测定位在所述铺路机上的至少一个全站仪单元，使得所述全站仪系统识别铺路机在工地上的位置。
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