CN104652235A - 带有可自动调整的整平总成的铺路机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种带有可自动调整的整平总成的铺路机。本发明还提供了一种用于为启动新的铺路作业准备整平总成的方法。响应于用户指令，整平总成被重置到预先存储的整平位置。接收与新的铺路作业相关联的用户限定的铺设深度。响应于用户指令定位整平总成以搁置在铺设表面上并处于浮动模式。响应于用户指令设置与新的铺路作业相关联的整平总成的攻角。进一步地，根据用户限定的铺设深度调整整平总成的高度。向用户提供表示为新的铺路作业所准备的整平总成的确认信息。

Description

带有可自动调整的整平总成的铺路机

技术领域

本发明整体涉及带有整平总成的铺路机，并且更具体地，涉及一种用于为铺路作业准备整平总成的系统和方法。

背景技术

铺路机用于在期望的铺设表面上相对均匀地涂覆、展开并压实铺设材料垫。这些机器经常使用在需要用于小汽车、卡车以及其它车辆行驶的平坦耐久表面的公路、停车场以及其它区域的建造中。沥青铺路机通常包括拖拉机和整平总成。拖拉机具有用于从卡车接收沥青材料的料斗和为了卸在路基上用于从料斗向后地传送沥青的输送系统。螺旋输送器可用于展开沥青以横向地跨过整平总成前方的路基。整平总成包括整平板，其平整并压实沥青材料并且留下具有均匀的深度和平滑度的路基。

为了帮助实现期望的均匀深度和平滑度以及为了适应不同的工地条件和不同的期望路基特性，拖拉机和整平总成可根据特定工作的要求不同地设置。拖拉机和整平总成的一些需要不同地设置的功能可包括铺设深度、攻角等。然而，这些调整会引起在新的作业启动时设置整平总成的过程耗费时间且劳动密集，导致低效率。通常，在整平板下面放置有垫板以为启动新的铺路作业准备整平总成，当调整完成时所述垫板将被移除。另外，使用了这种垫板的整平总成的设置是相对复杂的，这会导致在设置中出错。这些错误可造成材料垫中的缺陷，例如垫的压实中的不一致或不连续和垫的厚度、质地、密度以及平滑度中的不一致或不连续。

编号6238135的美国专利涉及一种铺路机，其具有底盘和通过一对张力臂铰接在底盘上的尾部浮动整平装置。整平装置相对于地面的设定角度能够通过制动缸进行调整。整平装置包括至少一个夯杆，其通过驱动器在向上和向下方向是可运动的并且具有可变数量的冲程。另外，整平装置具有底侧抹光板。在整平装置的后端附近提供有设置成用于测量设定角度的至少一个传感器。传感器连接至关联的控制器，所述控制器能够调整冲程的数量或夯杆的冲数以便将整平装置的设定角度调整到预定的期望值。

然而，每次为了新的铺路作业都要设置整平总成，这需要改进的自动系统以最小化任何调整和校准错误并且避免调整整平总成的步骤的任何无意疏忽。

发明内容

一方面，本发明提供了一种用于为启动新的铺路作业准备整平总成的方法。响应于用户指令将整平总成重新设置成预先存储的整平位置。接收与新的铺路作业关联的用户限定的铺设深度。响应于接收的用户指令定位整平总成以搁置在铺设表面上并激活浮动模式。响应于接收的用户指令为整平总成设置与新的铺路作业关联的攻角。另外，根据用户限定的铺设深度调整整平总成的高度。表示为新的铺路作业准备整平总成的确认信息。

另一方面，本发明提供了一种铺路机。所述铺路机包括整平总成、与整平总成关联的多个致动器、多个传感器、用户界面以及与传感器和用户界面通信的控制器。所述多个致动器设置成调整整平总成的位置。所述多个传感器设置成感应与多个致动器关联的相应位置参数，所述位置参数表示整平总成的位置。用户界面用于为新的铺路作业准备整平总成。用户界面设置成帮助用户提供用户指令以启动新的铺路作业。用户界面还帮助用户提供用户指令以将整平总成重新设置成预先存储的整平位置并且提供用户指令以定位整平总成来搁置在铺设表面上并处于浮动模式。另外，用户界面帮助用户提供用户指令以根据与新的铺路作业关联的攻角设置整平总成。此外，用户界面帮助用户限定与新的铺路作业关联的铺设深度。控制器设置成从与整平总成关联的多个传感器接收一个或多个感应位置参数。当整平总成处于浮动模式时，控制器根据来自多个传感器的感应位置参数确定整平总成的第一参考位置。控制器还根据用户限定的铺设深度和预先限定的攻角确定整平总成的第二参考位置。另外，控制器设置成根据第一参考位置和第二参考位置调整施加到与整平总成关联的多个致动器上的压力的量，以将整平总成设置成第二参考位置并为新的铺路作业准备整平总成。

又一方面，本发明提供了一种铺路机。所述铺路机包括整平总成、具有相应致动器且与整平总成关联的多个牵引臂和提升缸、用户界面以及与用户界面通信的控制器。牵引臂、提升缸以及相应的致动器设置成调整整平总成的位置。用户界面用来为新的铺路作业准备整平总成。用户界面设置成帮助用户提供用户指令以启动新的铺路作业。用户界面还帮助用户提供用户指令以将整平总成重新设置成预先存储的整平位置并提供用户指令定位整平总成以搁置在铺设表面上并处于浮动模式。另外，用户界面帮助用户提供用户指令以根据与新的铺路作业关联的攻角设置整平总成。此外，用户界面帮助用户限定与新的铺路作业关联的铺设深度。控制器设置成调整供应给与牵引臂和提升缸关联的致动器的压力。响应于将整平总成设置成预先存储的整平位置的用户指令，调整供应给致动器的压力以将整平总成重新设置成预先存储的整平位置。控制器设置成响应于定位整平总成以搁置在铺设表面上并处于浮动模式的用户指令，调整供应给致动器的压力来定位整平总成以搁置在铺设表面上并处于浮动模式。控制器设置成响应于根据与新的铺路作业关联的攻角设置整平总成的用户指令，根据与新的铺路作业关联的攻角调整供应给致动器的压力以设置整平总成。另外，控制器设置成根据用户限定的铺设深度调整供应给致动器的压力以调整整平总成的高度。

附图说明

图1为根据本发明的具有可调整整平总成的铺路机的侧面示意图；

图2为图1的整平总成的俯视图；

图3为图1的整平总成的透视图；以及

图4为根据本发明的为铺路作业准备整平总成的方法的流程图。

具体实施方式

本发明整体涉及一种铺路机的可自动地调整的整平总成。图1示出了作为铺路机示出的一种示例性机器100。机器100包括框架102，一组地面接合元件104(诸如轮子或履带)与框架102结合。地面接合元件104由发动机106以传统方式驱动。发动机106还驱动用于向机器100上的各种系统供应动力的关联的发电机108。整平总成110附接在机器100的后端以将铺设材料在铺设表面上展开并压实成期望厚度、大小和均匀度的层或垫112。机器100还包括具有座位和控制台116的操作站114，其可包括用于指导机器100的作业的各种控制。

机器100还包括设置成存储铺路材料的料斗118，以及设置成将铺路材料从料斗118移动至整平总成110的包括一个或多个输送机120的输送系统。输送机120布置在料斗118的底部，并且如果提供有多于一个输送机120，其可并排定位并且彼此平行地返回至机器100的后部。所述一个或多个输送机120的速度是可调的，以便控制将铺路材料传送给整平总成110的速度。更具体地，传送给整平总成110的铺路材料堆的高度可通过相对于机器100的行进速度改变输送机的速度来增加或减少。就提供有多于一个输送机120而言，每个输送机120的速度可以是独立地变化的，以便调整传送到整平总成110的每侧的铺路材料的量。虽然示出了循环路径输送机，但是一个或多个供料螺旋输送器(auger)或者其它的材料供应组件可用来替代输送机120，或者与输送机120共同使用。

一个或多个螺旋输送器122布置在整平总成110的前端附近以接收由输送机120供应的铺路材料并在整平总成110的下方均匀地展开材料。尽管图1中只示出了一个螺旋输送器122，但是机器100可具有单个螺旋输送器或任意数量的螺旋输送器。如果机器100包括多个螺旋输送器122，螺旋输送器122可端对端对齐，并交叉地位于整平总成110内。就提供有多个螺旋输送器122而言，每个螺旋输送器可独立地控制以便控制机器100的输出。例如，不同的螺旋输送器设置可用来补偿将铺路材料传送至整平总成110的不平衡，或者甚至在机器100的输出中形成期望的不平衡。

螺旋输送器122的高度通过一个或多个高度调整致动器124也是可调的。用于螺旋输送器122的高度调整致动器124可以是任何适合的致动器，例如液压缸。螺旋输送器高度可以调整以便将螺旋输送器122定位在适当的高度来充分地展开铺路材料。例如，如果螺旋输送器122太高，铺路材料可能没有被充分地展开并且整平总成110可能不能够完全地使其平滑。另一方面，如果螺旋输送器122太低，它可破坏铺路材料使得可能没有足够的材料用于整平总成110来平滑和压实。

如图1中所示，整平总成110通过一对牵引臂126(在图1中只有一个是可见的)枢转地连接在机器100的后面，所述牵引臂126在机器100的框架102与整平总成110之间延伸。牵引臂126枢转地连接至框架102使得整平总成110相对于框架102和铺设表面的相对位置和定向可通过枢转牵引臂126进行调整以便，例如，控制通过机器100沉积的铺路材料的厚度(例如铺设深度)。为此目的，提供的牵引臂致动器128布置并设置成升起和降低牵引臂126并且从而升起和降低整平总成110。牵引臂致动器128可以是任何适合的致动器，例如液压致动器。为了提供对铺路过程的进一步控制，可提供整平提升缸130，其被设置使得致动器的提升侧中的液压压力(其可以指整平辅助压力)在铺路过程中是可调整的，以便允许改变由整平总成110施加的向下的力。

整平总成110可以是任何的本领域已知的若干构造，例如固定宽度的整平器、整平延伸器、或者包括外延的多部分整平器。如图2中所示，整平总成110设置有包括主整平部分134的整平板132，所述主整平部分134带有左整平部分136和右整平部分138。左整平部分136和右整平部分138以能够相对于彼此以微小角度设置的方式沿纵向中心线140彼此连接，以便执行铺设表面关于中心线的路拱作业或各种其它作业。提供诸如液压致动器或其它适合的致动器的路拱致动器(见图3)，其被布置并设置成能够使左整平部分136和右整平部分138关于中心线140相对于彼此枢转，以产生期望的路拱。

如图2中进一步所示，整平延伸器144设置在左整平部分136和右整平部分138中的每个的后面并与其相邻。然而，整平延伸器144也可定位在主整平部分134的前面。整平延伸器144可相对于主整平部分134在收缩位置与延长位置之间横向地滑动运动，以便可以铺设变化宽度的铺路材料。如图2和图3中所示，延伸器144相对于主整平部分134的横向运动由相应的具有动力的整平宽度致动器146驱动，例如液压致动器或电致动器。除了可以相对于主整平部分134横向地运动，整平延伸器144还可以被设置和支撑，使得它们的高度和斜度可以相对于铺设表面调整。如图3中所示，整平延伸器144的高度和整平延伸器144的斜度可通过相应的具有动力的高度致动器148和斜度致动器150(其中之一见于图3，另一个关于相应的整平宽度致动器146类似地布置)调整，例如液压致动器或电致动器。

整平总成110还包括夯杆总成152，如图1所示，其定位在主整平部分134的前面并且向机器100的行进方向横向地延伸，以在铺路材料被整平板132接合之前对铺路材料进行一定程度的压实。夯杆总成152包括夯杆154，其可以是伸长的大致矩形部件，并带有沿其下沿的大致平的铺路材料接合表面。夯杆154被支撑以便可以向上和向下运动，并且使得能够在铺设表面通过螺旋输送器122沉积后冲击铺设表面。夯杆154的这种向上和向下的运动可由夯杆驱动机构156提供动力，所述夯杆驱动机构156包括操作地连接至夯杆154的一个或多个夯杆驱动部件，所述夯杆驱动部件设置成由驱动轴的又一偏心部分驱动。为进一步帮助铺路材料的压实，整平总成110包括布置在整平板132(包括整平延伸器144)上侧上的振动机构158(图2中示意性地示出)，并且设置成驱动整平板132的振动运动。

在一种示例性实施例中，控制器160用来调整和控制与机器100关联的各种系统和组件并为新的铺路作业准备整平总成110。控制器160设置成监测各种运行参数并响应地调节影响机器100的运行的各种变量和功能。控制器160可包括微处理器，专用集成电路(“ASIC”)，或其它适合的电路并可具有记忆或其它数据存储能力。控制器160可包括保存在只读存储器中并且可从中执行的功能、步骤、程序、数据表、数据映射、图表等，以控制机器100。尽管在图1-3中，控制器160示出为单个的独立单元，但在其它的实施例中控制器及其功能可以是分布在多个独特的和分离的组件中。为了接收运行参数并发送控制命令或指令，控制器160可以如下面所详细描述的，操作地与机器100上的各种传感器和控制器关联并通信。控制器160与传感器之间的通信可以通过跨过电子通信线或通信总线(包括无线通信)发送和接收数字或模拟信号建立。在图1-3中，出于说明目的各种通信和指令信道以虚线标示。

为了允许机器100的用户输入和接收关于机器100的运行、整平总成110的配置等信息，可提供与控制器160通信的一个或多个用户界面162。例如，用户界面162可以提供在操作站114处以对于坐在操作站114中的用户是可以接近的。在一种示例性实施例中，用户界面162可以是提供在显示器(未示出)上的图形用户界面，如下文中所指的图形用户界面162。显示器可以是适合于向机器100的用户显示信息的任何类型的显示器。可以预期的是，机器100可包括诸如在操作站114、整平总成110等上的多个用户界面，并且任何用户界面162都可用来输入和接收关于机器100的运行的信息。在一种可替代的实施例中，用户界面162可提供在机器100外部的远程位置用于控制和操作处于自主模式的机器100。

在一种示例性实施例中，图形用户界面162可帮助用户为铺路作业准备整平总成110。例如，用户输入显示在图形用户界面162上的“启动新的铺路作业”指令以启动新的铺路作业(例如，新的工地或新的拉垫)。随后，用户通过激活显示在图形用户界面162上的“激活默认设置”指令来激活诸如默认设置的整平总成100的预先存储的整平位置。作为回应，控制器160在启动新的铺路作业前将整平总成110自动地调整到默认设置。例如，所述默认设置可以是如整平总成的制造商设置的出厂默认设置，或者可以由机器100的用户限定。如果控制器160确定在上一次激活默认设置之后整平总成110实施了铺路作业，那么可以提示用户以再次激活整平总成110的默认设置。然而，如果控制器160确定自从上一次激活默认设置之后没有实施铺路作业，那么控制器160可省略此步骤，因为整平总成110已经处于默认设置模式。在一种实施例中，在预先存储的整平位置，整平总成110可相对于铺设表面成角度地定位(即，以预定角度)。在一种可替代的实施例中，处于预先存储整平位置的整平总成110可在铺设表面上直线地定位。

控制器160还设置成向用户显示若干连续请求以通过图形用户界面162提供若干用户限定的配置参数。用户可通过输入期望的配置参数并激活显示在图形用户界面162上的“提交”指令来提交期望的配置参数。响应于“提交”指令，控制器160接收用于启动新的铺路作业的整平总成110的若干用户限定的配置参数。配置参数的示例可包括整平总成110的铺设深度。

另外，控制器160设置成与整平总成110上的各种传感器通信以接收与整平总成110关联的感应位置参数。在一种示例性实施例中，控制器160与设置成监测牵引臂126的位置的一个或多个牵引臂位置传感器164通信。此外，控制器160设置成与提升缸传感器168通信以监测整平提升缸130的位置。控制器160还与一个或多个宽度位置传感器147(其与主整平部分134的整平宽度致动器146关联)通信以监测整平总成110的宽度位置。控制器160还与一个或多个延伸器高度传感器149以及延伸器斜度传感器151通信，所述延伸器高度传感器149和延伸器斜度传感器151与整平延伸器144的高度致动器148和斜度致动器150关联。延伸器高度传感器149和延伸器斜度传感器151设置成分别地监测整平延伸器144的高度位置和斜度位置。控制器160还可与设置成监测路拱致动器142的位置的路拱位置传感器143通信。

为了在启动新的铺路作业之前更迅速并且更容易地设置整平总成110，控制器160设置成自动地调整整平总成110的位置以符合通过图形用户界面162接收的用户限定的位置参数。例如，根据接收整平总成110的用户限定的位置参数，控制器160可自动地指挥与整平总成110关联的各种致动器，以实施对于使整平总成110的位置匹配用户限定的位置参数来说必要的整平总成110的位置的任何调整。控制器160可设置成控制牵引臂致动器128以自动地调整牵引臂126的位置，和控制整平提升缸130以调整整平总成110的配置，使得整平总成110的位置符合于用户限定的位置参数。此外，控制器160还可控制与整平延伸器144关联的高度致动器148和斜度致动器151以符合于整平总成110的用户限定的位置参数。例如，控制器160可与阀(其与相应的致动器关联)通信以控制牵引臂致动器128、高度致动器148以及斜度致动器151。这些阀可以是液压地、气动地和/或电力地操作的阀。控制器160还可根据整平总成110的用户限定的配置参数控制路拱致动器142以实现期望的路拱。

在一种实施例中，控制器160设置成通过图形用户界面162向用户提示请求以提供用户限定的铺设深度。接着，图形用户界面162帮助用户限定用户限定的铺设深度，并且用户通过激活显示在图形用户界面162上的“提交”指令来提交期望的铺设深度。

控制器160设置成提示用户调整整平总成110的位置，使得在为新的铺路作业启动整平总成110之前，整平总成110的整平板132适当地搁置在铺设表面上。响应于用户指令，控制器定位整平总成110以适当地搁置在铺设表面上。用户可以通过激活显示在图形用户界面162上的“确认”指令来对其进行手动地检查和确认。另外，用户可激活整平总成110的浮动模式。作为回应，控制器160设置成将整平提升缸130自动地调整成浮动模式，以帮助整平总成110在用于铺路作业的铺设表面上自由地浮动。在一种示例性实施例中，控制器160将处于浮动模式的整平提升缸130的位置储存为第一参考位置。

另外，控制器160可接着产生警报以向机器100的使用者、以及其它在机器100附近工作和/或站立的人员表明，用于启动新的铺路作业的整平总成110的调整正在进行中。所述警报可以是声音警报、视听警报、文本警报等。

在一种实施例中，控制器160可确定符合于整平总成的用户限定的铺设深度和攻角的整平总成110的第二参考位置。另外，控制器160根据用户限定的铺设深度调整整平总成的高度。例如，控制器调整牵引臂126和提升缸130来将整平板132的尾沿相对于铺设表面以期望的铺设深度和预先确定的并且/或者预编程的攻角定位。例如，攻角可限定为出厂默认值。攻角定义为在铺设作业期间整平板132相对于铺设表面的角度。

转向臂位置传感器166可提供在用于任何角度调整机构(用于主整平部分134)的转向臂上。典型地，厚度调整机构包括手动曲柄操纵连杆，其可操作以枢转主整平部分134并从而改变其进攻俯仰或进攻角度。可替代地，厚度调整可由诸如液压或电力致动器的致动器提供动力。除了从这些传感器接收信息，控制器160还可与驱动这些调整的致动器(包括牵引臂致动器128，如图3所示)通信或设置成控制它们。

当放置在地面上并且整平提升缸130处于浮动模式时，可以根据转向臂、提升缸130以及牵引臂126的感应位置调整牵引臂126和整平提升缸130的位置，以实现用于启动新的铺路作业的用户限定的铺设深度和默认攻角设置。在一种实施例中，当整平总成110处于浮动模式时，控制器160可从各种传感器接收感应位置参数以确定第一参考位置。另外，控制器160可使用整平总成110的第一和第二参考位置来确定将要施加到牵引臂致动器128和整平提升缸130的压力的量。在本发明的一种示例性实施例中，控制器160可设置成控制供应至牵引臂致动器128和整平提升缸130的液压压力，来调整整平总成110的配置以匹配用户限定的配置参数。一旦整平总成110根据用户限定的铺设深度和默认的攻角设置准备完毕，控制器160接着通过图形用户界面162向用户显示表明整平总成110为新的铺路作业准备完毕的确认信息。

此外，控制器160可设置成在铺路作业的启动期间维持给整平提升缸130的最优剩余压力供应，以防止在铺路作业期间的整平板132的不必要的上升。一旦机器100开始铺路作业，控制器160通过调整与整平总成110关联的相应致动器来重新建立适当的攻角。可根据待实施铺路作业的地形条件建立和/或维持攻角。例如，机器100可包括若干位置传感器、接近传感器等以确定地形条件。此外，控制器160可使用来自这些传感器的输出信号来调整牵引臂致动器128，并且可调整整平提升缸130以重新建立攻角。另外，一旦铺路作业启动了预定距离和/或预定时间，并且/或者机器100移动了预定距离和/或预定时间，移除整平提升缸130的首端上的压力。移除提升缸中的剩余压力允许一旦整平总成以适合的铺设攻角和期望的铺设深度达到平衡，整平总成回到真正的自由浮动状态。在本发明的一个方面，一旦整平总成110已经回到其自由的浮动模式并且已经以期望的攻角和铺设深度达到平衡，可以激活诸如坡度和斜率控制的机器100上的所有其它机器控制。

工业实用性

为了帮助实现期望的均匀深度和平滑度以及适应不同的工地条件和不同的期望的路基配置，可将整平总成调整成各种配置。这些调整可用来改变例如垫的宽度和厚度以及任何路拱的程度。然而，这些调整可引起在新的作业启动时设置整平总成的过程耗费时间且劳动密集，导致低效率。另外，整平总成的设置可能是相对复杂的，这可能会导致在设置中出错。这些错误可造成垫中的缺陷，例如垫的压实中的不一致或不连续和垫的厚度、质地、密度以及平滑度中的不一致或不连续。

本发明可应用于包括可调整整平总成110的铺路机。控制器160和用户界面162可全面地使启动配置过程自动化，并且因此大大地节省铺路机100的设置时间。另外，由于配置参数是由用户通过图形用户界面162限定并且控制器160自动地调整整平总成110的各种致动器以符合于整平总成110的用户限定的配置参数，因而，系统大大地减少人为校准误差。此外，控制器160使能够精确地启动整平总成110的配置，这最小化了诸如凸起、不均匀等垫112的缺陷，并且促进垫112表面的均匀和平滑，以及最小化来自前面作业的毗邻垫112之间的缺陷。

图4示出了为新的铺路作业准备具有可调整的整平总成110的铺路机100的方法400的示例性流程图。首先在步骤402，接收启动新的铺路作业的输入指令。例如，用户可激活显示在图形用户界面162上的“启动新的铺路作业”指令。

在步骤404，可将整平总成110设置成预先存储的整平位置，例如设置成整平总成110的默认设置。整平总成110被设置成默认设置以便来到标准启动点。在一种示例性实施例中，用户激活显示在图形用户界面162上的“激活默认设置”指令。作为回应，控制器160自动地调整与整平总成110关联的各种致动器以将整平总成设置成默认设置。例如，如果整平总成110曾在特定位置作业并且在特定位置停止，例如在一天的结束时或铺路作业的结束时，那么次日或者如果将要实施下一次铺路作业，控制器160根据用户限定的位置参数在调整整平总成110之前使整平总成110恢复到默认设置。默认设置提供标准启动点，从该点为新的铺路作业调整整平总成110。如果确定在上一次激活默认设置之后整平总成110实施了铺路作业，那么可以提示用户以再次激活整平总成110的默认设置。然而，如果确定自从上一次激活默认设置之后没有实施铺路作业，那么可以跳过步骤404，因为整平总成110已经处于默认设置模式。在本发明的一个示例方面，控制器160与各种传感器(与整平总成110关联)通信，以确定整平总成110是否已经处于默认设置模式或者是否需要将其设置成默认设置模式。

在步骤406，经由图形用户界面162接收来自用户的用户限定铺设深度。在本发明的一种示例性实施例中，用户可输入用户限定的铺设深度并通过激活显示在图形用户界面162上的“提交”指令提交用户限定的铺设深度。铺设深度表示垫112的期望的厚度。

另外，在步骤408，将整平总成110定位以搁置在铺设表面上并且激活浮动模式。例如，可通过控制器160提示用户以设置整平总成110来搁置在铺设表面上。用户可以通过激活显示在图形用户界面162上的“确认”指令来对其进行手动地检查和确认。另外，提示用户以将整平总成110设置成浮动模式，以便于整平总成110在用于铺路作业的铺设表面上自由地浮动。另外，用户通过激活显示在图形用户界面162上的“确认”指令来对其进行确认。处于浮动模式的整平提升缸130的位置被存储为第一参考位置。

在步骤410，自动地调整整平总成110以符合于用户限定的铺设深度和预定的攻角设置。第二参考位置由控制器160根据用户限定的铺设深度和预先限定的攻角进行确定。整平提升缸130的位置由控制器160根据第一参考位置和第二参考位置自动地调整。控制器160还可将用于用户限定的铺设深度的整平提升缸130的位置存储为第二参考位置。控制器160可通过控制供应给整平提升缸130的液压压力的量来调整整平总成110以符合于用户限定的铺设深度。此外，根据预定的攻角设置自动地调整整平总成110。例如，预定的攻角设置可以是默认的攻角设置并且可以预先存储和/或预先编程在控制器160中。另外，提示用户以激活攻角设置。控制器160自动地调整整平提升缸130和牵引臂致动器128以实现期望的攻角，在一种实施例中，控制器160可从各种传感器接收感应位置参数以确定需要在诸如牵引臂致动器128的致动器上施加多大的压力来调整整平总成110的位置。此外，整平板132被升起以将整平板132的尾沿定位在期望的铺设深度。牵引臂致动器128和整平提升缸130的定位由机器运动和控制器160内的合成映射控制。例如，牵引臂致动器128和整平提升缸130的长度和位置可被控制器160用来确定牵引臂致动器128和整平提升缸130需要倾斜和/或移动多少来在用户编程的期望铺设深度处达到期望的攻角。另外，还可通过控制与整平延伸器144关联的高度致动器148、斜度致动器150调整整平延伸器144的位置。此外，可控制路拱致动器142来实现垫112的期望的路拱。在一种实施例中，垫112的期望的路拱、整平延伸器144的配置也可基于用户限定的位置参数。

在步骤412，由于整平总成已经被设置成正确的启动攻角设置，确认了整平板132尾沿正确地定位在期望的铺设深度。控制器160自动地调整整平提升缸130和牵引臂致动器128以将整平板132的尾沿定位至期望的铺设深度。另外，用户可通过激活显示在图形用户界面162上的“提交”指令来确认整平板132的尾沿定位在期望的铺设深度。

在步骤414，随着机器已在整平提升缸130的首端上施加了预定量的剩余压力，启动新的铺设作业。整平提升缸130的首端上在新的铺路作业启动时的剩余压力在限定的控制系统算法的控制下维持。维持整平提升缸130的首端上的剩余压力以防止在铺路作业的启动期间整平板132升起。例如，当控制器160确定新的铺路作业正在进行时(即，控制系统是启用的，机器100正以大于零的速度移动)，并且当整平总成132被设置成浮动模式时，控制器160在整平提升缸130的首端上施加剩余压力。

另外，在步骤416，一旦铺路进程已经开始，整平总成110被自动地调整以在出发后维持和/或重新建立启动攻角设置。控制器160可自动地调整整平总成110以重新建立作为铺设距离和提升缸压力的函数的攻角设置。

在步骤418，随着铺路机已经行进了预定的最小距离，一旦整平总成以正确的攻角和铺设深度达到平衡点，整平提升缸130的首端上的压力被逐渐地移除。这里的最小距离要求是确保在放掉提升缸压力之前整平总成已达到其真正的平衡点。

在步骤420，允许整平总成110自由地浮动。由于整平总成110已经以合适的铺设攻角和期望的铺设深度达到平衡，从整平提升缸130的首端移除压力允许整平总成110返回自由浮动状态。

另外，在步骤422，诸如坡度和斜率控制的机器100上出现的所有其它控制都是被自动地激活。例如，当整平总成110已经返回到其自由浮动模式并且以期望的攻角和铺设深度达到平衡，控制器160可设置成自动地激活斜率和坡度控制或自动系统(如果机器100上安装了的话)。

在一种实施例中，向机器100的使用者以及站立在机器100附近的人员提供警报，表明机器100的整平总成110的启动配置正在进行中。另外，警报还可表示整平总成110已准备好并且铺路作业即将启动。所述警报可以是声音警报、视听警报、文本警报等。

虽然已经根据上面的实施例具体地示出和描述了本发明的方面，但本领域的技术人员会意识到，可以通过所公开系统和方法的修改构想出各种额外的实施例而不脱离本发明的精神和范围。这样的实施例应当被理解为落入基于权利要求书及其任何等效物所确定的本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种用于为启动新的铺路作业准备整平总成的方法，该方法包括：

响应于用户指令将整平总成重新设置成预先存储的整平位置；

接收与新的铺路作业关联的用户限定的铺设深度；

响应于用户指令定位整平总成以搁置在铺设表面上；

响应于用户指令激活整平总成的浮动模式；

响应于用户指令设置与新的铺路作业关联的整平总成的攻角；

根据用户限定的铺设深度调整整平总成的高度；以及

向用户提供确认信息，该确认信息表示为新的铺路作业准备的整平总成。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括接收用户指令以启动新的铺路作业。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，调整整平总成的高度还包括根据用户限定的铺设深度调整整平总成的尾沿。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，设置攻角和调整整平总成的高度还包括调整与多个提升缸相联的多个致动器和与整平总成相联的牵引臂。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括在启动新的铺路作业之前向与整平总成相联的多个提升缸的首端上施加预先确定量的液压压力。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括在启动新的铺路作业之后调整施加到与整平总成相联的多个致动器的压力量，以维持预先限定的攻角。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括在启动新的铺路作业之后从与整平总成相联的多个提升缸的首端移除预先确定量的液压压力。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括在启动新的铺路作业之后激活与铺路机相联的多个机器控制。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括在提供确认信息之前产生警报。

10.一种铺路机，其包括：

整平总成；

多个致动器，其与整平总成相联，所述致动器能够调整整平总成的位置；

多个传感器，每个传感器能够感应与多个致动器关联的相应位置参数，所述位置参数表示整平总成的位置；

用户界面，其能够为新的铺路作业准备整平总成，所述用户界面能够帮助用户：

提供用户指令以启动新的铺路作业；

提供用户指令以将整平总成重新设置成预先存储的整平位置；

提供用户指令以定位整平总成来搁置在铺设表面上；

提供用户指令以激活整平总成的浮动模式；

提供用户指令以设置与新的铺路作业关联的整平总成的攻角；以及

限定与新的铺路作业关联的铺设深度；以及控制器，其与传感器和用户界面通信，所述控制器能够：

从与整平总成相联的多个传感器接收一个或多个感应位置参数；

当整平总成处于浮动模式时，根据来自多个传感器的感应位置参数确定整平总成的第一参考位置；

根据用户限定的铺设深度和预先限定的攻角确定整平总成的第二参考位置；

根据第一参考位置和第二参考位置调整施加到与整平总成相联的多个致动器的压力的量，以将整平总成设置成第二参考位置并为新的铺路作业准备整平总成。

11.根据权利要求10所述的铺路机，其中，控制器还能够通过用户界面提供信息，所述信息表示根据用户限定的铺设深度和攻角为新的铺路作业准备的整平总成。

12.根据权利要求11所述的铺路机，其中，控制器能够在通过用户界面提供信息之前产生警报。

13.根据权利要求10所述的铺路机，其中，控制器还能够根据用户限定的铺设深度调整整平总成的尾沿。

14.根据权利要求10所述的铺路机，其中，控制器还能够在启动新的铺路作业之前向与整平总成相联的多个提升缸的首端上施加预先确定量的液压压力。

15.根据权利要求14所述的铺路机，其中，控制器还能够在启动新的铺路作业之后调整施加到多个致动器的压力以维持预先限定的攻角。

16.根据权利要求14所述的铺路机，其中，控制器还能够在启动新的铺路作业之后从与整平总成相联的多个提升缸的首端移除预先确定量的液压压力。

17.一种铺路机，其包括：

整平总成；

多个牵引臂和提升缸，其具有相应的致动器并且能够调整整平总成的位置；

用户界面，其能够为铺路作业准备整平总成，所述用户界面能够帮助用户：

提供用户指令以启动铺路作业；

提供用户指令以将整平总成重新设置成预先存储的整平位置；

提供用户指令以定位整平总成来搁置在铺设表面上；

提供用户指令以激活整平总成的浮动模式；

提供用户指令以设置与新的铺路作业关联的整平总成的攻角；以及

限定与新的铺路作业关联的铺设深度；以及

控制器，其与用户界面通信，所述控制器能够调整施加到与牵引臂和提升缸相联的致动器的压力以：

响应于将整平总成重新设置成预先存储的整平位置的用户指令，将整平总成重新设置成预先存储的整平位置；

响应于定位整平总成以搁置在铺设表面上的用户指令，定位整平总成以搁置在铺设表面上；

响应于激活整平总成的浮动模式的用户指令，激活浮动模式；

响应于设置与新的铺路作业关联的攻角的用户指令，设置整平总成的攻角；以及

根据通过用户界面接收的用户限定的铺设深度调整整平总成的高度。

18.根据权利要求17所述的铺路机，其中，控制器还能够通过用户界面提供信息，所述信息表示为铺路作业准备的整平总成。

19.根据权利要求17所述的铺路机，其中，整平总成包括具有尾沿的整平板，并且其中用户界面还能够根据用户限定的铺设深度帮助用户调整整平板的尾沿。

20.根据权利要求17所述的铺路机，其中，用户界面还能够帮助用户提供确认，所述确认表示为铺路作业准备的整平总成。