CN111527265B - 标识器施工方法以及标识器施工系统 - Google Patents

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Abstract

施工系统(1)具有：激光测距仪(11)，其设置于基准位置，以测量到对象物的距离；施工推车(2)，其实施用于将磁性标识器铺设于道路的作业；以及运算单元(15)，其针对供磁性标识器铺设的铺设位置确定相对于基准位置的位置关系，在进行用于将磁性标识器铺设于道路的作业时，基于激光测距仪(11)以实施将磁性标识器铺设于道路的作业中的施工推车(2)为对象物而测量的到施工推车(2)的距离，由运算单元(15)确定铺设位置相对于基准位置的位置关系。

Description

标识器施工方法以及标识器施工系统
技术领域
本发明涉及用于在道路、机场、港口、停车场、BRT(Bus Rapid Transit)路线等供车辆通行的场所的铺装体、附带施设等将标识器进行铺设的标识器施工方法以及标识器施工系统。
背景技术
以往，已知有利用安装于车辆的磁传感器来检测铺设于道路的磁性标识器的车辆用的标识器检测系统(例如，参照专利文献1。)。根据这样的标识器检测系统，例如能够实现利用沿着车道铺设的磁性标识器的自动转向控制、车道脱离警报、自动驾驶等各种驾驶支援。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-202478号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，关于所述以往的磁性标识器，存在如下问题。例如为了实现车道脱离警报等驾驶支援而需要以较短的间隔且位置精度高地铺设多个磁性标识器，因此存在施工成本容易上升这样的问题。
本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，要提供能够抑制施工成本的标识器的施工方法以及施工系统。
用于解决课题的方案
本发明的一方案是一种施工方法，其用于铺设由车辆检测的标识器，其中，
将测量到对象物的距离的测量装置设置于基准位置，
在进行用于铺设标识器的作业时，通过使用所述测量装置对到实施用于进行该铺设的作业的施工装置的距离进行测量，
从而针对供标识器铺设的铺设位置确定相对于所述基准位置的位置关系。
本发明的一方案是一种标识器的施工系统，其用于铺设由车辆检测的标识器，其中，
所述标识器的施工系统具有：
测量装置，其设置于基准位置，以测量到对象物的距离；
施工装置，其具备实施用于铺设标识器的作业的作业单元；以及
铺设位置确定部，其针对供标识器铺设的铺设位置确定相对于所述基准位置的位置关系，
该铺设位置确定部基于所述测量装置以正在实施用于铺设标识器的作业的所述施工装置为对象物而测量的到该施工装置的距离，来确定所述铺设位置相对于所述基准位置的位置关系。
发明效果
在本发明的标识器施工方法以及标识器施工系统中，在用于铺设标识器的作业时，使用设置于基准位置的测量装置来测量到施工装置的距离。并且，通过像这样测量从基准位置到施工装置的距离，来确定铺设位置相对于基准位置的位置关系。
若是该标识器施工方法等，无需在施工前高精度地测量铺设的位置，且无需将施工装置相对于该位置高精度地对位等。省略铺设的位置的测量、施工装置的对位等比较需要工时的作业对施工成本的抑制是有效的。
这样本发明的标识器施工方法以及标识器施工系统是能够抑制施工成本的有用的方法或者系统。
附图说明
图1是实施例1的施工系统的结构图。
图2是示出实施例1的磁性标识器的图。
图3是实施例1的施工推车的侧视图。
图4是实施例1的测量用棱镜的说明图。
图5是实施例1的磁性标识器的铺设规格的说明图。
图6是实施例1的铺设位置的确定方法的说明图。
图7是实施例2的施工方法的说明图。
图8是实施例3的施工方法的说明图。
具体实施方式
作为本发明的测量装置，例如有检测在发出激光后直至接受到反射光为止的延迟时间来测量距离的装置、检测在发射毫米波等电波后直至接收到反射电波为止的延迟时间来测量距离的装置、检测由构成立体相机的两台相机拍摄同一对象物时的图像间的位置偏移量来测量距离的装置等。
作为所述测量装置，例如可以是确定了激光的照射方向、相机的光轴方向的方位的装置，也可以是没有确定这些方向的装置。例如若是确定了激光相对于正北的照射方向等的测量装置，则由于正北的方位可以成为基准方位，因此能够确定对象物所处的方位。若是这样的测量装置，则例如通过利用设置于一处基准位置的测量装置测量到施工装置的距离以及方位，能够确定铺设位置相对于基准位置的位置关系。另一方面，若是没有确定激光的照射方向等的测量装置，则例如通过基于分别设置于两处基准位置的测量装置测量出的距离的例如三角测量等，能够确定铺设位置相对于两处基准位置的位置关系。
作为本发明的标识器，例如有作为产生磁性等的有源型的标识器的磁性标识器、例如能够在图像上识别的埋入瓷砖等无源型的标识器等。
在本发明中，作为设置测量装置的基准位置，可以是国土地理院、都道府县所设置、管理的基准点、电子基准点等确定了绝对位置的位置，也可以是交叉路口、分支路、路缘石、人孔等确定了相对于道路结构的相对位置的位置，也可以是在道路结构物、路面上制作的标识等的位置。
在本发明中作为用于铺设标识器的作业，例如除了在道路的路面等配置标识器的作业以外，例如也可以是穿设标识器的收容孔、或者在路面等设置用于确定铺设位置的标记等、用于铺设标识器的准备作业等。在用于铺设标识器的作业中，不必完成标识器的铺设。例如，若不完成标识器的铺设而实施穿设收容孔的作业，则该收容孔的位置确定为标识器的铺设位置。
使用以下的实施例对本发明的实施方式具体地进行说明。
(实施例1)
本例是涉及将作为标识器的一例的磁性标识器10铺设于道路的施工方法、以及实施该施工方法的施工系统1的例子。使用图1～图6对该内容进行说明。
如图1，本例是利用施工系统1的施工方法的例子，该施工系统1包括将磁性标识器10(图2)铺设于道路的施工推车(施工装置)2、测量出施工推车2的距离的激光测距仪(测量装置)11、以及执行用于确定磁性标识器10的铺设位置的运算处理的运算单元(铺设位置确定部)15。在该施工方法中，在允许位置误差的同时高效地实施用于铺设磁性标识器10的作业，另一方面，在实施该铺设作业的期间通过测量等来确定磁性标识器10的铺设位置。
在该施工方法中，在铺设磁性标识器10的作业之前，无需将施工推车2相对于铺设位置高精度地对位等，因此能够高效地实施铺设作业。特别是，在使用中的道路上以后铺设磁性标识器10的情况下，能够缩短车辆的停止通行所需的期间，从而能够降低针对磁性标识器10的施工所耗费的社会成本。需要说明的是，本例的道路是被铺装且在表面侧设置有铺装体的车辆的行驶道路。并且，该铺装体的表面成为铺设磁性标识器10的路面100S。
以下，说明本例的施工系统1以及施工方法的内容。
首先，说明施工对象的磁性标识器10的概要。如图2，磁性标识器10例如是呈直径20mm、高度28mm的柱状的小型的标识器。形成磁性标识器10的磁铁是使作为磁性材料的氧化铁的磁粉分散于作为基材的高分子材料中而成的各向同性铁氧体塑料磁体，并具备最大能量积(BHmax)＝6.4kJ/m3这样的特性。需要说明的是，施工对象的磁性标识器例如也可以是直径100mm、厚度1mm的片状的磁性标识器。
磁性标识器10的磁铁是表面的磁通密度为45mT(毫特斯拉)、且到达距表面的高度250mm的磁通密度为8μT左右的磁铁。作为各向同性铁氧体塑料磁体的磁铁由于磁性材料为氧化铁，因此耐腐蚀，而无需收容于金属制的壳体等。磁性标识器10例如能够直接收容于直径25～30mm、深度35～40mm左右的较小的收容孔中而铺设。
接下来，图1以及图3的施工推车2是实施将磁性标识器10的收容孔108穿设于路面100S的铺设作业的施工装置，并在车身2B的前后各具备一台穿孔钻头(作业单元的一例)21。该施工推车2是在车身2B的前侧具备左右两轮的驱动轮281、并在后侧具备左右两轮的自由车轮282的四轮车。前侧的左右的驱动轮281能够单独驱动，并能够根据转速差来变更施工推车2的朝向。后侧的左右的自由车轮282能够根据施工推车2的朝向来自由变更车轮的方向。需要说明的是，作为施工推车2的车轮的结构，可以是三轮的结构，也可以是六轮的结构。
在施工推车2的车身2B的后部设置有越过后侧的穿孔钻头21而向后方延伸的手推手柄20。作业员通过一边推手推手柄20一边行走，能够使施工推车2移动。手推手柄20由具备用于感知作业员的双手的操作力的未图示的传感器的操作单元201悬臂支承。根据作用于该手推手柄20的操作力而驱动驱动轮281旋转，由此产生适度的辅助力，因此作业员能够以比较轻的力移动施工推车2。
在车身2B的前侧例如安装有用于使车身2B是否沿着作为目标的线的目视确认变得容易的导向辊280。在车身2B的后侧安装有用于累计测量移动距离的道路计数辊285。利用道路计数辊285累计测量的移动距离显示于与操作手推手柄20的作业员相对的未图示的显示面板上。
如图3，施工推车2除了上述的前后的穿孔钻头21以外，还具备以轻油为燃料的发电机251、将穿孔钻头21沿铅垂方向驱动的驱动缸211、以及收集穿孔屑等的吸引清洁器252等。穿孔钻头21的沿着路面100S的水平面内的位置相对于车身2B保持恒定，另一方面，被驱动缸211驱动而在铅垂方向上进退。前后的穿孔钻头21位于车身2B的中心线CL(参照图1。)上，并且位于从车身2B的中心CP各向前后方向分开1m的位置(跨度D1、D2均为1m)。因此，施工推车2的前后的穿孔钻头21的间隔为跨度D＝2m。
并且，如图3以及图4，在车身2B的前部立起设置有反射测量用的激光的测量用棱镜27。形成激光测距仪11的测量点的测量用棱镜27是使光的入射方向与反射方向一致的光学装置，如图4所示，能够不依赖于光源110的位置地朝向光源110反射光。
如图1以及图3，测量用棱镜27位于车身2B的中心线CL上，并且位于从车身2B的中心CP向前侧偏移50cm的位置(跨度D3＝50cm)。换句话说，测量用棱镜27以前侧的穿孔钻头21为基准时位于后方50cm，以后侧的穿孔钻头21为基准时位于前方1m50cm。
前侧的穿孔钻头21为测量用棱镜27的前方50cm并且后侧的穿孔钻头21为测量用棱镜27的后方1m50cm这样的偏置量(图1以及图3中的OF1、OF2)预先设置于运算单元15，作为表示穿孔钻头21相对于测量用棱镜27的相对位置的参数。
需要说明的是，测量用棱镜27也能够使用使受光部位于极靠近路面的位置、并在测量用棱镜27的上表面立起设置有搬运用的棒状构件的方案。在此，搬运用的棒状构件是金属制、树脂制的棒状构件，且是能够在其一端部固定测量用棱镜27的结构。在该情况下，通过将固定有测量用棱镜27的搬运用的棒状构件的一端部设置于路面侧，能够将磁性标识器的铺设位置与受光部的偏移抑制在最小限度。由此，特别是，在穿设于铺设位置的孔设置磁性标识器10时，能够缩短作业者用手握持棒状构件而进行定位时的作业时间。
需要说明的是，磁性标识器10的铺设作业除了穿设收容孔108的图3的施工推车2以外，还利用在收容孔108各配置一个磁性标识器10的施工推车(未图示)、在磁性标识器10的配置后进行路面100S的精加工的施工推车(未图示)等来实施。配置用的施工推车是用于在收容孔108配置磁性标识器10、并供给作为粘接材料的铺装材料的施工装置。路面精加工用的施工推车是如下施工装置：在供给到收容孔108的铺装材料固化后，实施削掉从周围隆起的多余的铺装材料而使路面100S平滑的作业、铺设粘接型或者熔敷型的保护片的作业。需要说明的是，关于作为粘接剂的铺装材料的具体例，优选为使用树脂系、沥青系、水泥系的铺装材料且速干性、耐久性、水密性等优异的铺装材料。
接下来，对用于通过测量来确定由图3的施工推车2产生的收容孔108的穿设位置、即铺设磁性标识器10的铺设位置的激光测距仪11以及运算单元15进行说明。
激光测距仪11(图1)是利用激光来测量到对象物的距离的测量装置。激光测距仪11通过测量在激光的发出后直至被对象物反射回来为止的延迟时间，来测量到对象物的距离。激光测距仪11测量接收到来自立起设置于施工推车2的作为测量点的测量用棱镜27(参照图1以及图3。)的反射光为止的延迟时间，并输出到施工推车2的距离。在施工系统1中，在绝对位置已知的两处基准位置分别设置激光测距仪11。
运算单元15(图1)是利用从设置于两处基准位置的激光测距仪11输入的两个距离、并确定铺设位置相对于基准位置的相对的位置关系的单元。在运算单元15除了两处基准位置的位置数据以外，还预先设定有表示穿孔钻头21相对于测量用棱镜27的偏置量(图1中的OF1、OF2)等的上述的参数等、对铺设位置的确定所需的数据。
接下来，沿着作业的步骤对利用如以上那样构成的施工系统1的磁性标识器10的施工方法的内容进行说明。
在实施磁性标识器10的铺设作业时，作为准备，在路面100S形成作为铺设磁性标识器10的目标线的标识线ML(参照图5。)，并且在能够观察铺设作业中的施工推车2的两处基准位置设置激光测距仪11(参照图1。)。
图5的标识线ML例如能够由具备贮存标识线ML的形成材料即标识液的罐、以及向路面滴下标识液的滴下装置的车辆等形成。若使该车辆沿着施工对象的车道等行驶道路行驶，则能够形成作为铺设磁性标识器10的目标线的标识线ML。
需要说明的是，例如，在滴下装置设置有带泵的喷雾器，由此能够向路面滴下标识用的液体。作为用于形成标识线ML的标识用的标识液，例如，能够采用油墨、油漆等，但特别优选使用食红。若使用食红，则能够形成(定位)无害安全且清晰的标识线ML。食红为水溶性，标识线ML在几日内消失，因此没有对通行车辆造成影响。
另外，为了沿着道路位置精度高地形成标识线ML，也可以在搭载有滴下装置的车辆安装向侧方伸出的棒状构件，并且在棒状构件的端部悬挂链条等。若以从该棒状构件的端部垂下的链条等沿着外侧线、中心线等的方式使车辆行驶，则能够确保形成标识线ML时的位置上的精度。或者，也可以通过驾驶员实际行驶配备滴下装置的车辆来形成标识线ML。
作为设置激光测距仪11的基准位置，例如能够利用预先利用全球定位系统(GPS，Global Positioning System)高精度地测定绝对位置而得到的位置。设置激光测距仪11的两处基准位置(参照图1。)均需要是观察作业中的施工推车2的位置。
通过作业员沿着上述的标识线ML手推操作施工推车2，能够实施穿设收容孔108的作业。例如若道路计数辊285所累计测量的移动距离每增加10m使施工推车2停止并使穿孔钻头21、驱动缸211动作，则能够如图5所示沿着标识线ML以跨度S2＝10m连续地设置铺设部位10G。此时，若在施工推车2的停止中分别使前后的穿孔钻头21等动作，则能够以与穿孔钻头21的跨度D一致的跨度S1＝2m在每个铺设部位10G各形成两处相邻的收容孔108(铺设位置10F)。
在施工推车2对一处铺设部位10G实施铺设作业时，两处激光测距仪11分别测量到施工推车2的距离(参照图1以及图6。)。各激光测距仪11朝向形成测量点的测量用棱镜27发出激光，并利用接收到反射光为止的延迟时间来测量距离。各激光测距仪11测量出的到施工推车2的距离向运算单元15输入。
运算单元15(图1)利用从设置于两处基准位置的激光测距仪11取得的两个距离，确定测量用棱镜27相对于基准位置的相对位置。运算单元15通过确定由绝对位置已知的两处基准位置间的距离、一方的基准位置与测量用棱镜27的距离、以及另一方的基准位置与测量用棱镜27的距离限定的三角形(参照图1、图6。)，从而确定测量用棱镜27相对于两处基准位置的相对的位置关系，由此确定测量用棱镜27的绝对位置。
在此，如上述那样在运算单元15预先设定有表示穿孔钻头21相对于测量用棱镜27的偏置量(图6中的OF1＝50cm、OF2＝1m50cm)等穿孔钻头21的配置的参数。如图6，若利用该参数，则通过将测量用棱镜27的绝对位置错开与上述的偏置量(OF1、OF2)相应的量，能够确定由前后的穿孔钻头21产生的两处收容孔108的位置、即铺设位置10F的绝对位置。
在以测量用棱镜27的绝对位置为基准来确定铺设位置10F时，如图6，设想将收容孔108的穿设作业完毕且确定完毕位置的上游侧的铺设位置10F与测量用棱镜27的绝对位置相连的线段FL。运算单元15通过沿着该线段FL从测量用棱镜27的绝对位置错开与参数所表示的偏置量(OF1、OF2)相应的量，从而确定铺设位置的绝对位置。这样确定出的铺设位置10F的绝对位置的位置信息依次保存于未图示的数据库，并存储为磁性标识器10的铺设信息。
需要说明的是，在此，在曲率变动的道路等，关于线段FL，有可能产生从施工推车2的中心线CL(参照图6)的偏移。在这样的情况下，如上述那样确定的铺设位置严格来说从实际的铺设位置10F偏移而成为测量位置10E的位置。在图6中强调示出了该偏移，但在曲率的变动平滑的高速公路、干线道路等该偏移被抑制，因此成为问题的可能性小。
如以上那样，在本例的施工方法中，通过测量从基准位置到作业中的施工推车2的距离，从而确定成为磁性标识器10的铺设位置10F的收容孔108的穿设位置。由于是能够不以基于GPS进行的施工推车2的测定等为前提来确定铺设位置10F的方法，因此即使是山间的道路、大楼间等GPS电波容易变得不稳定的场所，也能够确定磁性标识器10的铺设位置10F。
根据该施工方法，无需将施工推车2的穿孔钻头21相对于预先指定的铺设位置高精度地对位等而使作业的工时较少，因此能够比较高效地实施铺设作业。因此，根据该施工方法，通过抑制铺设作业的工时，能够降低磁性标识器10的施工成本。
需要说明的是，若是能够稳定地接收GPS电波的环境，则例如利用RTK(Real TimeKinematic)-GPS等高精度的定位系统来测定施工推车2的绝对位置也是有效的。也可以将利用RTK-GPS的测定单元追加设置于施工推车2。若是该施工推车2，则通过根据GPS电波的接收状况而分开使用利用GPS的定位、以及由本例进行的定位，能够进一步效率良好地实施磁性标识器10的铺设作业。
例示了在前后具备穿孔钻头21、且能够不移动而穿设两处收容孔108的施工推车2，但也可以是穿孔钻头21仅为一台的施工推车，也可以是具备三台以上穿孔钻头21的施工推车。
在穿孔钻头21为一台的情况下，穿设的收容孔108可以仅为一处，但也可以是，通过在沿着路面100S的水平面内使穿孔钻头21移动，能够穿设多个收容孔108。另外，在穿孔钻头21为一台的情况下，在沿着路面100S的水平面内，优选为将穿孔钻头21与测量用棱镜27配置于相同的位置、或者尽量接近地配置。在由一台穿孔钻头21设置多个收容孔108的情况下，在各收容孔108中，优选为需要使相对于测量用棱镜27的相对位置为已知。另外，在穿孔钻头21为三台以上的情况下，各穿孔钻头21也可以不排列于一条直线上。例如也可以以形成三角形的方式设置三台穿孔钻头21。
需要说明的是，在通过本例的施工方法铺设的磁性标识器的铺设位置产生了偏移的情况下，优选为在利用磁性标识器取得位置的车辆侧实施位置的校正。例如，若采用与磁性标识器的识别信息相关联地存储铺设位置的偏移信息的数据库，则例如能够在自动驾驶车辆等的车辆侧进行检测磁性标识器时的位置校正，从而能够进行精度高的自动驾驶等驾驶支援控制。需要说明的是，上述的数据库例如可以设置于车辆所配备的硬盘等存储装置，但例如也可以设置于车辆能够通过无线通信等连接的服务器装置。
在道路铺设标识器时，例如沿着道路的方向配置标识器即可。另一方面，在机场、停车场等二维的区域铺设标识器时，也可以将标识器配置为网格状。该情况的标识器的配置间隔根据状况而灵活地设定即可。
关于施工推车2，优选为能够调整穿孔钻头的直径和穿孔深度。例如，若预先准备直径不同的多种穿孔钻头并选择性使用任一个穿孔钻头，则能够变更直径。或者，例如也可以采用具备调整直径的机构的穿孔钻头。另外，若适当调整穿孔钻头在轴向上进退的范围，则能够调整由穿孔钻头产生的穿孔深度。
在本例中，作为磁性标识器10的铺设对象，例示了形成道路的表面侧的铺装体。铺设磁性标识器10的对象并不限定于道路的铺装体。设置于港口、机场等的形成车辆的行驶区域的铺装体、形成停车场的铺装体等也可以是磁性标识器10的铺设对象。
(实施例2)
本例是对实施例1的施工系统以能够与隧道内的施工对应的方式变更系统的结构的例子。参照图7对本例的施工系统1的内容、以及施工方法进行说明。
在两端开口而另一方面只能从该开口部观察内部的隧道等的施工现场的情况下，难以在能够观察施工推车2的两处基准位置设置测量装置(图1中的激光测距仪11)。这是因为，优选利用GPS而高精度地定位的位置为基准位置而另一方面在不能接收GPS电波的隧道的内部基准位置的设定难易度变高。
于是，本例的施工系统1构成为包括具备测量激光相对于正北的方向的功能的测量装置11A。该测量装置11A除了实施例1的激光测距仪11的结构以外，还具备确定正北的方位的高精度的陀螺罗盘单元等。根据测量装置11A，除了到施工推车2的距离以外，还能够测量测量用棱镜27相对于正北所处的方位。
若在绝对位置已知的一处基准位置设置测量装置11A、并测量到施工推车2的距离以及施工推车2所处的方位，则能够以基准位置为基准来确定施工推车2的绝对位置。例如若如图7所示在隧道的开口部等能够接收GPS电波的位置设置测量装置11A，则能够确定在隧道内实施铺设作业的施工推车2的绝对位置。由此，能够确定由穿孔钻头21设置的收容孔108的穿设位置、即磁性标识器的铺设位置10F(绝对位置)。
需要说明的是，关于其他结构以及作用效果也与实施例1相同。
(实施例3)
本例是对实施例1或者实施例2的施工系统在施工推车2增设测量用棱镜27的例子。参照图8对本例的施工系统的内容、以及施工方法进行说明。
在本例的施工推车2中，在车身2B的中心线CL上配置有两台测量用棱镜27A、B。若利用实施例1或者实施例2的测量装置11或者11A，则能够分别确定两台测量用棱镜27A、B的绝对位置，从而确定表示车身2B的朝向(姿势)的中心线CL的绝对方位。
在本例的施工推车2中，测量用棱镜27A、B以及穿孔钻头21全部配置于中心线CL上。若执行以前侧的测量用棱镜27A的绝对位置为基准而沿着中心线CL将位置错开与偏置量(OF1、OF2)相应的量的运算处理，则能够高精度地确定穿孔钻头21的绝对位置。并且，由此，能够高精度地确定由穿孔钻头21设置的两个收容孔108的绝对位置、即两个铺设位置10F。
并且，若能够确定表示穿设收容孔108时的车身2B的朝向的中心线CL的绝对方位，则能够确定将由前后的穿孔钻头21设置的两个铺设位置10F相连的线段的绝对方位。若确定了将两个铺设位置10F相连的线段的绝对方位，则在铺设有磁性标识器的道路的使用中，能够高精度地检测通过该两个铺设位置10F的车辆的行进方向等。
例如也可以是以呈三角形的方式配置有三台穿孔钻头21的施工推车。在该情况下，通过施工推车的朝向的确定，能够确定该三台穿孔钻头21所形成的三个铺设位置所呈的三角形的朝向(姿势)。三角形的朝向例如能够由对将三角形的任一个边、或者任一个顶点的角度等分的二等分线等而言相对于成为基准的方位的偏移角来表现。
也可以构成为，在由激光测距仪11分别测量到两个测量用棱镜27A、B的距离时，在激光测距仪11中能够区别测量用棱镜27A、B。例如也可以在测量用棱镜27A、B设置滤光器，使得反射确定的频率的光。若两个测量用棱镜27A、B的滤光器的频率特性不同，则测量用棱镜27A、B的反射光的频率分布不同。在激光测距仪11侧，能够根据反射光的频率分布来确定是来自哪一个测量用棱镜27的反射光。也可以在测量用棱镜27设置遮挡光的闸门，并在两个测量用棱镜27A、B交替地开放闸门。在该情况下，能够分时地执行由两个测量用棱镜27A、B进行的距离测量。
需要说明的是，关于其他结构以及作用效果，与实施例1或者实施例2相同。
(实施例4)
本例是基于实施例1的结构的施工系统的例子。在利用该施工系统的标识器的施工方法中，实现了作业的自动化。
本例的磁性标识器的施工方法与实施例1相同，是包括以下的各工序的施工方法。
(1)将表示磁性标识器的铺设位置的标识线(标识器铺设线的一例。图5、图6中的标识线ML。)形成于路面的工序。
(2)以标识线为基准而设置施工装置的工序。
(3)实施用于铺设磁性标识器的作业的工序。
在此，上述的(1)的工序与实施例1相同，是配备有贮存标识线的形成材料即标识液的罐以及向路面滴下标识液的滴下装置的车辆(以下，为印刷车辆)一边行驶一边实施的工序。本例的印刷车辆在具备自动行驶功能的方面与实施例1的车辆不同。在后文对印刷车辆为了实现自动行驶功能而具备的结构进行说明。
另外，上述的(2)的工序的施工装置与作业员进行手推操作的实施例1的施工推车不同。本例的施工装置是具备用于移动的行驶机构部、以及控制行驶机构部的控制部的施工车辆。并且，上述的(2)的设置施工装置的工序通过施工车辆的控制部控制行驶机构部来实施。特别是，该施工车辆在具备沿着标识线ML自动行驶的功能方面与实施例1的施工车辆不同。在后文对施工车辆为了实现自动行驶功能而具备的结构进行说明。
印刷车辆具备识别作为车道的划分线的中心线、外侧线等车道标识(白线)的装置。该装置构成为包括拍摄车辆前方的图像的相机、对由相机产生的拍摄图像实施图像处理的图像处理部、识别车道标识的识别部、运算车宽方向上的车辆位置的运算处理部、以及以车辆位置位于车道的中央的方式控制转向角、车速的控制部。上述的识别部基于由图像处理部产生的图像处理的结果来识别左右的车道标识。另外，上述的运算处理部基于车道标识的识别结果，来运算车道内的车宽方向上的车辆位置。
另外，施工车辆具备检测标识线ML的线检测部。线检测部构成为包括一维的线传感器、以及处理线传感器所输出的一维数据的运算处理部。线传感器面向路面而安装。运算处理部通过处理线传感器所输出的一维数据，来运算标识线ML的车宽方向上的位置。并且，上述的控制部以能够在线传感器的中央的位置检测标识线ML的方式控制包括转向单元、作为原动机的驱动马达等的行驶机构部。
本例的标识器的施工方法中的、形成标识线ML的上述的(1)的工序通过印刷车辆沿着车道自动行驶来实施。若在印刷车辆的自动行驶中滴下标识液，则能够自动且高效地形成标识线ML。
并且，以标识线为基准而设置施工车辆(施工装置的一例)的上述的(2)的工序通过施工车辆沿着标识线ML自动行驶、且以恒定的间隔停止，能够自动且高精度地执行施工车辆的定位。
这样根据本例的利用标识器的施工系统的施工方法，能够推进作业的自动化，并能够实现省力化。若能够通过自动化抑制人力的成本，则能够削减铺设磁性标识器的成本。
需要说明的是，关于印刷车辆、施工车辆，也可以是通过利用无线通信的无线电控制器等的远程控制而行驶的车辆。
需要说明的是，关于其他结构以及作用效果与实施例1相同。
以上，如实施例那样详细说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了技术方案所包括的技术的一例。当然不应该利用具体例的结构、数值等对技术方案进行限定性解释。技术方案包括利用公知技术、本领域技术人员的知识等而将上述具体例进行多种变形、变更或者适当组合而成的技术。
附图标记说明：
1 施工系统
10 磁性标识器(标识器)
10F 铺设位置
108 收容孔
11 激光测距仪(测量装置)
11A 测量装置
15 运算单元(铺设位置确定部)
2 施工推车(施工装置)
2B 车身
20 手推手柄
21 穿孔钻头(作业单元)
27 测量用棱镜。

Claims (13)

1.一种标识器的施工方法，其用于铺设由车辆检测的标识器，其中，
将测量到对象物的距离的测量装置设置于基准位置，
在进行用于铺设标识器的作业时，通过使用所述测量装置对到实施用于进行该铺设的作业的施工装置的距离进行测量，从而针对供标识器铺设的铺设位置确定相对于所述基准位置的位置关系，
利用该位置关系，并以所述基准位置为基准，从而确定标识器的铺设位置，
将表示该标识器的铺设位置的位置信息依次保存于数据库，并存储为标识器的铺设信息，
在所述标识器的施工方法中使用如下施工装置，即，所述施工装置能够不变更位置而设置多处铺设位置并且设置有成为供所述测量装置测量距离的对象物的测量点，且针对所述多处铺设位置中的各铺设位置，表示相对于所述测量点的相对位置的参数是已知的，
在进行用于铺设标识器的作业时，通过使用所述测量装置对到在实施用于进行该铺设的作业的施工装置设置的测量点的距离进行测量，从而确定所述测量点相对于所述基准位置的位置关系，
通过确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
针对所述多处铺设位置中的各个铺设位置，确定沿着基于所述多处铺设位置的朝向确定的方向从所述测量点错开与该铺设位置相对于所述测量点的相对位置的参数相应的量而得到的位置，由此确定该铺设位置相对于所述基准位置的位置关系，
所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点测量到所述施工装置的距离，
利用所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点分别测量出的到所述施工装置的距离来确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
所述测量装置构成为基于在发射了光或者电波后直至接收到由所述测量点反射了的光或者电波的延迟时间来测量距离，
在所述两处测量点之间所反射的光或者电波的频率不同，使得在所述测量装置中能够区别是所述两处测量点中的哪个测量点进行了反射。
2.根据权利要求1所述的标识器的施工方法，其中，
在保存于所述数据库的所述位置信息中包含已铺设的标识器的铺设位置产生了偏移的情况下的偏移信息。
3.一种标识器的施工方法，其用于铺设由车辆检测的标识器，其中，
将测量到对象物的距离的测量装置设置于基准位置，
在进行用于铺设标识器的作业时，通过使用所述测量装置对到实施用于进行该铺设的作业的施工装置的距离进行测量，从而针对供标识器铺设的铺设位置确定相对于所述基准位置的位置关系，
利用该位置关系，并以所述基准位置为基准，从而确定标识器的铺设位置，
将表示该标识器的铺设位置的位置信息依次保存于数据库，并存储为标识器的铺设信息，
在所述标识器的施工方法中使用如下施工装置，即，所述施工装置能够不变更位置而设置多处铺设位置并且设置有成为供所述测量装置测量距离的对象物的测量点，且针对所述多处铺设位置中的各铺设位置，表示相对于所述测量点的相对位置的参数是已知的，
在进行用于铺设标识器的作业时，通过使用所述测量装置对到在实施用于进行该铺设的作业的施工装置设置的测量点的距离进行测量，从而确定所述测量点相对于所述基准位置的位置关系，
通过确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
针对所述多处铺设位置中的各个铺设位置，确定沿着基于所述多处铺设位置的朝向确定的方向从所述测量点错开与该铺设位置相对于所述测量点的相对位置的参数相应的量而得到的位置，由此确定该铺设位置相对于所述基准位置的位置关系，
所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点测量到所述施工装置的距离，
利用所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点分别测量出的到所述施工装置的距离来确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
所述测量装置构成为基于在发射了光或者电波后直至接收到由所述测量点反射了的光或者电波的延迟时间来测量距离，
在所述两处测量点之间反射光或者电波的期间不同，使得在所述测量装置中能够区别是所述两处测量点中的哪个测量点进行了反射。
4.根据权利要求3所述的标识器的施工方法，其中，
在保存于所述数据库的所述位置信息中包含已铺设的标识器的铺设位置产生了偏移的情况下的偏移信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的标识器的施工方法，其中，
至少两台所述测量装置设置于不同的基准位置，基于该至少两台所述测量装置分别测量的到所述施工装置的距离来确定所述位置关系。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的标识器的施工方法，其中，
所述测量装置除了到所述施工装置的距离以外，还能够测量所述施工装置相对于基准方位所处的方位，
通过该测量装置测量出的到所述施工装置的距离以及所述施工装置所处的方位来确定所述位置关系。
7.根据权利要求1或3所述的标识器的施工方法，其中，
所述标识器的施工方法包括将表示所述标识器的铺设位置的标识器铺设线形成于路面的工序、以所述标识器铺设线为基准而设置所述施工装置的工序、以及实施用于铺设所述标识器的作业的工序。
8.根据权利要求7所述的标识器的施工方法，其中，
形成所述标识器铺设线的工序是配备有贮存所述标识器铺设线的形成材料即标识液的罐以及向路面滴下该标识液的滴下装置的作业车辆一边行驶一边实施的工序。
9.根据权利要求8所述的标识器的施工方法，其中，
所述施工装置具备用于移动的行驶机构部、以及控制该行驶机构部的控制部，设置所述施工装置的工序通过所述控制部控制所述行驶机构部来实施。
10.一种标识器的施工系统，其用于铺设由车辆检测的标识器，其中，
所述标识器的施工系统具有：
测量装置，其设置于基准位置，以测量到对象物的距离；
施工装置，其具备实施用于铺设标识器的作业的作业单元；
铺设位置确定部，其针对供标识器铺设的铺设位置确定相对于所述基准位置的位置关系，并利用该位置关系，基于所述基准位置，从而确定标识器的铺设位置；以及
数据库，其用于保存表示标识器的铺设位置的位置信息，
所述铺设位置确定部基于所述测量装置以实施用于铺设标识器的作业的所述施工装置为对象物而测量的到该施工装置的距离，来确定所述铺设位置相对于所述基准位置的位置关系，
所述数据库构成为存储表示由该铺设位置确定部确定的标识器的铺设位置的位置信息，
所述施工装置除了所述作业单元以外还包括成为供所述测量装置测量距离的对象物的测量点，且所述施工装置能够不变更位置而设置多处铺设位置，
所述标识器的施工系统除了该施工装置以外，还具有：
确定部，其确定所述多处铺设位置的朝向；以及
存储部，其预先存储表示所述多处铺设位置中的各铺设位置相对于所述测量点的相对位置的参数，
确定所述朝向的确定部通过确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
所述铺设位置确定部构成为通过使用所述测量装置测量到在所述施工装置设置的测量点的距离，由此确定所述测量点相对于所述基准位置的位置关系，并且
针对所述多处铺设位置中的各个铺设位置，确定沿着基于所述多处铺设位置的朝向确定的方向从所述测量点错开与该铺设位置相对于所述测量点的相对位置的参数相应的量而得到的位置，由此确定该铺设位置相对于所述基准位置的位置关系，
所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点测量到该施工装置的距离，
所述铺设位置确定部利用所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点分别测量出的到所述施工装置的距离来确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
所述测量装置构成为基于在发射了光或者电波后直至接收到由所述测量点反射了的光或者电波的延迟时间来测量距离，
在所述两处测量点之间所反射的光或者电波的频率不同，使得在所述测量装置中能够区别是所述两处测量点中的哪个测量点进行了反射。
11.一种标识器的施工系统，其用于铺设由车辆检测的标识器，其中，
所述标识器的施工系统具有：
测量装置，其设置于基准位置，以测量到对象物的距离；
施工装置，其具备实施用于铺设标识器的作业的作业单元；
铺设位置确定部，其针对供标识器铺设的铺设位置确定相对于所述基准位置的位置关系，并利用该位置关系，基于所述基准位置，从而确定标识器的铺设位置；以及
数据库，其用于保存表示标识器的铺设位置的位置信息，
所述铺设位置确定部基于所述测量装置以实施用于铺设标识器的作业的所述施工装置为对象物而测量的到该施工装置的距离，来确定所述铺设位置相对于所述基准位置的位置关系，
所述数据库构成为存储表示由该铺设位置确定部确定的标识器的铺设位置的位置信息，
所述施工装置除了所述作业单元以外还包括成为供所述测量装置测量距离的对象物的测量点，且所述施工装置能够不变更位置而设置多处铺设位置，
所述标识器的施工系统除了该施工装置以外，还具有：
确定部，其确定所述多处铺设位置的朝向；以及
存储部，其预先存储表示所述多处铺设位置中的各铺设位置相对于所述测量点的相对位置的参数，
确定所述朝向的确定部通过确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
所述铺设位置确定部构成为通过使用所述测量装置测量到在所述施工装置设置的测量点的距离，由此确定所述测量点相对于所述基准位置的位置关系，并且
针对所述多处铺设位置中的各个铺设位置，确定沿着基于所述多处铺设位置的朝向确定的方向从所述测量点错开与该铺设位置相对于所述测量点的相对位置的参数相应的量而得到的位置，由此确定该铺设位置相对于所述基准位置的位置关系，
所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点测量到该施工装置的距离，
所述铺设位置确定部利用所述测量装置针对所述施工装置的至少两处测量点分别测量出的到所述施工装置的距离来确定所述施工装置的朝向，由此确定所述多处铺设位置的朝向，
所述测量装置构成为基于在发射了光或者电波后直至接收到由所述测量点反射了的光或者电波的延迟时间来测量距离，
在所述两处测量点之间反射光或者电波的期间不同，使得在所述测量装置中能够区别是所述两处测量点中的哪个测量点进行了反射。
12.根据权利要求10或11所述的标识器的施工系统，其中，
至少两台所述测量装置设置于不同的基准位置，所述铺设位置确定部构成为基于该至少两台所述测量装置分别测量的到所述施工装置的距离来确定所述位置关系。
13.根据权利要求10或11所述的标识器的施工系统，其中，
所述测量装置除了测量到所述施工装置的距离以外，还能够测量所述施工装置所处的方位，
所述铺设位置确定部构成为通过所述测量装置所测量的到所述施工装置的距离以及所述施工装置所处的方位来确定所述位置关系。
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