CN110813606A - 一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备 - Google Patents

一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，包括喷涂机器人、横移装置及进给装置，进给装置包括横向进给装置及纵向进给装置；横移装置包括横向滑轨，横向滑轨设有齿条一，横向进给装置可滑动连接于横向滑轨，横向进给装置设有电机一及连接于电机一动力输出端的齿轮一，齿轮一啮合于齿条一，横向滑轨连接于施工爬架；纵向进给装置可滑动连接于横向进给装置，纵向进给装置连接喷涂机器人，喷涂机器人设有喷枪。本发明所述轨道式喷涂设备既可以依靠横向滑轨进行横向移动，也可以通过纵向轨道进行纵向移动，并结合六轴机器人的多姿态运动，工作范围大，移动方式灵活，喷涂效率高。

Description

一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备
技术领域
本发明涉及自动喷涂设备领域，具体涉及一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备。
背景技术
目前国内建筑外墙喷涂主要为搭建施工爬架结合人工喷涂的工作模式，喷涂效率低、费时费力；安全问题大；工人的施工效率和质量不稳定，难以满足大规模建造现场的需求。
目前国内现有的自动喷涂机器人技术主要包括吊篮升降自动控制式喷涂设备和吸附式自动喷涂设备。其中，吊篮升降自动控制式喷涂设备主要是在吊篮中放置自动喷涂设备，通过自动升降装置控制吊篮的位置，从而实现自动喷涂，此法作业面积狭窄，喷涂自由度不够，且由于吊篮的安全防护难以控制导致在进行高空作业时存在较大安全问题。吸附式自动喷涂设备通过吸附构件将设备机器人固定在外墙上，通过设备本体内部的涂料箱与喷涂高压泵链接喷头集成盒进行自动喷涂。此种喷涂方式有更高的安全性，但受限于设备容积，这种吸附式喷涂设备需频繁加料，不能实现连续喷涂。以上两种自动喷涂设备均需在建造完成后额外增加喷涂流程，无法实现一体化建造。总而言之，现有的自动喷涂设备技术均有较大缺陷，难以满足批量大规模建造现场需求。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明提供一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，解决了现有技术中喷涂设备难以满足批量大规模建造现场需求的技术问题。
为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：
一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：包括喷涂机器人、横移装置及进给装置，所述进给装置包括横向进给装置及纵向进给装置；所述横移装置包括横向滑轨，所述横向滑轨设有齿条一，所述横向进给装置可滑动连接于横向滑轨，所述横向进给装置设有电机一及连接于电机一动力输出端的齿轮一，所述齿轮一啮合于齿条一，所述横向滑轨连接于施工爬架；
所述纵向进给装置可滑动连接于横向进给装置，所述纵向进给装置连接喷涂机器人，所述喷涂机器人设有喷枪。
优选，前述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述纵向进给装置设有齿条二，所述横向进给装置设有电机二及连接于电机二动力输出端的齿轮二，所述齿轮二啮合于条二。
优选，前述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述横向进给装置设有V型导向轮，所述V型导向轮连接于横向滑轨。
优选，前述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述纵向进给装置设有V型导向轮，所述V型导向轮连接于横向进给装置。
优选，前述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述横向滑轨有多段，相邻横向滑轨之间通过轨道安装孔、基准块和定位槽进行连接。
优选，前述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述喷枪连接压力泵和油漆桶。
优选，前述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述横向滑轨通过螺栓连接于施工爬架。
优选，前述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述电机一与齿轮一之间还设有减速机一，所述电机二与齿轮二之间还设有减速机二。
本发明所达到的有益效果：
相对于现有技术，本发明轨道式喷涂设备与施工爬架结合，可以跟随施工进度的推进逐层喷涂，与建筑建造流程一一对应，删减了额外的喷涂流程，实现了建造与喷涂的一体化施工。
现有地面轨道式喷涂机器人设备虽稳定且可以连续喷涂，功能较为完善，但由于体积重量较大，只适用于地面作业，不能用于高层外墙的自动喷涂。本发明中简化了轨道式移动装置的结构，减轻了轨道式机器人所需移动轨道的整体重量，通过滑轨的分段安装降低了装置安装难度，可以实现高层外墙的自动喷涂。
现有自动喷涂设备本体基本只能进行单向移动，面临不能灵活移动、工作范围小、施工效率低等问题。本发明所述轨道式喷涂设备既可以依靠横向滑轨进行横向移动，也可以通过纵向轨道进行纵向移动，并结合六轴机器人的多姿态运动，工作范围大，移动方式灵活，喷涂效率高。
本发明所述的轨道式喷涂设备可集成于现场施工普通常用的施工爬架，具有普适性，易于大规模推广。
现有的外墙喷涂方法多有施工安全的问题，本发明所述的轨道式喷涂设备集成于施工爬架上，通过施工爬架的安全措施加强所述轨道式喷涂设备的安全防护，提高了喷涂流程的安全性。
附图说明
图1是本发明整体结构轴测图；
图2是本发明整体机构主视图；
图3是本发明整体机构侧视图；
附图标记的含义：1-施工爬架；2-喷涂机器人；3-喷枪；4-V型导向轮；5-齿条一；6-横向滑轨；7-减速机一；8-电机一；9-移动装置；10-齿轮一；11-齿轮二；12-齿条二；13-电机二；15-减速机二。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1至图3所示：本实施例公开了一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备：包括喷涂机器人2、横移装置及进给装置。
其中进给装置包括横向进给装置及纵向进给装置；横移装置包括横向滑轨6，横向滑轨6设有齿条一5，横向进给装置可滑动连接于横向滑轨6，横向进给装置设有电机一8及连接于电机一8动力输出端的齿轮一10，齿轮一10啮合于齿条一5。横向滑轨6连接于施工爬架1，两者之间优选通过螺栓连接。
纵向进给装置连接喷涂机器人2，喷涂机器人2设有喷枪3，喷枪3连接压力泵和油漆桶。
纵向进给装置可滑动连接于横向进给装置，其具体结构是：纵向进给装置设有齿条二12，横向进给装置设有电机二13及连接于电机二13动力输出端的齿轮二11，齿轮二11啮合于条二12。
横向进给装置设有V型导向轮4，横向滑轨6的侧部设有用于与V型导向轮4相匹配的V型轨道，V型导向轮4卡住V型轨道，实现与横向滑轨6的的可滑动连接。
纵向进给装置也设有V型导向轮4，横向进给装置的侧部设有用于与V型导向轮4相匹配的V型轨道，V型导向轮4卡住V型轨道，实现与横向进给装置的可滑动连接。
本实施例的横向滑轨6优选有多段，用于实现分段安装，相邻横向滑轨6之间通过轨道安装孔、基准块和定位槽进行连接，基准块插入至端部的定位槽，通过螺栓或螺钉插入至安装孔、基准块实现相邻横向滑轨6的连接。
本实施例的电机一8与齿轮一10之间还设有减速机一7，电机二13与齿轮二11之间还设有减速机二15。
工作时，电机一8旋转，通过齿轮一10啮合于齿条一5实现整个喷涂设备沿着横向滑轨6滑动，即水平方向的运动。电机二13旋转，通过齿轮二11与齿条二12的啮合实现纵向进给装置9上下位置的移动，继而实现喷涂机器人2高度的调整，喷涂机器人2自身也可实现一定范围内喷涂距离的进给。当喷涂机器人2能够喷涂的区域喷雾完成之后可通过调整横向滑轨6相对于施工爬架1的位置继续扩大施工区域。
相对于现有技术，本发明轨道式喷涂设备与施工爬架结合，可以跟随施工进度的推进逐层喷涂，与建筑建造流程一一对应，删减了额外的喷涂流程，实现了建造与喷涂的一体化施工。
现有地面轨道式喷涂机器人设备虽稳定且可以连续喷涂，功能较为完善，但由于体积重量较大，只适用于地面作业，不能用于高层外墙的自动喷涂。本发明中简化了轨道式移动装置的结构，减轻了轨道式机器人所需移动轨道的整体重量，通过滑轨的分段安装降低了装置安装难度，可以实现高层外墙的自动喷涂。
现有自动喷涂设备本体基本只能进行单向移动，面临不能灵活移动、工作范围小、施工效率低等问题。本发明所述轨道式喷涂设备既可以依靠横向滑轨进行横向移动，也可以通过纵向轨道进行纵向移动，并结合六轴机器人的多姿态运动，工作范围大，移动方式灵活，喷涂效率高。
本发明所述的轨道式喷涂设备可集成于现场施工普通常用的施工爬架，具有普适性，易于大规模推广。
现有的外墙喷涂方法多有施工安全的问题，本发明所述的轨道式喷涂设备集成于施工爬架上，通过施工爬架的安全措施加强所述轨道式喷涂设备的安全防护，提高了喷涂流程的安全性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：包括喷涂机器人（2）、横移装置及进给装置，所述进给装置包括横向进给装置及纵向进给装置；所述横移装置包括横向滑轨（6），所述横向滑轨（6）设有齿条一（5），所述横向进给装置可滑动连接于横向滑轨（6），所述横向进给装置设有电机一（8）及连接于电机一（8）动力输出端的齿轮一（10），所述齿轮一（10）啮合于齿条一（5），所述横向滑轨（6）连接于施工爬架（1）；
所述纵向进给装置可滑动连接于横向进给装置，所述纵向进给装置连接喷涂机器人（2），所述喷涂机器人（2）设有喷枪（3）。
2.根据权利要求1所述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述纵向进给装置设有齿条二（12），所述横向进给装置设有电机二（13）及连接于电机二（13）动力输出端的齿轮二（11），所述齿轮二（11）啮合于条二（12）。
3.根据权利要求1所述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述横向进给装置设有V型导向轮（4），所述V型导向轮（4）连接于横向滑轨（6）。
4.根据权利要求1或3所述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述纵向进给装置设有V型导向轮（4），所述V型导向轮（4）连接于横向进给装置。
5.根据权利要求1所述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述横向滑轨（6）有多段，相邻横向滑轨（6）之间通过轨道安装孔、基准块和定位槽进行连接。
6.根据权利要求1所述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述喷枪（3）连接压力泵和油漆桶。
7.根据权利要求1所述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述横向滑轨（6）通过螺栓连接于施工爬架（1）。
8.根据权利要求1所述的一种爬架与轨道机器人一体化的喷涂设备，其特征在于：所述电机一（8）与齿轮一（10）之间还设有减速机一（7），所述电机二（13）与齿轮二（11）之间还设有减速机二（15）。
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