CN110802000B - 一种润滑油定量出油涂抹机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及涂抹设备领域，具体涉及一种润滑油定量出油涂抹机器人，包括有第一直线传输机构、定位机构、第一夹紧机构、第二夹紧机构、水平位移机构、工作台、伸缩机构、抹油机构、第二直线传输机构、控制器和工业电脑；第一直线传输机构和第二直线传输机构分别与工作台的输入端和输出端连接，定位机构分别设置在第一直线传输机构的输出端和第二直线传输机构的输入端处，第一夹紧机构在工作台两侧，第二夹紧机构固定在工作台底部，第二夹紧机构工作部与工作台的台面通孔间隙配合，水平位移机构架设在工作台上方，伸缩机构、抹油机构均固定安装在水平位移机构活动部上；该机器人可针对多种规格物料进行出油涂抹作业，自动化作业，减少人力成本。
Description
技术领域
本发明涉及涂抹设备领域，具体涉及一种润滑油定量出油涂抹机器人。
背景技术
生产装配过程中，为了提高一些零件的转动性能，需在零件的外表面涂抹上一层润滑油，在生产过程中，该工序一般都采用人工的涂抹方式进行，使用人工涂抹不仅浪费时间，而且浪费工人体力，从而影响生产的进程。
中国发明CN201721001744.0公开了一种润滑油自动定量涂抹装置，提供了一种润滑油自动定量涂抹装置，属于自动化设备的技术领域。一种润滑油自动定量涂抹装置包括供给泵，连接于供给泵出油端的定量控制阀，连接于定量控制阀的手持涂抹装置，其中手持涂抹装置包括滑轨，位于滑轨两端且可调节的上、下注油枪支，两端分别固定于上下枪支上的回位装置，铰接于回位装置上的手柄，以及分别位于上、下注油枪支上的涂油核心装置；本实用新型通过供油泵进行持续供油，提高了自动化程度，同时，设置定量控制阀，控制每次出油的量，保证了出油量的一致性，并且，设置上下注油枪支，可实现两端同时刷油，效率更高，同时，涂油核心装置通过开设有均匀出油孔的注入管和输出腔，保证了涂油的均匀性，提升涂油效果。
但该装置不能自动针对多种不同的零部件实现智能识别，且定位效果有限，适用范围较小，需要提供一种可以更加高效智能地针对不同零部件进行定量涂抹的装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种润滑油定量出油涂抹机器人，该机器人可针对多种规格物料进行出油涂抹作业，智能地实现物料的位置摆正，自动化作业，减少人力成本。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
提供一种润滑油定量出油涂抹机器人，包括有第一直线传输机构、定位机构、第一夹紧机构、第二夹紧机构、水平位移机构、工作台、伸缩机构、抹油机构、第二直线传输机构、控制器和工业电脑；
第一直线传输机构和第二直线传输机构分别与工作台的输入端和输出端连接，定位机构分别设置在第一直线传输机构的输出端和第二直线传输机构的输入端处，第一夹紧机构在工作台两侧相向设置，第一夹紧机构工作部运动方向沿着与工作台中轴线垂直方向设置，第二夹紧机构固定在工作台底部支架上，第二夹紧机构工作部与工作台的台面通孔间隙配合，非工作状态下第二夹紧机构工作部位于工作台的台面通孔下方，工作状态下第二夹紧机构工作部向上伸出工作台台面通孔，水平位移机构可沿XY轴做直线位移地架设在工作台上方，伸缩机构、抹油机构均固定安装在水平位移机构活动部上，伸缩机构、抹油机构工作方向均竖直指向工作台，定位机构、第一夹紧机构、第二夹紧机构、水平位移机构、伸缩机构、抹油机构均与控制器和工业电脑通讯连接。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，定位机构为对射式光电传感器；对射式光电传感器关于物料前进方向对称地设置在第一直线传输机构和第二直线传输机构的两侧，对射式光电传感器与工业电脑通讯连接。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，第一夹紧机构包括有第一直线驱动器、第一推板、支撑板和限位柱；支撑板固定安装在工作台两侧，第一直线驱动器固定安装在支撑板上，第一直线驱动器输出轴贯穿支撑板指向工作台中轴线，第一推板垂直地固定安装在第一直线驱动器的输出轴末端，限位柱一端垂直固定在第一推板靠近第一直线驱动器的一侧上，限位柱另一端与支撑板间隙配合，第一直线驱动器与控制器通讯连接。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，限位柱还设有限位块；限位块固定安装在限位柱远离第一推板的一端。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，第二夹紧机构包括有吸盘、滑动支架、第二直线驱动器、滑轨、气泵、连通管、气压传感器、分流块和电磁阀；吸盘与工作台台面通孔间隙配合，吸盘固定安装在滑动支架上，滑轨固定安装在工作台底部支架上，滑动支架与滑轨滑动配合，第二直线驱动器固定安装在工作台底部支架上，第二直线驱动器输出端与滑动支架底部固定连接，吸盘与连通管、分流块、气泵依次连通，气压传感器设置在吸盘上，电磁阀设置在分流块上，第二直线驱动器、气泵、电磁阀与控制器通讯连接，气压传感器与工业电脑通讯连接。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，水平位移机构包括有悬架、第一同步带滑台和第二同步带滑台；悬架架设在工作台上方，一对第一同步带滑台相互平行地与物料行进方向平行且对称地固定在悬架上，一对第二同步带滑台相互平行并且与所述一对第一同步带滑台相垂直地滑动连接，伸缩机构、抹油机构均与第一同步带滑台滑动连接，第一同步带滑台、第二同步带滑台均与控制器通讯连接。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，工作台还设有滚珠；若干滚珠均匀的分布在工作台台面上。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，伸缩机构包括有第一滑移座、第三直线驱动器、压板和第二推板；第一滑移座与水平位移机构滑动连接，第三直线驱动器固定安装在水平位移机构上，第三直线驱动器输出端竖直向下设置，压板与第三直线驱动器输出端固定连接，压板工作面平行于工作台台面，第二推板固定安装在压板靠近第二直线传输机构方向的一侧，第二推板与压板垂直，第三直线驱动器与控制器通讯连接。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，抹油机构包括有第二滑移座、第三同步带滑台、工业相机和油枪；第二滑移座与水平位移机构滑动连接，第三同步带滑台竖直固定安装在第二滑移座上，油枪与第三同步带滑台滑动连接，油枪固定安装在第三同步带滑台底端，第三同步带滑台、油枪与控制器通讯连接，工业相机与工业电脑通讯连接。
作为一种润滑油定量出油涂抹机器人的一种优选方案，抹油机构还设有油桶；油桶设置在设备一侧，油桶开口竖直向上，油桶开口口径大于油枪直径。
本发明的有益效果：
所有用电组件均外接电源，操作人员将需要抹油的物料放到第一直线传输机构上，通过控制器打开第一直线传输机构将物料运输到第一直线传输机构的输出端，设在第一直线传输机构输出端的定位机构感应到物料，当物料彻底离开第一直线传输机构滑动到工作台上时，定位机构感应到物料离开第一直线传输机构则停止运转避免后面的物料堆积，此时悬挂在工作台上方的抹油机构的感应组件感应物料位置并传输信号给工业电脑，工业电脑判断物料是否移动到工作台上的预定位置，当物料未到达预定位置时，工业电脑发送信号给控制器，控制器控制水平位移机构带动伸缩机构移动到靠近第一直线传输机构输出端位置并控制抹油机构工作部向下运动到与物料相同的高度位置，然后控制器再次控制水平位移机构带动伸缩机构向着第二直线传输机构方向移动，伸缩机构将物料向第二直线传输机构方向推动，当工业电脑通过抹油机构的感应组件判断物料到达预定位置时，控制器控制伸缩机构工作部复位并通过水平位移机构驱动伸缩机构和抹油机构沿与物料前进方向垂直的方向水平移动，当伸缩机构移动到物料正上方时，伸缩机构工作部下行将物料顶部压住，控制器控制第一夹紧机构工作部向物料方向移动将物料两侧夹紧使其方向摆正，控制器还控制第二夹紧机构的工作部通过工作台的台面通孔伸出并抵接到物料底部并将物料固定住，然后控制器控制伸缩机构复位且再次通过水平位移机构驱动伸缩机构和抹油机构沿垂直于物料前进方向做直线位移，使抹油机构移动到物料正上方，抹油机构的感应装置将感应到的物料上表面图像传输给工业电脑，工业电脑根据不同的需要发送信号给控制器，控制器控制抹油机构的工作部下行到物料上，控制器控制水平位移机构驱动抹油机构带动抹油机构工作部在水平面上移动对物料进行涂油作业，作业完成后控制器使第一夹紧机构、第二夹紧机构以及抹油机构工作部复位，控制器再次以通过水平位移机构控制伸缩机构和抹油机构沿垂直于物料前进方向做直线位移，使伸缩机构移动到物料上方，然后控制器控制水平位移机构驱动伸缩机构向第一直线传输机构方向移动，继而控制器控制伸缩机构工作部下行到与物料相同的高度，水平位移机构再带动伸缩机构工作部向第二直线传输机构方向移动，物料被推出工作台并移动到第二直线传输机构输入端，位于第二直线传输机构输入端的定位机构感应到物料后发送信号给工业电脑，工业电脑判断物料完全进入到第二直线传输机构上时控制水平位移机构、伸缩机构进行复位到最初位置且控制第一直线传输机构继续运转运输后续的物料，如此循环可实现多种物料的涂油作业，通过在第一夹紧机构的限位柱上增设限位块保证第一推板活动时限位柱不会滑出支撑板，从而保证限位柱的限位效果，通过在工作台上增设滚珠使物料在台面上的运动产生的摩擦从滑动摩擦转变为滚动摩擦，提高物料移动的流畅度，减少设备的能量消耗，油枪多次作业后，控制器控制水平位移机构驱动抹油机构移动到油桶上方并通过第三同步带滑台驱动油枪下行到油桶内进行吸油作业，油枪补充油料结束后控制器控制其复位。
1、可针对多种规格物料进行出油涂抹作业；
2、智能地实现物料的位置摆正；
3、自动化作业，减少人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的立体图一；
图2是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的立体图二；
图3是图2中A处局部放大视图；
图4是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的正视图；
图5是图4中B处局部放大视图；
图6是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的左视图；
图7是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的俯视图；
图8是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的工作台去除支架的立体图；
图9是图8中C处局部放大视图；
图10是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的伸缩机构立体图；
图11是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的抹油机构立体图；
图12是本发明实施例所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人的水平位移机构立体图；
图中：
1、第一直线传输机构；
2、定位机构；2a、对射式光电传感器；
3、第一夹紧机构；3a、第一直线驱动器；3b、第一推板；3c、支撑板； 3d、限位柱；3d1、限位块；
4、第二夹紧机构；4a、吸盘；4b、滑动支架；4c、第二直线驱动器；4d、滑轨；4e、气泵；4f、连通管；4g、气压传感器；4h、分流块；
5、水平位移机构；5a、悬架；5b、第一同步带滑台；5c、第二同步带滑台；
6、工作台；6a、滚珠；
7、伸缩机构；7a、第一滑移座；7b、第三直线驱动器；7c、压板；7d、第二推板；
8、抹油机构；8a、第二滑移座；8b、第三同步带滑台；8c、工业相机； 8d、油枪；8e、油桶；
9、第二直线传输机构。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本发明 的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本发明 的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1至图12所示的一种润滑油定量出油涂抹机器人，包括有第一直线传输机构1、定位机构2、第一夹紧机构3、第二夹紧机构4、水平位移机构5、工作台6、伸缩机构7、抹油机构8、第二直线传输机构9、控制器和工业电脑；
第一直线传输机构1和第二直线传输机构9分别与工作台6的输入端和输出端连接，定位机构2分别设置在第一直线传输机构1的输出端和第二直线传输机构9的输入端处，第一夹紧机构3在工作台6两侧相向设置，第一夹紧机构3工作部运动方向沿着与工作台6中轴线垂直方向设置，第二夹紧机构4固定在工作台6底部支架上，第二夹紧机构4工作部与工作台6的台面通孔间隙配合，非工作状态下第二夹紧机构4工作部位于工作台6的台面通孔下方，工作状态下第二夹紧机构4工作部向上伸出工作台6台面通孔，水平位移机构5可沿XY轴做直线位移地架设在工作台6上方，伸缩机构7、抹油机构8均固定安装在水平位移机构5活动部上，伸缩机构7、抹油机构8 工作方向均竖直指向工作台6，定位机构2、第一夹紧机构3、第二夹紧机构 4、水平位移机构5、伸缩机构7、抹油机构8均与控制器和工业电脑通讯连接。
所有用电组件均外接电源，操作人员将需要抹油的物料放到第一直线传输机构1上，通过控制器打开第一直线传输机构1将物料运输到第一直线传输机构1的输出端，设在第一直线传输机构1输出端的定位机构2感应到物料，当物料彻底离开第一直线传输机构1滑动到工作台6上时，定位机构2 感应到物料离开第一直线传输机构1则停止运转避免后面的物料堆积，此时悬挂在工作台6上方的抹油机构8的感应组件感应物料位置并传输信号给工业电脑，工业电脑判断物料是否移动到工作台6上的预定位置，当物料未到达预定位置时，工业电脑发送信号给控制器，控制器控制水平位移机构5带动伸缩机构7移动到靠近第一直线传输机构1输出端位置并控制抹油机构8 工作部向下运动到与物料相同的高度位置，然后控制器再次控制水平位移机构5带动伸缩机构7向着第二直线传输机构9方向移动，伸缩机构7将物料向第二直线传输机构9方向推动，当工业电脑通过抹油机构8的感应组件判断物料到达预定位置时，控制器控制伸缩机构7工作部复位并通过水平位移机构5驱动伸缩机构7和抹油机构8沿与物料前进方向垂直的方向水平移动，当伸缩机构7移动到物料正上方时，伸缩机构7工作部下行将物料顶部压住，控制器控制第一夹紧机构3工作部向物料方向移动将物料两侧夹紧使其方向摆正，控制器还控制第二夹紧机构4的工作部通过工作台6的台面通孔伸出并抵接到物料底部并将物料固定住，然后控制器控制伸缩机构7复位且再次通过水平位移机构5驱动伸缩机构7和抹油机构8沿垂直于物料前进方向做直线位移，使抹油机构8移动到物料正上方，抹油机构8的感应装置将感应到的物料上表面图像传输给工业电脑，工业电脑根据不同的需要发送信号给控制器，控制器控制抹油机构8的工作部下行到物料上，控制器控制水平位移机构5驱动抹油机构8带动抹油机构8工作部在水平面上移动对物料进行涂油作业，作业完成后控制器使第一夹紧机构3、第二夹紧机构4以及抹油机构8工作部复位，控制器再次以通过水平位移机构5控制伸缩机构7和抹油机构8沿垂直于物料前进方向做直线位移，使伸缩机构7移动到物料上方，然后控制器控制水平位移机构5驱动伸缩机构7向第一直线传输机构1方向移动，继而控制器控制伸缩机构7工作部下行到与物料相同的高度，水平位移机构5再带动伸缩机构7工作部向第二直线传输机构9方向移动，物料被推出工作台6并移动到第二直线传输机构9输入端，位于第二直线传输机构 9输入端的定位机构2感应到物料后发送信号给工业电脑，工业电脑判断物料完全进入到第二直线传输机构9上时控制水平位移机构5、伸缩机构7进行复位到最初位置且控制第一直线传输机构1继续运转运输后续的物料，如此循环可实现多种物料的涂油作业。
定位机构2为对射式光电传感器2a；对射式光电传感器2a关于物料前进方向对称地设置在第一直线传输机构1和第二直线传输机构9的两侧，对射式光电传感器2a与工业电脑通讯连接。
对射式光电传感器2a感应到物料对于光电信号的遮挡从而感知到物料的移动位置，然后将信号传输给工业电脑，由工业电脑判断物料的位置信息并通过控制器控制所有工作部作业。
第一夹紧机构3包括有第一直线驱动器3a、第一推板3b、支撑板3c和限位柱3d；支撑板3c固定安装在工作台6两侧，第一直线驱动器3a固定安装在支撑板3c上，第一直线驱动器3a输出轴贯穿支撑板3c指向工作台6 中轴线，第一推板3b垂直地固定安装在第一直线驱动器3a的输出轴末端，限位柱3d一端垂直固定在第一推板3b靠近第一直线驱动器3a的一侧上，限位柱3d另一端与支撑板3c间隙配合，第一直线驱动器3a与控制器通讯连接。
第一直线驱动器3a为单轴气缸；支撑板3c为第一直线驱动器3a提供支撑，控制器控制第一直线驱动器3a输出端驱动第一推板3b向物料方向移动，物料两侧的第一推板3b共同实现对物料的夹紧和回正，限位柱3d为第一推板3b的运动提供限位使其不会沿第一直线驱动器3a输出端轴线做周向转动，从而保证物料的位置摆正。
限位柱3d还设有限位块3d1；限位块3d1固定安装在限位柱3d远离第一推板3b的一端。
通过在第一夹紧机构3的限位柱3d上增设限位块3d1保证第一推板3b 活动时限位柱3d不会滑出支撑板3c，从而保证限位柱3d的限位效果。
第二夹紧机构4包括有吸盘4a、滑动支架4b、第二直线驱动器4c、滑轨4d、气泵4e、连通管4f、气压传感器4g、分流块4h和电磁阀；吸盘4a 与工作台6台面通孔间隙配合，吸盘4a固定安装在滑动支架4b上，滑轨4d 固定安装在工作台6底部支架上，滑动支架4b与滑轨4d滑动配合，第二直线驱动器4c固定安装在工作台6底部支架上，第二直线驱动器4c输出端与滑动支架4b底部固定连接，吸盘4a与连通管4f、分流块4h、气泵4e依次连通，气压传感器4g设置在吸盘4a上，电磁阀设置在分流块4h上，第二直线驱动器4c、气泵4e、电磁阀与控制器通讯连接，气压传感器4g与工业电脑通讯连接。
第二直线驱动器4c为单轴气缸；当第一夹紧机构3完成了物料的摆正作业后，控制器控制第二直线驱动器4c的输出端推动滑动支架4b沿着滑轨4d 滑动进而将吸盘4a通过工作台6台面通孔推向物料底部，若干吸盘4a共同吸附在物料底部，控制器控制气泵4e抽气将吸盘4a内部气压降低，气压传感器4g感应到吸盘4a内部气压变化，不同形状和底面面积的物料与吸盘4a 接触的数量有所区别，未抵接到物料底部贴合严实的吸盘4a会影响气泵4e抽气后对物料的固定效果，气压传感器4g将信号发送给工业电脑，工业电脑判断出未正常工作的吸盘4a，工业电脑发送信号给分流块4h上的电磁阀，电磁阀通过分流块4h关闭对应的吸盘4a所连通的的连通管4f，仅保留正常的吸盘4a工作，从而保证了吸盘4a对物料的吸附效果，当抹油机构8工作部的涂油作业结束后，控制器控制气泵4e停止工作使吸盘4a内气压恢复正常，吸盘4a解除对物料底部的固定，控制器控制第二直线驱动器4c输出端复位，进而使滑动支架4b和吸盘4a复位。
水平位移机构5包括有悬架5a、第一同步带滑台5b和第二同步带滑台 5c；悬架5a架设在工作台6上方，一对第一同步带滑台5b相互平行地与物料行进方向平行且对称地固定在悬架5a上，一对第二同步带滑台5c相互平行并且与所述一对第一同步带滑台5b相垂直地滑动连接，伸缩机构7、抹油机构8均与第一同步带滑台5b滑动连接，第一同步带滑台5b、第二同步带滑台5c均与控制器通讯连接。
悬架5a为第一同步带滑台5b提供支撑，第一同步带滑台5b使第二同步带滑台5c可以沿着物料前进方向做直线运动，第一同步带滑台5b可以使与其滑动连接的机构沿垂直于物料前进方向做直线运动，第一同步带滑台5b 和第二同步带滑台5c共同使伸缩机构7、抹油机构8可以在XY方向形成的工作面上任意移动，从而使伸缩机构7和抹油机构8的工作部移动到物料上的任意位置。
工作台6还设有滚珠6a；若干滚珠6a均匀的分布在工作台6台面上。
通过在工作台6上增设滚珠6a使物料在台面上的运动产生的摩擦从滑动摩擦转变为滚动摩擦，提高物料移动的流畅度，减少设备的能量消耗。
伸缩机构7包括有第一滑移座7a、第三直线驱动器7b、压板7c和第二推板7d；第一滑移座7a与水平位移机构5滑动连接，第三直线驱动器7b固定安装在水平位移机构5上，第三直线驱动器7b输出端竖直向下设置，压板 7c与第三直线驱动器7b输出端固定连接，压板7c工作面平行于工作台6台面，第二推板7d固定安装在压板7c靠近第二直线传输机构9方向的一侧，第二推板7d与压板7c垂直，第三直线驱动器7b与控制器通讯连接。
第一滑移座7a在水平位移机构5上可以沿XY轴方向运动，控制器控制第三直线驱动器7b输出端驱动压板7c沿竖直方向运动，从而实现压板7c 对物料上表面的固定或松开，也可以将压板7c移动到与物料高度一致的位置，然后通过水平位移机构5驱动第一滑移座7a向第二直线传输机构9方向运动使得第二推板7d将物料推动。
抹油机构8包括有第二滑移座8a、第三同步带滑台8b、工业相机8c和油枪8d；第二滑移座8a与水平位移机构5滑动连接，第三同步带滑台8b竖直固定安装在第二滑移座8a上，油枪8d与第三同步带滑台8b滑动连接，油枪8d固定安装在第三同步带滑台8b底端，第三同步带滑台8b、油枪8d与控制器通讯连接，工业相机8c与工业电脑通讯连接。
工业电脑可以借助工业相机8c拍摄并上传的照片识别物料的位置从而判断是通过水平位移机构5驱动伸缩机构7对物料位置进行调整还是直接进行抹油作业，控制器通过水平位移机构5控制第二滑移座8a进行XY轴平面位移，通过第三同步带滑台8b可以使油枪8d沿Z方向进行竖直移动，从而实现对物料的靠近和远离，油枪8d可实现对油料的收放，避免对环境的污染和浪费。
抹油机构8还设有油桶8e；油桶8e设置在设备一侧，油桶8e开口竖直向上，油桶8e开口口径大于油枪8d直径。
市面上带有自动吸油功能的油枪已经非常常见，在此对油枪自动吸油功能不再赘述，油枪8d多次作业后，控制器控制水平位移机构5驱动抹油机构 8移动到油桶8e上方并通过第三同步带滑台8b驱动油枪8d下行到油桶8e 内进行吸油作业，油枪8d补充油料结束后控制器控制其复位。
本发明的工作原理：
所有用电组件均外接电源，操作人员将需要抹油的物料放到第一直线传输机构1上，通过控制器打开第一直线传输机构1将物料运输到第一直线传输机构1的输出端，设在第一直线传输机构1输出端的定位机构2感应到物料，当物料彻底离开第一直线传输机构1滑动到工作台6上时，定位机构2 感应到物料离开第一直线传输机构1则停止运转避免后面的物料堆积，此时悬挂在工作台6上方的抹油机构8的感应组件感应物料位置并传输信号给工业电脑，工业电脑判断物料是否移动到工作台6上的预定位置，当物料未到达预定位置时，工业电脑发送信号给控制器，控制器控制水平位移机构5带动伸缩机构7移动到靠近第一直线传输机构1输出端位置并控制抹油机构8 工作部向下运动到与物料相同的高度位置，然后控制器再次控制水平位移机构5带动伸缩机构7向着第二直线传输机构9方向移动，伸缩机构7将物料向第二直线传输机构9方向推动，当工业电脑通过抹油机构8的感应组件判断物料到达预定位置时，控制器控制伸缩机构7工作部复位并通过水平位移机构5驱动伸缩机构7和抹油机构8沿与物料前进方向垂直的方向水平移动，当伸缩机构7移动到物料正上方时，伸缩机构7工作部下行将物料顶部压住，控制器控制第一夹紧机构3工作部向物料方向移动将物料两侧夹紧使其方向摆正，控制器还控制第二夹紧机构4的工作部通过工作台6的台面通孔伸出并抵接到物料底部并将物料固定住，然后控制器控制伸缩机构7复位且再次通过水平位移机构5驱动伸缩机构7和抹油机构8沿垂直于物料前进方向做直线位移，使抹油机构8移动到物料正上方，抹油机构8的感应装置将感应到的物料上表面图像传输给工业电脑，工业电脑根据不同的需要发送信号给控制器，控制器控制抹油机构8的工作部下行到物料上，控制器控制水平位移机构5驱动抹油机构8带动抹油机构8工作部在水平面上移动对物料进行涂油作业，作业完成后控制器使第一夹紧机构3、第二夹紧机构4以及抹油机构8工作部复位，控制器再次以通过水平位移机构5控制伸缩机构7和抹油机构8沿垂直于物料前进方向做直线位移，使伸缩机构7移动到物料上方，然后控制器控制水平位移机构5驱动伸缩机构7向第一直线传输机构1方向移动，继而控制器控制伸缩机构7工作部下行到与物料相同的高度，水平位移机构5再带动伸缩机构7工作部向第二直线传输机构9方向移动，物料被推出工作台6并移动到第二直线传输机构9输入端，位于第二直线传输机构 9输入端的定位机构2感应到物料后发送信号给工业电脑，工业电脑判断物料完全进入到第二直线传输机构9上时控制水平位移机构5、伸缩机构7进行复位到最初位置且控制第一直线传输机构1继续运转运输后续的物料，如此循环可实现多种物料的涂油作业，通过在第一夹紧机构3的限位柱3d上增设限位块3d1保证第一推板3b活动时限位柱3d不会滑出支撑板3c，从而保证限位柱3d的限位效果，通过在工作台6上增设滚珠6a使物料在台面上的运动产生的摩擦从滑动摩擦转变为滚动摩擦，提高物料移动的流畅度，减少设备的能量消耗，油枪8d多次作业后，控制器控制水平位移机构5驱动抹油机构8移动到油桶8e上方并通过第三同步带滑台8b驱动油枪8d下行到油桶 8e内进行吸油作业，油枪8d补充油料结束后控制器控制其复位。
需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。
Claims (3)
1.一种润滑油定量出油涂抹机器人，其特征在于，包括有第一直线传输机构(1)、定位机构(2)、第一夹紧机构(3)、第二夹紧机构(4)、水平位移机构(5)、工作台(6)、伸缩机构(7)、抹油机构(8)、第二直线传输机构(9)、控制器和工业电脑；
第一直线传输机构(1)和第二直线传输机构(9)分别与工作台(6)的输入端和输出端连接，定位机构(2)分别设置在第一直线传输机构(1)的输出端和第二直线传输机构(9)的输入端处，第一夹紧机构(3)在工作台(6)两侧相向设置，第一夹紧机构(3)工作部运动方向沿着与工作台(6)中轴线垂直方向设置，第二夹紧机构(4)固定在工作台(6)底部支架上，第二夹紧机构(4)工作部与工作台(6)的台面通孔间隙配合，非工作状态下第二夹紧机构(4)工作部位于工作台(6)的台面通孔下方，工作状态下第二夹紧机构(4)工作部向上伸出工作台(6)的台面通孔，水平位移机构(5)可沿XY轴做直线位移地架设在工作台(6)上方，伸缩机构(7)、抹油机构(8)均固定安装在水平位移机构(5)活动部上，伸缩机构(7)、抹油机构(8)工作方向均竖直指向工作台(6)，定位机构(2)、第一夹紧机构(3)、第二夹紧机构(4)、水平位移机构(5)、伸缩机构(7)、抹油机构(8)均与控制器和工业电脑通讯连接；
定位机构(2)为对射式光电传感器(2a)；对射式光电传感器(2a)关于物料前进方向对称地设置在第一直线传输机构(1)和第二直线传输机构(9)的两侧，对射式光电传感器(2a)与工业电脑通讯连接；
第一夹紧机构(3)包括有第一直线驱动器(3a)、第一推板(3b)、支撑板(3c)和限位柱(3d)；支撑板(3c)固定安装在工作台(6)两侧，第一直线驱动器(3a)固定安装在支撑板(3c)上，第一直线驱动器(3a)输出轴贯穿支撑板(3c)指向工作台(6)中轴线，第一推板(3b)垂直地固定安装在第一直线驱动器(3a)的输出轴末端，限位柱(3d)一端垂直固定在第一推板(3b)靠近第一直线驱动器(3a)的一侧上，限位柱(3d)另一端与支撑板(3c)间隙配合，第一直线驱动器(3a)与控制器通讯连接；
限位柱(3d)还设有限位块(3d1)；限位块(3d1)固定安装在限位柱(3d)远离第一推板(3b)的一端；
第二夹紧机构(4)包括有吸盘(4a)、滑动支架(4b)、第二直线驱动器(4c)、滑轨(4d)、气泵(4e)、连通管(4f)、气压传感器(4g)、分流块(4h)和电磁阀；吸盘(4a)与工作台(6)台面通孔间隙配合，吸盘(4a)固定安装在滑动支架(4b)上，滑轨(4d)固定安装在工作台(6)底部支架上，滑动支架(4b)与滑轨(4d)滑动配合，第二直线驱动器(4c)固定安装在工作台(6)底部支架上，第二直线驱动器(4c)输出端与滑动支架(4b)底部固定连接，吸盘(4a)与连通管(4f)、分流块(4h)、气泵(4e)依次连通，气压传感器(4g)设置在吸盘(4a)上，电磁阀设置在分流块(4h)上，第二直线驱动器(4c)、气泵(4e)、电磁阀与控制器通讯连接，气压传感器(4g)与工业电脑通讯连接；
水平位移机构(5)包括有悬架(5a)、第一同步带滑台(5b)和第二同步带滑台(5c)；悬架(5a)架设在工作台(6)上方，一对第一同步带滑台(5b)相互平行地与物料行进方向平行且对称地固定在悬架(5a)上，一对第二同步带滑台(5c)相互平行并且与所述一对第一同步带滑台(5b)相垂直地滑动连接，伸缩机构(7)、抹油机构(8)均与第一同步带滑台(5b)滑动连接，第一同步带滑台(5b)、第二同步带滑台(5c)均与控制器通讯连接；
其中，第一同步带滑台(5b)使第二同步带滑台(5c)可以沿着物料前进方向做直线运动，第一同步带滑台(5b)和第二同步带滑台(5c)共同使伸缩机构(7)、抹油机构(8)可以在XY方向形成的工作面上任意移动；
伸缩机构(7)包括有第一滑移座(7a)、第三直线驱动器(7b)、压板(7c)和第二推板(7d)；第一滑移座(7a)与水平位移机构(5)滑动连接，第三直线驱动器(7b)固定安装在水平位移机构(5)上，第三直线驱动器(7b)输出端竖直向下设置，压板(7c)与第三直线驱动器(7b)输出端固定连接，压板(7c)工作面平行于工作台(6)台面，第二推板(7d)固定安装在压板(7c)靠近第二直线传输机构(9)方向的一侧，第二推板(7d)与压板(7c)垂直，第三直线驱动器(7b)与控制器通讯连接。
2.根据权利要求1所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人，其特征在于，工作台(6)还设有滚珠(6a)；若干滚珠(6a)均匀的分布在工作台(6)台面上。
3.根据权利要求1所述的一种润滑油定量出油涂抹机器人，其特征在于，抹油机构(8)包括有第二滑移座(8a)、第三同步带滑台(8b)、工业相机(8c)和油枪(8d)；第二滑移座(8a)与水平位移机构(5)滑动连接，第三同步带滑台(8b)竖直固定安装在第二滑移座(8a)上，油枪(8d)与第三同步带滑台(8b)滑动连接，油枪(8d)固定安装在第三同步带滑台(8b)底端，第三同步带滑台(8b)、油枪(8d)与控制器通讯连接，工业相机(8c)与工业电脑通讯连接。
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