CN209038566U - 一种工件抓取移位设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工件抓取移位设备，包括安装板、抓取机构、动力机构、行走机构和凸轮机构，其中，行走机构和凸轮机构均设置在安装板上；凸轮机构连接动力机构，受动力机构驱动在安装板上旋转；凸轮机构包括从动杆，从动杆卡入行走机构，且从动杆的自由端连接所述抓取机构。本实用新型动力机构带动凸轮机构绕着安装板旋转时，从动杆和行走机构配合移动抓取机构，从而促使抓取机构带动工件移动，重复精度高。

Description

一种工件抓取移位设备

技术领域

本实用新型涉及工件输送技术领域，特别涉及一种工件抓取移位设备。

背景技术

在自动化生产线上，通常需要将工件从一个位置移动到另一个位置，现有技术中，其是通过气缸加直线导轨的位移构造来实现工件的转移，在抓取过程中，重复精度不高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出工件抓取移位设备，以解决现有位移机构重复精度不高的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种工件抓取移位设备，包括安装板、凸轮机构、行走机构、抓取机构和动力机构，所述安装板上设置所述凸轮机构和所述行走机构，所述动力机构连接所述凸轮机构，带动所述凸轮机构旋转，所述凸轮机构连接所述抓取机构，带动所述抓取机构移动；

其中，所述凸轮机构包括从动杆，所述从动杆卡入所述行走机构，且所述从动杆的自由端连接着所述抓取机构；所述凸轮机构转动状态下，所述行走机构跟随所述从动杆移动，所述行走机构限制所述从动杆左右摆动。

进一步的，所述凸轮机构还包括凸块、导向槽和连接件；所述凸块的一端连接所述动力机构，所述凸块上设有贯穿的通槽，所述连接件移动式卡接着所述通槽，所述连接件的一端位于所述导向槽中，所述连接件的另一端连接着所述从动杆。

进一步的，所述导向槽包括第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽设置在第一导向板上，所述第二滑槽设置在第二导向板上，所述第三滑槽设置在第三导向板上，所述第一导向板和所述第三导向板分别位于所述第二导向板的两侧。

进一步的，所述第二导向板固定在所述安装板上，所述第一导向板和所述第三导向板的一端分别滑动式连接所述第二导向板，所述第一导向板和所述第三导向板的另一端分别通过调节组件固定在所述固定板本体上。

进一步的，所述调节组件包括定位块和定位件，所述定位块设置在安装板上，所述定位件一端移动并固定连接所述第一导向板或者第三导向板，所述定位件的另一端与所述定位块可拆卸连接。

进一步的，所述行走机构包括导轨和滑块，所述导轨设置在所述安装板上，所述滑块滑动式设置在所述导轨上，所述滑块设有供所述从动杆穿过的限位槽。

进一步的，所述工件抓取移位设备还包括限位组件，所述限位组件包括挡板、位置传感器，所述挡板设置在从动杆上，所述位置传感器设置在所述凸轮机构的两侧，所述位置传感器检测所述挡板是否到达指定位置。

进一步的，所述限位组件还包括原点传感器，所述原点传感器和其中一个所述位置传感器设置在一起。

进一步的，所述动力机构包括伺服电机和行星减速机，所述伺服电机通过所述行星减速机连接所述凸轮机构。

进一步的，所述工件抓取移位设备还包括底座，所述底座设有可调节高度的立柱，所述立柱连接着所述安装板。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优势:

本实用新型的安装板上设有凸轮机构和行走机构，凸轮机构设有卡入行走机构的从动杆，且从动杆的自由端连接着抓取机构，在动力机构带动凸轮机构绕着安装板旋转时，从动杆和行走机构配合移动抓取机构，从而促使抓取机构带动工件移动，重复精度高；同时，相对于传统的气缸加直线导轨的机构，其节拍时间变短，大大提高了产能。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为工件抓取移位设备的一种实施方式的结构示意图；

图2为安装板上各部件爆炸示意图；

图3为安装板结构示意图；

图4为凸块结构示意图；

图5为安装板上各部件安装示意图；

图6为从动杆和抓取机构结构示意图；

图7为工件抓取移位设备带有底座的结构示意图；

图8为工件抓取移位设备带有底座和防护罩的结构示意图。

附图标记说明：

1-安装板、2-凸轮机构、3-行走机构、4-抓取机构、5-调节组件、6-原点传感器、7-位置传感器、8-底座、9-动力机构；

11-安装孔、12-导轨槽、21-从动杆、22-导向槽、23-凸块、24-连接件、31- 导轨、32-滑块、51-定位件、52-定位块、81-防护罩；

131-通槽、132-轴套、221-第一滑槽、222-第二滑槽、223-第三滑槽、211- 挡板、311-卡块、321-辅助块；

2111-侧板、2211-第一导向板、2221-第二导向板、2231-第三导向板、3211- 限位槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

实施例1

如图1-6所示，一种工件抓取移位设备，包括安装板1、凸轮机构2、行走机构3、抓取机构4和动力机构9；安装板1上设置凸轮机构2和行走机构3，动力机构9连接凸轮机构2，带动凸轮机构2旋转，凸轮机构2连接抓取机构4，带动抓取机构4移动；其中，凸轮机构2包括从动杆21，从动杆21卡入行走机构3，且从动杆21的自由端连接着抓取机构4；凸轮机构2转动状态下，行走机构3跟随从动杆21移动，行走机构3限制从动杆21左右摆动。

本实施例中，动力机构9带动凸轮机构2在安装板1上转动，在从动杆21 和行走机构3配合移动抓取机构4的情况下，促使抓取机构4带动工件移动，重复精度高，可达到0.02mm，而传统气缸加直线导轨机构的重复精度只有 0.2mm，同时，相对于传统用气缸结构加直线导轨位移结构，其节拍时间变短，传统的节拍需要3.7s以上，而现在节拍可控制制在2s左右，大大提高了产能。

本实施例中，安装板1上设有安装孔11，用来配合凸轮机构2，由此，在安装板1安装凸轮机构2的情况下，能够实现凸轮机构2和动力机构9的装配。

本实施例中，抓取机构4包括两个以上的气缸夹爪，其中，气缸夹爪是通过气缸带动的夹爪，由此，通过夹爪之间的收缩和张开来实现工件的抓取和放松。

本实施例中，动力机构2包括伺服电机和行星减速机，伺服电机通过行星减速机连接凸轮机构2，并机提供动力；动力的大小由伺服电机和行星减速机的减速比决定，伺服电机的功率越大，动力越大；行星减速机的减速比越大，动力也越大，由此，增加精度问题。

本实施例中，行走机构3包括导轨31和滑块32，导轨31设置在安装板1 上，如图1所示，导轨31是水平设置在安装板1上的，具体地，安装板1上设有导轨槽12，导轨31和导轨槽12拆卸式连接；又或者导轨31一体成型在安装板1上，由此，实现导轨31在安装板1上的固定；滑块32滑动式设置在导轨 31上，滑块32设有供从动杆21穿过的限位槽3211，由此，在凸轮机构2运动时，从动杆21同时有竖直方向和水平方向上的位移，由此，从动杆21在限位槽3211中上下移动的同时，促使滑块32在导轨31上左右移动，重复精度高。

本实施例中，导轨31上设有能够滑动的卡块311，卡块311拆卸式连接滑块32的一面，由此，卡块311的设置增大了滑块32与导轨31的接触面积，防止滑块32脱离导轨31；为了便于滑块32沿竖直方向稳固从动杆21，滑块32 的另一面卡接有辅助块321，辅助块321垂直设置在滑块32上，辅助块321沿竖直方向设有限位槽3211。

实施例2

如图2-5所示，与上述实施例相比，本实施例中凸轮机构2还包括凸块23、导向槽22和连接件24；凸块23的一端连接动力机构2，凸块23上设有贯穿的通槽131；连接件24移动式卡接通槽131，连接件24的一端位于导向槽22中，连接件24的另一端连接从动杆21。

本实施例中，凸块23的一端设有轴套132，轴套132穿过安装板1的安装孔11并连接行星减速机的转轴，由此，伺服电机通过行星减速机实现凸块23 的旋转。

本实施例中，在凸块23转动时，连接件24能够在通槽131中移动，由此，连接件24是活动的，便于连接件24能够沿着导向槽22移动，从而不会造成运动障碍。

本实施例中，连接件24为凸轮轴承，凸轮轴承的轴承端设置在导向槽22 中，凸轮机构2的杆身穿过凸块23的通槽131连接从动杆21，由此，在凸块 23转动时，连接件24改变在通槽131中的位置，从而能够沿着导向槽22移动。

本实施例中，导向槽22包括第一滑槽221、第二滑槽222和第三滑槽223，第一滑槽221设置在第一导向板2211上，第二滑槽222设置在第二导向板2221 上，第三滑槽223设置在第三导向板2231上，第一导向板2211和第三导向板 2231分别位于第二导向板2221的两侧，由此，导向槽22是组装形成的，便于安装，其中第一滑槽221和第三滑槽223为镜像的弧形槽，第二滑槽222为直线槽，第一滑槽221、第二滑槽222和第三滑槽223组装形成类“U”字型的导向槽22，从而供连接件24移动。

本实施例中，第二导向板2221固定在安装板1上，第一导向板2211和第三导向板2231的一端分别滑动式连接第二导向板2221，第一导向板2211和第三导向板2231的另一端分别通过调节组件5固定在固定板本体上，由此，在第一导向板2211和第三导向板2231相对第二导向板2221移动时，能够改变导向槽22水平方向上的长度，即增大连接件24的行程，从而实现连接件24移动距离的增大。

本实施例中，调节组件5包括定位块52和定位件51，定位块52设置在安装板1上，定位件51一端移动并固定连接第一导向板2211或者第三导向板2231，定位件51的另一端与定位块52可拆卸连接，具体地，定位块52设有“T”型卡槽，“T”型卡槽设有进口；定位件51为螺栓，第一导向板2211或者第三导向板2231设有螺纹孔，螺栓的一端螺纹连接第一导向板2211或者第三导向板 2231的螺纹孔，螺栓的另一端从进口卡接在“T”型卡槽中，由此，通过调节螺栓在第一导向板2211或者第三导向板2231的相对长度，能够实现导向槽水平距离的改变。

实施例3

如图2所示，与上述实施例相比，本实施例中工件抓取移位设备还包括限位组件，限位组件包括挡板211、位置传感器7，挡板211设置在从动杆21上，位置传感器7设置在凸轮机构2的两侧，位置传感器7检测挡板是否到达指定位置。

本实施例中，挡板211垂直设置在从动杆21上，且挡板211的两侧均设有侧板2111；位置传感器7设有两个，其中一个位置传感器7设置在第一导向板 2211上，另一个位置传感器7设置在第三导向板2231上，当连接件24位于第一滑槽221，且凸轮垂直于第一导向板2211时，挡板211一侧的侧板2111接触其中一个位置传感器7；当连接件24位于第三滑槽223，且凸轮垂直于第三导向板2231时，挡板211另一侧的侧板2111接触另一个位置传感器7，在挡板211 的侧板2111接触位置传感器7时，伺服电机停止工作，不再继续转动，实现凸轮机构2的死限位。。

本实施例中，限位组件还包括原点传感器6，原点传感器6和其中一个位置传感器7设置在一起，具体地，原点传感器6设置在第二导向板2221上，且位于位置传感器7的上方，在挡板211的一个侧板2111接触第二导向板2221上的位置传感器7时，该挡板211的侧板2111同样接触原点传感器6，从而通过原点传感器6计算伺服电机运动的一个周期。

实施例4

如图8所示，与上述实施例相比，本实施例中工件抓取移位设备还包括防护罩81，安装板1和防护罩81构成放置腔，放置腔设有供从动杆21穿过并移动的豁口。

本实施例中，放置腔将安装板1上的物件和外界隔绝，不仅起到保护的作用，而且还能减小凸轮机构2运动带来的噪音。

本实施例中，豁口是设置在放置腔的下端面，豁口的宽度略大于从动杆21 的厚度，由此，便于从动杆21上下移动和左右移动。

实施例5

如图7所示，与上述实施例相比，本实施例中工件抓取移位设备还包括底座8，底座8支撑着安装板1。

本实施例中，底座8包括可调节高度的立柱，立柱上设有支撑板，安装板1 通过螺钉固定在支撑板上，由此，根据实际工况，通过立柱能够调节抓取机构4 的高度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工件抓取移位设备，其特征在于，包括安装板(1)、凸轮机构(2)、行走机构(3)、抓取机构(4)和动力机构(9)，所述安装板(1)上设置所述凸轮机构(2)和所述行走机构(3)，所述动力机构(9)连接所述凸轮机构(2)，带动所述凸轮机构(2)旋转，所述凸轮机构(2)连接所述抓取机构(4)，带动所述抓取机构(4)移动；

其中，所述凸轮机构(2)包括从动杆(21)，所述从动杆(21)卡入所述行走机构(3)，且所述从动杆(21)的自由端连接着所述抓取机构(4)；所述凸轮机构(2)转动状态下，所述行走机构(3)跟随所述从动杆(21)移动，所述行走机构(3)限制所述从动杆(21)左右摆动。

2.根据权利要求1所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述凸轮机构(2)还包括凸块(23)、导向槽(22)和连接件(24)；所述凸块(23)的一端连接所述动力机构(9)，所述凸块(23)上设有贯穿的通槽(131)，所述连接件(24)移动式卡接着所述通槽(131)，所述连接件(24)的一端位于所述导向槽(22)中，所述连接件(24)的另一端连接着所述从动杆(21)。

3.根据权利要求2所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述导向槽(22)包括第一滑槽(221)、第二滑槽(222)和第三滑槽(223)，所述第一滑槽(221)设置在第一导向板(2211)上，所述第二滑槽(222)设置在第二导向板(2221)上，所述第三滑槽(223)设置在第三导向板(2231)上，所述第一导向板(2211)和所述第三导向板(2231)分别位于所述第二导向板(2221)的两侧。

4.根据权利要求3所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述第二导向板(2221)固定在所述安装板(1)上，所述第一导向板(2211)和所述第三导向板(2231)的一端分别滑动式连接所述第二导向板(2221)，所述第一导向板(2211)和所述第三导向板(2231)的另一端分别通过调节组件(5)固定在所述固定板本体上。

5.根据权利要求4所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述调节组件(5)包括定位块(52)和定位件(51)，所述定位块(52)设置在安装板(1)上，所述定位件(51)一端移动并固定连接所述第一导向板(2211)或者第三导向板(2231)，所述定位件(51)的另一端与所述定位块(52)可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述行走机构(3)包括导轨(31)和滑块(32)，所述导轨(31)设置在所述安装板(1)上，所述滑块(32)滑动式设置在所述导轨(31)上，所述滑块(32)设有供所述从动杆(21)穿过的限位槽(3211)。

7.根据权利要求1所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述工件抓取移位设备还包括限位组件，所述限位组件包括挡板(211)、位置传感器(7)，所述挡板(211)设置在从动杆(21)上，所述位置传感器(7)设置在所述凸轮机构(2)的两侧，所述位置传感器(7)检测所述挡板是否到达指定位置。

8.根据权利要求7所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述限位组件还包括原点传感器(6)，所述原点传感器(6)和其中一个所述位置传感器(7)设置在一起。

9.根据权利要求1所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述动力机构(9)包括伺服电机和行星减速机，所述伺服电机通过所述行星减速机连接所述凸轮机构(2)。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的工件抓取移位设备，其特征在于，所述工件抓取移位设备还包括底座(8)，所述底座(8)设有可调节高度的立柱，所述立柱连接着所述安装板(1)。