CN110801317A - 一种具有手肘关节装置的义肢 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有手肘关节装置的义肢，包括连接架、枢转架和旋转架，枢转架，可转动地枢接于连接架并且绕第一轴线相对于连接架枢转。旋转架所述连接架滑动接触，枢转架与旋转架之间设置与驱动机构，驱动机构驱动旋转架绕第二轴线相对于枢转架旋转，旋转架绕第二轴线旋转时会受连接架导引而透过驱动机构带动枢转架绕第一轴线枢转，使得旋转架能在朝向下方的向下位置，连接架一侧的抬升位置之间转动。本发明的有益效果是，能将拨动开关切换至不同的状态以控制手肘关节装置的旋转架的抬升或下降，所以能增添使用上的方便性。能方便使用者将食物就口或者是观看手机。其次，将拨杆拨动到释放位置时，能克服旋转架悬空时对使用者所造成的不便。

Description

一种具有手肘关节装置的义肢

技术领域

本发明涉及一种义肢领域，具体来说是可透过控制而转动的手肘关节装置，涉及一种具有手肘关节装置的义肢。

背景技术

手臂伤残的人士会通过装设全臂义肢来取代原本手臂的功能，以降低日常生活及工作上的不便。

现有全臂义肢通常包括一肘关节，以及连接于肘关节的一上臂与一下臂。肘关节以一马达作为动力源，并透过一传动机构带动下臂向上或向下旋转以提取或放置物品。例如在透过下臂拿取食物就口或者是拿取手机观看的场合时，下臂所拿取的物品通常还要能够向内靠近使用者的脸部，才能方便使用者将食物就口或者是观看手机。因此，现有仅能带动下臂向上或向下旋转的肘关节，在使用上较为不方便。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种具有手肘关节装置的义肢，能够解决上述问题。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种具有手肘关节装置的义肢，包括一种手肘关节装置、连接架、枢转架和旋转架，枢转架，可转动地枢接于连接架并且绕第一轴线相对于连接架枢转。旋转架所述连接架滑动接触，枢转架与旋转架之间设置与驱动机构，驱动机构驱动旋转架绕第二轴线相对于枢转架旋转，旋转架绕第二轴线旋转时会受连接架导引而透过驱动机构带动枢转架绕第一轴线枢转，使得旋转架能在朝向下方的向下位置，连接架一侧的抬升位置之间转动。连接于连接架顶端并包括一电性连接于驱动机构的电路模块。肩关节装置，肩罩机构，连接于支架顶端；吊挂机构，包括板件、设置于板件的开关单元、连接于板件一侧与肩罩机构之间的第一吊带、连接于板件另一侧的第二吊带，固定连接于肩罩机构与开关单元之间的控制带，开关单元电性连接于电路模块并能透过电路模块控制驱动机构作动，开关单元可在第一闭合状态固定第二闭合状态之间切换，开关单元为处在第一闭合状态的常闭开关，当肩罩机构在初始位置时，开关单元在第一闭合状态，且旋转架在向下位置，当肩罩机构由初始位置沿前移方向前移至前倾位置时，肩罩机构拉动控制带使其将开关单元切换至第二闭合状态，使驱动机构驱动旋转架由向下位置朝抬升位置转动，当肩罩机构由前倾位置沿后移方向后移至初始位置时，肩罩机构释放控制带使开关单元切换至第一闭合状态，使驱动机构驱旋转架朝向向下位置转动。

进一步的，当肩罩机构由前倾位置沿后移方向移动到位于初始位置与前倾位置之间的微倾位置时，或者是由初始位置沿前移方向移动至微倾位置时，开关单元切换至开路状态，使驱动机构停止作动。

进一步的，所述开关单元包含拨动开关、固定拉伸弹簧，拨动开关具有拨动杆，拨动杆可在内偏斜位置、外偏斜位置，固定位于内偏斜位置与外偏斜位置之间的中间位置之间摆动，当拨动杆在内偏斜位置时，拨动开关在第一闭合状态，当拨动杆在外偏斜位置时，拨动开关在第二闭合状态，当拨动杆在中间位置时，拨动开关在开路状态，控制带一端套设于拨动杆上用以拉动拨动杆摆动，拉伸弹簧连接于板件与拨动杆之间并对拨动杆偏压以使其定位在内偏斜位置。

进一步的，拨动杆具有上挡止凸缘，和间隔位于上挡止凸缘下方的下挡止凸缘，上挡止凸缘固定下挡止凸缘分别用以挡止控制带上、下端。

进一步的，连接架包括一凸柱，旋转架包括与凸柱滑动接触并可被其导引的凸轮。

进一步的，凸轮包含第一侧面、相反于第一侧面的第二侧面，和连接于第一侧面与第二侧面之间的外周面，凸轮的外周面凹陷形成供凸柱嵌设的导引沟槽，导引沟槽具有邻近第一侧面的上端部，和邻近第二侧面且相反于上端部的下端部，当凸柱位在上端部时，旋转架在向下位置，当凸柱位在下端部时，旋转架在抬升位置。

进一步的，导引沟槽具有非偏斜槽段，固定偏斜槽段，非偏斜槽段具有上端部，偏斜槽段连通于非偏斜槽段相反于上端部的一端并朝向第二侧面偏斜延伸，偏斜槽段具有下端部，当凸柱于非偏斜槽段内滑动时，旋转架绕第二轴线旋转，当凸柱于偏斜槽段内滑动时，旋转架固定枢转架绕第一轴线枢转。

进一步的，凸柱具有嵌设于导引沟槽内的滚动轴承，凸轮还包含两个相间隔且界定出偏斜槽段相反侧的凸轮面，两凸轮面用以分别滑动接触滚动轴承相反侧。

进一步的，凸轮还包含上端面、两个侧立面，和下端面，两侧立面连接于上端面相反端且平行于第一侧面，用以分别滑动接触滚动轴承相反侧，上端面固定两侧立面共同界定出平行于第一侧面的非偏斜槽段，上端部邻近于上端面，两凸轮面连接于下端面相反端并且分别连接两侧立面，下端面固定两凸轮面共同界定出偏斜槽段，下端部邻近于下端面。

本发明的有益效果：通过肩部带动肩罩机构向前移动或向后移动，便能将拨动开关切换至不同的状态以控制手肘关节装置的旋转架的抬升或下降，所以能增添使用上的方便性。此外通过旋转架在抬升位置时是呈偏摆地凸伸出连接架一侧，使得义手能将拿取的物品向内靠近使用者的脸部。所以能方便使用者将食物就口或者是观看手机。其次，将拨杆拨动到释放位置时，通过扭力弹簧施加于输出轴的弹力以及旋转架的自重关系，使得旋转架能自动地向下转动到向下位置。所以能克服旋转架悬空时对使用者所造成的不便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的前视图，表示义肢包括手肘关节装置，和肩关节装置；

图2是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢组装于所述躯干的后视图；

图3是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢手肘关节装置的立体图；

图4是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的局部立体分解图，表示连接架、枢转架、锁定总成，及扭力弹簧之间的组装关系；

图5是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的由图4的另一视角观看的局部立体分解图；

图6是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的支架的立体分解图；

图7是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的不完整剖视图，表示所述连接架及框架体透过枢接单元连接在一起；

图8是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的前视图；

图9是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的局部立体分解图，表示旋转架，及驱动总成之间的组装关系；

图10是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的不完整右侧视图，表示拨杆在固定位置，使所述锁定总成呈锁定状态；

图11本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢是由图10中的11－11线所截取的一剖视图，表示输出轴枢接于两个侧壁，且两个止付螺丝分别迫紧接触两个外轴段的切平面；

图12是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的不完整剖视图，表示两个定位珠分别固定于所述等侧壁的第一定位槽；

图13是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的示意图，表示扭力弹簧的内扣持端及外扣持端分别扣在轴段及插销；

图14是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的吊挂机构的不完整立体分解图；

图15是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的吊挂机构的不完整立体图，表示拨动开关的拨动杆在内偏斜位置，且开关本体在第一闭合状态；

图16是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的使用方法的流程图；

图17是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的组装于所述躯干的右侧视图，表示肩罩机构在初始位置，以及所述旋转架在向下位置；

图18是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢组装于躯干的右侧视图，表示肩部带动所述肩罩机构前移至前倾位置，使所述旋转架由所述向下位置往上旋转；

图19是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的吊挂机构的一不完整后视图，表示控制带拉动所述拨动杆摆动至外偏斜位置，使所述开关本体切换至第二闭合状态；

图20是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的前视图，表示所述旋转架由所述向下位置往上旋转；

图21是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢组装于躯干的右侧视图，表示所述旋转架往上旋转至抬升位置；

图22是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的前视图，表示旋转架往上旋转至所述抬升位置；

图23是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的所述肩罩机构的移动示意图，表示所述肩部带动所述肩罩机构由所述前倾位置朝后移动至微倾位置，或者是由所述初始位置朝前移动至所述微倾位置；

图24是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的吊挂机构的不完整后视图，表示所述肩罩机构在所述微倾位置时，所述拨动杆摆动至中间位置，使所述开关本体切换至开路状态；

图25是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的所述手肘关节装置的右侧视图，表示将所述拨杆往上拨动至释放位置；

图26是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的手肘关节装置的不完整剖视图，表示所述等定位珠分别固定于所述等侧壁的第二定位槽；

图27是本发明所述的一种具有手肘关节装置的义肢的所述手肘关节装置的右侧视图，表示所述旋转架自动地向下转动至所述向下位置。

图中：1.人体；11.躯干；111.肩部；112.背面；12.右臂；200.义肢；201.手肘关节装置；202.肩关节装置；2.连接架；21.管件；211.盘体；212.管体；213.凹槽；214.穿孔；215.螺孔；22.盘件；221.盘部；222.围绕壁；223.凸柱；224.穿孔；225.环形凹槽；226.螺柱部；227.滚动轴承；228.螺丝；3.支架；31.外壳；311.壳体；312.盖体；313.容置空间；314.下通孔；315.上通孔；32.电池；33.电路模块；4.枢转架；41.枢接单元；411.螺丝；412.螺帽；42.框架体；421.顶壁；422.侧壁；423.轴孔；424.弧形孔；425.弧形槽；426.钢珠；427.壁体；428.挡止柱；429.枢轴；430.轴孔；431.第一定位槽；432.第二定位槽；433.限位面；434.插销；435.第一端；436.第二端；5.旋转架；51.第一壳件；511.第一半轮体；512.第一半管体；52.第二壳件；521.第二半轮体；522.第二半管体；53.容置空间；54.凸轮；541.第一侧面；542.第二侧面；543.外周面；544.通孔；545.导引沟槽；546.非偏斜槽段；547.偏斜槽段；548.上端面；549.侧立面；550.下端面；551.凸轮面；552.上端部；553.下端部；56.销杆；561.杆体；562.弹性垫圈组；6.驱动机构；61.驱动总成；611.驱动模块；612.输出轴；613.马达；614.变速箱；615.螺丝；616.外轴段；617.切平面；62.锁定总成；63.套块；631.非圆形孔；632.螺孔；633.卡槽；634.止付螺丝；64.拨杆；641.杆件；642.侧杆体；643.拨杆体；644.卡块；645.容置槽；646.定位单元；647.定位珠；648.压簧；65.扭力弹簧；651.内扣持端；652.外扣持端；7.肩罩机构；71.罩体；72.连接杆；8.吊挂机构；81.板件；811.立板部；812.第一凸块；813.第二凸块；814.穿孔；82.开关单元；820.拨动开关；821.拉伸弹簧；822.开关本体；823.拨动杆；824.杆部；825.盲孔；826.螺孔；827.止付螺丝；828.上挡止凸缘；829.下挡止凸缘；830.扣孔；83.第一吊带；84.第二吊带；85.控制带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-2所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢是以一全臂和肩膀义肢为例，其适于安装在人体1的一截肢区域到达肩胛骨部位的躯干11上。在本实施例中，人体1是以残缺左手臂和左肩膀为例，躯干11具有位于左侧的肩部111。义肢200是用以安装在肩部111的左臂和左肩膀义肢为例，并包括手肘关节装置201，和肩关节装置202。

如图3-5所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，手肘关节装置201包含连接架2、支架3、枢转架4、旋转架5，和驱动机构6。连接架2包括管件21，和盘件22。管件21具有盘体211，和凸设于盘体211顶端的管体212。盘体211形成有凹槽213。管体212形成有与凹槽213相连通的穿孔214。盘件22具有盘部221、设置于盘部221顶面的围绕壁222，和设置于盘部221底面的凸柱223。盘部221形成有穿孔224。围绕壁222容置于凹槽213内，围绕壁222外壁面径向向内凹陷形成环形凹槽225。透过多个止付螺丝23分别螺锁于盘体211的多个螺孔215并固定于环形凹槽225内，以将盘件22锁固于管件21上。在本实施例中，凸柱223具有一体地凸设于盘部221底面的螺柱部226、滚动轴承227，和螺丝228。本实施例的滚动轴承227为滚珠轴承。螺丝228穿设于滚动轴承227并螺锁于螺柱部226内。

如图3和图6所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，支架3包括外壳31、电池32，和电路模块33。外壳31包含壳体311和盖体312。壳体311底端穿设于连接架2的穿孔214内并形成有容置空间313、连通于容置空间313底端的下通孔314，和连通于容置空间313顶端的上通孔315。电路模块33与电池32电性连接且两者设置于容置空间313内。电池32是以充电电池为例。盖体312透过例如螺锁方式锁固于壳体311并且封闭容置空间313。

如图4、图5和图7所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，枢转架4包括枢接单元41，和框架体42。枢接单元41具有螺丝411，和用以螺接螺丝411的螺帽412。框架体42具有顶壁421，及两个分别设置于顶壁421相反侧的侧壁422。顶壁421形成有轴孔423、位于轴孔423前方的弧形孔424，及多个环绕于轴孔423外周围的弧形槽425。螺丝411穿设于轴孔423及盘件22的穿孔224并螺锁于螺帽412，螺丝411的螺头及螺帽412分别位于顶壁421下方及盘部221上方，因此，能将框架体42的顶壁421与盘件22连接在一起，以避免两者分离。在本实施例中，螺丝411并未将螺帽412锁到很紧进而使螺帽412将盘件22的盘部221朝顶壁421方向迫紧，而是允许顶壁421能绕螺丝411所界定出的第一轴线相对于盘部221枢转，使得枢接单元41能将框架体42与盘件22枢接在一起。

如图3、图8和图9所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，旋转架5设置于框架体42的两个侧壁422之间，并包括第一壳件51和第二壳件52。第一壳件51具有第一半轮体511，和由第一半轮体511底端朝下凸伸的第一半管体512。第二壳件52形状与第一壳件51形状类似并盖合于第一壳件51一侧，第二壳件52具有第二半轮体521，和由第二半轮体521底端朝下凸伸的第二半管体522。第一壳件51与第二壳件52两者共同界定出容置空间53。

如图9、图10及图11所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，驱动机构6设置于枢转架4与旋转架5之间，用以驱动旋转架5绕垂直于第一轴线的第二轴线相对于枢转架4旋转。旋转架5绕第二轴线A2旋转时会受连接架2的凸柱223导引而透过驱动机构6带动枢转架4绕第一轴线A1枢转摆动，使得旋转架5能在朝向下方的向下位置和偏摆地凸伸出连接架2一侧的抬升位置之间转动。驱动机构6包括驱动总成61和锁定总成62。驱动总成61包含驱动模块611和与驱动模块611连接的输出轴612。驱动模块611设置于容置空间53内并具有马达613，和设置于马达613顶端的变速箱614。透过多个螺丝615分别穿设于第一壳件51及第二壳件52并锁固于变速箱614上，使得驱动模块611能稳固地固定在容置空间53内。输出轴612连接于变速箱614并界定出第二轴线。马达613与电路模块33电性连接并能被其驱动而运转。马达613所产生的动力经由变速箱614减速后传递至输出轴612以驱动其旋转。输出轴612凸伸出变速箱614左右两侧且穿设于两通孔544并枢接于两轴孔430。输出轴612具有两个分别凸伸出两侧壁422的外轴段616，各外轴段616的纵断面形状呈非圆形，并具有切平面617。

如图4、图10和图11，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，锁定总成62包含两个套块63和拨杆64。各套块63呈扇形状并形成非圆形孔631，非圆形孔631的形状与外轴段616的纵断面形状相同，用以供外轴段616穿设及卡合。因此，使得各套块63能套固于对应的外轴段616上并能被其带动而旋转。各套块63还形成有与非圆形孔631相连通的螺孔632和与螺孔632间隔一角度的卡槽633。透过止付螺丝634螺锁于螺孔632内并迫紧接触外轴段616的切平面617，设有能防止套块63沿外轴段616轴向移动并脱离外轴段616。各挡止柱428用以挡止对应的套块63以使其定位在如图10所示的待固定位置。

如图4、图5及图10所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，拨杆64包括呈U型的杆件641，杆件641并具有两个侧杆体642和连接于两侧杆体642后端的拨杆体643。各侧杆体642位于对应的侧壁422外侧且前端可转动地枢接于对应的枢轴429，各侧杆体642具有用以固定于对应套块63的卡槽633内的卡块644。拨杆64可相对于框架体42在固定位置(和释放位置之间转动。当各套块63在待固定位置且拨杆64在固定位置时，各侧杆体642的卡块644固定于对应套块63的卡槽633内，使得套块63及输出轴612皆无法相对于框架体42转动，此时，锁定总成62呈锁定状态。当拨杆64在释放位置时，各侧杆体642的卡块644移离对应套块63的卡槽633，使得套块63及输出轴612皆能相对于框架体42转动，此时，锁定总成62呈解锁状态。

如图4、图5及图12所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，各侧杆体642内侧面凹陷形成容置槽645。拨杆64还包括两个定位单元646，各定位单元646设置于对应侧杆体642的容置槽645内并具有定位珠647和对定位珠647朝对应侧壁422方向偏压的压簧648。当各定位单元646的定位珠647固定于对应侧壁422的第一定位槽431时，能使拨杆64稳固地定位在固定位置。当各定位单元646的定位珠647固定于对应侧壁422的第二定位槽432时，能使拨杆64稳固地定位在释放位置。

如图5、图11及图13所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，框架体42的其中侧壁422还具有凸设于壁体427内壁面的插销434，插销434邻近于所述壁体427后端。输出轴612还具有位于第二侧面542与侧壁422之间的轴段618，轴段618的纵断面形状呈方形。驱动机构6还包括扭力弹簧65，扭力弹簧65具有扣在轴段618的内扣持端651和扣在插销434的外扣持端652。扭力弹簧65用以对输出轴612施加弹性力。当锁定总成62呈锁定状态时，扭力弹簧65在一呈扭转变形并且蓄积弹力的变形状态。当锁定总成62在解锁状态时，扭力弹簧65施加于输出轴612的弹力会促使驱动模块611带动旋转架5绕第二轴线A2向下旋转至向下位置。

如图1、图2、图14及图15所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢，肩关节装置202包含肩罩机构7和吊挂机构8。肩罩机构7包括罩体71和连接杆72。罩体71用以罩覆于人体1的肩部111。连接杆72顶端可转动地枢接于罩体71，连接杆72底端穿设于支架3的上通孔315内，两者可透过例如螺锁配合或者是束紧配合的方式固定地连接在一起。

如图16所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，是本实施例的义肢200的使用方法的流程图，所述使用方法包含下述步骤：提供义肢S1、组装义肢于人体S2、透过肩罩机构带动旋转架抬升S3，及透过肩罩机构带动旋转架下降S4。

如图1和图16所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，在提供义肢S1的步骤中，义肢200包含前述提及的手肘关节装置201及肩关节装置202。

如图1、图2、图15及图17所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，在组装义肢于人体S2的步骤中，将肩罩机构7的罩体71罩覆于躯干11的肩部111，使肩罩机构7在如图17所示的初始位置P0。接着，将吊挂机构8的板件81贴靠在躯干11的背面112，并将人体1的右臂12穿过第二吊带84，使第二吊带84吊挂于躯干11邻近右臂12的部位，此时，即完成肩罩机构7及吊挂机构8的组装。由于肩罩机构7在初始位置P0时控制带85并未受到拉力拉动，因此，通过拉伸弹簧821对拨动杆823所施加的拉力，使拨动杆823定位在图15所示的内偏斜位置。因此，拨动开关820的开关本体822恒保持在第一闭合状态，且旋转架5在图17所示的向下位置。

如图8、图18、图19和图20所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，欲将旋转架5往上抬升时，进行透过肩罩机构带动旋转架抬升S3的步骤。透过肩部111沿前移方向F往前移使其带动肩罩机构7由图17所示的初始位置P0朝前移动。肩罩机构7朝前移动的过程中，罩体71会对控制带85施加拉力I使控制带85朝前并朝外移动。控制带85移动的过程中会同时拉动拨动杆823使其由内偏斜位置沿外摆方向D1向外摆动。当肩罩机构7朝前移动至图18所示的前倾位置P1时，控制带85拉动拨动杆823使其摆动至图19所示的外偏斜位置，使拨动开关820的开关本体822切换至第二闭合状态。拨动杆823摆动至外偏斜位置时会拉动拉伸弹簧821使其变形并蓄积复位弹力。此时，拨动开关820透过支架3的电路模块33控制驱动机构6的马达613作动。在本实施例中，前述拨动开关820切换至第二闭合状态时会控制马达613正转。

由于拨杆64在固定位置时，套块63及输出轴612皆无法相对于框架体42转动，而与输出轴612连接的驱动模块611则固定在旋转架5的容置空间53(如图9所示)内，因此，马达613正转时所产生的动力源会使得驱动模块611相对于输出轴612转动。驱动模块611转动时会带动旋转架5由图17所示的向下位置沿一第一旋转方向R1往上旋转。由于旋转架5在向下位置时，枢转架4的凸柱223是位在非偏斜槽段546的一上端部552内，且非偏斜槽段546在外周面543上弯曲的角度大约为90度，因此，旋转架5往上旋转约90度至图18所示的位置的过程中，凸柱223的滚动轴承227是保持在导引沟槽545的非偏斜槽段546内，且凸轮54透过两个侧立面549与滚动轴承227滑动接触。

如图20、图21和图22所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，旋转架5由图18所示的位置继续往上旋转时，导引沟槽545的非偏斜槽段546会移离凸柱223的滚动轴承227，而使滚动轴承227进入偏斜槽段547内。当滚动轴承227进入偏斜槽段547时，凸轮54透过两个凸轮面551与滚动轴承227滑动接触。由于凸柱223的滚动轴承227是保持在图20所示的位置，因此，旋转架5往上旋转时，两个凸轮面551会施力顶推滚动轴承227，且两个凸轮面551会受到滚动轴承227的挡止及导引，迫使偏斜槽段547持续地对齐于滚动轴承227，从而导致旋转架5会同时沿第一摆动方向SW1绕第一轴线A1枢转摆动。旋转架5摆动时会透过驱动机构6带动枢转架4的框架体42绕第一轴线A1枢转摆动，框架体42摆动时弧形孔424的第一端435会远离凸柱223的螺柱部226，而弧形孔424的相反于第一端435的第二端436则会逐渐靠近螺柱部226。

如图15和图21所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，欲将旋转架5由图21所示的抬升位置往下降时，进行透过肩罩机构带动旋转架下降S4的步骤。透过肩部111沿后移方向B往后移，使其带动肩罩机构7由图21所示的前倾位置P1朝后移动。肩罩机构7朝后移动的过程中会逐渐释放对控制带85所施加的拉力I，此时，拉伸弹簧821通过蓄积的复位弹力拉动拨动杆823由外偏斜位置沿内摆方向D2向内摆动。当肩罩机构7朝后移动并复位至图17所示的初始位置P0时，拉伸弹簧821拉动拨动杆823摆动至图15所示的内偏斜位置，使拨动开关820的开关本体822切换至第一闭合状态。此时，拨动开关820透过支架3的电路模块33控制驱动机构6的马达613作动。在本实施例中，前述拨动开关820切换至第一闭合状态时会控制马达613反转。

马达613反转时所产生的动力源会使得驱动模块611相对于输出轴612转动。驱动模块611转动时会带动旋转架5由图21所示的抬升位置沿相反于第一旋转方向R1的第二旋转方向R2往下旋转。旋转架5往下旋转的过程中，两个凸轮面551会施力顶推滚动轴承227，且两个凸轮面551会受到滚动轴承227的挡止及导引，迫使偏斜槽段547持续地对齐于滚动轴承227，从而导致旋转架5会同时沿相反于第一摆动方向SW1的第二摆动方向SW2绕第一轴线A1枢转摆动。旋转架5摆动时会透过驱动机构6带动枢转架4的框架体42绕第一轴线A1枢转摆动，框架体42摆动时弧形孔424的第二端436会远离凸柱223的螺柱部226，而第一端435则会逐渐靠近螺柱部226。

如图17、图18和图20所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，当旋转架5往下旋转到图18所示的位置时，导引沟槽545的偏斜槽段547移离凸柱223的滚动轴承227，而使滚动轴承227进入非偏斜槽段546内，且凸轮54透过两个侧立面549与滚动轴承227滑动接触。旋转架5由图18所示的位置向下旋转约90度后，框架体42的两限位面433分别挡止销杆56的两个弹性垫圈组562，使得旋转架5无法继续转动并且定位在图17所示的向下位置。销杆56透过弹性垫圈组562与框架体42的限位面433接触的方式，弹性垫圈组562能吸收撞击到限位面433时所产生的撞击力，并降低两者撞击时所产生的噪音。

如图16、图23和图24，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，在透过肩罩机构带动旋转架抬升S3的步骤中，透过肩部111带动肩罩机构7由前倾位置P1沿后移方向B朝后移动至位于初始位置P0与前倾位置P1之间的微倾位置P2时，拉伸弹簧821通过蓄积的复位弹力拉动拨动杆823向内摆动至如图24所示位于内偏斜位置与外偏斜位置之间的中间位置。此时，拨动开关820的开关本体822切换至开路状态并透过电路模块33控制驱动机构6的马达613停止作动，因此，使得旋转架5能在抬升过程中停止在所需的角度位置。此外，在透过肩罩机构带动旋转架下降S4的步骤中，透过肩部111带动肩罩机构7由初始位置P0沿前移方向F朝前移动至微倾位置P2时，控制带85会拉动拨动杆823使其向外摆动至中间位置。此时，拨动开关820的开关本体822切换至开路状态并透过电路模块33控制驱动机构6的马达613停止作动，因此，使得旋转架5能在下降过程中停止在所需的角度位置。

如图25、图26和图27所示，根据本发明实施例所述的一种具有手肘装置的义肢的使用方法，当旋转架5转动到位于向下位置与抬升位置之间的任一位置或者是抬升位置时，若支架3的电池32突然没电将导致旋转架5停止不动而产生悬空的状态。此时，沿第二旋转方向R2施力将拨杆64的拨杆体643往上拨动，各定位单元646的定位珠647受侧壁422的阻挡挤压会朝外移动并移离第一定位槽431，且定位珠647会压缩压簧648。当拨杆64转动到各定位珠647与对应的第二定位槽432对齐的位置时，通过压簧648施加于定位珠647上的弹力便能使定位珠647自动地固定于第二定位槽432，使拨杆64定位在释放位置。此时，拨杆64的各卡块644移离对应套块63的卡槽633。由于各套块63未受到拨杆64的拘束限制，因此，通过扭力弹簧65施加于输出轴612的弹力促使输出轴612相对于框架体42转动，以及通过旋转架5的自重关系，使得旋转架5能如图27所示自动地沿第二旋转方向R2向下转动到向下位置。因此，能克服旋转架5悬空时对使用者所造成的不便。

待电池32重新充电完成后，沿第一旋转方向R1施力将旋转架5往上转动，旋转架5转动过程中会透过输出轴612带动套块63转动。当两个套块63转动到被两个挡止柱428挡止的待固定位置时，旋转架5便无法继续转动。接着，沿第一旋转方向R1施力将拨杆体643往下拨动使拨杆64转动到固定位置，此时，卡块644便能准确地固定于卡槽633内以使锁定总成62呈锁定状态。通过各挡止柱428挡止对应的套块63使其定位在待固定位置的方式，能方便使用者迅速地将套块63转动到可供拨杆64的卡块644固定的位置，以迅速地将锁定总成62回复呈锁定状态。

需说明的是，通过凸轮54的两个侧立面549或者是两个凸轮面551与凸柱223的滚动轴承227接触，能降低凸轮54在转动过程中与凸柱223的摩擦力，使旋转架5能顺畅地相对于凸柱223转动。此外，框架体42透过弧形孔424供凸柱223的螺柱部226穿设的方式，使得顶壁421能起到支撑螺柱部226以增加凸柱223整体结构强度的功效。因此，能避免凸轮54的两凸轮面551施力顶推滚动轴承227的力量导致在长时间使用后，凸柱223产生歪斜的状况。本实施例透过输出轴612、两个套块63，以及拨杆64的两个卡块644之间的连接关系，使得驱动机构6能较为平稳及顺畅地驱动旋转架5绕第二轴线A2相对于枢转架4旋转。

在其他实施方式中，前述套块63的数量以及卡块644的数量也可各为一个，不以本实施例所揭露的数量为限。

此外，手肘关节装置201的支架31的外壳31也可穿设在旋转架5的第一半管体512和第二半管体522内并固定于其上，而连接架2可连接在残肢套筒底端，残肢套筒套装于左手臂的残肢上，因此使得手肘关节装置201能应用在不同的场合。

在本发明的一个具体实施例中，盘件22的螺柱部226穿设于弧形孔424内，且弧形孔424的第一端435抵靠于螺柱部226。当顶壁421相对于盘部221枢转时，弧形孔424会相对于螺柱部226转动。通过螺丝228穿设于滚动轴承227并螺锁于螺柱部226内且挡止滚动轴承227底端，使滚动轴承227能定位在顶壁421底面。各弧形槽425内容置有多个钢珠426，各钢珠426顶部凸伸出顶壁421顶面并与盘件22的盘部221底面接触。因此，能降低框架体42与盘部221之间的摩擦力，使得框架体42能顺畅地相对于盘部221枢转。

在本发明的一个具体实施例中，各侧壁422具有透过例如螺锁方式锁固于顶壁421的壁体427、凸设于壁体427外壁面的挡止柱428，和凸设于壁体427外壁面的枢轴429。枢轴429邻近于壁体427前端且位于挡止柱428上方。各侧壁422的壁体427形成有位于挡止柱428与枢轴429之间的轴孔430、位于外壁面且邻近后端处的第一定位槽431，和位于外壁面且邻近后端处的第二定位槽432，第二定位槽432间隔位于第一定位槽431上方。各侧壁422的壁体427具有邻近于后端且朝向下方的限位面433。

在本发明的一个具体实施例中，第一壳件51的第一半管体512底端及第二壳件52的第二半管体522底端连接于支杆顶端，而所述支杆底端与义手连接。第一半轮体511及第二半轮体521共同界定出呈圆柱形的凸轮54。凸轮54与连接架2的凸柱223滑动接触并可被凸柱223导引。凸轮54包括第一侧面541、相反于第一侧面541的第二侧面542和连接于第一侧面541与第二侧面542之间的外周面543。凸轮54的第一侧面541及第二侧面542各自形成有通孔544。凸轮54的外周面543凹陷形成用以供凸柱223的滚动轴承227嵌设的导引沟槽545，导引沟槽545是由外周面543顶端朝下弯曲延伸至外周面543邻近于第一半管体512及第二半管体522处。导引沟槽545具有非偏斜槽段546和偏斜槽段547。

在本发明的一个具体实施例中，旋转架5还包括销杆56，销杆56具有杆体561，及两个弹性垫圈组562。杆体561穿设于凸轮54且左右两端分别凸伸出第一侧面541及第二侧面542。杆体561的轴向垂直于第一轴线。两个弹性垫圈组562套固于杆体561上且分别位于第一侧面541外侧及第二侧面542外侧，各弹性垫圈组562可被框架体42的对应限位面433所挡止。

在本发明的一个具体实施例中，凸轮54还包括呈半圆弧形并邻近第一侧面541的上端面548，及两分别连接于上端面548左右端且相互平行的侧立面549。各侧立面549与第一侧面541或第二侧面542平行，两侧立面549用以接触凸柱223的滚动轴承227相反侧。上端面548及两侧立面549共同界定出平行第一侧面541的非偏斜槽段546，非偏斜槽段546在外周面543上弯曲的角度大约为90度。偏斜槽段547连通于非偏斜槽段546相反于上端面548的一端并朝第二侧面542方向偏斜延伸。凸轮54还包括呈半圆形并邻近于第二侧面542的下端面550，及两个分别连接于下端面550左右端的凸轮面551。两凸轮面551分别与两侧立面549连接，用以接触凸柱223的滚动轴承227相反侧。下端面550与两凸轮面551共同界定出偏斜槽段547。非偏斜槽段546具有邻近于第一侧面541及上端面548的上端部552，偏斜槽段547具有邻近于第二侧面542及下端面550的下端部553。

在本发明的一个具体实施例中，吊挂机构8包括板件81、开关单元82、第一吊带83、第二吊带84和控制带85。板件81用以贴靠在躯干11的背面112并包含呈方形的立板部811、凸设于立板部811背面的第一凸块812，和凸设于立板部811背面的第二凸块813。立板部811形成有四个分别邻近于四角隅处的穿孔814。第一凸块812邻近于立板部811其中一侧的上方穿孔814。第二凸块813邻近于立板部811另一侧的下方穿孔814。

在本发明的一个具体实施例中，开关单元82设置于板件81且电性连接于支架3的电路模块33并能透过电路模块33控制驱动机构6的马达613作动。开关单元82可在第一闭合状态、第二闭合状态，和开路状态之间切换，开关单元82为处在第一闭合状态的常闭开关。当开关单元82在第一闭合状态时，旋转架5在向下位置。当开关单元82由第一闭合状态切换至第二闭合状态时，驱动机构6的马达613驱动旋转架5由向下位置朝上转动。当开关单元82由第二闭合状态切换至第一闭合状态时，驱动机构6的马达613驱动旋转架5朝下转动。当开关单元82由第一闭合状态或者是第二闭合状态切换至开路状态时，驱动机构6的马达613停止驱动旋转架5转动。

在本发明的一个具体实施例中，开关单元82包含一拨动开关820和拉伸弹簧821。拨动开关820具有开关本体822和拨动杆823。开关本体822固定于第一凸块812并透过电线与电路模块33电性连接。开关本体822具有位于第一凸块812下方的杆部824，杆部824可被拨动而摆动。拨动杆823形成有一供杆部824穿设的盲孔825和与盲孔825相连通的螺孔826。透过止付螺丝827螺锁于螺孔826内并迫紧接触杆部824，因此能防止拨动杆823沿杆部824轴向移动并脱离杆部824，使得拨动杆823被施力拨动时能顺利地带动杆部824摆动。此外，拨动杆823具有上挡止凸缘828和间隔位于上挡止凸缘828下方的下挡止凸缘829，下挡止凸缘829形成有扣孔830。拨动杆823可在内偏斜位置、外偏斜位置和位于内偏斜位置与外偏斜位置之间的中间位置之间摆动。当拨动杆823在内偏斜位置时，拨动开关820的开关本体822在第一闭合状态。当拨动杆823在外偏斜位置时，拨动开关820的开关本体822在第二闭合状态。当拨动杆823在中间位置时，拨动开关820的开关本体822在开路状态。

在本发明的一个具体实施例中，拉伸弹簧821的两端分别卡扣于下挡止凸缘829的扣孔830及第二凸块813的扣孔815，拉伸弹簧821对拨动杆823的下挡止凸缘829施加朝向内侧的拉力，使拨动杆823定位在内偏斜位置。因此，使得拨动开关820的开关本体822恒保持在第一闭合状态。

在本发明的一个具体实施例中，第一吊带83围绕呈环形且固定在罩体71上，第一吊带83两相反端穿绕于邻近罩体71一侧的上、下两穿孔814并绑住立板部811。第二吊带84围绕呈环形且两相反端穿绕于远离罩体71一侧的上、下两穿孔814并绑住立板部811。控制带85一端套设于拨动杆823且位在上挡止凸缘828及下挡止凸缘829之间。上挡止凸缘828及下挡止凸缘829分别用以挡止控制带85上、下端，以防止控制带85脱离拨动杆823。控制带85另一端固定在罩体71且邻近其下端处。控制带85用以拉动拨动杆823使其能由内偏斜位置朝外偏斜位置方向摆动。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本发明的上述技术方案进行详细说明。

在具体使用时，根据本发明的一种具有手肘装置的义肢是以一全臂和肩膀义肢为例，其适于安装在人体1的一截肢区域到达肩胛骨部位的躯干11上。所述人体1是以残缺左手臂和左肩膀为例，所述躯干11具有位于左侧的所述肩部111。所述义肢200是用以安装在所述肩部111的左臂和所述左肩膀义肢为例，并包括所述手肘关节装置201，和所述肩关节装置202。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (32)

1.一种手肘关节装置，包括：

连接架；

枢转架，可转动地枢接于所述连接架并且绕第一轴线相对于所述连接架枢转；

旋转架，所述连接架滑动接触；

驱动机构，驱动所述旋转架绕垂直于所述第一轴线的第二轴线相对于所述枢转架旋转；所述枢转架与所述旋转架之间设置与驱动机构，所述旋转架绕所述第二轴线旋转时会受所述连接架导引而透过所述驱动机构带动所述枢转架绕所述第一轴线枢转，使得所述旋转架能在朝向下方的向下位置与所述连接架一侧的抬升位置之间转动。

2.根据权利要求1所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述连接架包括凸柱，所述旋转架包括与所述凸柱滑动接触并可被其导引的凸轮。

3.根据权利要求2所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述凸轮包含第一侧面、相反于所述第一侧面的第二侧面，固定连接于所述第一侧面与所述第二侧面之间的外周面，所述凸轮的所述外周面凹陷形成供所述凸柱嵌设的导引沟槽，所述导引沟槽具有邻近所述第一侧面的上端部，固定近所述第二侧面且相反于所述上端部的下端部，当所述凸柱位在所述上端部时，所述旋转架在所述向下位置，当所述凸柱位在所述下端部时，所述旋转架在所述抬升位置。

4.根据权利要求3所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述导引沟槽具有非偏斜槽段和偏斜槽段，所述非偏斜槽段具有所述上端部，所述偏斜槽段连通于所述非偏斜槽段相反于所述上端部的一端并朝向所述第二侧面偏斜延伸，所述偏斜槽段具有所述下端部，当所述凸柱于所述非偏斜槽段内滑动时，所述旋转架绕所述第二轴线旋转，当所述凸柱于所述偏斜槽段内滑动时，所述旋转架固定所述枢转架绕所述第一轴线枢转。

5.根据权利要求4所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述凸柱具有嵌设于所述导引沟槽内的滚动轴承，所述凸轮还包含两个相间隔且界定出所述偏斜槽段相反侧的凸轮面，所述两凸轮面用以分别滑动接触所述滚动轴承相反侧。

6.根据权利要求5所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述凸轮还包含上端面、两个侧立面，固定下端面，所述两侧立面连接于所述上端面相反端且平行于所述第一侧面，用以分别滑动接触所述滚动轴承相反侧，所述上端面固定所述两侧立面共同界定出平行于所述第一侧面的所述非偏斜槽段，所述上端部邻近于所述上端面，所述两凸轮面连接于所述下端面相反端并且分别连接所述两侧立面，所述下端面固定所述两凸轮面共同界定出所述偏斜槽段，所述下端部邻近于所述下端面。

7.根据权利要求1-6所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动总成，固定锁定总成，所述驱动总成包含固定于所述旋转架的驱动模块，和与所述驱动模块连接且可转动地枢接于所述枢转架的输出轴，所述锁定总成设置于所述枢转架与所述输出轴之间并可在锁定所述输出轴以限制其相对于所述枢转架转动的锁定状态，和使所述输出轴能相对于所述枢转架转动的解锁状态之间变换。

8.根据权利要求7所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述锁定总成包含至少一套固于所述输出轴的套块，和可转动地枢接于所述枢转架的拨杆，所述套块形成有卡槽，所述拨杆包括至少用以固定于所述卡槽的卡块，所述拨杆可在固定位置固定释放位置之间转动，在所述固定位置时，所述卡块固定于所述卡槽内，使所述锁定总成呈所述锁定状态，在所述释放位置时，所述卡块移离所述卡槽，使所述锁定总成呈所述解锁状态。

9.根据权利要求8所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述枢转架形成有第一定位槽，和间隔位于所述第一定位槽上方的第二定位槽，所述拨杆还包括定位单元，所述定位单元具有定位珠，和对所述定位珠朝所述枢转架方向偏压的压簧，当所述定位珠固定于所述第一定位槽时，所述拨杆定位在所述固定位置，当所述定位珠固定于所述第二定位槽时，所述拨杆定位在所述释放位置。

10.根据权利要求8所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述枢转架包括两个相间隔的侧壁，所述输出轴具有两个分别凸伸出所述两侧壁的外轴段，所述锁定总成包含两个分别套固于所述两外轴段的套块，所述拨杆包括两个卡块，各所述卡块用以固定于对应的所述套块的所述卡槽内。

11.根据权利要求8所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述枢转架包括挡止柱，所述挡止柱用以挡止所述套块以使其定位在待固定位置，当所述套块在所述待固定位置且所述拨杆在所述固定位置时，所述卡块固定于所述卡槽内。

12.根据权利要求7所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述驱动机构还包括设置于所述输出轴与所述枢转架之间并对所述输出轴施加弹力的扭力弹簧，当所述锁定总成在所述锁定状态时，所述扭力弹簧在呈扭转变形并且蓄积弹力的变形状态，当所述锁定总成在所述解锁状态时，所述弹簧施加于所述输出轴的弹力会促使所述驱动模块带动所述旋转架绕所述第二轴线向下旋转至所述向下位置，所述旋转架包括销杆，所述枢转架包括限位面，所述限位面用以挡止所述销杆以使所述旋转架定位在所述向下位置。

13.根据权利要求7所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述支架连接于所述连接架并包括电性连接于所述驱动模块的电路模块，固定电性连接于所述电路模块的电池。

14.一种具有手肘关节装置的义肢，其特征在于，连接于所述连接架顶端并包括一电性连接于所述驱动机构的电路模块；肩关节装置，肩罩机构，连接于所述支架顶端；吊挂机构，包括板件、设置于所述板件的开关单元、连接于所述板件一侧与所述肩罩机构之间的第一吊带、连接于所述板件另一侧的第二吊带，固定连接于所述肩罩机构与所述开关单元之间的控制带，所述开关单元电性连接于所述电路模块并能透过所述电路模块控制所述驱动机构作动，所述开关单元可在第一闭合状态固定第二闭合状态之间切换，所述开关单元为处在所述第一闭合状态的常闭开关，当所述肩罩机构在初始位置时，所述开关单元在所述第一闭合状态，且所述旋转架在所述向下位置，当所述肩罩机构由所述初始位置沿前移方向前移至前倾位置时，所述肩罩机构拉动所述控制带使其将所述开关单元切换至所述第二闭合状态，使所述驱动机构驱动所述旋转架由所述向下位置朝所述抬升位置转动，当所述肩罩机构由所述前倾位置沿后移方向后移至所述初始位置时，所述肩罩机构释放所述控制带使所述开关单元切换至所述第一闭合状态，使所述驱动机构驱所述旋转架朝向所述向下位置转动。

15.根据权利要求14所述的一种手肘关节装置，其特征在于，当所述肩罩机构由所述前倾位置沿所述后移方向移动到位于所述初始位置与所述前倾位置之间的微倾位置时，或者是由所述初始位置沿所述前移方向移动至所述微倾位置时，所述开关单元切换至开路状态，使所述驱动机构停止作动。

16.根据权利要求15所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述开关单元包含拨动开关、固定拉伸弹簧，所述拨动开关具有拨动杆，所述拨动杆可在内偏斜位置、外偏斜位置，固定位于所述内偏斜位置与所述外偏斜位置之间的中间位置之间摆动，当所述拨动杆在所述内偏斜位置时，所述拨动开关在所述第一闭合状态，当所述拨动杆在所述外偏斜位置时，所述拨动开关在所述第二闭合状态，当所述拨动杆在所述中间位置时，所述拨动开关在所述开路状态，所述控制带一端套设于所述拨动杆上用以拉动所述拨动杆摆动，所述拉伸弹簧连接于所述板件与所述拨动杆之间并对所述拨动杆偏压以使其定位在所述内偏斜位置。

17.根据权利要求16所述的一种手肘关节装置，其特征在于，所述拨动杆具有上挡止凸缘，和间隔位于所述上挡止凸缘下方的下挡止凸缘，所述上挡止凸缘固定所述下挡止凸缘分别用以挡止所述控制带上、下端。

18.根据权利要求14所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述连接架包括一凸柱，所述旋转架包括与所述凸柱滑动接触并可被其导引的凸轮。

19.根据权利要求18所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述凸轮包含第一侧面、相反于所述第一侧面的第二侧面，和连接于所述第一侧面与所述第二侧面之间的外周面，所述凸轮的所述外周面凹陷形成供所述凸柱嵌设的导引沟槽，所述导引沟槽具有邻近所述第一侧面的上端部，和邻近所述第二侧面且相反于所述上端部的下端部，当所述凸柱位在所述上端部时，所述旋转架在所述向下位置，当所述凸柱位在所述下端部时，所述旋转架在所述抬升位置。

20.根据权利要求19所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述导引沟槽具有非偏斜槽段，固定偏斜槽段，所述非偏斜槽段具有所述上端部，所述偏斜槽段连通于所述非偏斜槽段相反于所述上端部的一端并朝向所述第二侧面偏斜延伸，所述偏斜槽段具有所述下端部，当所述凸柱于所述非偏斜槽段内滑动时，所述旋转架绕所述第二轴线旋转，当所述凸柱于所述偏斜槽段内滑动时，所述旋转架固定所述枢转架绕所述第一轴线枢转。

21.根据权利要求20所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述凸柱具有嵌设于所述导引沟槽内的滚动轴承，所述凸轮还包含两个相间隔且界定出所述偏斜槽段相反侧的凸轮面，所述两凸轮面用以分别滑动接触所述滚动轴承相反侧。

22.根据权利要求21所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述凸轮还包含上端面、两个侧立面，和下端面，所述两侧立面连接于所述上端面相反端且平行于所述第一侧面，用以分别滑动接触所述滚动轴承相反侧，所述上端面固定所述两侧立面共同界定出平行于所述第一侧面的所述非偏斜槽段，所述上端部邻近于所述上端面，所述两凸轮面连接于所述下端面相反端并且分别连接所述两侧立面，所述下端面固定所述两凸轮面共同界定出所述偏斜槽段，所述下端部邻近于所述下端面。

23.根据权利要求14-22所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述驱动机构包括驱动总成，固定锁定总成，所述驱动总成包含固定于所述旋转架的驱动模块，固定与所述驱动模块连接且可转动地枢接于所述枢转架的输出轴，所述锁定总成设置于所述枢转架与所述输出轴之间并可在锁定所述输出轴以限制其相对于所述枢转架转动的锁定状态，固定使所述输出轴能相对于所述枢转架转动的解锁状态之间变换。

24.根据权利要求23所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述锁定总成包含至少一套固于所述输出轴的套块，固定可转动地枢接于所述枢转架的拨杆，所述套块形成有卡槽，所述拨杆包括至少用以固定于所述卡槽的卡块，所述拨杆可在固定位置固定释放位置之间转动，在所述固定位置时，所述卡块固定于所述卡槽内，使所述锁定总成呈所述锁定状态，在所述释放位置时，所述卡块移离所述卡槽，使所述锁定总成呈所述解锁状态。

25.根据权利要求24所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述枢转架形成有第一定位槽，固定间隔位于所述第一定位槽上方的第二定位槽，所述拨杆还包括定位单元，所述定位单元具有定位珠，固定对所述定位珠朝所述枢转架方向偏压的压簧，当所述定位珠固定于所述第一定位槽时，所述拨杆定位在所述固定位置，当所述定位珠固定于所述第二定位槽时，所述拨杆定位在所述释放位置。

26.根据权利要求24所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述枢转架包括两个相间隔的侧壁，所述输出轴具有两个分别凸伸出所述两侧壁的外轴段，所述锁定总成包含两个分别套固于所述两外轴段的套块，所述拨杆包括两个卡块，各所述卡块用以固定于对应的所述套块的所述卡槽内。

27.根据权利要求24所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述枢转架包括挡止柱，所述挡止柱用以挡止所述套块以使其定位在待固定位置，当所述套块在所述待固定位置且所述拨杆在所述固定位置时，所述卡块固定于所述卡槽内。

28.根据权利要求23所述的一种手肘关节装置的义肢，其特征在于，所述驱动机构还包括一设置于所述输出轴与所述枢转架之间并对所述输出轴施加弹力的扭力弹簧，当所述锁定总成在所述锁定状态时，所述扭力弹簧在呈扭转变形并且蓄积弹力的变形状态，当所述锁定总成在所述解锁状态时，所述弹簧施加于所述输出轴的弹力会促使所述驱动模块带动所述旋转架绕所述第二轴线向下旋转至所述向下位置，所述旋转架包括销杆，所述枢转架包括限位面，所述限位面用以挡止所述销杆以使所述旋转架定位在所述向下位置。

29.一种具有手肘关节装置的义肢的使用方法，其特征在于，所述义肢适于安装在人体的躯干，所述躯干具有肩部，所述使用方法包含下述步骤：

提供所述义肢，所述义肢包括一手肘关节装置固定一肩关节装置，所述手肘关节装置包含旋转架，所述旋转架可在向下位置固定抬升位置之间转动，所述肩关节装置包含连接于所述手肘关节装置顶端的肩罩机构，固定吊挂机构，所述吊挂机构包括开关单元、固定连接于所述肩罩机构与所述开关单元之间的控制带，所述开关单元电性连接于所述手肘关节装置并能控制所述旋转架作动，所述开关单元可在第一闭合状态固定第二闭合状态之间切换，所述开关单元为处在所述第一闭合状态的常闭开关；将所述肩罩机构罩覆于所述肩部固定将所述吊挂机构吊挂于所述躯干，使所述肩罩机构在初始位置，所述开关单元在所述第一闭合状态且所述旋转架在所述向下位置；固定透过所述肩部带动所述肩罩机构由所述初始位置沿前移方向移动至前倾位置，所述肩罩机构拉动所述控制带使其将所述开关单元切换至所述第二闭合状态，使所述旋转架由所述向下位置朝所述抬升位置转动。

30.根据权利要求29所述的一种具有手肘关节装置的义肢的使用方法，其特征在于，位在透过所述肩部带动所述肩罩机构移动至所述前倾位置之后的步骤，透过所述肩部带动所述肩罩机构由所述前倾位置沿一后移方向移动至所述初始位置，所述肩罩机构释放所述控制带使所述开关单元切换至所述第一闭合状态，使所述旋转架朝向所述向下位置转动。

31.根据权利要求30所述的一种具有手肘关节装置的义肢的使用方法，其特征在于，在透过所述肩部带动所述肩罩机构移动至所述前倾位置的步骤中，当所述肩罩机构在所述前倾位置时，透过所述肩部带动所述肩罩机构沿所述后移方向移动至位于所述初始位置与所述前倾位置之间的微倾位置，使所述开关单元切换至开路状态并控制所述旋转架停止转动。

32.根据权利要求30所述的一种具有手肘关节装置的义肢的使用方法，其特征在于，在透过所述肩部带动所述肩罩机构移动至所述初始位置的步骤中，当所述肩罩机构在所述初始位置时，透过所述肩部带动所述肩罩机构由所述初始位置沿所述前移方向移动至位于所述初始位置与所述前倾位置之间的微倾位置，使所述开关单元切换至所述开路状态并控制所述旋转架停止转动。

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