CN110788531A - 切割机及其控制方法、装置、电子设备与存储介质 - Google Patents

切割机及其控制方法、装置、电子设备与存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种切割机及其控制方法、装置、电子设备与存储介质，所述的切割机，包括：X向机构、Y向机构、切割头、控制装置、切割头Z向机构、喷码组件与喷码组件Z向机构；本发明通过喷码得到的标识可为零件的识别和查找提供依据，从而便于切割完成后零件的识别与查找，简化了组装过程，节省了人力。同时，本发明中可复用切割头的X向机构、Y向机构与Z向机构来实现喷码组件的移动，简化了结构。

Description

切割机及其控制方法、装置、电子设备与存储介质
技术领域
本发明涉及钣金切割技术领域，尤其涉及一种切割机及其控制方法、装置、电子设备与存储介质。
背景技术
在钣金切割领域，可利用切割机对板材进行切割，其中的切割机可以采用激光、等离子、火焰等方式对板材进行切割。
针对于切割后产生的零件，通常需要对其进行组装焊接，然而，在切割完成后，散落的零件将难以识别，现有的相关技术中，在组装时需要浪费人力进行零件分拣，再根据分拣结果实施组装焊接。可见，现有的切割机不便于后续的组装，易于造成组装过程繁复，浪费人力等问题。
发明内容
本发明提供一种切割机及其控制方法、装置、电子设备与存储介质，以解决不便于后续的组装，易于造成组装过程繁复，浪费人力的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种具有喷码功能的切割机，包括：X向机构、Y向机构、切割头、控制装置、切割头Z向机构、喷码组件与喷码组件Z向机构；
所述X向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述切割头与所述喷码组件沿水平的X向运动；所述Y向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述切割头与所述喷码组件沿水平的Y向运动；所述Z向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述切割头与所述喷码组件沿竖直的Z向运动；
所述喷码组件通过所述喷码组件Z向机构连接所述切割头Z向机构，所述喷码组件Z向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述喷码组件相对于所述切割头沿竖直的Z向运动，所述喷码组件用于在切割板材的加工过程中为切割得到的零件喷码打标。
可选的，所述控制装置用于：
在加工过程进入喷码工序时，根据喷码起点补偿信息与喷码起点位置，控制所述X向机构与所述Y向机构运动，以变化所述切割头与所述喷码组件沿水平向的位置，使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运动，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
可选的，所述喷码起点补偿信息是根据安装位置偏差信息，或者所述安装位置偏差信息与延时距离信息确定的，所述安装位置偏差信息用于表征所述切割头与所述喷码组件之间的安装位置的偏差，所述延时距离信息是根据所述喷码组件受控实施喷码时所产生延时时间与运动速度确定的。
可选的，所述切割头安装于所述切割头Z向机构的滑块，所述喷码组件Z向机构通过连接部连接所述切割头Z向机构的滑块和/或所述切割头。
根据本发明的第二方面，提供了一种第一方面所涉及的具有喷码功能的切割机的控制方法，应用于所述控制装置，包括：
在加工过程进入喷码工序时，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，控制所述X向机构与所述Y向机构运动，以变化所述切割头与所述喷码组件沿水平向的位置，使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运动，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件自所述喷码起点位置开始沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
可选的，所述喷码起点补偿信息是根据安装位置偏差信息，或者所述安装位置偏差信息与延时距离信息确定的，所述安装位置偏差信息用于表征所述切割头与所述喷码组件之间的安装位置的偏差，所述延时距离信息是根据所述喷码组件受控实施喷码时所产生延时时间与运动速度确定的。
可选的，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，通过X向机构与Y向机构调整喷码组件沿水平向的位置，以使得所述喷码组件到达喷码起点位置之前，还包括：
获取图纸；
根据所述图纸，确定切割头的运动轨迹，所述运动轨迹包括切割运动轨迹与所述喷码运动轨迹；
针对所述图纸所载的产品，确定加工工序信息，所述加工工序信息用于表征加工过程中的切割工序与喷码工序；
根据所述加工工序信息，确定当前的加工过程进入所述喷码工序。
根据本发明的第三方面，提供了一种第一方面所涉及的具有喷码功能的切割机的控制装置，其特征在于，包括：
第一调整模块，用于在加工过程进入喷码工序时，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，通过X向机构与Y向机构调整喷码组件沿水平向的位置，以使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
第二调整模块，用于根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运作，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
控制模块，用于通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
根据本发明第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器与处理器，
所述存储器，用于存储代码；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现第二方面及其可选方案涉及的方法。
根据本发明的第五方面，提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现第二方面及其可选方案涉及的方法。
本发明提供的切割机及其控制方法、装置、电子设备与存储介质中，在切割机中引入了喷码组件，进而，能够利用喷码组件在切割板材的加工过程中为切割得到的零件喷码打标，通过喷码得到的标识可为零件的识别和查找提供依据，从而便于切割完成后零件的识别与查找，简化了组装过程，节省了人力。同时，本发明中可复用切割头的X向机构、Y向机构与Z向机构来实现喷码组件的移动，简化了结构。
基于X向机构、Y向机构、Z向机构等的复用，本发明进一步可选方案还结合了起点补偿信息、标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求等等信息对喷码时的位置进行调整，从而使得复用的相同机构可兼顾满足切割与喷码的不同需求，并保障控制的准确性。此外，该方案中，可无需针对于喷码组件单独去配置轨迹，在已针对切割头配置喷码工序的喷码运动轨迹的情况下，由于切割头与喷码组件的实际运动轨迹是平移关系的，只需对喷码起点位置进行补偿即可，进而，不论喷码组件与切割头装配的位置关系如何变化，程序的处理流程均无需变化，只需在装配后标定好补偿的具体数值即可，可见，该方案还可具有较佳的适应性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中切割机的构造示意图；
图2是本发明一实施例中切割机的结构示意图；
图3是本发明一实施例中切割机的局部结构示意图一；
图4是本发明一实施例中切割机的局部结构示意图二。
附图标记说明：
1-切割头；
2-喷码组件；
3-切割头Z向机构；
31-Z向滑轨；
32-滑块；
4-喷码组件Z向机构；
5-X向机构；
51-X向驱动电机；
52-X向滑轨；
6-Y向机构；
7-连接部；
8-控制装置。
图5是本发明一实施例中切割机的控制方法的流程示意图一；
图6是本发明一实施例中切割机的控制方法的流程示意图二；
图7是本发明一实施例中切割机的控制装置的程序模块示意图；
图8是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1是本发明一实施例中切割机的构造示意图；图2是本发明一实施例中切割机的结构示意图；图3是本发明一实施例中切割机的局部结构示意图一；图4是本发明一实施例中切割机的局部结构示意图二。
请参考图1至图4，具有喷码功能的切割机，包括：X向机构5、Y向机构6、切割头1、控制装置8、切割头Z向机构3、喷码组件2与喷码组件Z向机构4。
其中的X向机构5，可理解为用于在所述控制装置8的控制下驱动所述切割头1与所述喷码组件2沿水平的X向运动；进而，任意能够驱动直线运动的结构形式均不脱离本实施例的描述。一种举例中，可以采用X向滑轨52为X向运动作为移动依据，还可利用X向驱动电机51作为X向运动的驱动源，同时，可以采用丝杆螺母组件或者齿轮齿条组件等传动组件将驱动电机的旋转运动转化为直线运动。
其中的Y向机构6，可理解为用于在所述控制装置8的控制下驱动所述切割头1与所述喷码组件2沿水平的Y向运动；进而，任意能够驱动直线运动的结构形式均不脱离本实施例的描述。一种举例中，与X向机构5相类似的，可以采用Y向滑轨为Y向运动作为移动依据，还可利用Y向驱动电机作为Y向运动的驱动源，同时，可以采用丝杆螺母组件或者齿轮齿条组件等传动组件将驱动电机的旋转运动转化为直线运动。
其中的切割头Z向机构3，可理解为用于在所述控制装置8的控制下驱动所述切割头1与所述喷码组件2沿水平的Z向运动；进而，任意能够驱动直线运动的结构形式均不脱离本实施例的描述。一种举例中，与X向机构5相类似的，可以采用Z向滑轨为Z向运动作为移动依据，还可利用Z向驱动电机作为Z向运动的驱动源，同时，可以采用丝杆螺母组件或者齿轮齿条组件等传动组件将驱动电机的旋转运动转化为直线运动。
以上所涉及的驱动电机可以具体为伺服电机。以上所涉及的Z向为竖直向，其中的Y向与X向为互相垂直的水平向。
在其他可选实施方式中，也不排除采用其他直线运动驱动结构的方式，例如气缸、滚轮等等。
在图1至图4所示的举例中，X向机构5可安装于Y向机构6，切割头Z向机构3安装于X向机构5，进而，X向机构5驱动所述切割头1与所述喷码组件2沿X向移动时，实际同时还驱动Z向机构3沿X向移动，同样的，Y向机构6驱动所述切割头1与所述喷码组件2沿Y向移动时，实际同时还驱动Z向机构3与X向机构5沿Y向移动，在其他举例中，也可改变装配关系，例如：Y向机构6也可安装于X向机构5，进而，X向机构5驱动所述切割头1与所述喷码组件2沿X向移动时，也可同时驱动Y向机构6沿X向移动，以此类推，不论X向机构5、Y向机构6与切割头Z向机构3的装配关系如何，只要最终能驱动所述切割头1与所述喷码组件2做相应方向上的移动，均不脱离本实施例的描述。
本实施例中，所述喷码组件2通过所述喷码组件Z向机构4连接所述切割头Z向机构3，所述喷码组件Z向机构4用于在所述控制装置8的控制下驱动所述喷码组件2相对于所述切割头1沿竖直的Z向运动，所述喷码组件2用于在切割板材的加工过程中为切割得到的零件喷码打标。
其中的喷码组件Z向机构4，可理解为能够驱动喷码组件2升降的任意结构形式，例如喷码组件Z向机构4可以采用升降气缸，同时，本实施例也不排除利用驱动电机驱动喷码组件2升降的方式。
其中的喷码组件2，可理解为能够实现喷码的任意部件或部件集合，其可以为喷码机。该喷码组件2具体可理解为是一种通过控制装置8的软件控制，使用非接触方式在零件上打上标识的设备。具体举例中，喷码组件可选用光电式可编程喷码机，其可根据输入的喷码内容，在平整的表面进行喷码。
具体实施过程中，请参考图1至图3，喷码组件2的顶部可连接喷码组件Z向机构4，避免喷码组件Z向机构4对喷码造成影响。
以上实施方式中，在切割机中引入了喷码组件，进而，能够利用喷码组件在切割板材的加工过程中为切割得到的零件喷码打标，通过喷码得到的标识可为零件的识别和查找提供依据，从而便于切割完成后零件的识别与查找，简化了组装过程，节省了人力。同时，本实施例中可复用切割头的X向机构、Y向机构与Z向机构来实现喷码组件的移动，简化了结构。
其中一种实施方式中，所述切割头1安装于所述切割头Z向机构4的滑块，所述喷码组件Z向机构通过连接部连接所述切割头Z向机构3的滑块和/或所述切割头1。其中Z向机构的滑块可以为能够在以上Z向驱动电机驱动下沿Z向滑轨移动的部件，进而，切割头1也可设置于该滑块。
其中的控制装置8，可以为任意具有数据处理能力的装置，例如可以为配置有数控系统的硬件设备，在具体场景中，可以为工控机。
其中的切割头1，可以为任意能够在控制装置8的控制下对板材进行切割的构造，根据切割的原理不同，可以为不同的切割头，例如，可采用激光、等离子、火焰等方式对板材进行切割，对应的切割机可以为激光切割机、等离子切割机、火焰切割机等等。本实施例中，切割头1可根据事先设定的程序，按照指定的轨迹通过激光、等离子、火焰等方式对板材进行切割，进而将钢板等板材切割分离为所需的零件。
控制装置与各机构、切割头与喷码组件的通信方式可以是任意的，根据所处的信号环境的不同，可以任意选择所适配的通讯方式。
其中一种实施方式中，所述控制装置8采用数控系统的情况下，可分别通过数字输出线路连接喷码组件Z向机构4(例如喷码组件Z向机构4的升降气缸)，以及喷码组件2。控制装置8也可通过串口、网络连接线、wifi连接线中任意之一连接喷码组件2。此外，本实施例也不排除采用无线方式实现通信的实施方式。
本实施例还提供了一种切割机的控制方法，其也可理解为控制装置8所实施的处理，进而，控制装置8可理解为用于实施以下所涉及的切割机的控制方法。
图5是本发明一实施例中切割机的控制方法的流程示意图一。
请参考图5，切割机的控制方法，包括：
S201：加工过程是否进入喷码工序；
若步骤S201的判断结果为是，则可实施以下步骤：
S202：根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，控制所述X向机构与所述Y向机构运作，以变化所述切割头与所述喷码组件沿水平向的位置，使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
S203：根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运作，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度。
以上步骤S202与步骤S203的顺序可以是任意的，例如可以是先实施步骤S202，也可以先实施步骤S203。
以下先针对步骤S202进行描述。
其中的喷码起点位置，可理解为喷码运动轨迹的起点位置。
其中的喷码起点补偿信息，可理解为能够弥补切割头与喷码组件之间位置偏差的信息，具体的，控制装置8根据图纸确定运动轨迹之后，由于本实施例是复用了切割头的X向机构与Y向机构，所以控制装置所描述的该部分轨迹实际是切割头在切割头坐标系下所做的运动，虽然喷码组件也会同步一起运动，但由于两者的运动起点有偏差，两者的实际运动轨迹可看做是有平移关系的不同轨迹，故而，需弥补切割头与喷码组件之间的起点位置的偏差。反之，若未补偿该位置偏差，则所喷码得到的标识相对于实际所需打码的标识位置之间会形成该偏差。
对于该偏差，主要是因为喷码组件与切割头的安装位置而使得两者的坐标系原点有偏差。故而，其中一种实施方式中，喷码起点补偿信息可仅根据坐标偏差信息确定。
同时，在控制喷码组件喷码的过程中，由于喷码组件与控制装置之间，和/或定位相关部件与控制装置之间的通信会发生延时，也需要对该延时进行补偿。故而，另一实施方式中，所述喷码起点补偿信息还可以是根据安装位置偏差信息与延时距离信息确定的。
其中的安装位置偏差信息用于表征所述切割头与所述喷码组件之间的安装位置的偏差，其也可理解为切割头坐标系与喷码组件坐标系之间的偏差，其可以是事先测得的。
以切割机为激光切割机，喷码组件为喷码机为例，具体举例中，喷码机安装完成后，可在固定位置，同时利用切割头激光打点，利用喷码机喷墨，分别可得到激光打出的点与喷墨打出的点，测量出两点之间的偏差，以XY轴方向为正，该偏差可记录为(X0,Y0)，比如偏差为(100，5)，其表示喷码机沿X向相对切割头正向偏离100mm，沿Y向相对切割头正向偏离5mm。
其中的延时距离信息可理解为是根据所述喷码组件受控实施喷码时所产生延时时间与运动速度确定的。该延时时间可以是实验确定的，还可以是根据经验预设的。
以切割机为激光切割机，喷码组件为喷码机为例，具体举例中，计算补偿时，由于喷码机加速到160mm/s之后发出指令，同时，通信和/或计算过程中会发生延时，延时的经验值可以为4ms，此时，所需补偿的延时距离信息可以为160*0.004＝0.64mm。
进而，以安装位置偏差信息为(100，5)，延时距离信息为0.64mm为例，若延时距离信息对应的方向为沿X负向的，即：喷码机装在切割头右侧，喷码方向为X轴负方向，则可将安装位置偏差信息中X方向的100mm减去延时距离信息的0.64mm，得到99.36mm，进而，对应的喷码起点补偿信息可被表征为(99.36，5)。可见，喷码起点补偿信息与安装位置偏差信息、延时距离信息的关系可被简单描述为：喷码起点补偿信息＝安装位置偏差信息-延时距离信息。
具体实施过程中，假定所需的喷码起点位置为(X1，Y1)，安装位置偏差信息为(X0,Y0)，延时距离信息为L，喷码方向为X轴负方向，则：
若未进行补偿，则当切割头运动至(X1，Y1)时开始喷码，由于切割头运动至(X1，Y1)时，喷码组件并未运动至(X1，Y1)，所以需对其进行补偿，在补偿后，切割头运动至(X1+X0，Y1+Y0-L)时，喷码组件恰可准确运动至喷码起点位置(X1，Y1)。
以起点补偿信息为(99.36，5)为例，控制装置可从切割坐标系平移换算到喷码坐标系，移动喷码机过程中根据位置反馈信号给出喷码信号，喷码机将在距离喷码位置0.64mm的位置收到喷码信号，经过4ms的延时后，喷码机开始喷码，此时喷码机刚好运动到正确的喷码起点位置。
以上实施方式中，可无需针对于喷码组件单独去配置轨迹，在已针对切割头配置喷码工序的喷码运动轨迹的情况下，由于切割头与喷码组件的实际运动轨迹是平移关系的，只需对喷码起点位置进行补偿即可，进而，不论喷码组件与切割头装配的位置关系如何，程序的处理流程均无需变化，只需在装配后标定好补偿的具体数值即可，可见，以上实施方式具有较佳的适应性。
此外，在喷码前，可实施以上补偿，在喷码后，也可实施对应的反向补偿。
以下针对步骤S203进行描述。
其中的标定高度差，可理解为事先标定的未调整前的(例如在切割时的)喷码组件与切割头的高度差。
具体举例中，以喷码组件为喷码机为例，事先可令喷码机降至工作高度，使Z向机构控制喷码机与切割头向下运动，记录切割头和喷码机接触到某一固定平面时的Z向机构运动的Z向位置分别为-59和-62，计算出喷码机的工作位置与切割头的高度差为3mm，其可作为标定高度差。
其中切割头与板材的间距，可利用切割头的Z轴随动装置测定，对应的跟随高度例如可以为1mm。
以切割头为激光切割头为例，标定高度差为3mm的情况下，激光切割头定位到喷码目标位置并跟随，记录喷码位置板材高度，例如激光切割头的Z轴随动装置的跟随高度设为1mm时记录的Z轴高度为-85，进而可确定对应的板材表面高度(即板面高度)为-86，喷码机工作时需与板材保持2mm的间距需求，则可将Z向机构定位到-81的位置并使喷码机下降到工作位置-84。
在步骤S203与步骤S204之后，还可包括：
S204：通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
其中一种实施方式中，步骤S204中，可控制喷码组件匀速运动，以达到匀速喷码的效果。
其中一种实施方式中，在步骤S202之前还可包括：将喷码的内容信息发送给喷码组件，以使得喷码组件能够根据内容信息在需喷码的实际实施喷码。完成喷码后，喷码组件可收回到空闲位置。
图6是本发明一实施例中切割机的控制方法的流程示意图二。
请参考图6，在步骤S201之前，还可包括：
S205：获取图纸；
S206：根据所述图纸，确定切割头的运动轨迹。
其中的运动轨迹包括切割工序的切割运动轨迹与所述喷码工序的所述喷码运动轨迹；其中的切割运动轨迹可理解为适于切割的轨迹，喷码运动轨迹可理解为适于喷码的轨迹，同时，运动轨迹中还可包括非用于切割、喷码的运动轨迹，例如自某切割运动轨迹移动至另一切割运动轨迹或喷码运动轨迹的中间轨迹。此外，也可不配置专门的中间轨迹，仅指明某运动轨迹的末点与另一运动轨迹的起点，而不对移动过程的轨迹进行配置。
具体实施过程中，操作人员可将图纸导入至控制装置中，控制装置可基于此进行路径规划处理，得到以上所涉及的运动轨迹。
在步骤S206之后，还可包括：
S207：针对所述图纸所载的产品，确定加工工序信息。
其中的加工工序信息用于表征加工过程中的切割工序与喷码工序；利用加工工序信息，可以为后续确定喷码工序与切割工序提供依据。
S207之后，还可包括：
S208：开始加工；
S209：根据所述加工工序信息，确定当前的加工过程是否进入所述喷码工序；进而进入步骤S201。
若步骤S201的判断结果为否，则可实施步骤S210：通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头沿切割运动轨迹运动，并控制所述切割头实施切割。
可见，在进入喷码工序时，可实施步骤S202及后续步骤，从而完成喷码，在进入切割工序时，可实施步骤S210，从而完成切割。
在步骤S210之后，和/或步骤S204之后，还可包括：
S211：是否加工完成；
若步骤S211的判断结果为是，则可实施步骤S212：结束加工；
若步骤S211的判断结果为否，则可实施步骤S209。
可见，以上实施方式中，将喷码工作流程嵌入在切割工作流程中，并实现了无缝衔接，保障了喷码与切割的实现，还可便于喷码的标识与切割的零件相匹配。
由于控制装置可实现以上方法，故而控制装置可理解为用于：
在加工过程进入喷码工序时，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，控制所述X向机构与所述Y向机构运作，以变化所述切割头与所述喷码组件沿水平向的位置，使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运作，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
控制装置还可理解为用于：
获取图纸；
根据所述图纸，确定切割头的运动轨迹，所述运动轨迹包括切割工序的切割运动轨迹与所述喷码工序的所述喷码运动轨迹；
针对所述图纸所载的产品，确定加工工序信息，所述加工工序信息用于表征加工过程中的切割工序与喷码工序；
在开始加工后，根据所述加工工序信息，确定当前的加工过程进入所述喷码工序。
综上，本实施例提供的切割机及其控制方法中，在切割机中引入了喷码组件，进而，能够利用喷码组件在切割板材的加工过程中为切割得到的零件喷码打标，通过喷码得到的标识可为零件的识别和查找提供依据，从而便于切割完成后零件的识别与查找，简化了组装过程，节省了人力。同时，本发明中可复用切割头的X向机构、Y向机构与Z向机构来实现喷码组件的移动，简化了结构。
基于X向机构、Y向机构、Z向机构等的复用，本实施例进一步可选方案还结合了起点补偿信息、标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求等等信息对喷码时的位置进行调整，从而使得复用的相同机构可兼顾满足切割与喷码的不同需求，并保障控制的准确性。此外，该方案中，可无需针对于喷码组件单独去配置轨迹，在已针对切割头配置喷码工序的喷码运动轨迹的情况下，由于切割头与喷码组件的实际运动轨迹是平移关系的，只需对喷码起点位置进行补偿即可，进而，不论喷码组件与切割头装配的位置关系如何变化，程序的处理流程均无需变化，只需在装配后标定好补偿的具体数值即可，可见，该方案还可具有较佳的适应性。
图7是本发明一实施例中切割机的控制装置的程序模块示意图。
其中的切割机为前文实施例所涉及的切割机。
请参考图7，切割机的控制装置300，包括：
第一调整模块301，用于在加工过程进入喷码工序时，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，通过X向机构与Y向机构调整喷码组件沿水平向的位置，以使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
第二调整模块302，用于根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运作，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
控制模块303，用于通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
可选的，所述喷码起点补偿信息是根据安装位置偏差信息，或者所述安装位置偏差信息与延时距离信息确定的，所述安装位置偏差信息用于表征所述切割头与所述喷码组件之间的安装位置的偏差，所述延时距离信息是根据所述喷码组件受控实施喷码时所产生延时时间与运动速度确定的。
可选的，切割机的控制装置300，还可包括：
获取模块，用于获取图纸；
轨迹确定模块，用于根据所述图纸，确定切割头的运动轨迹，所述运动轨迹包括切割工序的切割运动轨迹与所述喷码工序的所述喷码运动轨迹；
工序确定模块，用于针对所述图纸所载的产品，确定加工工序信息，所述加工工序信息用于表征加工过程中的切割工序与喷码工序；
进入喷码确定模块，用于在开始加工后，根据所述加工工序信息，确定当前的加工过程进入所述喷码工序。
综上，本实施例提供的切割机的控制装置中，在切割机中引入了喷码组件，进而，能够利用喷码组件在切割板材的加工过程中为切割得到的零件喷码打标，通过喷码得到的标识可为零件的识别和查找提供依据，从而便于切割完成后零件的识别与查找，简化了组装过程，节省了人力。同时，本发明中可复用切割头的X向机构、Y向机构与Z向机构来实现喷码组件的移动，简化了结构。
基于X向机构、Y向机构、Z向机构等的复用，本实施例还结合了起点补偿信息、标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求等等信息对喷码时的位置进行调整，从而使得复用的相同机构可兼顾满足切割与喷码的不同需求，并保障控制的准确性。此外，该方案中，可无需针对于喷码组件单独去配置轨迹，在已针对切割头配置喷码工序的喷码运动轨迹的情况下，由于切割头与喷码组件的实际运动轨迹是平移关系的，只需对喷码起点位置进行补偿即可，进而，不论喷码组件与切割头装配的位置关系如何变化，程序的处理流程均无需变化，只需在装配后标定好补偿的具体数值即可，可见，该方案还可具有较佳的适应性。
图8是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。
请参考图8，提供了一种电子设备40，包括：
处理器41；以及，
存储器42，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器41配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。
处理器41能够通过总线43与存储器42通讯。
本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有喷码功能的切割机，其特征在于，包括：X向机构、Y向机构、切割头、控制装置、切割头Z向机构、喷码组件与喷码组件Z向机构；
所述X向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述切割头与所述喷码组件沿水平的X向运动；所述Y向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述切割头与所述喷码组件沿水平的Y向运动；所述Z向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述切割头与所述喷码组件沿竖直的Z向运动；
所述喷码组件通过所述喷码组件Z向机构连接所述切割头Z向机构，所述喷码组件Z向机构用于在所述控制装置的控制下驱动所述喷码组件相对于所述切割头沿竖直的Z向运动，所述喷码组件用于在切割板材的加工过程中为切割得到的零件喷码打标。
2.根据权利要求1所述的切割机，其特征在于，所述控制装置用于：
在加工过程进入喷码工序时，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，控制所述X向机构与所述Y向机构运作，以变化所述切割头与所述喷码组件沿水平向的位置，使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运作，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
3.根据权利要求2所述的切割机，其特征在于，所述喷码起点补偿信息是根据安装位置偏差信息，或者所述安装位置偏差信息与延时距离信息确定的，所述安装位置偏差信息用于表征所述切割头与所述喷码组件之间的安装位置的偏差，所述延时距离信息是根据所述喷码组件受控实施喷码时所产生延时时间与运动速度确定的。
4.根据权利要求1至3任一项所述的切割机，其特征在于，所述切割头安装于所述切割头Z向机构的滑块，所述喷码组件Z向机构通过连接部连接所述切割头Z向机构的滑块和/或所述切割头。
5.一种权利要求1所述的具有喷码功能的切割机的控制方法，应用于所述控制装置，包括：
在加工过程进入喷码工序时，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，控制所述X向机构与所述Y向机构运作，以变化所述切割头与所述喷码组件沿水平向的位置，使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运作，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述喷码起点补偿信息是根据安装位置偏差信息，或者所述安装位置偏差信息与延时距离信息确定的，所述安装位置偏差信息用于表征所述切割头与所述喷码组件之间的安装位置的偏差，所述延时距离信息是根据所述喷码组件受控实施喷码时所产生延时时间与运动速度确定的。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，通过X向机构与Y向机构调整喷码组件沿水平向的位置，以使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置之前，还包括：
获取图纸；
根据所述图纸，确定切割头的运动轨迹，所述运动轨迹包括切割工序的切割运动轨迹与所述喷码工序的所述喷码运动轨迹；
针对所述图纸所载的产品，确定加工工序信息，所述加工工序信息用于表征加工过程中的切割工序与喷码工序；
在开始加工后，根据所述加工工序信息，确定当前的加工过程进入所述喷码工序。
8.一种权利要求1所述的具有喷码功能的切割机的控制装置，其特征在于，包括：
第一调整模块，用于在加工过程进入喷码工序时，根据喷码的起点补偿信息与喷码起点位置，通过X向机构与Y向机构调整喷码组件沿水平向的位置，以使得所述喷码组件到达所述喷码起点位置；
第二调整模块，用于根据所述切割头与所述喷码组件间的标定高度差、所测定的板材表面高度，以及所述喷码组件与所述板材间所需的间距需求，控制所述喷码组件Z向机构和/或所述切割头Z向机构运作，以使得所述喷码组件到达满足所述间距需求的喷码工作高度；
控制模块，用于通过所述X向机构与所述Y向机构控制所述切割头与所述喷码组件沿喷码运动轨迹运动，其中，所述喷码组件是自所述喷码起点位置开始运动的，且能够在保持所述喷码工作高度的情况下实施喷码。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器与处理器，
所述存储器，用于存储代码；
所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求5至7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求5至7任一项所述的方法。
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