CN110786303A - 一种田间行走喷药机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种田间行走喷药机器人，包括条形承载板，所述条形承载板上表面设喷药机构，所述条形承载板下表面设有控制移动机构。本发明的有益效果是，一种使用比较方便，便于调整不同的喷发宽度，便于进行转动喷洒，使得喷洒均匀，便于通过控制进行自主移动，减轻人工推动强度，移动稳定的装置。

Description

一种田间行走喷药机器人

技术领域

本发明涉及喷药领域，特别是一种田间行走喷药机器人。

背景技术

喷药就是对生长中的植物进行喷涂，使其防止病虫害的操作。

在一些植物的生长期间，容易受到环境的影响，使得表面带有病虫害，如果不能及时的进行处理，就会使得植物的死亡，导致减产，传统中都是人工喷药，但是由于药箱比较重，因此人工强度比较大，对于大型的机械辅助喷药，由于大型的机械占地面积比较大，容易对生长中的植物有所伤害，人工推动药箱进行自动喷药的，由于人工也需要在田地间进行行走，也容易踩踏幼苗，因此为了解决这些情况，设计一种自动进行移动的喷药机械是很有必要的。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种田间行走喷药机器人。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种田间行走喷药机器人，包括条形承载板，所述条形承载板上表面设喷药机构，所述条形承载板下表面设有控制移动机构，所述喷药机构由固定连接在条形承载板上表面中心处的圆形空心承载筒、加工在圆形空心承载筒上表面的一号圆形开口、设置在圆形空心承载筒内中心处的隔断板、设置在隔断板上且位于圆形空心承载筒内的药品承载箱体、设置在药品承载箱体内的微型泵、设置在圆形空心承载筒上表面的圆形扣盖、固定连接在圆形扣盖下表面且与圆形空心承载筒内外侧相搭接的两组弧形滑动架、固定连接在圆形空心承载筒上端侧表面的固定支撑圆环、加工在固定支撑圆环下表面的圆环凹槽、铰链连接在每个弧形滑动架外侧表面且与圆环凹槽相搭接的折形摆动勾、嵌装在圆形扣盖上表面中心处的空心圆管、套装在空心圆管上端条形承载壳、嵌装在条形承载壳两相对侧表面上的一组拉伸空心管、嵌装在每个拉伸空心管下表面的若干个喷药头、设置在每个拉伸空心管内且与若干个喷药头相连接的拉伸弹性管、固定连接在每个拉伸弹性管端面且与条形承载壳内侧表面相搭接的限位密封架、设置在微型泵输出端通过空心圆管伸入条形承载壳内的传送导管、固定连接在传送导管上且与空心圆管之间的密封圈、套装在传送导管上端面且位于空心圆管上方的圆环架、套装在传送导管上且位于空心圆管与圆环架之间的活动限制环、设置在活动限制环与条形承载壳侧表面之间的一组悬挂架、套装在空心圆管中心处的转动皮带轮、设置在条形承载板上表面一端且旋转端向上的一号中型旋转电机、套装在一号中型旋转电机旋转端上的驱动皮带轮、套装在驱动皮带轮与转动皮带轮之间的传送皮带共同构成的，所述圆形空心承载筒内且位于隔断板下方设蓄电池，所述圆形空心承载筒侧表面嵌装控制器，所述控制器通过导线分别与一号中型旋转电机、微型泵和蓄电池电性连接。

所述条形承载板由上下底壳组成，所述上下底壳之间均通过两组液压顶杆进行连接，所述控制器通过导线与液压顶杆电性连接。

所述控制移动机构由固定连接在条形承载板下表面中心处的一组支撑架、贯穿每个支撑架的水平转动圆杆、套装在每个水平转动圆杆中心处的滚动轮、套装在其中一个水平转动圆杆两端面上的一组转动承载轮、设置在条形承载板内且位于上下底壳之间的二号旋转电机、套装在二号旋转电机旋转端上的两槽皮带轮、套装在每个转动承载轮上且与两槽皮带轮中所对应槽之间的转动皮带、固定连接在条形承载板下表面两端处的一组折形支撑架、设置在每个折形支撑架内的倾斜辅助滚动轮共同构成的，所述控制器通过导线与二号旋转电机电性连接。

所述条形承载壳下表面四角处均固定连接条形固定夹手，每个条形固定夹手内均设条形切割刀。

所述条形承载板侧表面套装弹性密封套。

所述一号中型旋转电机上套装密封壳，所述密封壳侧表面固定连接两组弹性卡扣。

所述条形承载壳的长度长于圆形空心承载筒的直径。

所述圆形空心承载筒前表面固定连接弧形固定板，所述弧形固定板侧表面设与条形承载板上表面相搭接的条形承载筐。

所述条形承载筐前表面固定连接折形推动片。

所述条形承载板上表面后侧固定连接与圆形空心承载筒相匹配的折形推动把手。

利用本发明的技术方案制作的田间行走喷药机器人，一种使用比较方便，便于调整不同的喷发宽度，便于进行转动喷洒，使得喷洒均匀，便于通过控制进行自主移动，减轻人工推动强度，移动稳定的装置。

附图说明

图1是本发明所述一种田间行走喷药机器人的结构示意图；

图2是本发明所述一种田间行走喷药机器人的俯视图；

图3是本发明所述一种田间行走喷药机器人的侧视图；

图4是本发明所述一种田间行走喷药机器人中空心圆管、条形承载壳、拉伸空心管、传送导管、密封圈、固定夹手和条形切割刀相配合的仰视图；

图5是本发明所述一种田间行走喷药机器人中圆形扣盖、弧形滑动架、折形摆动勾和空心圆管相配合的仰视图；

图6是本发明所述一种田间行走喷药机器人中圆形空心承载筒、隔断板、弧形滑动架、固定支撑圆环和折形摆动勾相配合的局部放大图；

图中，1、条形承载板；2、圆形空心承载筒；3、隔断板；4、药品承载箱体；5、微型泵；6、圆形扣盖；7、弧形滑动架；8、固定支撑圆环；9、折形摆动勾；10、空心圆管；11、条形承载壳；12、拉伸空心管；13、喷药头；14、拉伸弹性管；15、限位密封架；16、传送导管；17、密封圈；18、圆环架；19、活动限制环；20、悬挂架；21、转动皮带轮；22、一号中型旋转电机；23、驱动皮带轮；24、传送皮带；25、蓄电池；26、控制器；27、液压顶杆；28、支撑架；29、水平转动圆杆；30、滚动轮；31、转动承载轮；32、二号旋转电机；33、两槽皮带轮；34、转动皮带；35、折形支撑架；36、倾斜辅助滚动轮；37、固定夹手；38、条形切割刀；39、弹性密封套；40、密封壳；41、弹性卡扣；42、弧形固定板；43、条形承载筐；44、折形推动片；45、折形推动把手。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-6所示，一种田间行走喷药机器人，包括条形承载板1，所述条形承载板1上表面设喷药机构，所述条形承载板1下表面设有控制移动机构，所述喷药机构由固定连接在条形承载板1上表面中心处的圆形空心承载筒2、加工在圆形空心承载筒2上表面的一号圆形开口、设置在圆形空心承载筒2内中心处的隔断板3、设置在隔断板3上且位于圆形空心承载筒2内的药品承载箱体4、设置在药品承载箱体4内的微型泵5、设置在圆形空心承载筒2上表面的圆形扣盖6、固定连接在圆形扣盖6下表面且与圆形空心承载筒2内外侧相搭接的两组弧形滑动架7、固定连接在圆形空心承载筒2上端侧表面的固定支撑圆环8、加工在固定支撑圆环8下表面的圆环凹槽、铰链连接在每个弧形滑动架7外侧表面且与圆环凹槽相搭接的折形摆动勾9、嵌装在圆形扣盖6上表面中心处的空心圆管10、套装在空心圆管10上端条形承载壳11、嵌装在条形承载壳11两相对侧表面上的一组拉伸空心管12、嵌装在每个拉伸空心管12下表面的若干个喷药头13、设置在每个拉伸空心管12内且与若干个喷药头13相连接的拉伸弹性管14、固定连接在每个拉伸弹性管14端面且与条形承载壳11内侧表面相搭接的限位密封架15、设置在微型泵5输出端通过空心圆管10伸入条形承载壳11内的传送导管16、固定连接在传送导管16上且与空心圆管10之间的密封圈17、套装在传送导管16上端面且位于空心圆管10上方的圆环架18、套装在传送导管16上且位于空心圆管10与圆环架18之间的活动限制环19、设置在活动限制环19与条形承载壳11侧表面之间的一组悬挂架20、套装在空心圆管10中心处的转动皮带轮21、设置在条形承载板1上表面一端且旋转端向上的一号中型旋转电机22、套装在一号中型旋转电机22旋转端上的驱动皮带轮23、套装在驱动皮带轮23与转动皮带轮21之间的传送皮带24共同构成的，所述圆形空心承载筒2内且位于隔断板3下方设蓄电池25，所述圆形空心承载筒2侧表面嵌装控制器26，所述控制器26通过导线分别与一号中型旋转电机22、微型泵5和蓄电池25电性连接；所述条形承载板1由上下底壳组成，所述上下底壳之间均通过两组液压顶杆27进行连接，所述控制器26通过导线与液压顶杆27电性连接；所述控制移动机构由固定连接在条形承载板1下表面中心处的一组支撑架28、贯穿每个支撑架28的水平转动圆杆29、套装在每个水平转动圆杆29中心处的滚动轮30、套装在其中一个水平转动圆杆29两端面上的一组转动承载轮31、设置在条形承载板1内且位于上下底壳之间的二号旋转电机32、套装在二号旋转电机32旋转端上的两槽皮带轮33、套装在每个转动承载轮31上且与两槽皮带轮33中所对应槽之间的转动皮带34、固定连接在条形承载板1下表面两端处的一组折形支撑架35、设置在每个折形支撑架35内的倾斜辅助滚动轮36共同构成的，所述控制器26通过导线与二号旋转电机32电性连接；所述条形承载壳11下表面四角处均固定连接条形固定夹手37，每个条形固定夹手37内均设条形切割刀38；所述条形承载板1侧表面套装弹性密封套39；所述一号中型旋转电机22上套装密封壳40，所述密封壳40侧表面固定连接两组弹性卡扣41；所述条形承载壳11的长度长于圆形空心承载筒2的直径；所述圆形空心承载筒2前表面固定连接弧形固定板42，所述弧形固定板42侧表面设与条形承载板1上表面相搭接的条形承载筐43；所述条形承载筐43前表面固定连接折形推动片44；所述条形承载板1上表面后侧固定连接与圆形空心承载筒2相匹配的折形推动把手45。

本实施方案的特点为，使用此装置时，将位于药品承载箱体4内添加需要进行喷出的药品，通过位于圆形空心承载筒2侧表面上控制器26的控制，使得位于药品承载箱体4内的微型泵5进行工作，将位于药品承载箱体4内的药品通过传送导管16进入到条形承载壳11内，通过位于条形承载壳11两端的一组拉伸弹性管14上的若干个喷药头13进行喷出，位于每个拉伸弹性管14上且与条形承载壳11侧表面之间的拉伸空心管12便于对其进行保护，同时喷药头13不位于每个拉伸空心管12处的拉伸部，便于跟随进行移动，调整喷药的距离，位于每个拉伸弹性管14端面上且与条形承载壳11内侧表面相搭接的限位密封架15便于固定和密封的，其中药品承载箱体4通过隔断板3与圆形空心承载筒2内进行连接，圆形空心承载筒2固定连接在条形承载板1上表面，其中条形承载壳11通过空心圆管10与位于圆形空心承载筒2上表面的圆形扣盖6进行连接，如果想要进行转动喷药，通过控制，使得位于条形承载板1上表面一端的一号中型旋转电机22进行转动工作，带动位于旋转端上的驱动皮带轮23进行转动，通过传送皮带24带动位于空心圆管10上的转动皮带轮21进行转动，使得空心圆环10进行转动，使得圆形扣盖6在圆形空心承载筒2上进行转动，使得条形承载壳11进行转动，使得一组拉伸空心管12进行转动，便于进行转动喷药，在圆形扣盖6进行转动时，使得位于圆形扣盖6下表面的若干个弧形滑动架7进行转动，带动位于每个弧形滑动架7侧表面上且与位于圆形空心承载筒2侧表面上的固定支撑圆环8下表面相搭接的摆动折形勾9进行转动，便于在转动时，使得固定良好，其中在转动时，传送导管16是不进行转动的，位于传送导管16上端面的圆形架18便于限制活动环19的，在条形承载壳11进行转动时，带动位于限制活动环19上的一组悬挂架20进行转动，使得活动限制环19在传送导管16上进行转动，位于传送导管16与空心圆管10之间的密封圈17便于活动密封，位于圆形空心承载筒2内下端的蓄电池25便于给此装置提供电源的，一种使用比较方便，便于调整不同的喷发宽度，便于进行转动喷洒，使得喷洒均匀，便于通过控制进行自主移动，减轻人工推动强度，移动稳定的装置。

在本实施方案中，首先在本装置空闲处安装两台微型电机驱动器和一台微型继电器，控制器26的型号为智能控制芯片，将该型号控制器26的四个输出端子通过导线分别与两台微型电机驱动器、一台微型继电器和微型泵5的输入端连接，本领域人员在将两台微型电机驱动器通过导线与一号中型旋转电机22和二号旋转电机32的接线端连接，同时将一台微型继电器与液压顶杆27自带的电磁阀连接，将蓄电池25的输出端通过导线与控制器26的接电端进行连接。本领域人员通过控制器26编程后，完全可控制各个电器件的工作顺序，具体工作原理如下：使用此装置时，将位于药品承载箱体4内添加需要进行喷出的药品，通过位于圆形空心承载筒2侧表面上控制器26的控制，使得位于药品承载箱体4内的微型泵5进行工作，将位于药品承载箱体4内的药品通过传送导管16进入到条形承载壳11内，通过位于条形承载壳11两端的一组拉伸弹性管14上的若干个喷药头13进行喷出，位于每个拉伸弹性管14上且与条形承载壳11侧表面之间的拉伸空心管12便于对其进行保护，同时喷药头13不位于每个拉伸空心管12处的拉伸部，便于跟随进行移动，调整喷药的距离，位于每个拉伸弹性管14端面上且与条形承载壳11内侧表面相搭接的限位密封架15便于固定和密封的，其中药品承载箱体4通过隔断板3与圆形空心承载筒2内进行连接，圆形空心承载筒2固定连接在条形承载板1上表面，其中条形承载壳11通过空心圆管10与位于圆形空心承载筒2上表面的圆形扣盖6进行连接，如果想要进行转动喷药，通过控制，使得位于条形承载板1上表面一端的一号中型旋转电机22进行转动工作，带动位于旋转端上的驱动皮带轮23进行转动，通过传送皮带24带动位于空心圆管10上的转动皮带轮21进行转动，使得空心圆环10进行转动，使得圆形扣盖6在圆形空心承载筒2上进行转动，使得条形承载壳11进行转动，使得一组拉伸空心管12进行转动，便于进行转动喷药，在圆形扣盖6进行转动时，使得位于圆形扣盖6下表面的若干个弧形滑动架7进行转动，带动位于每个弧形滑动架7侧表面上且与位于圆形空心承载筒2侧表面上的固定支撑圆环8下表面相搭接的摆动折形勾9进行转动，便于在转动时，使得固定良好，其中在转动时，传送导管16是不进行转动的，位于传送导管16上端面的圆形架18便于限制活动环19的，在条形承载壳11进行转动时，带动位于限制活动环19上的一组悬挂架20进行转动，使得活动限制环19在传送导管16上进行转动，位于传送导管16与空心圆管10之间的密封圈17便于活动密封，位于圆形空心承载筒2内下端的蓄电池25便于给此装置提供电源的，其中条形承载板1是由上下底壳进行组成，上下底壳之间通过两组液压顶杆27进行连接，便于通过控制，使得每个液压顶杆27进行适当的升降，便于根据苗的高度进行调整喷药的高度，在进行移动时，将次装置内的滚动轮30放置在垄与垄之间，通过控制，使得位于条形承载板1内的二号旋转电机32进行转动，带动位于旋转端上的两槽皮带轮33进行转动，带动一组转动皮带34使得一组转动承载轮31进行转动，使得用来固定转动承载轮31的水平转动圆杆29在所对应的支撑架28内进行转动，使得所对应的滚动轮30进行转动，一个滚动轮30驱动，一个滚动轮随着滚动，使得此装置进行自行移动喷药，在进行移动时，位于条形承载板1下表面两端处的一组倾斜辅助滚动轮36便于在所对应的折形支撑架35内进行移动，便于搭接的两边的垄侧表面，使得此装置移动稳定，在条形承载壳11进行转动时，位于下表面的两组条形切割刀38便于跟随进行转动，便于对苗上端进行切割齐头的作用，每个条形切割刀38均通过固定夹手37与条形承载壳11下表面进行连接，位于条形承载板1上的弹性密封套39便于将空隙处进行保护，防止进土的，也便于跟随升降进行适当拉伸的，位于一号中型旋转电机22上的密封壳40便于对其进行保护的，位于密封壳40侧表面上的弹性卡扣41便于相互搭接，使得固定良好，也便于拆卸的，位于圆形空心承载筒2前方的条形承载筐43便于放置一些杂物承载一些幼苗的，位于条形承载筐43前表面的折形推动片44便于将前方的植物进行分开，使得移动方便的，条形承载筐43通过弧形固定板42与圆形空心承载筒2侧表面进行连接的，位于条形承载板1上表面后侧的折形推动把手45便于人工进行推动，蓄电池25的型号为3GFMT310。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种田间行走喷药机器人，包括条形承载板（1），其特征在于，所述条形承载板（1）上表面设喷药机构，所述条形承载板（1）下表面设有控制移动机构，所述喷药机构由固定连接在条形承载板（1）上表面中心处的圆形空心承载筒（2）、加工在圆形空心承载筒（2）上表面的一号圆形开口、设置在圆形空心承载筒（2）内中心处的隔断板（3）、设置在隔断板（3）上且位于圆形空心承载筒（2）内的药品承载箱体（4）、设置在药品承载箱体（4）内的微型泵（5）、设置在圆形空心承载筒（2）上表面的圆形扣盖（6）、固定连接在圆形扣盖（6）下表面且与圆形空心承载筒（2）内外侧相搭接的两组弧形滑动架（7）、固定连接在圆形空心承载筒（2）上端侧表面的固定支撑圆环（8）、加工在固定支撑圆环（8）下表面的圆环凹槽、铰链连接在每个弧形滑动架（7）外侧表面且与圆环凹槽相搭接的折形摆动勾（9）、嵌装在圆形扣盖（6）上表面中心处的空心圆管（10）、套装在空心圆管（10）上端条形承载壳（11）、嵌装在条形承载壳（11）两相对侧表面上的一组拉伸空心管（12）、嵌装在每个拉伸空心管（12）下表面的若干个喷药头（13）、设置在每个拉伸空心管（12）内且与若干个喷药头（13）相连接的拉伸弹性管（14）、固定连接在每个拉伸弹性管（14）端面且与条形承载壳（11）内侧表面相搭接的限位密封架（15）、设置在微型泵（5）输出端通过空心圆管（10）伸入条形承载壳（11）内的传送导管（16）、固定连接在传送导管（16）上且与空心圆管（10）之间的密封圈（17）、套装在传送导管（16）上端面且位于空心圆管（10）上方的圆环架（18）、套装在传送导管（16）上且位于空心圆管（10）与圆环架（18）之间的活动限制环（19）、设置在活动限制环（19）与条形承载壳（11）侧表面之间的一组悬挂架（20）、套装在空心圆管（10）中心处的转动皮带轮（21）、设置在条形承载板（1）上表面一端且旋转端向上的一号中型旋转电机（22）、套装在一号中型旋转电机（22）旋转端上的驱动皮带轮（23）、套装在驱动皮带轮（23）与转动皮带轮（21）之间的传送皮带（24）共同构成的，所述圆形空心承载筒（2）内且位于隔断板（3）下方设蓄电池（25），所述圆形空心承载筒（2）侧表面嵌装控制器（26），所述控制器（26）通过导线分别与一号中型旋转电机（22）、微型泵（5）和蓄电池（25）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述条形承载板（1）由上下底壳组成，所述上下底壳之间均通过两组液压顶杆（27）进行连接，所述控制器（26）通过导线与液压顶杆（27）电性连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述控制移动机构由固定连接在条形承载板（1）下表面中心处的一组支撑架（28）、贯穿每个支撑架（28）的水平转动圆杆（29）、套装在每个水平转动圆杆（29）中心处的滚动轮（30）、套装在其中一个水平转动圆杆（29）两端面上的一组转动承载轮（31）、设置在条形承载板（1）内且位于上下底壳之间的二号旋转电机（32）、套装在二号旋转电机（32）旋转端上的两槽皮带轮（33）、套装在每个转动承载轮（31）上且与两槽皮带轮（33）中所对应槽之间的转动皮带（34）、固定连接在条形承载板（1）下表面两端处的一组折形支撑架（35）、设置在每个折形支撑架（35）内的倾斜辅助滚动轮（36）共同构成的，所述控制器（26）通过导线与二号旋转电机（32）电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述条形承载壳（11）下表面四角处均固定连接条形固定夹手（37），每个条形固定夹手（37）内均设条形切割刀（38）。

5.根据权利要求1所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述条形承载板（1）侧表面套装弹性密封套（39）。

6.根据权利要求1所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述一号中型旋转电机（22）上套装密封壳（40），所述密封壳（40）侧表面固定连接两组弹性卡扣（41）。

7.根据权利要求1所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述条形承载壳（11）的长度长于圆形空心承载筒（2）的直径。

8.根据权利要求1所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述圆形空心承载筒（2）前表面固定连接弧形固定板（42），所述弧形固定板（42）侧表面设与条形承载板（1）上表面相搭接的条形承载筐（43）。

9.根据权利要求8所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述条形承载筐（43）前表面固定连接折形推动片（44）。

10.根据权利要求1所述的一种田间行走喷药机器人，其特征在于，所述条形承载板（1）上表面后侧固定连接与圆形空心承载筒（2）相匹配的折形推动把手（45）。

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