CN106719544A - 一种智能喷药机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种智能喷药机器人，包括四个车轮部件、四个第一步进电机、四个车轮架、四个第二步进电机、四个第一电缸、动支架、定支架、十一个喷头、橡胶软管、伸展臂部件、小型水泵、水箱、底板、第三步进电机、丝杠、燕尾槽、丝杠支座,本发明具有以下优点：本发明结构紧凑，安全可靠，大大减轻了劳动力，提高了药物喷撒质量，并且能够适应不同高度的作物和不同作物的不同时期，也能够适应不同宽度的田垄。

Description

一种智能喷药机器人
技术领域
本发明涉及一种农林业机械设备，具体涉及一种智能喷药机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
在农业生产活动中，农作物需要时常进行喷药、灌溉工作，传统的喷药方式大多使用背负式喷药桶，这种方式不仅效率低下，喷撒质量低，而且需要大量的人力，药液对人体伤害巨大，在炎热的夏暑时期，甚至会造成人身安全隐患，目前市场的喷药车有的体积庞大、价格昂贵，有的可能碾轧作物，有的很容易陷入农田稀松的土地中，如申请号201610295559公布的《一种农用喷药车》车轮比较容易陷入农田稀松的土地中而无法工作，并且其底盘高度不可调，不能适应不同高度的作物和不同作物的不同时期，其轮子间距不可调，无法适用不同宽度的田垄。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能喷药机器人，其结构紧凑，安全可靠，大大减轻了劳动力，提高了药物喷撒质量，并且能够适应不同高度的作物和不同作物的不同时期，也能够适应不同宽度的田垄。
本发明采取的技术方案为： 一种智能喷药机器人，包括四个车轮部件、四个第一步进电机、四个车轮架、四个第二步进电机、四个第一电缸、动支架、定支架、十一个喷头、橡胶软管、伸展臂部件、小型水泵、水箱、底板、第三步进电机、丝杠、燕尾槽、丝杠支座，其特征在于：所述底板底部右半边设有燕尾槽，所述定支架固定安装在底板底部的左端，所述第三步进电机固定安装在底板的底部，并位于定支架右侧，所述丝杠一端通过联轴器安装在第三步进电机的电机轴上，另一端转动安装在丝杠支座上，所述丝杠支座固定安装在底板底部右端，并位于燕尾槽的最右端，使丝杠与燕尾槽上下对齐，并保持平行，所述动支架上部设有燕尾导轨，配合安装在底板底部，且其燕尾导轨下方通过丝杠螺母与丝杠配合安装；所述四个车轮部件分别转动安装在四个车轮架上，所述四个第一步进电机分别固定安装在四个车轮架外侧，其电机轴分别与四个车轮部件中心固定在一起，所述四个车轮架分别固定安装在四个第二步进电机的电机轴上，所述四个第二步进电机分别固定安装在四个第一电缸的底部，所述四个第一电缸中的两个的伸缩杆分别固定安装在动支架底部的前后两端，另外两端固定安装在定支架底部的前后两端；所述伸展臂部件包括固定臂、两个第二电缸、两个三角架、两个中间架、两个伸展臂，所述两个伸展臂分别转动安装在固定臂左右两端，所述两个三角架顶端分别转动安装在固定臂左右两端，并位于两个伸展臂安装位的内侧，所述两个第二电缸底部分别铰接在固定臂中部的两侧，其伸缩杆分别铰接在两个三角架的其中一个底角处，所述两个中间架一端分别铰接在两个伸展臂底部，且位于两个伸展臂铰接位的内侧，另一端分别铰接在两个三角架的底角处；所述水箱固定安装在底板上部的后半边，所述小型水泵抽水端连接水箱前面底部的出口，出水端连接橡胶软管，所述橡胶软管从小型水泵的出水端引出，固定在伸展臂部件上，再向伸展臂部件左右两端引出，从伸展臂部件的左端至右端的橡胶软管上均匀设有十一个分支出口，在这些出口分别安装有十一个喷头，上述分支出口间距和个数根据实际田垄宽度以及喷头的喷撒范围而定；所述车轮部件包括车轮、八个轴、八个橡胶脚、八个弹簧、八个轴套、八面盘，所述八面盘固定安装在车轮中心，所述八个轴套分别固定安装在八面盘的八个面上，所述八个轴分别配合安装在八个轴套上，并保证轴能沿轴套轴向往复运动，所述弹簧配合安装在轴和轴套上，所述八个橡胶脚分别固定安装在八个轴顶端。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明结构紧凑，安全可靠，大大减轻了劳动力，提高了药物喷撒质量，并且能够适应不同高度的作物和不同作物的不同时期，也能够适应不同宽度的田垄。
附图说明
图1为本发明整体装配的立体结构示意图。
图2为本发明局部装配的立体结构示意图。
图3为本发明车轮部件的立体结构示意图。
图4为本发明伸展臂部件收缩的立体结构示意图。
图5为本发明伸展臂部件展开的立体结构示意图。
图6为本发明轴与轴套的剖视结构示意图。
附图标号：1-车轮部件；2-第一步进电机；3-车轮架；4-第二步进电机；5-第一电缸；6-动支架；7-定支架；8-喷头；9-橡胶软管；10-伸展臂部件；11-小型水泵；12-水箱；13-底板；14- 第三步进电机；15-丝杠；16-燕尾槽；17-丝杠支座；101-车轮；102-轴；103-橡胶脚；104-弹簧；105-轴套；106-八面盘；1001-固定臂；1002-第二电缸；1003-三角架；1004-中间架；1005-伸展臂。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种智能喷药机器人，包括四个车轮部件1、四个第一步进电机2、四个车轮架3、四个第二步进电机4、四个第一电缸5、动支架6、定支架7、十一个喷头8、橡胶软管9、伸展臂部件10、小型水泵11、水箱12、底板13、第三步进电机14、丝杠15、燕尾槽16、丝杠支座17，其特征在于：所述底板13底部右半边设有燕尾槽16，所述定支架7固定安装在底板13底部的左端，所述第三步进电机14固定安装在底板13的底部，并位于定支架7右侧，所述丝杠15一端通过联轴器安装在第三步进电机14的电机轴上，另一端转动安装在丝杠支座17上，所述丝杠支座17固定安装在底板13底部右端，并位于燕尾槽的最右端，使丝杠15与燕尾槽16上下对齐，并保持平行，所述动支架6上部设有燕尾导轨，配合安装在底板13底部，且其燕尾导轨下方通过丝杠螺母与丝杠15配合安装；所述四个车轮部件1分别转动安装在四个车轮架3上，所述四个第一步进电机2分别固定安装在四个车轮架3外侧，其电机轴分别与四个车轮部件1中心固定在一起，所述四个车轮架3分别固定安装在四个第二步进电机4的电机轴上，所述四个第二步进电机4分别固定安装在四个第一电缸5的底部，所述四个第一电缸5中的两个的伸缩杆分别固定安装在动支架6底部的前后两端，另外两端固定安装在定支架7底部的前后两端；所述伸展臂部件10包括固定臂1001、两个第二电缸1002、两个三角架1003、两个中间架1004、两个伸展臂1005，所述两个伸展臂1005分别转动安装在固定臂1001左右两端，所述两个三角架1003顶端分别转动安装在固定臂1001左右两端，并位于两个伸展臂1005安装位的内侧，所述两个第二电缸1002底部分别铰接在固定臂1001中部的两侧，其伸缩杆分别铰接在两个三角架1003的其中一个底角处，所述两个中间架1004一端分别铰接在两个伸展臂1005底部，且位于两个伸展臂1005铰接位的内侧，另一端分别铰接在两个三角架1003的底角处；所述水箱12固定安装在底板上部的后半边，所述小型水泵11抽水端连接水箱12前面底部的出口，出水端连接橡胶软管9，所述橡胶软管9从小型水泵11的出水端引出，固定在伸展臂部件10上，再向伸展臂部件10左右两端引出，从伸展臂部件10的左端至右端的橡胶软管9上均匀设有十一个分支出口，在这些出口分别安装有十一个喷头8，上述分支出口间距和个数根据实际田垄宽度以及喷头8的喷撒范围而定；所述车轮部件1包括车轮101、八个轴102、八个橡胶脚103、八个弹簧104、八个轴套105、八面盘106，所述八面盘106固定安装在车轮101中心，所述八个轴套105分别固定安装在八面盘106的八个面上，所述八个轴102分别配合安装在八个轴套105上，并保证轴102能沿轴套105轴向往复运动，所述弹簧配合安装在轴102和轴套105上，所述八个橡胶脚103分别固定安装在八个轴102顶端。
本发明工作原理为：本发明在使用时，首先第一步进电机2、第二步进电机4工作，将本发明行走至田间，然后第三步进电机14、第一步进电机2、第二步进电机4工作，来根据田垄宽度，调整动支架6和定支架7之间的间距，然后第一电缸5工作，根据农作物高度调整底板13高度，然后第二电缸1002收缩，伸展臂部件展开，小型水泵11工作，然后第一步进电机2、第二步进电机4工作，对农作物进行喷药工作。

Claims (1)

1.一种智能喷药机器人，包括四个车轮部件(1)、四个第一步进电机(2)、四个车轮架(3)、四个第二步进电机(4)、四个第一电缸(5)、动支架(6)、定支架(7)、十一个喷头(8)、橡胶软管(9)、伸展臂部件(10)、小型水泵(11)、水箱(12)、底板(13)、第三步进电机(14)、丝杠(15)、燕尾槽(16)、丝杠支座(17)，其特征在于：所述底板(13)底部右半边设有燕尾槽(16)，所述定支架(7)固定安装在底板(13)底部的左端，所述第三步进电机(14)固定安装在底板(13)的底部，并位于定支架(7)右侧，所述丝杠(15)一端通过联轴器安装在第三步进电机(14)的电机轴上，另一端转动安装在丝杠支座(17)上，所述丝杠支座(17)固定安装在底板(13)底部右端，并位于燕尾槽的最右端，使丝杠(15)与燕尾槽(16)上下对齐，并保持平行，所述动支架(6)上部设有燕尾导轨，配合安装在底板(13)底部，且其燕尾导轨下方通过丝杠螺母与丝杠(15)配合安装；所述四个车轮部件(1)分别转动安装在四个车轮架(3)上，所述四个第一步进电机(2)分别固定安装在四个车轮架(3)外侧，其电机轴分别与四个车轮部件(1)中心固定在一起，所述四个车轮架(3)分别固定安装在四个第二步进电机(4)的电机轴上，所述四个第二步进电机(4)分别固定安装在四个第一电缸(5)的底部，所述四个第一电缸(5)中的两个的伸缩杆分别固定安装在动支架(6)底部的前后两端，另外两端固定安装在定支架(7)底部的前后两端；所述伸展臂部件(10)包括固定臂(1001)、两个第二电缸(1002)、两个三角架(1003)、两个中间架(1004)、两个伸展臂(1005)，所述两个伸展臂(1005)分别转动安装在固定臂(1001)左右两端，所述两个三角架(1003)顶端分别转动安装在固定臂(1001)左右两端，并位于两个伸展臂(1005)安装位的内侧，所述两个第二电缸(1002)底部分别铰接在固定臂(1001)中部的两侧，其伸缩杆分别铰接在两个三角架(1003)的其中一个底角处，所述两个中间架(1004)一端分别铰接在两个伸展臂(1005)底部，且位于两个伸展臂(1005)铰接位的内侧，另一端分别铰接在两个三角架(1003)的底角处；所述水箱(12)固定安装在底板上部的后半边，所述小型水泵(11)抽水端连接水箱(12)前面底部的出口，出水端连接橡胶软管(9)，所述橡胶软管(9)从小型水泵(11)的出水端引出，固定在伸展臂部件(10)上，再向伸展臂部件(10)左右两端引出，从伸展臂部件(10)的左端至右端的橡胶软管(9)上均匀设有十一个分支出口，在这些出口分别安装有十一个喷头(8)，上述分支出口间距和个数根据实际田垄宽度以及喷头(8)的喷撒范围而定；所述车轮部件(1)包括车轮(101)、八个轴(102)、八个橡胶脚(103)、八个弹簧(104)、八个轴套(105)、八面盘(106)，所述八面盘(106)固定安装在车轮(101)中心，所述八个轴套(105)分别固定安装在八面盘(106)的八个面上，所述八个轴(102)分别配合安装在八个轴套(105)上，并保证轴(102)能沿轴套(105)轴向往复运动，所述弹簧配合安装在轴(102)和轴套(105)上，所述八个橡胶脚(103)分别固定安装在八个轴(102)顶端。
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