CN110745438A - 一种磁钉、激光复合引导夹抱式agv的箱式储丝工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，包括用于装烟丝的箱式容器，用于空箱式容器接上生产线的上货站台，箱式容器装满烟丝后卸下生产线的下货站台，用于搬运的AGV，用于放置箱式容器的库存区，及控制中心；所述上货站台、下货站台与库存区之间设有提供AGV行走的行走通道；其中，AGV从库存区对箱式容器取货后，沿着行走通道行进至上货站台，并且对箱式容器放置于上货站台；箱式容器于生产线装上已加工的烟丝并运送至下货站台；AGV对箱式容器取货后，沿着设定行进通道搬运至指定库存区。本发明对货物夹抱牢固，定位、识别准确，叠放货物准确整齐，工作效率高。

Description

一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，更具体地说是一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺。

背景技术

目前国内很少厂商开发大负载能力且完全夹抱式AGV，在箱式货物搬运中，多是采用人工驾驶叉车夹抱搬运，效率低下，且夹抱力度无法很好的把握，常导致烟丝箱被夹抱变形。而有些半自动运送，经常存在夹抱不稳、不牢靠现象，使得在搬运箱式容器时，会存在定位、识别不够准确，箱式容器叠放不整齐，导致重复工作，效率不高。

特别是在烟草生产车间中的应用，由于盛装烟草的容器为箱式结构，并且在车间中要把多个箱式容器叠放，所以在搬运的过程中尤为要注意箱式容器的是否抱紧，叠放是否整齐，定位是否准确。而人工驾驶的叉车无法高效的完成搬运作业，满足不了上述的要求。还有，现有的AGV对箱式容器的搬运后一般都是放置在货架上，这样导致了搬运的复杂程度，增加成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，包括用于储存烟丝的箱式容器，用于空箱式容器接上生产线的上货站台，箱式容器装满烟丝后卸下生产线的下货站台，用于搬运的AGV，用于放置箱式容器的库存区，及控制中心；所述上货站台、下货站台与库存区之间设有提供AGV行走的行走通道；其中，AGV从库存区对箱式容器取货后，沿着行走通道行进至上货站台，并且将箱式容器放置于上货站台；箱式容器于生产线装上已加工的烟丝并运送至下货站台，AGV对装满烟丝的箱式容器取货后，沿着设定行进通道搬运至指定库存区。

其进一步技术方案为：所述AGV包括AGV本体，夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动；所述AGV的引导方式为磁钉或激光；所述AGV位于行走通道运动时，引导方式为激光；所述AGV位于库存区运动时，引导方式为磁钉。

其进一步技术方案为：所述箱式容器为长方体结构；所述箱式容器的外侧设有防滑筋。

其进一步技术方案为：所述库存区地面均布有若干个磁钉，以使AGV根据磁钉控制箱式容器的叠放位置及箱式容器之间的距离。

其进一步技术方案为：所述箱式容器的叠放方式为竖直方式，所述AGV一次搬运一个或多个箱式容器进行堆叠，并且底层箱式容器根据AGV利用库存区地面的磁钉定位，依次叠放的箱式容器均以被叠放的箱式容器及地面为基准。

其进一步技术方案为：所述AGV将空箱式容器从库存区搬运至上货站台包括：控制中心下达调用AGV命令，控制中心设有的调度系统判断是否有空闲车辆；调度系统调度合适的AGV前往库存区；AGV达到库存区后，AGV夹抱机构设有的载货检测开关检测到箱式容器；夹抱机构夹紧箱式容器；确定夹紧后，AGV将箱式容器送至上货站台；AGV空车返回至待命点。

其进一步技术方案为：所述AGV将装有烟丝的箱式容器从取货站台搬运至库存区包括：控制中心下达调用AGV命令，控制中心设有的调度系统判断是否有空闲车辆；调度系统调度合适的AGV前往取货站台；AGV达到取货站台后，AGV夹抱机构设有的载货检测开关检测到箱式容器；夹抱机构夹紧箱式容器；确定夹抱机构夹紧后，AGV沿着行进通道将箱式容器送至库存区；AGV空车返回至待命点。

其进一步技术方案为：AGV对箱式容器搬运包括：

箱式容器的夹抱：AGV空车按照系统指令路径到达箱式容器的前一身位，且到达前一身位前，AGV的夹抱臂张开至最大宽度及提升至与箱式容器相应的高度；AGV行驶至夹抱位置时，箱式容器触碰到检测开关后AGV停止，夹抱臂相向运动以将箱式容器固定，并提升设定高度；

箱式容器卸载：AGV夹抱箱式容器运动至指定底层放置点前，AGV检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构驱动夹抱机构及箱式容器下降，并且下降至放置面时，夹抱臂张开，以将箱式容器卸载；AGV驶离底层放置点。

其进一步技术方案为：所述箱式容器卸载还包括用于叠放AGV搬运的箱式容器非底层放置点；非底层放置点叠放箱式容器包括：

AGV搬运箱式容器至非底层放置点前，AGV判断是否有障碍物；若无障碍物，AGV运动至非底层放置点；夹抱机构箱式容器横向移动，以使夹抱臂上设有的测距传感器检测出与底层箱式容器之间的距离H1；夹抱机构夹抱箱式容器再横向移动，以使夹抱臂上的测距传感器检测出与地面之间的距离H2，H1与H2的差值突变量大于设定值，以检测出测距传感器是否逾越过底层货物的边缘，并以此刻底层货物边缘为基准点；AGV依照基准点继续移动，以使AGV夹抱的箱式容器与底层箱式容器对齐，此时夹抱机构及箱式容器在升降机构的作用下下降，夹抱臂展开，箱式容器叠放于底层箱式容器上，AGV驶离非底层放置点。

其进一步技术方案为：AGV于下货站台或库存区夹抱箱式容器时，夹抱臂通过设有的夹抱油缸控制，且夹抱油缸通过设有的换向阀控制；夹抱臂逐渐夹紧箱式容器，并夹抱油缸通过设有的压力传感器的反馈压力；当夹抱油缸压力达到设定值后，换向阀关闭，夹抱油缸锁死，夹抱臂完成夹报动作；当夹抱油缸压力降低时，且压力下降值达到设定阀值时，换向阀继续工作加压。

其进一步技术方案为：在箱式容器卸载在上货站台或库存区时，夹抱机构及箱式容器在升降机构的作用下下降，并且升降机构通过设有的液压油路控制；其中，升降机构的液压油路设有的压力传感器；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较大，压力传感器未发生变化时，则停车报警；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较小，表示箱式容器已接触下层货箱；此时，关闭升降机构的升降阀，夹抱机构停止下降，并且AGV打开控制夹抱机构的换向阀，使夹抱臂张开，完成箱式容器的卸载。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明对箱式容器夹抱牢固，定位、识别准确，叠放箱式容器准确整齐，工作效率高。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的车间布局局部图；

图2为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的空箱式容器从库存区搬运至上货站台步骤图。

图3为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的装有烟丝的箱式容器从取货站台搬运至库存区步骤图；

图4为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的AGV卸货流程图；

图5为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的箱式容器立体结构图；

图6为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的箱式容器叠放结构图；

图7为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的库存区结构图；

图8为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的夹抱机构立体结构图；

图9为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的夹抱机构立体前视图；

图10为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的夹抱机构立体后视图；

图11为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的AGV夹抱箱式容器状态的立体结构图；

图12为本发明的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺的AGV夹抱箱式容器状态的侧视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。

图纸1至12为本发明的图纸。

一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，请参阅图1，包括用于储存烟丝的箱式容器33，用于空箱式容器33接上生产线的上货站台311，箱式容器33装满烟丝后卸下生产线的下货站台312，用于搬运的AGV32，用于放置箱式容器33的库存区34，及控制中心(图中未做标注)。上货站台311、下货站台312与库存区34之间设有提供AGV32行走的行走通道35；其中，AGV32从库存区34对箱式容器33取货后，沿着行走通道35行进至上货站台311，并且对箱式容器33放置于上货站台311；箱式容器33于生产线装上已加工的烟丝并运送至下货站台；AGV32对箱式容器33取货后，沿着设定行进通道搬运至指定库存区34。

请参阅图2，AGV32将空箱式容器33从库存区34搬运至上货站台311包括：控制中心下达调用AGV32命令，控制中心设有的调度系统判断是否有空闲车辆；调度系统调度合适的AGV32前往库存区34；AGV32达到库存区34后，AGV32夹抱机构设有的载货检测开关检测到箱式容器33；夹抱机构夹紧箱式容器33；确定夹紧后，AGV32将箱式容器33送至上货站台311；AGV32空车返回至待命点。

请参阅图3，AGV32将装有烟丝的箱式容器33从取货站台搬运至库存区34包括：控制中心下达调用AGV32命令，控制中心设有的调度系统判断是否有空闲车辆；调度系统调度合适的AGV32前往取货站台；AGV32达到取货站台后，AGV32夹抱机构设有的载货检测开关检测到箱式容器33；夹抱机构夹紧箱式容器33；确定夹抱机构夹紧后，AGV32沿着行进通道将箱式容器33送至库存区34；AGV32空车返回至待命点。

其中，AGV32在车间中行进通道上采用激光导航的方式，在库存区内采用磁钉导航的方式，采用混合导航方式，保证导航的准确性。在AGV32从行进通道接近库存区时，关闭激光导航并开启磁钉导航，从而保证AGV32的运动准确度，使得堆放箱式容器33放置整齐。

请参阅图5，箱式容器33为长方体结构，箱式容器的外侧设有防滑筋331。在箱式容器33受到夹抱时，防滑筋331防止箱式容器33滑落。

请参阅图7，库存区34地面均布有若干个磁钉341，以使AGV32根据磁钉341控制箱式容器33的叠放位置及箱式容器之间的距离。

箱式容器33的叠放方式为竖直方式，位于底层箱式容器根据AGV32利用库存区34地面的磁钉341定位，依次叠放的箱式容器33均以被叠放的箱式容器33及地面为基准。AGV32在搬运箱式容器33的时候，可以是一个或多个搬运，并且竖直叠放，在本实施例中(请参阅图6)，四个箱式容器33竖直叠放，当然根据需要可以多于四个或二个或三个依次竖直叠放。

请参阅图8至10，夹抱机构10，包括安装板11，滑动联接于安装板11的至少二个夹抱臂12，及设置在安装板11的夹抱动力件13。夹抱动力件13与二个夹抱臂12传动联接，以使二个夹抱臂12相向或背向运动。安装板11上设有载货检测开关14。夹抱臂12设有货位占位感应器15，用于检测箱式容器放置点是否有箱式容器或障碍物。

其中，夹抱臂12与安装板11滑动联接。具体的，夹抱臂12一端设有滑块121，安装板11设有滑槽111。夹抱臂12一端的滑块121与安装板11的滑槽111滑动联接，并且夹抱臂12均与夹抱油缸131的动力输出端联接，以使夹抱油缸131推动夹抱臂12沿着滑槽111横向运动。其中，二个夹抱臂12相向或相背运动，以使夹抱臂12夹持或松开箱式容器。

夹抱臂12与安装板11之间设有用于对夹抱臂12定位的夹抱传感器16，以使对货物定位。

安装板11设有用于对箱式容器高度判定的高度开关19，及用于对夹抱臂12限位的接近开关17。

夹抱动力件13的执行件为夹抱油缸131。夹抱油缸131通过设有的换向阀132控制。

优选的，夹抱臂12末端设有急停开关18。

优选的，夹抱臂12内侧设有防滑层，以便于牢固夹抱箱式容器。

其中，还包括控制中心，上述的载货检测开关14、货位占位感应器15、高度开关19、接近开关17均与控制中心电性连接。

具体的，由于两个夹抱臂12与安装板12是滑动联接，并且各自都与相应的夹抱油缸131作用下滑动联接，所以夹抱臂12能自动滑动联接。由于两个夹抱臂12各自都有横向运动，以使在夹抱箱式容器时，夹抱机构10可以夹紧箱式容器做横向运动。

带有夹抱机构的AGV32，请参阅图11至12，包括AGV本体20，上述的夹抱机构10。AGV本体20与夹抱机构10设有升降机构21，以使夹抱机构10具有升降运动。

AGV本体20在行进过程中可以是磁钉与激光混合导航。在搬运箱式容器行进的过程中利用激光导航，在需要夹抱箱式容器或卸载箱式容器时，利用磁钉导航。

AGV本体20为单舵轮驱动22，便于控制方向。AGV本体20前进方向设有避障雷达23，用于检测前进方向的障碍物。并且，在AGV本体20的升降机构21的上端设有导航模块24。

其中，升降机构21包括升降油缸211，控制升降油缸211的升降阀212及升降架213。升降架与AGV本体20固定联接，并且升降油缸211固定在升价架213上。夹抱机构10固定在升降油缸211的动力输出端。

在具体的AGV夹抱箱式容器中，会产生如下的工作：

箱式容器夹抱：AGV于下货站台312或库存区夹抱箱式容器时，AGV32空车按照系统指令路径到达箱式容器的前一身位，且到达前一身位前，AGV32的夹抱臂12张开至最大宽度及提升至与箱式容器相应的高度；AGV32行驶至夹抱位置时，箱式容器触碰到载货检测开关14后AGV32停止，夹抱臂12相向运动以将箱式容器固定，并提升设定高度。

具体的，夹抱臂12张开至最大宽度并提升到箱式容器对应高度这个过程可以在行驶过程中完成。然后AGV32继续后退，当箱式容器触碰到安装板前端的载货检测开关14后，AGV32立即停止。AGV32控制夹抱臂12的换向阀132工作，夹抱机构10开始夹紧箱式容器，通过压力传感器的反馈，当夹抱油缸131压力达到设定值后换向阀132停止动作，油路关闭，并且夹抱臂12锁死，完成夹抱动作。当夹抱油缸131压力有降低，且下降值达到设定阀值时，换向阀132继续工作加压，以使夹抱油缸131的油压继续上升到设定值。在确保夹抱机构10夹持住箱式容器后，接下来AGV32的夹抱机构10将箱式容器提升，达到一定提升行程后，举升油缸121停止动作，完成夹抱箱式容器的动作。

箱式容器搬运：AGV32按照系统设定的路线运动至箱式容器放置区。在此过程中，AGV32根据激光导航，按照设定路线行驶至箱式容器放置区。

在卸货的过程中可以分为两种情况，有些箱式容器是直接放置在放置点的地面，有些是堆叠在其他箱式容器上面。这两种情况的具体过程是不同的。

箱式容器卸载：请参阅图4，在箱式容器卸载在上货站台311或库存区时，AGV32夹抱箱式容器运动至指定底层放置点前，AGV32检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构21驱动夹抱机构10及箱式容器下降，并且下降至放置面时，夹抱臂12张开，以将箱式容器卸载；AGV32驶离底层放置点。

具体的，AGV32夹抱箱式容器按系统指令到达放置点前一身位时，夹抱机构10中间下方朝后安装的避障雷达23开始工作，判断目标存放点是否有箱式容器，若有AGV32报警，若无障碍物，AGV32继续后退至目标放置点，控制AGV32夹抱机构10下降的升降阀212开始工作。

夹抱机构10开始下降，AGV32监控举升油路或升降油缸211外接的压力传感器，当举升油路或升降油缸211压力发生突变时，并且此时，还需要结合拉绳位移传感器的数值参考，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较大，而压力传感器未变化时，则停车报警；如举升油路或升降油缸211压力发生突变时，并且拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较小，表示箱式容器已接触地面。夹抱机构10无法下降，此时关闭控制下降的升降阀212，AGV32打开控制夹抱臂12的换向阀132，使夹抱臂12张开直至极限，然后切断所有换向阀132，完成箱式容器的卸载，AGV32前进驶离放置点，并返回待命点。

其中，箱式容器卸载还包括用于叠放AGV搬运的箱式容器非底层放置点；非底层放置点叠放箱式容器包括AGV32搬运箱式容器至非底层放置点前，AGV32判断是否有障碍物；若无障碍物，AGV32运动至非底层放置点。此时，夹抱机构10箱式容器横向移动，以使夹抱臂12上设有的测距传感器检测出与底层箱式容器之间的距离H1；夹抱机构10夹抱箱式容器再横向移动，以使夹抱臂上的测距传感器检测出与地面之间的距离H2；然后AGV32继续移动，以使AGV32夹抱的箱式容器与底层箱式容器对齐，此时夹抱机构10及箱式容器在升降机构21的作用下下降，夹抱臂12展开，箱式容器叠放于底层箱式容器上，AGV32驶离非底层放置点。

具体的，AGV32夹抱箱式容器按系统指令到达存放点前一身位时，夹抱机构10中间下方朝后安装的避障雷达23开始工作，判断目标放置点是否有箱式容器，若有AGV32报警，若无箱式容器，AGV32继续后退至目标放置点。然后夹抱机构10夹抱箱式容器整体往右侧横移，横移到位后，换向阀切换，使夹抱机构10夹抱箱式容器整体往右侧移动，此时夹抱机构10右侧夹臂上安装的朝下的测距传感器一直照在底层箱式容器上，检测出一个测量值H1，然后夹抱机构10继续右横移，当测距传感器测量点由货箱变到地面时，测量值H1突变成H2，H1与H2的差值突变量大于一个设定值，则表明测距传感器刚刚逾越过底层货物的边缘，以底层货物的边缘为基准点；再横移固定距离(激光测距传感器与底层货物边缘的距离)来补偿，从而保证叠放的货物与底层货物中对中对齐。即AGV以该基准点为参考点，继续横移设定距离X，判定夹抱箱式容器与底层箱式容器居中对齐，然后夹抱机构10开始下降。

夹抱机构10开始下降，AGV32监控举升油路或升降油缸211外接的压力传感器，当举升油路或升降油缸211压力发生突变时，并且此时，还需要结合拉绳位移传感器的数值参考，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较大，而压力传感器未变化时，则停车报警；如举升油路或升降油缸211压力发生突变时，并且拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较小，表示箱式容器已接触地面。夹抱机构10无法下降，此时关闭控制下降的升降阀212，AGV32打开控制夹抱臂12的换向阀132，使夹抱臂12张开直至极限，然后切断所有换向阀132，完成箱式容器的卸载，AGV32前进驶离放置点，并返回待命点。

与现有技术相比，本发明在夹抱臂与安装板滑动联接，并且通过夹抱油缸驱动运动，以对箱式容器进行夹抱。夹抱机构设置在AGV上，能牢固的对箱式容器进行夹抱，并且AGV准确的进行定位，使得能准确的对箱式容器进行叠放。本发明对箱式容器夹抱牢固，定位、识别准确，叠放箱式容器准确整齐，工作效率高。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，包括用于储存烟丝的箱式容器，用于空箱式容器接上生产线的上货站台，箱式容器装满烟丝后卸下生产线的下货站台，用于搬运的AGV，用于放置箱式容器的库存区，及控制中心；所述上货站台、下货站台与库存区之间设有提供AGV行走的行走通道；其中，AGV从库存区对箱式容器取货后，沿着行走通道行进至上货站台，并且将箱式容器放置于上货站台；箱式容器于生产线装上已加工的烟丝并运送至下货站台，AGV对装满烟丝的箱式容器取货后，沿着设定行进通道搬运至指定库存区。

2.根据权利要求1所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，所述AGV包括AGV本体，夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动；所述AGV的引导方式为磁钉或激光；所述AGV位于行走通道运动时，引导方式为激光引导；所述AGV位于库存区运动时，引导方式为磁钉引导。

3.根据权利要求2所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，所述箱式容器为长方体结构；所述箱式容器的外侧设有防滑筋。

4.根据权利要求3所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，所述库存区地面均布有若干个磁钉，以使AGV根据磁钉控制箱式容器的叠放位置及箱式容器之间的距离。

5.根据权利要求4所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，所述箱式容器的叠放方式为竖直方式，所述AGV一次搬运一个或多个箱式容器进行堆叠，并且位于底层箱式容器根据AGV利用库存区地面的磁钉定位，依次叠放的箱式容器均以被叠放的箱式容器及地面为基准。

6.根据权利要求5所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，所述AGV将空箱式容器从库存区搬运至上货站台包括：控制中心下达调用AGV命令，控制中心设有的调度系统判断是否有空闲车辆；调度系统调度合适的AGV前往库存区；AGV达到库存区后，AGV夹抱机构设有的载货检测开关检测到箱式容器；夹抱机构夹紧箱式容器；确定夹紧后，AGV将箱式容器送至上货站台；AGV空车返回至待命点；

所述AGV将装有烟丝的箱式容器从取货站台搬运至库存区包括：控制中心下达调用AGV命令，控制中心设有的调度系统判断是否有空闲车辆；调度系统调度合适的AGV前往取货站台；AGV达到取货站台后，AGV夹抱机构设有的载货检测开关检测到箱式容器；夹抱机构夹紧箱式容器；确定夹抱机构夹紧后，AGV沿着行进通道将箱式容器送至库存区；AGV空车返回至待命点。

7.根据权利要求6所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，AGV对箱式容器搬运包括：

箱式容器的夹抱：AGV空车按照系统指令路径到达箱式容器的前一身位，且到达前一身位前，AGV的夹抱臂张开至最大宽度及提升至与箱式容器相应的高度；AGV行驶至夹抱位置时，箱式容器触碰到检测开关后AGV停止，夹抱臂相向运动以将箱式容器固定，并提升设定高度；

箱式容器卸载：AGV夹抱箱式容器运动至指定底层放置点前，AGV检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构驱动夹抱机构及箱式容器下降，并且下降至放置面时，夹抱臂张开，以将箱式容器卸载；AGV驶离底层放置点。

8.根据权利要求7所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，所述箱式容器卸载还包括用于叠放AGV搬运的箱式容器非底层放置点；非底层放置点叠放箱式容器包括：

AGV搬运箱式容器至非底层放置点前，AGV判断是否有障碍物；若无障碍物，AGV运动至非底层放置点；夹抱机构箱式容器横向移动，以使夹抱臂上设有的测距传感器检测出与底层箱式容器之间的距离H1；夹抱机构夹抱箱式容器再横向移动，以使夹抱臂上的测距传感器检测出与地面之间的距离H2，H1与H2的差值突变量大于设定值，以检测出测距传感器是否逾越过底层货物的边缘，并以此刻底层货物边缘为基准点；AGV依照基准点继续移动，以使AGV夹抱的箱式容器与底层箱式容器对齐，此时夹抱机构及箱式容器在升降机构的作用下下降，夹抱臂展开，箱式容器叠放于底层箱式容器上，AGV驶离非底层放置点。

9.根据权利要求8所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，AGV于下货站台或库存区夹抱箱式容器时，夹抱臂通过设有的夹抱油缸控制，且夹抱油缸通过设有的换向阀控制；夹抱臂逐渐夹紧箱式容器，并夹抱油缸通过设有的压力传感器的反馈压力；当夹抱油缸压力达到设定值后，换向阀关闭，夹抱油缸锁死，夹抱臂完成夹报动作；当夹抱油缸压力降低时，且压力下降值达到设定阀值时，换向阀继续工作加压。

10.根据权利要求9所述的一种磁钉、激光复合引导夹抱式AGV的箱式储丝工艺，其特征在于，在箱式容器卸载在上货站台或库存区时，夹抱机构及箱式容器在升降机构的作用下下降，并且升降机构通过设有的液压油路控制；其中，升降机构的液压油路设有的压力传感器；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较大，压力传感器未发生变化时，则停车报警；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较小，表示箱式容器已接触下层货箱；此时，关闭升降机构的升降阀，夹抱机构停止下降，并且AGV打开控制夹抱机构的换向阀，使夹抱臂张开，完成箱式容器的卸载。

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