CN110740955A - 控制装置、运输产品的输送机以及用于控制运输产品的输送机的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种运输产品的输送机(100)的控制装置(1)，运输产品的输送机(100)具有处理器(10)，所述处理器生成用于所述运输产品的输送机(100)的运输区段(110；120；130)的以走停模式操作的至少一个驱动马达(350)的控制信号；其中，所述处理器(10)配置为在停止所述运输产品的输送机(100)的所述运输区段(110；120；130)时通过正相和/或反相来控制所述驱动马达(350)，从而根据可调停止函数来减小由所述驱动马达(350)生成的扭矩(M(t))。所述处理器(10)依据所述运输区段(110；120；130)的检测到的处理数据来设置所述停止函数。

Description

控制装置、运输产品的输送机以及用于控制运输产品的输送 机的方法
技术领域
本发明涉及一种运输产品的输送机的控制装置、一种运输产品的输送机以及一种用于控制运输产品的输送机的方法。
背景技术
运输产品的输送机用于沿着预定运输路径输送运输产品。运输产品的输送机可以包括由运输路径划分成的多个运输区段。运输产品可以沿着各个运输区段以走停模式进行输送。这意味着一些独立的运输区段被驱动，使得它们可以进一步输送位于其上的运输产品，而一些独立的运输区段处于静止状态，使得位于其上的运输产品不再被进一步输送。
走停模式可以用于调整和/或产生独立运输产品之间的距离。例如，运输产品的输送机可配置为使得仅当随后的第二运输区段没有运输产品时，运输产品才从第一运输区段输送到随后的第二运输区段。只要在随后的运输区段中仍有运输产品，先前的第一运输区段就停止，位于其上的运输产品也停止。
这种运输产品的输送机可以输送(例如)托盘和布置在其上的运输产品，也就是说，可以呈托盘输送机的形式。
运输产品的输送机的运输区段可以各自由至少一个驱动马达驱动。驱动马达尤其可以驱动驱动辊或者呈驱动辊的形式。
发明内容
本发明的目的是允许改善对运输产品的输送机的控制，特别是允许改善对所输送的运输产品的位置控制。
本发明由独立权利要求的主题来描述。优选实施方式是从属权利要求的主题。
一个方面涉及一种运输产品的输送机的控制装置，其具有处理器，处理器生成用于运输产品的输送机的运输区段的以走停模式操作的至少一个驱动马达的控制信号。处理器配置为在运输产品的输送机的运输区段停止时通过相位接通和/或相位断开来控制驱动马达，从而根据可调停止函数来减小由驱动马达生成的扭矩。处理器依据运输区段的检测到的处理数据调整停止函数。
控制装置被提供给运输产品的输送机，所述输送机具体地可以呈托盘输送机的形式。运输产品的输送机包括至少一个运输区段，但是优选地包括一个接一个布置的多个运输区段，这些运输区段一起形成运输产品的输送机的运输路径，其中，运输产品沿着运输路径运输。
运输产品的输送机可配置为单独地且不同地控制各个运输区段，并且以前述走停模式操作它们。作为走停模式的结果，可以调整和/或创建运输产品之间的距离。
运输区段通过至少一个驱动马达来驱动。运输区段还可以由例如同时通过控制装置控制的多个驱动马达来驱动。具体地，驱动马达可以是驱动辊的驱动马达，驱动辊可以作为输送辊布置在运输区段中。驱动马达例如可以呈鼓式马达的形式，鼓式马达例如包括鼠笼式转子和/或其他异步马达。运输区段可以包括多个辊，这些辊连接到至少一个驱动辊，使得驱动马达驱动和/或停止(即，制动)运输区段的基本所有辊。可选地，运输区段还可以包括由驱动马达驱动的输送器带。
控制装置包括处理器，处理器可以呈微处理器和/或计算机的处理器的形式。处理器配置并设置为生成并提供用于至少一个驱动马达的控制信号。因此，处理器能够控制和/或调节驱动马达，具体地以走停模式来控制驱动马达。
为了生成控制信号，处理器还可使用至少一个信号和/或数据和/或至少一个电流源和/或至少一个电压源。例如，处理器可以通过检测器获得关于运输区段(以及因此驱动马达)要被驱动的时间和其要被停止的时间的信息。这种检测器例如可包括光阻挡件，光阻挡件向处理器传输与随后运输区段被占用或空闲的时间有关的数据。
处理器配置为通过相位接通和/或相位断开来加速和/或制动沿着运输区段运输的运输产品。电驱动马达的初始扭矩可以通过随时间增加的正相或相位断开来减小。从而，相位接通和/或相位断开控制器可以以最初以降低的功率从非驱动状态驱动驱动马达的方式控制运输产品的输送机的驱动马达，从而驱动马达可以在显著低于满负荷的情况下缓慢启动。这降低了由于正在运输区段上输送的运输产品的位移而导致倾翻或负载变形的风险。
控制装置不仅在启动运输区段时而且在停止运输区段时使用相位接通和/或相位断开。驱动马达的扭矩不是直接从全额定功率(即从操作扭矩)例如制动到零，而是在某个停止周期期间逐渐地(例如，连续地或以单独的步骤)制动。因此，当运输区段停止时，也降低了由于运输产品的位移而导致倾翻或负载变形的风险。
作为相位接通和/或相位断开的结果，由驱动马达生成的扭矩在运输区段启动时在启动周期期间例如从降低的启动扭矩增加到操作扭矩，操作扭矩还称为额定负载扭矩。增加例如可线性地和/或基本恒定地和/或在单独的步骤中进行。在这种情况下，还可称为启动斜坡，其中，驱动马达的扭矩沿着所述启动斜坡增加。在满负荷下，驱动马达可以以通过驱动马达的基本恒定的操作扭矩来驱动运输区段的方式来操作。
此外，当停止驱动马达时，由驱动马达生成的扭矩通过相位接通和/或相位断开从全操作扭矩减小到例如零或除零之外的停止扭矩。扭矩的减小可在停止周期期间进行，所生成的扭矩在停止周期期间例如恒定地和/或线性地进一步逐渐减小。在这种情况下，还可称为停止斜坡，驱动马达的扭矩沿着所述停止斜坡减小。
驱动马达的停止由处理器以根据停止函数减小由驱动马达生成的扭矩的方式进行控制。停止函数可例如是扭矩随时间的函数。扭矩最初是操作例如或额定负载扭矩，其在停止周期期间进一步逐渐减小，并且在停止周期结束时例如为零，或者对应于停止扭矩。具体地，停止函数可以是递减函数，例如单调递减函数，在停止函数期间扭矩例如线性和/或逐步地减小。
已经发现，运输区段的一些过程和/或条件会影响能够多快停止所输送的运输产品。因此，这些过程和/或条件会影响在运输区段上输送的运输产品的停止距离。为了跟踪运输产品，重要的是单个运输产品能够多快和经过多长的停止距离停止，以例如使得它们还没有被输送到随后运输区段中。依据具体的过程和/或条件，当停止沿着运输区段输送的运输产品时会生成不同的停止距离，所述停止距离可以彼此相差几厘米，特别是在两厘米范围内。
运输区段的一些过程和/或条件可以至少部分地以处理数据进行表达。为了能够更好地控制和/或调整单个运输产品的位置，处理器可以考虑运输区段的相关处理数据。处理数据可以是当前测量的处理数据和/或单独的处理数据。当前测量的处理数据是仅在由处理器使用和/或考虑之前不久检测到的数据，也就是说，例如，在处理器考虑之前的(例如)少于一分钟、优选少于一秒钟的预定周期内。单个处理数据可以涉及受控运输区段的特定处理数据，包括关于当前正在运输区段上输送的运输产品的特定信息，诸如重量、重心等。
处理器配置为考虑这些处理数据并且相应地调整停止函数。如果停止函数基本对应于近似线性递减函数(对应于停止斜坡)，则例如可以调整负梯度，从而调整停止斜坡的长度，即负梯度直到完全停止的持续时间。处理器可例如调整停止周期，在所述停止周期期间，扭矩从操作扭矩减小到停止扭矩。停止函数的调整可以基于能够存储在控制装置的存储器构件中的参数来进行。因此，调整可具体地基于预先存储在控制装置的存储器构件中的参数。
这样，由于可以单独调整和/或影响停止距离，因此可以改善对运输产品的位置的控制。
处理器可以配置为在每个单独停止过程中考虑当前的处理数据/或单独的处理数据。
根据一个实施方式，停止函数是驱动马达的扭矩的时间相关的函数。驱动马达的扭矩可以经由相位接通和/或相位断开来控制。明确地说，扭矩的大小可以由处理器借助于相位接通和/或相位断开来调整。根据检测到的处理数据，可以选择适合于检测到的处理数据的停止函数。具体地，还可使用单停止函数，然而，所述单停止函数根据检测到的处理数据来参数化。换言之，处理器根据检测到的处理数据可以选择停止函数的至少一个参数，该至少一个参数改变和/或影响扭矩的时间相关函数。具体地，可以调整预定停止周期，即扭矩从操作扭矩减小到零的周期。停止周期还可定义为扭矩从操作扭矩减小到停止扭矩的周期。停止扭矩不必对应于零，而是例如可以小于或等于起始扭矩。此外，停止扭矩的量和/或方向也可以是可调的和/或例如通过停止函数的参数来调整。
根据一个实施方式，处理器依据检测到的处理数据调整停止周期，在所述停止周期期间驱动马达的扭矩从操作扭矩减小到停止扭矩。停止周期可以是停止函数的参数，并且可以适合于检测到的处理数据。停止扭矩可以例如为零，或者可以对应于起始扭矩。一般来说，停止扭矩可以不等于零，具体地小于启动驱动马达的起始扭矩。
根据一个实施方式，处理器依据检测到的处理数据调整停止扭矩，驱动马达的扭矩在停止时减小到所述停止扭矩。
在一个示例性实施方式中，检测到的处理数据包括关于当前操作温度的信息和/或关于沿着运输产品的输送机运输的运输产品的运输产品重量的信息。操作温度具体地可以是驱动马达的操作温度，其影响运输区段停止时的停止距离。可选或另外地，处理数据可以包括关于运输产品重量的信息。具体地，它们可包含关于沿着由至少一个驱动马达驱动的运输区段运输的运输产品的运输产品重量的信息。运输产品重量还会影响运输产品或运输区段停止时的停止距离。运输产品重量和操作温度是显著影响停止距离的两个不同的处理数据。具体地，驱动马达的操作温度是对停止距离的影响甚至比运输产品的重量更大一个重要的过程参数。然而，只有在正常情况下才会出现这种情况。由于在大多数情况下运输具有相对相似运输产品重量的运输产品，因此在正常情况下，运输产品重量往往起次要作用。在这些情况下，只考虑驱动马达的操作温度作为处理数据就足够了。在沿着运输产品的输送机运输具有运输产品重量相差很大的运输产品的情况下，另外地或可选地考虑运输产品重量作为处理数据可以是有利的或者甚至这本身会使得控制和/或位置控制得到改善。
根据一个实施方式，当调整停止函数时，处理器将驱动马达的操作温度考虑为处理数据。具体地，可以考虑驱动马达的当前测量的操作温度，也就是说，在处理器考虑之前直接测量的操作温度，例如不超过一分钟前，优选地在不超过一分钟前。处理数据不必直接包含驱动马达的操作温度作为值，例如以开氏度或摄氏度为单位。处理数据还可以仅包括关于操作温度的信息，即仅间接地包含操作温度。这种间接信息可以例如是具有驱动马达的操作温度的部件的电阻等。此外，不必使用驱动马达的精确测量的操作温度。而可以将估计的操作温度用作处理数据，估计的操作温度与实际操作温度例如相差不超过约10％，优选不地超过约5％。
在这个实施方式的进一步发展中，处理器生成用于运输区段的驱动辊的驱动马达的控制信号，并且通过确定驱动辊的保持制动器的温度相关电阻来确定驱动马达的操作温度。保持制动器可以是运输产品的输送机的一个部件，该部件在任何情况下都安装在驱动辊中。因此不需要额外的温度传感器。因为直接确定驱动马达的温度相关电阻在技术上可能很费力，所以这里间接确定操作温度。在驱动马达操作期间，在驱动马达处存在交流电压的至少一个相位，这使得驱动马达的绕组的温度相关电阻难以测量。然而，当保持制动器配置为用于相同驱动辊的保持制动器时，保持制动器可以具有与驱动马达基本相同的操作温度。保持制动器可以配置成在未通电状态下制动被驱动的辊。如果在保持制动器处存在电流和/或电压，则制动作用被减小和/或消除，使得驱动辊可以由驱动马达驱动。可以在保持制动器处存在比在驱动马达处小的电压，例如在保持制动器处为24V并且在驱动马达处为400V。同样出于这个原因，测量保持制动器处的电阻比测量驱动马达的绕组的电阻可以更容易。保持制动器的操作温度用于测量和/或估计驱动马达的操作温度。
作为保持制动器的操作温度的替代，可以测量并使用驱动辊的另一个部件的温度。优选地，驱动辊的该另一个部件至少部分地布置在辊套内部和/或与驱动马达热联接。
在该实施方式的进一步开发中，保持制动器邻近于驱动马达布置在驱动辊的固定轴上。固定轴可以与保持制动器和驱动马达两者进行温度交换。因此，当测量保持制动器的温度时，也间接地测量了驱动马达的操作温度。
在该实施方式的另外或可选的进一步开发中，保持制动器以比驱动马达小的操作电压进行操作。例如，保持制动器可以通过24V操作电压来操作，而驱动马达使用400V操作电压的至少一个相位。此外，驱动马达可以通过交流电压进行操作，而保持制动器可以通过直流电压进行操作。因此，与直接测量驱动马达的操作温度相比，测量保持制动器的温度相关电阻在技术上可以更容易实现。
根据一个实施方式，当调整停止函数时，处理器将正在运输产品的输送机上输送的运输产品的运输产品重量考虑为处理数据。运输产品重量可以由重量传感器检测并且传输到处理器。运输产品重量可以直接或间接地包含在处理数据中，例如，可以在处理数据中仅包含关于运输产品重量的信息，由此可以确定运输产品重量。因为运输产品重量会影响运输产品的停止距离，所以对运输产品重量的考虑会对停止函数的合适选择和调整具有重大影响。
根据一个实施方式，处理器配置为根据从驱动马达启动将运输产品加速到所需速度而需要的电功率来确定关于在运输产品的输送机上输送的运输产品的运输产品重量的信息。例如，在运输区段起始时，处理器可以记录和/或测量将运输产品加速到其所需速度所需要的加速功率。然后，运输产品可以在驱动马达以其操作扭矩工作时达到所需速度。加速所需的电功率可以包括关于运输产品重量的信息。根据该信息，例如还可以直接确定运输产品重量。从而还可仅使用所需的电(加速)功率的一部分，例如加速到所需速度的一半的功率部分、从所需速度的一半加速到完整的所需速度的功率部分等。由处理器确定的关于运输产品重量的信息可例如存储在控制装置的存储器构件中和/或输出到随后运输区段的控制装置的处理器。当随后运输区段接收到运输产品并要使其停下来时，随后运输区段的处理器可以接着将该信息用作处理数据。控制装置可配置为针对不同运输区段的多个驱动马达生成控制信号。在这种情况下，控制装置的处理器本身可以任选地在稍后的时间点使用测量的运输产品重量，即，在其要使其上正输送先前加速的运输产品的随后运输区段停下来时使用。
根据一个实施方式，控制装置包括至少一个传感器数据输入部，处理器至少部分经由所述传感器数据输入部接收运输产品的输送机的检测到的处理数据。例如，传感器数据输入部可以连接到先前运输区段的控制装置的处理器。另外地和/或可选地，传感器数据输入可以连接到处理数据传感器，例如用于测量驱动马达的操作温度或运输产品的重量的温度传感器和/或重量传感器。
根据一个实施方式，控制装置包括至少一个控制输出部，该至少一个控制输出部用于将控制信号输出到运输产品的输送机的至少一个驱动马达。控制信号可以直接包含具有相位接通和/或相位断开的驱动信号，也就是说，直接控制信号以及必要的电源功率。可选地，控制装置彼此之间和/或具有驱动马达的控制装置可以经由数据总线线路(例如，CAN总线，其代表控制器局域网总线)来传输信号。
在该实施方式的进一步开发中，控制装置包括用于具有至少一个相位(优选具有三个相位)的电源电压的电源输入部。处理器在控制输出部处提供电源电压的至少一个相位作为控制信号以在驱动马达起始和停止时其被提供相位接通和/或相位断开。换言之，处理器生成可以由驱动马达直接使用的控制信号，以及用于操作、停止和启动驱动马达的电源电压。用于停止驱动马达的相位接通和/或相位断开通过调整后的停止函数来改变和/或成形。
在该实施方式的进一步开发中，控制输出部配置成用于输出两个控制信号以控制运输产品的输送机的两个驱动马达的两个部分。处理器根据存在于电源输入部处的相同电源电压生成两个控制信号。换言之，处理器将电源电压用于两个驱动马达，例如用于至少两个驱动马达。例如，两个驱动马达可以是同一运输区段的两个驱动马达。然而，优选地，两个驱动马达是不同的(例如，相邻的)运输区段的驱动马达。因此，每个运输区段可以包括由控制装置的同一处理器控制的其本身的驱动马达。控制装置还可配置为生成并输出驱动两个以上不同运输区段的两个以上驱动马达的控制信号。
根据一个实施方式，控制装置包括信号输入部，输入信号可经由信号输入部传输到处理器。输入信号包括关于至少一个驱动马达的开始时间和停止时间的信息。处理器配置为在传输的开始时间和停止时间处为至少一个驱动马达生成控制信号，从而通过相位接通和/或相位断开来启动和停止驱动马达。换言之，处理器经由信号输入部接收输入信号，其中，信号输入部告知处理器所述至少一个驱动马达何时要启动以及何时要停止。然而，这些开始时间还不包含相位控制或用于控制驱动马达的精确控制信号。相反，处理器转换输入信号，使得其根据关于开始时间和停止时间的信息生成用于控制驱动马达的精确控制信号，具体地包括用于驱动马达的电源电压的控制信号。换言之，处理器可以控制和/或调节由驱动马达生成的扭矩。
根据一个实施方式，处理器为作为运输产品的输送机的托盘输送机的驱动马达生成控制信号。托盘输送机输送标准托盘，货物和/或运输产品布置在所述托盘上。托盘具有预定义尺寸，并且因此可以在托盘输送机上以特别有利且受控的方式输送。
一个方面涉及一种运输产品的输送机，所述输送机具有由至少一个驱动马达驱动的至少一个运输区段，以及根据前述方面的控制装置，其中控制装置将由控制装置的处理器生成的控制信号输出到至少一个驱动马达。运输产品的输送机还可以包括能够单独控制的多个运输区段。每个运输区段包括由控制装置控制的至少一个驱动马达。每个驱动马达可以由其自己的控制装置控制，或者控制装置可以控制多个驱动马达，具体地控制所有驱动马达。控制装置以考虑和/或使用具体运输区段的检测到的处理数据来调整相应停止函数的方式来控制每个运输区段。各个运输区段可以沿着输送机路径一个接一个地布置。运输产品从一个运输区段转移到下一个运输区段。各个运输区段以走停模式工作，也就是说，它们被反复驱动和停止。
根据一个示例性实施方式，运输产品的输送机包括用于检测至少一个驱动马达的操作温度的温度传感器，其中温度传感器将关于检测到的操作温度的信息作为处理数据提供给控制装置的处理器。具体地，可将与驱动马达进行热交换的保持制动器用作温度传感器。
一个方面涉及一种用于控制运输产品的输送机的方法，其中：
-以走停模式操作运输产品的输送机的运输区段的至少一个驱动马达；
-检测并提供运输区段的处理数据；
-当停止运输产品的输送机的运输区段时，通过相位接通和/或相位断开来控制至少一个驱动马达以根据可调停止函数来减小由驱动马达生成的扭矩；以及
-依据检测到的处理数据调整停止函数。
具体地，所述方法可以借助于根据上文描述的方面的控制装置和/或在运输产品的输送机上实行。因此，上文描述的所有特征和/或实施方式也适用于根据这个方面的方法，反之亦然。
在本发明的上下文中，可以使用表述“基本”和/或“约”，使得它们包括与按照该表述的数值相差多达5％的偏差、与按照该表述的方向和/或按照该表述的角度相差多达5°的偏差。
除非另有规定，否则诸如顶部、底部、上方、下方等表述涉及处于本发明主题的操作位置的地球参照系。
附图说明
下面将参考图中所示的示例性实施方式更详细地描述本发明。相同或相似的参考字符在这里可以表示实施方式的相同或相似的特征。图中所示的各个特征可以在其他示例性实施方式中实施。在图中：
图1以图表形式示出了反相控制的作用；
图2A至2D在每种情况下以图表形式示出了根据不同示例性实施方式的驱动马达的受控扭矩；
图3A以透视图形式示出了托盘输送机的三个运输区段；
图3B以与运输方向相反的视图形式示出了托盘输送机的三个运输区段；
图3C以侧视图形式示出了托盘输送机的三个运输区段；
图4以俯视图形式示出了没有托盘的托盘输送机的三个运输区段；
图5以透视图形式示出了托盘输送机的运输区段的驱动辊；
图6以剖视图形式示出了托盘输送机的运输区段的驱动辊；以及
图7以示意性框图形式示出了用于控制运输产品的输送机的运输区段的驱动马达的控制装置。
具体实施方式
图1以图表形式展示了反相控制的操作方法。图表展示了随时间绘制的交流电压的电压特性，其近似为正弦曲线。例如，所述电压可是由例如单相电网提供的典型交流电压。例如为了实现运输产品的输送机的温和启动，反相控制切断所示电压的一部分相位，以使运输产品的输送机的运输区段加速。因此，反相控制实际上仅在部分相位中将电压施加到运输产品的输送机的驱动马达。
在周期持续时间为T的情况下，从时间0到时间T/2，在交流电压的第一正弦曲线期间，可以将电压施加到驱动马达，所述第一正弦曲线在图表中直接邻近零点示出。然而，在这个周期期间，反相控制在0与T/2之间的大部分时间内“切断”这个电压，并且仅在所示的第一正弦曲线的末端向驱动马达施加电压。
在所示图表中，反相控制向例如运输产品的输送机的驱动马达施加电压的周期由正弦电压与电压的中轴线之间的阴影区域标记。如果所述区域没有被填充，也就是说以白色展示，则反相控制“切断”电压，也就是说不向驱动马达施加电压。
在第一正正弦电压曲线期间(也就是说，在从0到T/2的周期内)，反相控制仅允许电压在T/2的相关联时间跨度的最后约15％内“通过”。这个百分比从交流电压的正弦曲线到正弦曲线缓慢增加，直到在最右边所示的正弦曲线的情况下反相控制将全相位和电压施加到驱动马达，所述最右边所示的正弦曲线是图表中的第七正弦曲线。应当注意的是，正弦曲线(或者实际上半正弦曲线)的数量应当被理解为一个示例。实际上，反相控制将通常只在相当晚的时间处允许全电压通过。在施加全电压之前要通过的正弦曲线的数量可以是可调整的。
换言之，反相控制仅从特定相位角
Figure BDA0002308423870000111
向驱动马达施加电压。反相控制仅从交流电压的某个起始相位角
Figure BDA0002308423870000112
到下一个零点向驱动马达施加电压。这个起始相位角
Figure BDA0002308423870000113
可以例如从交流电压的零点到零点改变，使得反相控制越来越早地向驱动马达施加电压，直到向驱动马达施加全电压为止。一般来说，相位控制可以被设计为使得按照交流电压的每周期持续时间T的加速中，其平均越来越长时间向驱动马达施加电压，直到其施加全电压为止。
正相控制的操作方法类似于反相控制的操作方法。这两种相位控制之间的一个差异是一种切断正弦曲线的起点，而另一种切断正弦曲线的终点。在其他方面，所述两种相位控制(即，正相控制和反相控制)具有类似效果。一种相位控制从起始相位角到零点向驱动马达施加电压，而另一种相位控制从零点仅到结束相位角施加电压。由于正相和/或反相控制的原理对于本领域的技术人员来说原则上是已知的，所以在这一点上将不再进一步论述正相和/或反相控制的操作方法，但是在这方面可以参考相关的专业文献。
所示的相位断开可以用于逐渐加速驱动马达。类似地，驱动马达可以借助于相位断开来停止。实际上向马达施加相位的起始相位角
Figure BDA0002308423870000124
最初将为0。换言之，在正常操作中，在(例如)操作扭矩下，施加全相位。起始相位角
Figure BDA0002308423870000121
逐渐增加到值
Figure BDA0002308423870000122
(也就是说，与图1所示的减小正好相反)。接着不再在任何时间向驱动马达施加电压，并且驱动马达处于静止状态。
图2A至2D在每种情况下以图表形式示出了根据第一、第二、第三和第四示例性实施方式的用于以走停模式操作的驱动马达的启动/停止循环的受控扭矩M(t)。在x轴上绘制时间t，并且在y轴上绘制从最大扭矩的0％到100％的受控扭矩。图2A至2D在y轴上展示的受控扭矩M(t)不必精确对应于在相应时间处实际上存在的扭矩。更准确地说，在y轴上以百分比示出由控制装置控制的对应马达致动器的相位角和/或开度角，在一个示例性实施方式中，例如，TRIACS(“交流三极管”的缩写)的开度角。如果根据一个示例性实施方式提供的运输产品的输送机用至少一个异步马达操作，则受控相位角不必精确对应于实际上存在的扭矩。因此，图2A至2D所示的图表应理解为示意图，其中每种情况下的受控相位角实际上在相应y轴上示出，然而，其对应于受控的、所需的和/或期望的扭矩。展示为百分比的值还可以称为受控扭矩M(t)。
一般来说，在本发明的上下文中使用的表述“扭矩”还可以理解为意指“受控扭矩”和/或“受控相位角”。这同样适用于表述“操作扭矩”、“初始扭矩”和“起始扭矩”，它们还可以理解为意指“受控操作相位角”、“受控初始相位角”和“受控起始相位角”。
在时间轴下面，标记了改变驱动马达的扭矩的控制的多个时间。连续时间被标记为t1至t5。
在参考图2A所示的图表描述的第一示例性实施方式中，在第一时间t1处生成用于驱动所述驱动马达的启动信号。在第一时间t1处，以起始扭矩Mstart驱动所述驱动马达，所述起始扭矩Mstart可以是例如全操作扭矩MB的约30％。接着在增加周期ΔTS内基本线性且恒定地增加扭矩，直到其在第三时间t3处达到全操作扭矩MB为止。所述增加使用正相和/或相位断开来实现，并且持续增加周期ΔTS，这里是t3-t1。
从第三时间t3到第四时间t4，存在全操作扭矩MB，并且驱动马达正常操作，由此其以基本恒定的所需运输速度驱动相关联运输区段。在第四时间t4处，生成停止信号，并且驱动马达在第四时间t4与第五时间t5之间制动到扭矩的0％作为停止扭矩。制动使用相位接通和/或相位断开基本线性且恒定地发生。制动被设计为使得扭矩根据可调停止函数减小。制动可以在可调停止周期ΔTA(此处：t5-t4)期间进行。停止周期ΔTA对应于施加扭矩M(t)从操作扭矩MB减小到零的周期。一般来说，停止周期ΔTA对应于施加扭矩M(t)从操作扭矩MB减小到停止扭矩的周期。
一旦施加扭矩M(t)已经减小到零，也就是说，在所示的示例中在第五时间t5处，可以启动死区时间ΔTT，其中延迟重新启动以便避免累积。
在参考图2B所示的图表描述的第二示例性实施方式中，如在第一示例性实施方式中那样精确地控制驱动马达直至第四时间t4。在第四时间t4处，生成停止信号，并且驱动马达在第四时间t4与第五时间t5之间制动到起始扭矩Mstart作为停止扭矩。这里，制动也使用相位接通和/或相位断开基本线性且恒定地发生。然而，与第一示例性实施方式不同，扭矩没有完全减小到零，而是减小到与起始扭矩Mstart一样大的停止扭矩。
这里，制动也被设计为使得扭矩根据可调停止函数减小。这里，制动可以在可调停止周期ΔTA(这里：t5-t4)内进行。停止扭矩也可以是可调的，并且在第二示例性实施方式中对应于根据起始扭矩Mstart的量和方向。
该第二示例性实施方式的优点在于，驱动马达可以更快且更容易地加速，这是由于因为停止扭矩不是零，所以即使在停止的运输区段中也向驱动马达施加偏置电压。
在参考图2C所示的图表描述的第三示例性实施方式中，如在第一和第二示例性实施方式中那样精确地控制驱动马达直至第四时间t4。在第四时间t4处，生成停止信号，并且驱动马达在第四时间t4与第五时间t5之间制动到停止扭矩Mstop作为停止扭矩。这里，制动也使用相位接通和/或相位断开基本线性且恒定地发生。然而，与第一示例性实施方式不同，扭矩没有完全减小到零，而是如在第二示例性实施方式中那样减小到除零以外的停止扭矩。停止扭矩对应于预定或可调的停止扭矩Mstop，其小于起始扭矩Mstart。明确地说，停止扭矩Mstop可以为从起始扭矩Mstart的约20％到起始扭矩Mstart的约80％，特别是从起始扭矩Mstart的约35％到起始扭矩Mstart的约65％。
这里，制动也被设计为使得扭矩根据可调停止函数减小。这里，制动可以在可调停止周期ΔTA(这里：t5-t4)期间进行。停止扭矩也可以是可调的。
与第二示例性实施方式类似，该第三示例性实施方式的优点在于，驱动马达可以更快且更容易地加速，这是由于因为停止扭矩不是零，所以即使在停止的运输区段中也向驱动马达施加偏置电压。然而，这里，停止扭矩小于起始扭矩Mstart。因此，如果仅处于低速，则驱动马达无意驱动运输区段的可能性降低。
一般来说，起始扭矩Mstart的值可以被选择为使得当施加起始扭矩Mstart时运输区段刚好被驱动，也就是说，例如，刚好克服静摩擦。因此，施加小于起始扭矩Mstart的停止扭矩可以防止停止的运输区段的移动。
在参考图2D所示的图表描述的第四示例性实施方式中，与第一示例性实施方式类似地来控制驱动马达。如同在所有示例性实施方式中那样，在第一时间t1处生成用于驱动所述驱动马达的启动信号。对于第一时间t1与第二时间t2之间的给定时间间隔，驱动马达以初始扭矩MI进行操作。初始扭矩MI对应于操作扭矩MB的100％的未减小全扭矩。施加初始扭矩MI持续初始周期ΔTI(这里：t2-t1)，直到获得某一推动力为止。
在第二时间t2处，将扭矩减小到起始扭矩Mstart，其可以是例如全操作扭矩MB的约30％。接着与第一示例性实施方式类似地来控制驱动马达。
不仅在第一示例性实施方式之前，而且在另外两个示例性实施方式之前，可以额外控制该初始扭矩MI。
图3A以透视图示出了运输产品的输送机100，其呈托盘输送机的形式。运输产品的输送机100用于输送托盘200，其中两个托盘在图3A中示出为没有额外负载，并且第三托盘200被示出为上面放置有运输产品250。
运输产品的输送机100用于沿着运输路径在输送方向F上＝和/或与输送方向F相反的方向输送托盘200和/或放置在托盘200上的运输产品250。为此，运输产品的输送机100包括多个运输区段。
在所示的示例性实施方式中，运输产品的输送机100包括三个运输区段，即第一运输区段110、第二运输区段120和第三运输区段130。三个运输区段110、120和130在输送方向F上一个接一个地布置并且彼此相邻，使得托盘200和/或布置在其上的运输产品250首先沿着第一运输区段110输送，在第一运输区段110的末端处传送到第二运输区段120，在其上进一步输送到第三运输区段130，并且在第三运输区段130上在输送方向F上进一步输送。在所示的示例性实施方式中，三个运输区段110、120、130被配置为线性延伸。在其他示例性实施方式中，运输产品的输送机可以包括多于或少于三个运输区段，尤其还有可以包括沿着曲线输送托盘200的运输区段。在一个示例性实施方式中，托盘可以总是在输送方向F上(装载区)传递到第一运输区段110上，并且因此，托盘总是从静止状态加速。在另一个示例性实施方式(其还可以用作与先前示例性实施方式(装载区)相结合的替代方案)中，托盘总是从输送方向F(移除区)从第三运输区段130取出，并且因此，托盘总是被制动成静止状态。
运输产品的输送机100沿着运输路径输送托盘200，所述运输路径由彼此平行布置的多个辊102形成，这些辊紧固在框架101中。框架101为运输路径提供横向和/或侧面定界。框架101配置为在各个运输区段110、120和130上并沿着输送方向F连续。辊102的旋转轴布置为基本垂直于输送方向F，即在基本水平的平面中。输送方向F也沿着基本水平的平面布置，但是其还可以具有轻微倾斜。辊102彼此基本等距间隔开地布置在框架101中。辊102的辊套形成运输产品的输送机100的输送线和/或运输路径。
一些辊可以呈具有对准元件的辊103的形式，所述对准元件用于引导托盘的脚。辊之间还可以布置导向元件104，所述导向元件104同样配置并设置为用于对准托盘200。
每个运输区段110、120和130可以包括驱动辊300。每个运输区段的驱动辊300可以基本布置在相应运输区段的中部。
图3B以与输送方向F相反的视图示出了图3A所示的运输产品的输送机100。这里示出了驱动辊300的传动区域310布置在框架101的一侧上。在这一侧上，框架101具有空腔，驱动辊300的传动区域310突出到所述空腔中。在这个传动区域310中，可以布置齿轮，齿轮将驱动辊300的驱动扭矩传输到相应运输区段110、120或130的其他辊102和/或103。在传动区域310中，可以例如布置联接构件，诸如链条，联接构件将驱动辊300的扭矩传输到运输区段的其他辊102和103。因此，当驱动辊300被驱动时，运输区段110、120和/或130的所有辊都被驱动。
在框架101的侧面处布置有检测器150，检测器150可以呈(例如)光阻挡件的形式。检测器150可以检测托盘200和/或运输产品250是否布置在相应检测器位置处。这可以用于检测和/或检查相应运输区段110、120和/或130是否被占用。检测器150的检测结果可以用于确定运输区段中的一个运输区段的开始时间和停止时间，例如输送方向F上的前一个运输区段的开始时间和停止时间。
运输产品的输送机100可以以走停模式进行操作。这表示只要输送方向F上的下一个运输区段仍然被托盘200和/或运输产品250占据，运输区段110、120和/或130就停止，也就是说，相关联的驱动辊300不再被驱动。检测器150可以直接或间接(例如，借助于在处理器中评估检测数据)生成并提供检测信号，其中，所述检测信号包含托盘200和/或运输产品250的停止时间和/或开始时间，即根据在检测器150的位置处检测到的运输路径的占用生成并提供检测信号。
图3C示出了在图3A和图3B中也示出的相同装载情况下的运输产品的输送机100。这里示出了所有三个运输区段110、120和130具有基本相等长度(在输送方向F上)并且它们各自具有恰好一个驱动辊300，所述驱动辊300在输送方向F上基本居中地布置在相应运输区段中。
图4以俯视图形式示出了没有托盘和没有运输产品250的运输产品的输送机100。这里示出了运输区段110、120和130不必都相同。相反，可以单独地并且不同地配置各个运输区段。
因此，在所示的示例性实施方式中，第一运输区段110包括三个具有对准元件103的辊，即在在驱动辊300的上游和下游旁。第二运输区段120包括两个导向元件104，它们布置在第二运输区段120的辊102之间，即相对于驱动辊300基本对称。除了驱动辊300之外，第三运输区段130仅包括没有导向元件和/或对准元件的普通辊102。在所示的示例性实施方式中，除了中央驱动辊300之外，所有运输区段包括相同数量的辊，即在每种情况下，在左侧和右侧(当在输送方向F上考虑时实际上是下游和上游)有三个辊103或102。在可选的实施方式中，运输区段可以包括不同数量的辊，并且具有辊102、103和导向元件104的不同组合。
图5以透视图形式示出了驱动辊300，驱动辊300以缩短的形式示出。这在图示中以由省略槽所示的表达来标示，所述省略槽标示驱动辊300的缩短。驱动辊300包括辊套320，所述辊套320作为圆柱形护套径向定界驱动辊300。在第一辊套端321处，固定轴330从驱动辊300突出一小段，即作为轴头。固定轴300的轴头可以已经和/或永久固定在运输产品的输送机100的框架101中。电连接件340在这一端从固定轴300突出，驱动辊300可以经由所述电连接件连接到控制装置。下文将参考图7更详细地描述控制装置。在相反的辊套端(即，第二辊套端322)处，布置有驱动辊300的传动区域310。第一辊套端321和第二辊套端322在垂直于输送方向F的整个输送宽度上(在基本水平方向上)彼此间隔开布置。
图6示出了驱动辊300的横截面。图6中所示的横截面也被示出为缩短的，其由辊套320的左侧的断裂来标记。在第一辊套端321处，辊套320通过轴承(例如，滚珠轴承)可绕固定轴330旋转地安装。辊套的旋转可以由驱动马达350实现，所述驱动马达350可以呈例如鼓式马达、异步马达和/或鼠笼式转子的形式。
驱动马达350可以固定到固定轴330或固定轴330的延长部分。驱动马达350可以实现辊套320绕旋转轴R和固定轴330的旋转。因而，驱动马达350不仅驱动辊套320，而且驱动传动区域310，所述传动区域310同样通过轴承可旋转地安装在固定轴330的相反端处。固定轴330可以连续地或分段地穿过整个辊套320形成。
齿轮(具体地两个齿轮)可以形成在传动区域310处。一个齿轮可以与相应运输区段110、120或130的布置在驱动辊300上游的其他辊102连接，并且另一个齿轮可以连接到布置在驱动辊300下游的辊。还有可能的是只有紧邻的辊102或103经由齿轮连接到驱动辊300。这些又可以连接到与其相邻的辊102或103，诸如此类。换言之，驱动辊300的扭矩可以用于驱动和/或停止相关联运输区段110、120或130的所有辊300、102和103。
保持制动器360与驱动马达350邻近地布置在固定轴330上。只要不对保持制动器360通电，保持制动器就制动辊套320绕旋转轴R的旋转。因此，在未通电状态下，保持制动器360产生和/或实现制动作用。如果要驱动驱动辊300，可以发送释放电流通过保持制动器360，这减少和/或消除了保持制动器360的制动作用。例如，从而可以释放磁摩擦耦合等或类似的作用。
保持制动器360和驱动马达350的通电、控制和/或调节可以经由电连接件340传输到驱动辊300中和/或从驱动辊300传输。
保持制动器360邻近于驱动马达350布置，使得保持制动器360具有与驱动马达350基本相同的操作温度。通过测量保持制动器360的电阻，可以得出关于驱动马达350的操作温度的结论。换言之，保持制动器360可以充当和/或用作驱动马达350的操作温度的温度传感器。
图7以示意框图形式示出了控制装置1，所述控制装置1用于控制运输产品的输送机100的两个驱动辊300的两个驱动马达350。
控制装置1可以包括外壳，其中作为处理器的微控制器10被布置为中央元件。处理器10控制和/或调节多个信号和/或电源电压。在所示实施方式中，控制装置1具有三个输入部，即电源输入部30、第一信号输入部31和第二信号输入部32。在电源输入部30处，可以提供400V电源电压的三个相位，400V电源电压已作为电源电压经由熔丝提供。处理器10可以经由光电控制器控制多个TRIAC 23和24，所述TRIAC 23和24控制和/或调节三个相位在控制装置的两个输出21和22处的施加。TRIAC在这里代表“交流三极管”。经由电源输入部30提供的电源电压的三个相位作为控制信号在第一控制输出部21和第二控制输出部22处提供。
在第一信号输入部31处，一方面可以存在24V电源电压，并且另一方面可以存在运输产品的输送机100的运输区段110、120和/或130的驱动辊300的启动和停止信号。此外，关于方向或错误消息的信息也可以经由第一信号输入部来输入和输出。在第二信号输入部32处，开始时间和停止时间和/或方向误差信号也可以输入和/或输出到微控制器。这里也可以提供电源电压(未示出)。在所示的示例性实施方式中，经由第一信号输入部31提供24V直流电源电压。这个相对较低的电压可以用于控制和/或调节各种功能，具体地用于操作处理器10和用于控制两个驱动辊300的保持制动器360。
依据接收到的开始信号和停止信号，具体地开始时间和/或停止时间，处理器10处理在电源输入部30处提供的电源电压的相位以控制用于两个驱动辊300的保持制动器360和驱动马达350的信号。处理器10经由光电控制器控制第一控制输出部21的TRIAC 23，以控制图2所示的扭矩的开始和停止斜坡。进而可以控制TRIAC 23，使得驱动马达350的扭矩M(t)达到用于克服静摩擦的初始扭矩MI以及所需扭矩和/或操作扭矩MB两者。此外，处理器10配置为在增加周期ΔTS和停止周期ΔTA中控制和/或调节有效扭矩M(t)。
这同样适用于第二控制输出部22的TRIAC 24。
在NMOS(n型金属氧化物半导体的缩写)41或42的情况下，处理器10可控制和/或调节相应驱动辊300的相应保持制动器360，使得其产生或不产生制动作用。通过NMOS 41和/或42，处理器10可以进一步检测保持制动器360的当前电阻并且进而得出关于驱动马达350的操作温度的结论。驱动马达350的操作温度可以构成检测到的过程参数，或可构成由处理器10处理的处理数据的一部分。作为另外检测到的处理数据，处理器10可以处理当前正沿着相应运输区段110、120和/或130运输的运输产品250的重量。具体地，运输产品重量可以在起始时确定，即根据将运输产品250加速到其所需速度(直到达到操作扭矩MB为止)所需要的功率来确定。具体地，可以使用增加周期ΔTS期间所需的功率。可以例如经由霍尔传感器25或26来检测功率。控制装置1可以将与运输产品重量相关的处理数据传输到下一个和/或随后运输区段的(例如)相同构造的控制装置，使得每个控制装置1总是被提供有当前正在其上运输的运输产品250的运输产品重量。
处理器10配置为当根据所检测到的处理数据停止运输产品时调整停止函数或关闭斜坡。为此，停止函数是可调的。明确地说，停止函数可以是可参数化的。托盘200或运输产品250的拖尾距离可以取决于许多因素和/或处理数据。具体地取，拖尾距离决于驱动马达350的操作温度。因此，拖尾距离在低温下比在较高操作温度下要短。此外，拖尾距离可以取决于运输产品250的运输产品重量，因为与较轻的运输产品相比，较重的运输产品具有较长的拖尾距离。
原则上，处理器10可以配置为使得其实现标准化或预设的拖尾距离和/或停止距离，对应于预设的停止周期
Figure BDA0002308423870000201
例如，在一个实施方式中，重量轻的托盘(也就是说，例如，重量约为20kg的托盘)与重量重的托盘200(也就是说，例如，重量约为1250kg的托盘)之间的拖尾距离差值可以是约40mm。在10℃的操作温度下(也就是说，使用冷驱动马达)与在约80℃的操作温度下(也就是说，使用暖驱动马达)的拖尾距离差值甚至更大，并且在一个实施方式中可以是(例如)约110mm。
为了在停止托盘200和/或运输产品250时将拖尾距离保持在相对较窄的范围内和/或将拖尾距离限于这种范围，所检测到的当前处理数据被调整和/或选择停止函数的处理器10考虑在内。处理器10可以例如使用在下表中以示例的方式示出的参数和/或因子。应当注意，表1中仅示出了参数和因子的示例。精确或实际的参数和/或因子可以在操作之前确定并且然后存储在控制装置1的存储器构件中。
表1：
表1给出了针对驱动马达的从20℃到80℃的操作温度(在第一列中示出)的因子和参数。在第二列中，给出了与25℃室温的以开尔文为单位的温度偏差。温度偏差通过驱动马达350的估计的操作温度与25℃室温之间的差值来计算。
在表1的第三列中，给出了以0.1ms/K计的因子。对于所有值，这个因子被给出为-100。这些因子应被理解为仅是示例。在运输产品的输送机的实际运输区段中，这些因子可以偏离-100。此外，对于每个和/或一些操作温度(也就是说，对于单独的行)可以应用和/或使用不同的因子。这些因子可以在操作期间测量，即基于例如沿着相应的运输区段运输并且在相应的运输区段上停下来的一些托盘和/或运输产品进行测量。
在表1的第四列中，给出了以ms为单位的停止时间的原始参数值。停止时间在图2中示意性地表示为ΔTA，并且停止时间确定驱动马达350的扭矩M(t)从操作扭矩MB减小到停止扭矩的停止周期(这里为1000ms)。所述减少借助于停止函数来实现，在所示的示例性实施方式中，停止函数是线性的、单调递减的并且为常函数。停止函数还可以称为停止斜坡函数和/或斜坡下降函数。原始参数值给出了在驱动马达350的等于室温的操作温度下的以ms为单位的停止时间。
通过将温度偏差(列2)与相应操作温度(列1)的相应因子(列3)相乘，处理器10确定以ms为单位的停止时间ΔTA的校正参数值，其在表的第五列中示出。因此，停止周期在较低温度下增加并且在较高温度下缩短，例如缩短到450ms。
通过在停止相应的运输区段110、120或130时(这里具体地在停止周期ΔTA中)调节停止函数，这里，托盘200或运输产品250的拖尾时间受到限制。因此，可以改善沿着运输产品的输送机100输送的各个运输产品250的定位，具体地使其更加精确。
处理器10可以被置和/或编程为使得停止周期ΔTA的负校正参数值被归零，即增大。
已经发现，驱动马达350的操作温度在被输送的运输产品250的拖尾距离中起决定作用。处理器可以使用驱动马达350的估计温度来代替驱动马达350的精确测量和/或检测的操作温度。这个近似和/或估计的操作温度可以借助于保持制动器360来确定。由于难以立即且直接地在驱动马达350中的各个相位之间测量绕组电阻，所以可以测量保持制动器360的操作温度。
在一个示例性实施方式中，驱动马达350的操作温度可以直接测量，例如使用与400V切断的额外继电器。然而，这相当费力，并且在部件方面需要更大的努力。
代替立即和/或直接测量的操作温度，估计的操作温度可以用作检测到的处理数据，其借助于保持制动器360来确定。商用保持制动器可以例如在24V下进行操作。操作24V保持制动器所需的电流随着保持制动器360的操作温度而变化。因此，保持制动器360的电阻可以通过测量所需电流借助于欧姆定律来确定。保持制动器的电阻与温度相关。保持制动器360的操作温度基本对应于驱动马达350的操作温度，这是因为它们经由驱动辊300内部的部件进行热交换。
控制装置1还可以配置为当停止货物和/或运输产品250时将逆流作为控制信号施加到驱动马达350。具体地，这在驱动辊没有保持制动器和/或没有另一个温度传感器(经由所述温度传感器可以检测和/或估计驱动马达350的操作温度)时可以是有利的。在这种情况下，处理器10可以向驱动马达350施加逆流以便尽可能直接地停止运输产品250。逆流或逆流脉冲的时间间隔和/或时间周期可以是停止函数的另一个可调参数。
控制装置可以包括对每个被驱动的驱动马达350的热保护件。此外，控制装置1可以包括用于软件更新和/或用于对处理器10进行编程的USB连接件。控制装置还可以包括用于指示是否存在错误或者控制装置1的哪些连接件被占用的LED。
具体地，控制装置1可配置为每秒几次(具体地，以1000Hz)评估和/或提供控制信号。根据当前在处理器10处提供的信号，处理器10可以生成正被控制的相应运输区段110、120、130的当前所需速度和/或所需方向。
当控制停止函数时，处理器可以配置为使得停止函数不是如图2所示的平滑且连续的停止斜坡。相反，处理器可以在停止周期ΔTA期间分几个阶段控制停止斜坡，例如分从5个到20个类似于且再现所示的下降斜坡的不同阶段。
参考字符列表
1 控制装置
10 处理器
21 第一控制输出部
22 第二控制输出部
23 用于第一控制输出部的TRIAC
24 用于第二控制输出部的TRIAC
25 用于第一控制输出部的霍尔传感器
26 用于第二控制输出部的霍尔传感器
30 电源输入部
31 第一信号输入部
32 第二信号输入部
41 第一NMOS
42 第二NMOS
100 运输产品的输送机
101 框架
102 辊
103 带对准元件的辊
104 导向元件
110 第一运输区段
120 第二运输区段
130 第三运输区段
150 检测器
200 托盘
250 运输产品
300 驱动辊
310 传动区域
320 辊套
321 第一辊套端
322 第二辊套端
330 固定轴
340 连接件
350 驱动马达
360 保持制动器
F 输送方向
M(t) 施加扭矩
MB 操作扭矩
MI 初始扭矩
Mstart 起始扭矩
Mstop 停止扭矩
R 旋转轴
T 周期
ΔTI 初始周期
ΔTA 停止周期
ΔTS 增加周期
ΔTT 闲置周期
t1...t5 第一时间到第五时间
起始相位角

Claims (19)

1.一种运输产品的输送机(100)的控制装置(1)，所述控制装置(1)具有处理器(10)，所述处理器(10)生成用于所述运输产品的输送机(100)的运输区段(110；120；130)的至少一个驱动马达(350)的控制信号，所述至少一个驱动马达(350)以走停模式操作；其中
-所述处理器(10)配置为在停止所述运输产品的输送机(100)的所述运输区段(110；120；130)时通过相位接通和/或相位断开来控制所述驱动马达(350)，从而根据可调停止函数来减小由所述驱动马达(350)生成的扭矩(M(t))，以及
-所述处理器(10)依据所述运输区段(110；120；130)的检测到的处理数据来调节所述停止函数。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述停止函数是所述驱动马达(350)的所述扭矩(M(t))的时间相关函数。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述处理器(10)依据所述检测到的处理数据来调节停止周期(ΔTA)，在所述停止周期(ΔTA)期间所述驱动马达(350)的所述扭矩(M(t))从操作扭矩减小到停止扭矩。
4.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中，所述检测到的处理数据包括关于当前操作温度的信息和/或关于沿着所述运输产品的输送机运输的运输产品(250)的运输产品重量的信息。
5.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中，当调节所述停止函数时，所述处理器(10)将所述驱动马达(350)的操作温度考虑为处理数据。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述处理器(10)为所述运输区段(110；120；130)的驱动辊(300)的驱动马达(350)生成控制信号，并且通过确定所述驱动辊(300)的保持制动器(360)的温度相关电阻来确定所述驱动马达(350)的所述操作温度。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，所述保持制动器(360)邻近于所述驱动马达(350)布置在所述驱动辊(300)的固定轴(330)上。
8.根据权利要求6或7所述的控制装置，其中，所述保持制动器(360)以比所述驱动马达(350)小的操作电压进行操作。
9.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中，所述处理器(10)在调整所述停止函数时将在所述运输产品的输送机上输送的运输产品(250)的运输产品重量考虑为处理数据。
10.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中，所述处理器(10)配置为根据从所述驱动马达(350)启动以将运输产品(250)加速到所需速度所需要的电功率来确定关于在所述运输产品的输送机上输送的运输产品(250)的运输产品重量的信息。
11.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，具有至少一个传感器数据输入部，所述处理器经由所述传感器数据输入部接收所述运输产品的输送机(100)的至少部分所述检测到的处理数据。
12.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，具有至少一个控制输出部(21；22)，所述至少一个控制输出部(21；22)用于向所述运输产品的输送机(100)的所述至少一个驱动马达(350)输出所述控制信号。
13.根据权利要求12所述的控制装置，具有用于具有至少一个相位的电源电压的电源输入部(30)，其中，所述处理器(10)在所述控制输出部(21；22)处提供所述电源电压的至少一个相位作为控制信号以在所述驱动马达(350)启动和停止时其被提供有相位接通和/或相位断开。
14.根据权利要求13所述的控制装置，其中，所述控制输出部(21、22)配置成两个部分，所述两个部分用于输出两个控制信号以控制所述运输产品的输送机(100)的两个驱动马达(350)，以及其中，所述处理器(10)根据存在于所述电源输入部(30)处的相同电源电压生成所述两个控制信号。
15.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，具有至少一个信号输入部(31；32)，输入信号能够经由所述信号输入部(31；32)传输到所述处理器(10)，其中，所述输入信号包括关于所述至少一个驱动马达(350)的开始时间和停止时间的信息；以及其中，所述处理器(10)配置为在所述传输的开始时间和停止时间处生成用于所述至少一个驱动马达(350)的所述控制信号，以通过相位接通和/或相位断开来启动和停止所述驱动马达(350)。
16.根据前述权利要求中任一项所述的控制装置，其中，所述处理器(10)生成用于作为所述运输产品的输送机的托盘输送机(100)的所述驱动马达(350)的控制信号。
17.一种运输产品的输送机(100)，具有至少一个运输区段(110；120；130)及根据前述权利要求中任一项所述的控制装置(1)，所述运输区段由至少一个驱动马达(350)驱动，其中，所述控制装置(1)向所述至少一个驱动马达(350)输出由所述控制装置(1)的所述处理器(10)生成的控制信号。
18.根据权利要求17所述的运输产品的输送机，具有用于检测所述至少一个驱动马达(350)的操作温度的温度传感器，其中，所述温度传感器将关于检测到的操作温度的信息作为处理数据提供给所述控制装置(1)的所述处理器(10)。
19.一种用于控制运输产品的输送机(100)的方法，其中：
-以走停模式操作所述运输产品的输送机(100)的运输区段(110；120；130)的至少一个驱动马达(350)；
-检测并提供所述运输区段(110；120；130)的处理数据；
-在所述运输产品的输送机(100)的所述运输区段(110；120；130)停止时，通过相位接通和/或相位断开来控制所述至少一个驱动马达(350)，从而根据可调停止函数减小由所述驱动马达(350)生成的扭矩(M(t))；以及
-依据所述检测到的处理数据调整所述停止函数。
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