JP5889497B1 - ローラ間搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

速度軸ローラと、張力軸ローラと、搬送材の張力を検出する張力検出器と、ライン速度指令を設定するライン速度指令設定部と、張力指令を設定する張力指令設定部と、張力偏差と制御ゲインに基づいて張力制御補正指令を演算する張力制御器と、速度制御軸モータを制御する速度軸速度制御器と、張力制御軸モータを制御する張力軸速度制御器と、を備えたローラ間搬送制御装置において、張力偏差の振幅目標値を設定する振幅目標設定部と、制御ゲインの調整時を指令する調整実行指令生成部と、調整操作量を出力する調整操作量出力部と、張力偏差の振幅が振幅目標値より大きくなるまで調整操作量の振幅を増加させる操作量振幅決定部と、張力偏差の振幅および振動周期から制御ゲインを算出する制御ゲイン算出装置と、を備え、制御ゲインの調整時には、張力軸速度制御器はライン速度指令および調整操作量に基づいて張力制御軸モータを制御する。

Description

本発明は、金属、樹脂、紙といった素材により帯状または線状に形成された搬送材を複数のモータで各々駆動するローラ間で張力を張架しながら搬送するローラ間搬送制御装置に関するものである。

ローラ間搬送制御装置では、２つのローラ間の搬送材を予め定めた張力で安定に搬送するため、各ローラの回転速度を制御する速度制御器を備え、ライン速度に対応する速度指令を各速度制御器に与える。それと同時に２つのローラ間の搬送材の張力を張力検出器で検出し、搬送材の張力が指令値に一致するようにＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御あるいはＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御を行う張力制御器が補償値を演算し、２つのローラのうちの一方の軸である張力制御軸に対して、上記速度指令に加算する形で張力制御補正指令を出力する。

ここで、ローラ間搬送制御装置が搬送材を安定して搬送するには、張力制御器のＰＩ制御ゲインを適切に設定する必要がある。ローラ間搬送制御装置では、作業者がローラ間搬送を行いながら制御ゲインの変更とその時の張力応答を確認し、試行錯誤的に制御ゲインの調整を行っている。

しかし、一般的なローラ間搬送制御装置では、張力制御器の制御ゲインを適切な値に設定しなければ、搬送材を所望の搬送条件で搬送することさえできない場合が多い。そのため、調整初期段階においては、緩やかな加減速度かつ低速度といった通常動作と異なる運転条件で張力検出値の応答を確認しながら、安定な搬送が可能な制御ゲインに調整し、更に運転条件を通常動作に近づけて張力検出値の応答を確認し、より張力が安定するように制御ゲインを調整するといった作業を繰り返す必要がある。すなわち、ローラ間搬送制御装置の張力制御器の制御ゲイン調整には、運転条件の変更と制御ゲインの変更との両方を試行錯誤的に繰り返す必要があるため、非常に多くの時間と手間を要する。

この課題に対して、特許文献１に記載の技術では、モデル同定部を備えて張力制御系の制御対象モデルを同定し、その制御対象モデルを用いて制御ゲインを候補の値に変更したときの応答の模擬と評価を繰り返しながら、制御ゲインの最適値を、遺伝的アルゴリズムを用いて探索することで、張力制御演算部の制御ゲインの調整を自動的に行う技術が開示されている。

特開平１０−２５０８８８号公報

適切な制御ゲインを算出するためには、張力の周期的な振動を発生させる調整操作量の振幅である調整操作量振幅を適切に設定しなければならない。調整操作量振幅が小さければ、張力の周期振動の振幅である張力周期振動振幅も小さくなり、張力周期振動振幅が張力検出器のノイズに埋もれて適切な制御ゲインを算出できない。逆に、調整操作量振幅が大きければ、搬送材が破断したり、装置に負担をかけたりする恐れがある。

また、調整操作量振幅を増加させた場合、調整操作量振幅の増加方法によっては、いつまで経っても設定した張力周期振動振幅に到達せずに自動調整が完了しないか、張力周期振動振幅が大きくなり過ぎて搬送材の破断を発生させたり、装置に負担をかけたりする可能性がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切な調整操作量振幅を設定し、制御ゲインの調整を自動化するローラ間搬送制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、速度制御軸モータにより駆動される速度軸ローラと、張力制御軸モータにより駆動される張力軸ローラと、前記速度軸ローラと前記張力軸ローラとの間を搬送される搬送材の張力を検出する張力検出器と、前記搬送材のライン速度指令を設定するライン速度指令設定部と、前記搬送材に対する張力指令を設定する張力指令設定部と、前記張力指令と前記張力との差である張力偏差と、制御ゲインと、に基づいて張力制御補正指令を演算する張力制御器と、前記ライン速度指令に基づいて前記速度制御軸モータを制御する速度軸速度制御器と、前記ライン速度指令および前記張力制御補正指令に基づいて前記張力制御軸モータを制御する張力軸速度制御器と、を備えたローラ間搬送制御装置において、前記張力偏差の振幅目標値を設定する振幅目標設定部と、前記制御ゲインの調整時であるか否かを指令する調整実行指令生成部と、前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差に基づいて調整操作量を出力する調整操作量出力部と、前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなるまで前記調整操作量の振幅を増加させる操作量振幅決定部と、前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅および振動周期から前記制御ゲインを算出する制御ゲイン算出装置と、を備え、前記制御ゲインの調整時には、前記張力軸速度制御器は、前記ライン速度指令および前記調整操作量に基づいて前記張力制御軸モータを制御することを特徴とする。

本発明にかかるローラ間搬送制御装置は、適切な調整操作量振幅を設定し、制御ゲインの調整を自動化するという効果を奏する。

本発明の実施の形態１および２にかかるローラ間搬送制御装置の全体を示すブロック図 実施の形態１にかかる操作量振幅決定部のブロック図 実施の形態１において調整操作量振幅Ａを一定値に固定した場合の調整実行指令Ｃｔ、調整操作量Ｖｔ、張力Ｔｆｂおよび張力偏差Ｔｅの挙動を示す図 実施の形態１における調整操作量振幅Ａの増加手順を示すフローチャート 実施の形態１において調整操作量振幅Ａを増加させた時の張力偏差Ｔｅおよび調整操作量Ｖｔの挙動を示す図 実施の形態２にかかる操作量振幅決定部のブロック図 実施の形態２における調整操作量振幅Ａの増加手順を示すフローチャート 実施の形態２において調整操作量振幅Ａを増加させた時の張力偏差Ｔｅおよび調整操作量Ｖｔの挙動を示す図 実施の形態３にかかるローラ間搬送制御装置の全体を示すブロック図 実施の形態３にかかる操作量振幅決定部のブロック図 実施の形態３における調整操作量振幅Ａの増加手順を示すフローチャート

以下に、本発明の実施の形態にかかるローラ間搬送制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるローラ間搬送制御装置１００の全体を示すブロック図である。ローラ間搬送制御装置１００は、金属、樹脂、紙といった素材で帯状または線状に形成された搬送材１を搬送する。ローラ間搬送制御装置１００は、搬送材１を巻き取る巻取ローラ２と、巻取ローラ２を駆動する巻取モータ３と、搬送材１が予め定めたライン速度で巻き取られるように巻取モータ３の回転速度を制御する速度軸速度制御器４と、搬送材１を巻出す巻出ローラ５と、巻出ローラ５を駆動する巻出モータ６と、搬送材１が予め定めたライン速度で巻き出されるように巻出モータ６の回転速度を制御する張力軸速度制御器７と、搬送材１のライン速度指令を設定するライン速度指令設定部８と、巻取ローラ２と巻出ローラ５との間に配されて搬送材１の張力Ｔｆｂを検出する張力検出器９と、搬送材１の張力指令Ｔｒを設定する張力指令設定部１０と、搬送材１の張力が張力指令Ｔｒとなるように張力軸速度制御器７への速度指令を補正するための張力制御補正指令を出力する張力制御器１１とを備える。これにより、搬送材１は予め定めた速度および張力で搬送される。

ローラ間搬送制御装置１００は、張力制御器１１の適切な制御ゲインを算出する制御ゲイン算出装置１２と、制御ゲイン調整時に張力軸速度制御器７に調整操作量Ｖｔを出力する調整操作量出力部１３と、調整時に用いる調整操作量振幅Ａを決定する操作量振幅決定部１４と、調整実行指令Ｃｔを生成し、制御ゲインの調整実行を指令する調整実行指令生成部１５と、制御ゲイン算出時の張力周期振動の振幅目標値Ａｒを設定する振幅目標設定部１６と、加算器４１，４２と、減算器４３と、をさらに備える。なお、Ａｒは正の値である。

張力制御器１１はスイッチ３１を備え、スイッチ３１がオン（ｏｎ）のときは張力制御補正指令を出力するが、スイッチ３１がオフ（ｏｆｆ）のときは張力制御補正指令を出力しないで出力はゼロとなる。操作量振幅決定部１４はスイッチ３２を備え、スイッチ３２がオンのときは調整操作量振幅Ａを出力するが、スイッチ３２がオフのときは調整操作量振幅Ａを出力しないで出力はゼロとなる。スイッチ３２がオフのときは操作量振幅決定部１４の出力はゼロなので、調整操作量出力部１３の出力である調整操作量Ｖｔもゼロとなる。張力制御器１１の出力と調整操作量出力部１３の出力とは加算器４１で加算されて加算器４２に入力される。

制御ゲインの調整の実行前は、調整実行指令Ｃｔはオフであり、スイッチ３１，３２も共にオフである。その後、調整実行指令Ｃｔがオンとなって制御ゲインの調整が開始された調整実行中の間は、スイッチ３１はオフでスイッチ３２はオンとなる。従って、加算器４１の出力は、制御ゲイン調整時は調整操作量Ｖｔとなる。しかし、調整実行指令Ｃｔがオフとなって制御ゲインの調整が終了した後は、スイッチ３１はオンでスイッチ３２はオフとなり、加算器４１の出力は、張力制御器１１の張力制御補正指令となる。従って、制御ゲインの調整の開始以降、加算器４２は、張力制御補正指令あるいは調整操作量Ｖｔのいずれかとライン速度指令設定部８の出力であるライン速度指令とを加算して張力軸速度制御器７に出力する。即ち、制御ゲイン調整時は、ライン速度指令と調整操作量Ｖｔとの和が張力軸速度制御器７に入力されるが、制御ゲイン調整後は、ライン速度指令と張力制御補正指令との和が張力軸速度制御器７に入力される。

図２は、実施の形態１にかかる操作量振幅決定部１４の詳細を示すブロック図である。実施の形態１にかかる操作量振幅決定部１４は、調整モードＭの切り替えを行う調整モード切替部２０と、調整モード切替部２０が設定した調整モードＭを制御ゲイン算出装置１２に出力する調整モード出力部２１と、調整操作量振幅Ａの初期値を設定する初期操作量設定部２２と、時間経過をカウントするカウンタ２３と、カウンタ２３のカウンタ値に応じて調整操作量振幅Ａを増加させる操作量振幅時間増加器２４と、調整操作量振幅Ａを記憶する操作量振幅記憶部２５と、を備える。初期操作量設定部２２、操作量振幅時間増加器２４および操作量振幅記憶部２５がそれぞれ出力する調整操作量振幅Ａは調整操作量出力部１３に入力される。

次に、実施の形態１にかかるローラ間搬送制御装置１００の動作について図１を参照しながら説明する。図１に示すように、搬送材１は、巻取ローラ２と巻出ローラ５との間で予め定めた張力で張架された状態で搬送される。搬送材１のライン速度はライン速度指令設定部８により設定される。ライン速度指令設定部８により設定されたライン速度指令は速度軸速度制御器４と張力軸速度制御器７に送出される。

速度軸速度制御器４は、搬送材１のライン速度がライン速度指令設定部８に設定されたライン速度指令と一致するように巻取モータ３を制御する。具体的には、速度軸速度制御器４は、巻取ローラ２の径および減速比を考慮してライン速度指令を巻取モータ３の回転速度である変換速度指令に変換し、この変換速度指令に巻取モータ３の回転速度が一致するように制御する。巻取ローラ２は、巻取モータ３によって駆動され、搬送材１を単位時間あたり一定量だけ巻取り続ける。

巻取ローラ２と巻出ローラ５の間に配された張力検出器９は、搬送材１の張力Ｔｆｂを検出する。張力指令設定部１０は、搬送材１の張力指令Ｔｒを設定する。調整実行指令生成部１５が生成する調整実行指令Ｃｔがオフの時、張力制御器１１は、張力検出器９が出力する搬送材１の張力Ｔｆｂと張力指令設定部１０に設定された張力指令Ｔｒとの差である張力偏差Ｔｅに比例ゲインを乗じた比例補償と、張力偏差Ｔｅに積分ゲインを乗じて積分した積分補償との和を張力制御補正指令として求める。張力制御器１１は、このようにして求めた張力制御補正指令を張力軸速度制御器７に送出する。なお、張力偏差Ｔｅは、減算器４３において張力指令Ｔｒから張力Ｔｆｂを減ずることにより得られる。

ライン速度指令設定部８は、速度軸速度制御器４にライン速度指令を送出すると同時に、張力軸速度制御器７にも同期してライン速度指令を送出する。張力軸速度制御器７は、ライン速度指令設定部８からのライン速度指令に加えて、張力制御器１１からの張力制御補正指令も受け、このライン速度指令と張力制御補正指令とを加算器４２において加算した指令に追従するように巻出モータ６を制御する。具体的には、巻出ローラ５の径および減速比を考慮してライン速度指令と張力制御補正指令とを加算した指令を巻出モータ６の回転速度である変換速度指令に変換し、この変換速度指令に巻出モータ６の回転速度が一致するように制御する。巻出ローラ５は巻出モータ６によって駆動され、搬送材１を単位時間あたり一定量だけ巻出しながら、搬送材１に張力を与えて張架する。

ここで、速度軸ローラは巻取ローラ２、速度制御軸モータは巻取モータ３、張力軸ローラは巻出ローラ５、張力制御軸モータは巻出モータ６であるとするが、速度軸ローラと張力軸ローラはこの逆であってもよい。また、速度軸ローラと張力軸ローラは、巻出ローラ５と巻取ローラ２との間で送り動作のみを行う中間軸ローラであっても構わない。

調整実行指令生成部１５は、オペレータによる操作といった外部からの指示に基づいて調整実行指令Ｃｔをオンする。張力制御器１１は、前述したように調整実行指令Ｃｔがオフの時に張力制御補正指令を出力する。

操作量振幅決定部１４は、調整実行指令Ｃｔがオンの時、後述するように張力偏差Ｔｅに基づいて調整操作量振幅Ａを決定し、調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａを送出する。さらに、操作量振幅決定部１４は、調整モードＭを制御ゲイン算出装置１２に送出する。

調整操作量出力部１３は、操作量振幅決定部１４から受け取った調整操作量振幅Ａと、減算器４３が出力する張力偏差Ｔｅと、に基づいて調整操作量Ｖｔを出力する。図３は、調整操作量振幅Ａを一定値に固定した場合の調整実行指令Ｃｔ、調整操作量Ｖｔ、張力Ｔｆｂおよび張力偏差Ｔｅの挙動を示す図である。張力Ｔｆｂのグラフに張力指令Ｔｒの値が示してあり、張力指令Ｔｒから張力Ｔｆｂを減じた値が張力偏差Ｔｅである。

操作量振幅決定部１４により適切な調整操作量振幅Ａが決定されているとした場合、調整操作量Ｖｔは、次のように生成される。即ち、調整実行指令Ｃｔがオンになったら、調整操作量出力部１３は張力偏差Ｔｅの符号に応じて張力偏差Ｔｅを小さくする方向に働くＡまたは−Ａのいずれかの値を調整操作量Ｖｔとして加算器４１へ出力する。制御ゲイン調整時であるので、上述したように調整操作量Ｖｔはそのまま加算器４２に入力される。調整操作量Ｖｔの符号を切り替えることによって、張力偏差Ｔｅは周期的に振動する。なお、張力偏差Ｔｅにはノイズ成分が含まれるため、張力偏差Ｔｅの正負に応じて調整操作量Ｖｔの符号を切り替えると、調整操作量Ｖｔにはチャタリングが生じる。そこで、張力偏差Ｔｅにローパスフィルタを適用したり、張力偏差Ｔｅにヒステリシスを持たせた信号に基づいて調整操作量Ｖｔの符号を決定すべきである。

制御ゲイン算出装置１２は、減算器４３が出力する張力偏差Ｔｅと、操作量振幅決定部１４が出力する調整モードＭとに基づいて、張力制御器１１の制御ゲインである比例ゲインおよび積分ゲインを算出する。調整モードＭが制御ゲインを算出するモードである後述するモード４に遷移したら、制御ゲイン算出装置１２は、張力偏差Ｔｅの振幅および振動周期を計測する。なお、振幅および振動周期の計測は張力偏差Ｔｅが予め定めた回数だけ振動するまで継続する。

制御ゲイン算出装置１２は、張力偏差Ｔｅの振幅および振動周期の計測を完了したら、計測した振幅の逆数に予め定めた定数を乗じた値を張力制御器１１の比例ゲインとして算出する。さらに、制御ゲイン算出装置１２は、計測した振動周期に予め定めた定数を乗じた値を積分時間とし、上記比例ゲインをこの積分時間で除した値を張力制御器１１の積分ゲインとして算出する。

比例ゲインおよび積分ゲインの具体的な計算方法としては、例えば、Ｚｉｅｇｌｅｒ−Ｎｉｃｈｏｌｓの限界感度法に基づいて比例ゲインと積分ゲインを算出すればよい。ここで算出された制御ゲインは張力制御器１１の制御ゲインとして反映され、ローラ間搬送制御装置１００および搬送材１の特性に応じた張力制御が実現される。

次に、実施の形態１における操作量振幅決定部１４の詳細な動作について図１、図２および図４を参照しながら説明する。図４は、実施の形態１における調整操作量振幅Ａの増加手順を示すフローチャートである。

図１の振幅目標設定部１６は、制御ゲインを算出する時の張力周期振動の振幅目標値Ａｒを設定する。図２の調整モード切替部２０は、調整実行指令Ｃｔ、振幅目標値Ａｒおよび張力偏差Ｔｅを受け取る。

まず、図４のステップＳ１０１では、調整実行指令Ｃｔがオンであるか否かを図２の調整モード切替部２０が判定する。調整実行指令Ｃｔがオンになっていると判定したら（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、調整モード切替部２０は、調整モード出力部２１にモード１を設定してステップＳ１０２に進む。モード１は、調整操作量振幅Ａとして初期値を用いるモードである。調整実行指令Ｃｔがオンでなければ（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、再度ステップＳ１０１の判定を実行する。

ステップＳ１０２では、調整モード切替部２０は、初期操作量設定部２２を選択する。初期操作量設定部２２は設定された調整操作量振幅の初期値を調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａとして出力する。ここで、初期調整時はローラ間搬送制御装置１００の特性が分からないため、初期操作量設定部２２にはモータが低速で動作する調整操作量振幅が初期値として設定されている。これにより、搬送材１の破断および機械への負担を回避することができる。

ステップＳ１０２の後はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、張力偏差Ｔｅが負値であるか否かを調整モード切替部２０が判定する。張力偏差Ｔｅが負値の場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、調整モード切替部２０は、調整モード出力部２１にモード２を設定してステップＳ１０４に進む。モード２は、時間経過に応じて調整操作量振幅Ａを増加させるモードである。張力偏差Ｔｅが負値でない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０４で、調整モード切替部２０はカウンタ２３を初期化する。ステップＳ１０４の後はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、調整モード切替部２０は、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標設定部１６により設定された振幅目標値Ａｒより大きいか否かを判定する。張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより大きい場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、調整モード切替部２０は、調整モード出力部２１にモード４を設定してステップＳ１０９に進み、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより小さい場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、調整モード切替部２０はカウンタ２３を選択し、カウンタ２３は時間経過に応じてカウントアップする。ステップＳ１０６の後のステップＳ１０７では、操作量振幅時間増加器２４がカウンタ２３のカウンタ値に応じて調整操作量振幅Ａを増加させる。調整操作量振幅Ａの具体的な増加方法としては、単位時間あたりの振幅増加量あるいは振幅増加比率を予め定めておき、カウンタ２３がカウントした経過時間に応じて予め定めた振幅増加量あるいは振幅増加比率に基づいて調整操作量振幅Ａを決定する。ステップＳ１０７の後のステップＳ１０８では、操作量振幅時間増加器２４が調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａを出力し、ステップＳ１０５へと戻る。

ステップＳ１０９では、調整モード切替部２０が操作量振幅記憶部２５を選択し、操作量振幅記憶部２５は、張力偏差Ｔｅの絶対値が初めて振幅目標値Ａｒより大きくなった時の調整操作量振幅を記憶する。ステップＳ１０９の後のステップＳ１１０では、操作量振幅記憶部２５が記憶した調整操作量振幅Ａを調整操作量出力部１３に出力する。

調整モード出力部２１は、調整モード切替部２０が切替えた調整モードＭを制御ゲイン算出装置１２に送出する。上記したように、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより大きくなった場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）に、調整モードＭはモード４になっているので、制御ゲイン算出装置１２は制御ゲインを算出するモードになっていると判断し、制御ゲインを算出するための張力偏差Ｔｅの振幅および振動周期の計測を開始する。張力偏差Ｔｅの振幅および振動周期の計測を完了したら、計測した振幅および振動周期を用いて制御ゲイン算出装置１２は制御ゲインを算出する。制御ゲイン算出装置１２が、予め定めた回数だけ張力偏差Ｔｅが振動するまで計測を実行して制御ゲインの算出を完了したら、調整実行指令Ｃｔはオフにされる。なお、ここで説明した制御ゲイン算出装置１２の動作は、操作量振幅決定部１４とは別なので、図４のフローチャートには示されない。

図４のステップＳ１１０の後はステップＳ１１１に進み、調整実行指令Ｃｔがオフであるか否かを調整モード切替部２０が判定する。調整実行指令Ｃｔがオンの場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）は、ステップＳ１１０に戻り操作量振幅記憶部２５が調整操作量振幅Ａを出力する。上述したように制御ゲインの算出が完了して調整実行指令Ｃｔがオフ（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）になれば、制御ゲインの調整を完了する。

図５は、上記した手順により調整操作量振幅Ａを増加させた時の張力偏差Ｔｅおよび調整操作量Ｖｔの挙動を示す図である。図５に示すように、調整操作量Ｖｔは、張力偏差Ｔｅの符号が変化する度に符号を反転しながら、時間経過に応じて振幅が増加する。調整操作量振幅Ａの増加に伴い、張力偏差Ｔｅの絶対値である振幅も増加し、張力偏差Ｔｅの振幅が振幅目標設定部１６が設定した振幅目標値Ａｒより大きくなると調整操作量振幅Ａの増加を停止する。

なお、上記の説明においては、張力検出器９は張力Ｔｆｂを出力するとしたが、必ずしも搬送材１の張力を検出するものでなくてもよい。例えば、張力検出器９の代わりに、ダンサローラと呼ばれる上下または左右にスライドする構造を設け、ダンサローラの位置が張力と等価となるようにダンサローラに予め定めた外力を加え、ダンサローラの位置を変位センサで検出する構成としてもよい。このように搬送材１の張力変動に依存して出力が変化する状態量、即ち制御量を検出する構成であれば、上記した張力指令Ｔｒ、張力Ｔｆｂおよび張力偏差Ｔｅを制御量指令、制御量および制御量偏差に置き換えることにより、上記説明をそのまま適用することができる。

制御ゲインを正確に算出するためには、適切な振幅の張力周期振動を発生させる必要があるが、これを実現する調整操作量振幅Ａは未知であるため、実施の形態１においては、張力周期振動が適切な振幅に達するまで調整操作量振幅Ａを徐々に増加させる。この時、調整操作量振幅Ａを不適切な方法で増加させると、いつまでも設定した張力周期振動振幅に到達せずに制御ゲインの調整が完了しない。

これに対して、実施の形態１にかかるローラ間搬送制御装置１００によれば、時間経過に応じて調整操作量振幅Ａを確実に増大させることで、張力ゲインを算出するのに適した張力周期振動振幅に達するまで調整操作量振幅Ａを適切に増加させることが可能となる。従って、張力偏差Ｔｅの振幅がいつまで経っても振幅目標に達しないことによって制御ゲインの調整が完了しないといった不具合を回避することができる。

実施の形態２．
本発明の実施の形態２にかかるローラ間搬送制御装置の構成は、操作量振幅決定部１４以外は実施の形態１にかかる図１のローラ間搬送制御装置１００と同じである。

図６は、実施の形態２にかかる操作量振幅決定部１４の詳細を示すブロック図である。実施の形態２にかかる操作量振幅決定部１４は、調整モードＭの切り替えを行う調整モード切替部６０と、調整モード切替部６０が設定した調整モードＭを制御ゲイン算出装置１２に出力する調整モード出力部６１と、調整操作量振幅Ａの初期値を設定する初期操作量設定部６２と、張力偏差Ｔｅの符号が反転した時に調整操作量振幅Ａを増加させる偏差反転時操作量振幅増加器６３と、調整操作量振幅Ａを記憶する操作量振幅記憶部６４と、を備える。初期操作量設定部６２、偏差反転時操作量振幅増加器６３および操作量振幅記憶部６４がそれぞれ出力する調整操作量振幅Ａは調整操作量出力部１３に入力される。

次に、実施の形態２における操作量振幅決定部１４の詳細な動作について、図１、図６および図７を参照しながら説明する。図７は実施の形態２における調整操作量振幅Ａの増加手順を示すフローチャートである。

図１において、振幅目標設定部１６には制御ゲインを算出する時の張力周期振動の振幅目標値Ａｒが設定されている。調整モード切替部６０には、調整実行指令Ｃｔ、張力偏差Ｔｅおよび振幅目標値Ａｒが入力される。

まず、図７のステップＳ２０１では、調整実行指令Ｃｔがオンであるか否かを図６の調整モード切替部６０が判定する。調整実行指令Ｃｔがオンになっていると判定したら（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、調整モード切替部６０は、調整モード出力部６１にモード１を設定してステップＳ２０２に進む。調整実行指令Ｃｔがオンでなければ（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、再度ステップＳ２０１の判定を実行する。

ステップＳ２０２では、調整モード切替部６０が初期操作量設定部６２を選択する。初期操作量設定部６２は設定された調整操作量振幅の初期値を調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａとして出力する。ここで、初期調整時はローラ間搬送制御装置１００の特性が分からないため、初期操作量設定部６２にはモータが低速で動作する調整操作量振幅が初期値として設定されている。これにより、搬送材１の破断および機械への負担を回避することができる。

ステップＳ２０２の後はステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、張力偏差Ｔｅが負値であるか否かを調整モード切替部６０が判定する。張力偏差Ｔｅが負値の場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、調整モード切替部６０は、調整モード出力部６１にモード３を設定してステップＳ２０４に進む。モード３は、張力偏差Ｔｅの符号が変化した時に調整操作量振幅Ａを増加するモードである。張力偏差Ｔｅが負値でない場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０２に戻る。

ステップＳ２０４では、調整モード切替部６０が、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標設定部１６により設定された振幅目標値Ａｒより大きいか否かを判定する。張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより大きい場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、調整モード切替部６０は、調整モード出力部６１にモード４を設定してステップＳ２０８に進み、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより小さい場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５では、調整モード切替部６０が偏差反転時操作量振幅増加器６３を選択し、偏差反転時操作量振幅増加器６３は、張力偏差Ｔｅの符号が反転したか否かを判定する。張力偏差Ｔｅの符号が反転した場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６に進み、張力偏差Ｔｅの符号が反転しない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０６では、偏差反転時操作量振幅増加器６３が調整操作量振幅Ａを増加させる。調整操作量振幅Ａの具体的な増加方法としては、張力偏差Ｔｅの符号が反転した場合の振幅増加量あるいは振幅増加比率を予め定めておき、張力偏差Ｔｅの符号が反転した場合に、予め定めた振幅増加量あるいは振幅増加比率に基づいて調整操作量振幅Ａを決定する。ステップＳ２０６の後のステップＳ２０７では、偏差反転時操作量振幅増加器６３が調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａを出力し、ステップＳ２０４へと戻る。

ステップＳ２０８では、調整モード切替部６０が操作量振幅記憶部６４を選択し、操作量振幅記憶部６４は、張力偏差Ｔｅの絶対値が初めて振幅目標値Ａｒより大きくなった時の調整操作量振幅Ａを記憶する。ステップＳ２０８の後のステップＳ２０９では、操作量振幅記憶部６４が記憶した調整操作量振幅Ａを調整操作量出力部１３に出力する。

調整モード出力部６１は、調整モード切替部６０が選択している調整モードＭを図１の制御ゲイン算出装置１２に送出する。上記したように、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより大きくなった場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）に、調整モードＭはモード４になっているので、制御ゲイン算出装置１２は制御ゲインを算出するモードになっていると判断し、制御ゲインを算出するための張力偏差Ｔｅの振幅および振動周期の計測を開始する。張力偏差Ｔｅの振幅および振動周期の計測を完了したら、計測した振幅および振動周期を用いて制御ゲイン算出装置１２は制御ゲインを算出する。制御ゲイン算出装置１２が、予め定めた回数だけ張力偏差Ｔｅが振動するまで計測を実行して制御ゲインの算出を完了したら、調整実行指令Ｃｔはオフにされる。なお、ここで説明した制御ゲイン算出装置１２の動作は、操作量振幅決定部１４とは別なので、図７のフローチャートには示されない。

図７のステップＳ２０９の後はステップＳ２１０に進み、調整実行指令Ｃｔがオフであるか否かを調整モード切替部６０が判定する。調整実行指令Ｃｔがオンの場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）は、ステップＳ２０９に戻り操作量振幅記憶部６４が調整操作量振幅Ａを出力する。上述したように制御ゲインの算出が完了して調整実行指令Ｃｔがオフ（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）になれば、制御ゲインの調整を完了する。

図８は、上記した手順により調整操作量振幅Ａを増加させた時の張力偏差Ｔｅおよび調整操作量Ｖｔの挙動を示す図である。図８に示すように、調整操作量Ｖｔは、張力偏差Ｔｅの符号が変化する度に符号を反転し、反転する度に振幅も増加する。調整操作量振幅Ａの増加に伴い、張力偏差Ｔｅの絶対値である振幅も増加し、張力偏差Ｔｅの振幅が振幅目標設定部１６が設定した振幅目標値Ａｒより大きくなると調整操作量振幅Ａの増加を停止する。

なお、上記の説明においては、張力検出器９は張力Ｔｆｂを出力するものとして説明したが、実施の形態１と同様に必ずしも搬送材１の張力を検出するものでなくてもよく、ダンサローラの位置を変位センサで検出する構成としてもよい。

実施の形態２においても、張力周期振動が適切な振幅に達するまで調整操作量振幅Ａを徐々に増加させる。しかし、調整操作量振幅Ａを不適切な方法で増加させると、張力周期振動の振幅が大きくなり過ぎて、搬送材１の破断が発生したり、装置に負担をかけてしまう。

これに対して、実施の形態２にかかるローラ間搬送制御装置１００によれば、張力偏差Ｔｅの符号変化を確認しながら調整操作量振幅Ａを増加させるので、張力ゲインを算出するのに適した張力周期振動振幅に達するまで調整操作量振幅Ａを適切に増加させることが可能となる。従って、調整操作量振幅Ａが必要以上に大きくなることを防げるので、搬送材１の破断および装置への負担を回避することができる。

実施の形態３．
図９は、本発明の実施の形態３にかかるローラ間搬送制御装置２００の全体を示すブロック図である。図９のローラ間搬送制御装置２００は、図１のローラ間搬送制御装置１００の構成に、調整操作量振幅の増加方式を切り替える張力周期振動の振幅閾値Ａｔを設定する振幅閾値設定部１７をさらに追加した構成になっている。振幅閾値Ａｔは０よりも大きく振幅目標値Ａｒより小さな値とする。

図１０は、実施の形態３にかかる図９のローラ間搬送制御装置２００における操作量振幅決定部１４の詳細を示すブロック図である。実施の形態３にかかる操作量振幅決定部１４は、調整モードＭの切り替えを行う調整モード切替部１０７と、調整モード切替部１０７が設定した調整モードＭを制御ゲイン算出装置１２に出力する調整モード出力部１０１と、調整操作量振幅Ａの初期値を設定する初期操作量設定部１０２と、時間経過をカウントするカウンタ１０３と、カウンタ１０３のカウンタ値に応じて調整操作量振幅Ａを増加させる操作量振幅時間増加器１０４と、張力偏差Ｔｅの符号が反転した時に調整操作量振幅Ａを増加させる偏差反転時操作量振幅増加器１０５と、調整操作量振幅Ａを記憶する操作量振幅記憶部１０６と、を備える。初期操作量設定部１０２、操作量振幅時間増加器１０４、偏差反転時操作量振幅増加器１０５および操作量振幅記憶部１０６がそれぞれ出力する調整操作量振幅Ａは調整操作量出力部１３に入力される。

次に、実施の形態３における操作量振幅決定部１４の詳細な動作について、図９、図１０および図１１を参照しながら説明する。図１１は実施の形態３における調整操作量振幅Ａの増加手順を示すフローチャートである。

図９において、振幅閾値設定部１７にはモード２とモード３とを切り替える張力偏差Ｔｅの振幅閾値Ａｔが設定されている。振幅目標設定部１６には制御ゲインを算出する時の張力周期振動の振幅目標値Ａｒが設定されている。調整モード切替部１０７には、調整実行指令Ｃｔ、張力偏差Ｔｅ、振幅閾値Ａｔおよび振幅目標値Ａｒが入力される。

まず、図１１のステップＳ３０１では、調整実行指令Ｃｔがオンであるか否かを図１０の調整モード切替部１０７が判定する。調整実行指令がオンになっていると判定したら（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、調整モード切替部１０７は、調整モード出力部１０１にモード１を設定してステップＳ３０２に進む。調整実行指令Ｃｔがオンでなければ（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、再度ステップＳ３０１の判定を実行する。

ステップＳ３０２では、調整モード切替部１０７が初期操作量設定部１０２を選択する。初期操作量設定部１０２は設定された調整操作量振幅の初期値を調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａとして出力する。ここで、初期調整時はローラ間搬送制御装置２００の特性が分からないため、初期操作量設定部１０２にはモータが低速で動作する調整操作量振幅が初期値として設定されている。これにより、搬送材１の破断および機械への負担を回避することができる。

ステップＳ３０２の後はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、張力偏差Ｔｅが負値であるか否かを調整モード切替部１０７が判定する。張力偏差Ｔｅが負値の場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、調整モード切替部１０７は、調整モード出力部１０１にモード２を設定してステップＳ３０４に進む。モード２は、時間経過に応じて調整操作量振幅Ａを増加させるモードである。張力偏差Ｔｅが負値でない場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、ステップＳ３０２に戻る。

ステップＳ３０４では、調整モード切替部１０７はカウンタ１０３を初期化する。ステップＳ３０４の後はステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、調整モード切替部１０７が、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅閾値設定部１７に設定された振幅閾値Ａｔより大きいか否かを判定する。張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅閾値Ａｔより大きい場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、調整モード切替部１０７は、調整モード出力部１０１にモード３を設定してステップＳ３０９に進み、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅閾値Ａｔより小さい場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０６では、調整モード切替部１０７がカウンタ１０３を選択し、カウンタ１０３は時間経過に応じてカウントアップする。ステップＳ３０６の後のステップＳ３０７では、操作量振幅時間増加器１０４がカウンタ１０３のカウンタ値に応じて調整操作量振幅Ａを増加させる。調整操作量振幅Ａの具体的な増加方法としては、単位時間あたりの振幅増加量あるいは振幅増加比率を予め定めておき、カウンタ１０３がカウントした経過時間に応じて予め定めた振幅増加量あるいは振幅増加比率に基づいて調整操作量振幅Ａを決定する。ステップＳ３０７の後のステップＳ３０８では、操作量振幅時間増加器１０４が調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａを出力し、ステップＳ３０５へと戻る。

ステップＳ３０９では、調整モード切替部１０７が、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標設定部１６に設定された振幅目標値Ａｒより大きいか否かを判定する。張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより大きい場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、調整モード切替部１０７は、調整モード出力部１０１にモード４を設定してステップＳ３１３に進み、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより小さい場合（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０では、調整モード切替部１０７が偏差反転時操作量振幅増加器１０５を選択し、偏差反転時操作量振幅増加器１０５は、張力偏差Ｔｅの符号が反転したか否かを判定する。張力偏差Ｔｅの符号が反転した場合（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１１に進み、張力偏差Ｔｅの符号が反転しない場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、ステップＳ３１２に進む。

ステップＳ３１１では、偏差反転時操作量振幅増加器１０５が調整操作量振幅Ａを増加させる。調整操作量振幅Ａの具体的な増加方法としては、張力偏差Ｔｅの符号が反転した場合の振幅増加量あるいは振幅増加比率を予め定めておき、張力偏差Ｔｅの符号が反転した場合に、予め定めた振幅増加量あるいは振幅増加比率に基づいて整操作量振幅Ａを決定する。ステップＳ３１１の後のステップＳ３１２では、偏差反転時操作量振幅増加器１０５が調整操作量出力部１３に調整操作量振幅Ａを出力し、ステップＳ３０９へと戻る。

ステップＳ３１３では、調整モード切替部１０７が操作量振幅記憶部１０６を選択し、操作量振幅記憶部１０６は、張力偏差Ｔｅの絶対値が初めて振幅目標値Ａｒより大きくなった時の調整操作量振幅Ａを記憶する。ステップＳ３１３の後のステップＳ３１４では、操作量振幅記憶部１０６が記憶した調整操作量振幅Ａを調整操作量出力部１３に出力する。

調整モード出力部１０１は、調整モード切替部１０７が選択している調整モードＭを図９の制御ゲイン算出装置１２に送出する。上記したように、張力偏差Ｔｅの絶対値が振幅目標値Ａｒより大きくなった場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）に、調整モードＭはモード４になっているので、制御ゲイン算出装置１２は制御ゲインを算出するモードになっていると判断し、制御ゲインを算出するための張力偏差Ｔｅの振幅と振動周期の計測を開始する。張力偏差Ｔｅの振幅および振動周期の計測を完了したら、計測した振幅および振動周期を用いて制御ゲイン算出装置１２は制御ゲインを算出する。制御ゲイン算出装置１２が、予め定めた回数だけ張力偏差Ｔｅが振動するまで計測を実行して制御ゲインの算出を完了したら、調整実行指令Ｃｔはオフにされる。なお、ここで説明した制御ゲイン算出装置１２の動作は、操作量振幅決定部１４とは別なので、図１１のフローチャートには示されない。

図１１のステップＳ３１４の後はステップＳ３１５に進み、調整実行指令Ｃｔがオフであるか否かを調整モード切替部１０７が判定する。調整実行指令Ｃｔがオンの場合（ステップＳ３１５：Ｎｏ）は、ステップＳ３１４に戻り操作量振幅記憶部１０６が調整操作量振幅Ａを出力する。上述したように制御ゲインの算出が完了して調整実行指令Ｃｔがオフ（ステップＳ３１５：Ｙｅｓ）になれば、制御ゲインの調整を完了する。

なお、上記の説明においては、張力検出器９は張力Ｔｆｂを出力するものとして説明したが、実施の形態１および実施の形態２と同様に必ずしも搬送材１の張力を検出するものでなくてもよく、ダンサローラの位置を変位センサで検出する構成としてもよい。

以上説明したように、実施の形態３にかかるローラ間搬送制御装置２００によれば、調整操作量振幅Ａの増加過程の前半では時間経過によって調整操作量振幅Ａは増大していくので、張力偏差Ｔｅの振幅がいつまで経っても振幅目標に達しないことによって制御ゲインの調整が完了しないといった不具合を回避することができる。調整操作量振幅Ａの増加過程の後半では張力偏差Ｔｅの符号変化を確認しながら調整操作量振幅Ａを増加させるので、調整操作量振幅Ａが必要以上に大きくなることを防げるので、搬送材１の破断および装置への負担を回避することができる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ 搬送材、２ 巻取ローラ、３ 巻取モータ、４ 速度軸速度制御器、５ 巻出ローラ、６ 巻出モータ、７ 張力軸速度制御器、８ ライン速度指令設定部、９ 張力検出器、１０ 張力指令設定部、１１ 張力制御器、１２ 制御ゲイン算出装置、１３ 調整操作量出力部、１４ 操作量振幅決定部、１５ 調整実行指令生成部、１６ 振幅目標設定部、１７ 振幅閾値設定部、２０，６０，１０７ 調整モード切替部、２１，６１，１０１ 調整モード出力部、２２，６２，１０２ 初期操作量設定部、２３，１０３ カウンタ、２４，１０４ 操作量振幅時間増加器、２５，６４，１０６ 操作量振幅記憶部、３１，３２ スイッチ、４１，４２ 加算器、４３ 減算器、６３，１０５ 偏差反転時操作量振幅増加器、１００，２００ ローラ間搬送制御装置。

Claims (5)

1. 速度制御軸モータにより駆動される速度軸ローラと、
   張力制御軸モータにより駆動される張力軸ローラと、
   前記速度軸ローラと前記張力軸ローラとの間を搬送される搬送材の張力を検出する張力検出器と、
   前記搬送材のライン速度指令を設定するライン速度指令設定部と、
   前記搬送材に対する張力指令を設定する張力指令設定部と、
   前記張力指令と前記張力との差である張力偏差と、制御ゲインと、に基づいて張力制御補正指令を演算する張力制御器と、
   前記ライン速度指令に基づいて前記速度制御軸モータを制御する速度軸速度制御器と、
   前記ライン速度指令および前記張力制御補正指令に基づいて前記張力制御軸モータを制御する張力軸速度制御器と、
   を備えたローラ間搬送制御装置において、
   前記張力偏差の振幅目標値を設定する振幅目標設定部と、
   前記制御ゲインの調整時であるか否かを指令する調整実行指令生成部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の符号に基づいて符号を反転させて調整操作量を出力する調整操作量出力部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなるまで前記調整操作量の振幅を増加させる操作量振幅決定部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅および振動周期から前記制御ゲインを算出する制御ゲイン算出装置と、を備え、
   前記制御ゲインの調整時には、前記張力軸速度制御器は、前記ライン速度指令および前記調整操作量に基づいて前記張力制御軸モータを制御する
   ことを特徴とするローラ間搬送制御装置。
2. 前記操作量振幅決定部は、前記調整操作量の振幅を時間経過に対して線形に増加させ、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなった後は前記調整操作量の振幅を一定値にする
   ことを特徴とする請求項１に記載のローラ間搬送制御装置。
3. 速度制御軸モータにより駆動される速度軸ローラと、
   張力制御軸モータにより駆動される張力軸ローラと、
   前記速度軸ローラと前記張力軸ローラとの間を搬送される搬送材の張力を検出する張力検出器と、
   前記搬送材のライン速度指令を設定するライン速度指令設定部と、
   前記搬送材に対する張力指令を設定する張力指令設定部と、
   前記張力指令と前記張力との差である張力偏差と、制御ゲインと、に基づいて張力制御補正指令を演算する張力制御器と、
   前記ライン速度指令に基づいて前記速度制御軸モータを制御する速度軸速度制御器と、
   前記ライン速度指令および前記張力制御補正指令に基づいて前記張力制御軸モータを制御する張力軸速度制御器と、
   を備えたローラ間搬送制御装置において、
   前記張力偏差の振幅目標値を設定する振幅目標設定部と、
   前記制御ゲインの調整時であるか否かを指令する調整実行指令生成部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差に基づいて調整操作量を出力する調整操作量出力部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなるまで前記調整操作量の振幅を増加させる操作量振幅決定部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅および振動周期から前記制御ゲインを算出する制御ゲイン算出装置と、を備え、
   前記操作量振幅決定部は、前記張力偏差の符号が変化するごとに前記調整操作量の振幅を増加させ、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなった後は前記調整操作量の振幅を一定値にし、
   前記制御ゲインの調整時には、前記張力軸速度制御器は、前記ライン速度指令および前記調整操作量に基づいて前記張力制御軸モータを制御する
   ことを特徴とするローラ間搬送制御装置。
4. 速度制御軸モータにより駆動される速度軸ローラと、
   張力制御軸モータにより駆動される張力軸ローラと、
   前記速度軸ローラと前記張力軸ローラとの間を搬送される搬送材の張力を検出する張力検出器と、
   前記搬送材のライン速度指令を設定するライン速度指令設定部と、
   前記搬送材に対する張力指令を設定する張力指令設定部と、
   前記張力指令と前記張力との差である張力偏差と、制御ゲインと、に基づいて張力制御補正指令を演算する張力制御器と、
   前記ライン速度指令に基づいて前記速度制御軸モータを制御する速度軸速度制御器と、
   前記ライン速度指令および前記張力制御補正指令に基づいて前記張力制御軸モータを制御する張力軸速度制御器と、
   を備えたローラ間搬送制御装置において、
   前記張力偏差の振幅目標値を設定する振幅目標設定部と、
   前記制御ゲインの調整時であるか否かを指令する調整実行指令生成部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差に基づいて調整操作量を出力する調整操作量出力部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなるまで前記調整操作量の振幅を増加させる操作量振幅決定部と、
   前記制御ゲインの調整時に、前記張力偏差の振幅および振動周期から前記制御ゲインを算出する制御ゲイン算出装置と、
   前記振幅目標値より小さい振幅閾値を設定する振幅閾値設定部と、を備え、
   前記操作量振幅決定部は、前記張力偏差の振幅が前記振幅閾値より小さい場合は前記調整操作量の振幅を時間経過に対して線形に増加させ、前記張力偏差の振幅が前記振幅閾値より大きく前記振幅目標値より小さい場合は前記張力偏差の符号が変化するごとに前記調整操作量の振幅を増加させ、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなった後は前記調整操作量の振幅を一定値にし、
   前記制御ゲインの調整時には、前記張力軸速度制御器は、前記ライン速度指令および前記調整操作量に基づいて前記張力制御軸モータを制御する
   ことを特徴とするローラ間搬送制御装置。
5. 前記制御ゲインの調整時には、前記張力軸速度制御器は、前記ライン速度指令と、前記張力偏差の振幅が前記振幅目標値より大きくなるまで振幅が増加する前記調整操作量と、の和に基づいた回転速度に前記張力制御軸モータの回転速度が一致するように制御する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載のローラ間搬送制御装置。

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