KR101414871B1 - 판두께 제어 장치, 판두께 제어 방법, 판두께 제어 프로그램이 기록된 기록매체 - Google Patents

판두께 제어 장치, 판두께 제어 방법, 판두께 제어 프로그램이 기록된 기록매체 Download PDF

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Abstract

금속재료에 대한 압연하중을 검출하는 압연하중 검출 수단(6)과, 검출된 압연하중을 상측 롤세트에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 하측 롤세트에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비에 의거하여, 상하로 배분하는 압연하중 상하 배분 수단(10)과, 상하로 배분된 상측 롤세트 및 하측 롤세트의 압연하중에 의거하여, 상측 롤세트 및 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출하는 압연하중 상하 변동치 추출 수단(11)과, 추출된 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상측 워크롤(3a)과 하측 워크롤(3b) 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 조작량 연산 수단(12)과, 연산된 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상측 워크롤(3a)과 하측 워크롤(3b) 사이의 워크롤 갭을 조작하는 롤 갭 조작 수단(13)을 갖는다.

Description

판두께 제어 장치, 판두께 제어 방법, 판두께 제어 프로그램이 기록된 기록매체{PLATE THICKNESS CONTROL DEVICE, PLATE THICKNESS CONTROL METHOD, AND PLATE THICKNESS CONTROL PROGRAMME}
본 발명은, 금속재료의 압연기에서의 판두께 제어 장치, 판두께 제어 방법, 판두께 제어 프로그램에 있어서, 워크롤 등의 회전 위치에 관련하여 발생하는, 이른바 롤 편심 등에 기인하는 판두께 변동을 제어하는 판두께 제어 장치, 판두께 제어 방법, 판두께 제어 프로그램에 관한 것이다.
박판 압연이나 후판 압연에서의 품질 제어의 하나로, 압연재의 폭방향 중앙 수단의 판두께를 제어하는 판두께 제어(Automatic Gage Control : AGC)가 있다. 판두께 제어 방법으로서는, 압연기 출측에 설치한 판두께계의 측정치를 피드백하는 모니터 AGC, 압연하중이나 롤 갭(상하측 워크롤의 간극)으로부터 추정한 게이지 미터 판두께를 이용한 게이지 미터 AGC(Gage meter AGC : GM-AGC), 압연하중에 의한 밀 정수 가변 제어(Mill Modulus Control : MMC) 등이 있다.
판두께 정밀도의 향상을 저해하는 외란으로서는, 열간압연에서는 압연재의 온도 변동이 있다. 열간압연, 냉간 압연에 공통된 외란으로서는, 다른 제어, 예를 들면 장력 제어의 열화에 의한 장력 변동, 오퍼레이터의 수개입(手介入)에 의한 속도나 롤 갭의 변경, 롤의 구조나 롤 연마의 제도 불량에 의한 롤 편심 등이 있다.
이 중 롤 편심은, 오일 베어링을 갖는 백업롤에서의 키 홈이, 수백톤부터 2, 3천톤이라는 큰 압연하중을 받은 때에 상하로 축이 이동하는 것이 원인이 되어, 롤의 회전에 맞추어서 롤 갭 변동이 발생하는 것이다. 그러나 키 홈이 없는 롤이라도, 예를 들면 롤 연마시의 비대칭성, 열팽창의 치우침 등의 원인에 의해, 롤 회전에 의존한 롤 갭 변동은 발생한다.
그리고, 워크롤 상하 2개만으로 구성되는 이른바 2Hi밀의 경우에도, 워크롤 상하 2개, 백업롤 상하 2개의 4롤로 구성되는 이른바 4Hi밀의 경우에도, 워크롤 상하 2개, 중간롤 상하 2개, 백업롤 상하 2개의 6롤로 구성되는 이른바 6Hi밀의 경우에도, 그 밖의 경우에도 이하는 마찬가지로 생각할 수 있다. 표현상, 워크롤을 워크롤(Work Roll : WR이라고 약기하는 경우가 있다.), 백업롤을 워크롤 이외의 롤로 하고, 백업롤(Back UP Roll : BUR이라고 약기하는 경우가 있다.)이라고 부르기로 한다.
롤 편심 등의 롤 축 흔들림에 의존한 외란은, 롤 갭 검출기에 의해 검출할 수가 없다. 롤 갭을 설정하는 장치는 주어진 갭이 되도록 롤 갭 검출기에 의한 검출치를 피드백하여 제어하지만, 검출치에 롤 축 흔들림이 나타나지 않기 때문에, 제어할 수가 없다. 그러나, 롤 축 흔들림에 의존한 외란은 실제의 롤 갭을 변화시키기 때문에, 압연하중에는 나타난다. 이 때문에 압연하중을 이용하는 상기 MMC, GM-AGC 등의 큰 외란이 된다.
이 롤 편심 등의 롤 축 흔들림에 의존한 외란을 저감하기 위해, 예를 들면, 금속재료를 압연하는 압연기에 마련되고, 압연 스탠드의 상하측 워크롤 및 상하측 백업롤의 롤 편심에 기인하는 판두께 변동을 제어하는 판두께 제어 장치로서, 키스롤시(時) 하중 및 압연하중을 검출하는 압연하중 검출기와, 상하측 워크롤 및 상하측 백업롤의 복수의 회전 위치에서 압연하중 검출기에 의해 검출된 키스롤시 하중에 의거하여, 키스롤시 하중의, 각 회전 위치에서의 상측 워크롤 및 상측 백업롤의 롤 편심에 기인하는 변동 성분과, 각 회전 위치에서의 하측 워크롤 및 하측 백업롤의 롤 편심에 기인하는 변동 성분을 제각기 추출하는 키스롤시 하중 변동 추출 수단과, 키스롤시 하중 변동 추출 수단에 의해 제각기 추출된 키스롤시 하중의 각 변동 성분에 의거하여, 각 회전 위치에서 압연하중 검출기에 의해 검출된 압연하중의, 각 회전 위치에서의 상측 워크롤 및 상측 백업롤의 롤 편심에 기인하는 변동 성분과, 각 회전 위치에서의 하측 워크롤 및 하측 백업롤의 롤 편심에 기인하는 변동 성분을 제각기 추출한 압연하중 상하 변동 추출 수단과, 압연하중 상하 변동 추출 수단에 의해 제각기 추출된 압연하중의 각 변동 성분에 의거하여, 압연되고 있는 금속재료의 판두께 변동을 저감시키도록, 각 회전 위치에 대응한 롤 갭 지령치를 연산하는 조작량 연산 수단과, 조작량 연산 수단에 의해 연산된 롤 갭 지령치에 의거하여, 각 회전 위치에 대응하여 롤 갭을 조작하는 롤 갭 조작 수단을 구비하고, 상측의 롤이 회전함에 의해 생기는 압연하중 변동과 하측의 롤이 회전함에 의해 생기는 압연하중 변동을 정확하게 분리하여, 분리된 각 압연하중 변동에 응하여 롤 갭을 제어하는 판두께 제어 장치를 제안하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조.).
특허 문헌 1 : 국제공개 제2008/090596호
그런데, 상하의 백업롤의 직경에 차가 있는 경우, 상하의 백업롤의 회전 속도의 차에 의해, 이른바 비트 또는 맥놀이라는 현상이 발생하기 때문에, 제어 성능의 열화가 생긴다.
여기서, 비트 또는 맥놀이의 발생을 설명한다. 상하의 백업롤 지름이 다른 것으로 하고, 상측 백업롤의 회전 주파수를 ωT[rad/s], 하측 백업롤의 회전 주파수를 ωB[rad/s]로 하고, 간단함을 위해 상하의 진폭을 1, 또한 초기 위상차는 없는 것으로 하면, 상하측 백업롤의 회전을 중첩한 후 신호(Y)는 이하와 같이 된다.
Figure 112012084392317-pct00001
정현파(sin)의 주파수는 ωT+ωB[rad/s]가 되어, 주파수가 높다, 즉 단주기, 미세한 진동이 나타난다. 한편으로, 코사인파(cos)의 주파수는 ωT-ωB[rad/s]가 되어, 주파수가 낮다, 즉 장주기, 큰 진동이 나타난다.
도 8(A)에, sin(wTt)(실선)과 sin(wBt)(점선) 각각의 파형의 한 예를 도시한다. 그리고, 주파수는, wT=5rad/s, wB=4rad/s로 하였다. 또한, 도 8(B)에, sin(wTt)와 sin(wBt)의 중첩(실선)과, cos{(wT-wB)t/2}(파선)의 파형의 한 예를 도시한다. 그리고, 횡축은 시간(s)이다. 중첩된 파형의 포락선이, 장주기의 파(파선)로 표시되어 있음을 알 수 있다.
그러나, 특허 문헌 1 기재의 판두께 제어 장치에서는, 압연하지 않는 때에 상하의 워크롤을 접촉시키고 하중을 발생시키는, 이른바 키스롤시 하중과, 압연하고 있을 때에 발생하는 압연하중의 양쪽을 사용하여, 상측의 백업롤에서 발생하는 롤 편심 성분과, 하측의 백업롤에서 발생하는 롤 편심 성분을 분리하고 있기 때문에, 압연을 하지 않는 때에 키스롤시 하중을 측정할 필요가 있고, 그만큼 수고나 시간이 걸린다는 문제가 있다.
그래서, 본 발명에서는, 키스롤 하중을 사용하는 일 없이, 압연중에 측정하는 압연하중을 이용하여 당해 압연 스탠드의 롤 갭을 조작할 수 있는 판두께 제어 장치, 판두께 제어 방법, 판두께 제어 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 판두께 제어 장치의 제 1의 특징은, 상측의 롤세트인 상측 롤세트와, 하측 워크롤 및 백업롤의 하측 롤세트와의 사이에서 금속재료를 압연함에 의해 제조되는 압연재의 판두께 변동을 제어하는 판두께 제어 장치로서, 상기 금속재료에 대한 압연하중을 검출하는 압연하중 검출 수단과, 상기 압연하중 검출 수단에 의해 검출된 압연하중을, 상기 상측 롤세트에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 상기 하측 롤세트에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비(比)에 의거하여, 상하로 배분하는 압연하중 상하 배분 수단과, 상기 압연하중 상하 배분 수단에 의해 상하로 배분된 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 상기 압연하중에 의거하여, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출하는 압연하중 상하 변동치 추출 수단과, 상기 압연하중 상하 변동치 추출 수단에 의해 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 조작량 연산 수단과, 상기 조작량 연산 수단에 의해 연산된 상기 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭을 조작하는 롤 갭 조작 수단을 구비하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 판두께 제어 장치의 제 2의 특징은, 상기 조작량 연산 수단은, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트가 소정 시간 이상 회전할 때까지는, 상기 압연하중 상하 변동치 추출 수단에 의해 제각기 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하고, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트가 소정 시간 이상 회전한 경우, 상기 압연하중 상하 변동치 추출 수단에 의해 연산된 상기 압연하중 변동치의 적산치에 의거하여 상하 각각의 백업롤의 롤 편심량을 동정(同定)하고, 동정한 롤 편심량에 의거하여 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 판두께 제어 장치의 제 3의 특징은, 상기 압연하중 상하 배분 수단은, 상기 압연하중 검출 수단에 의해 검출된 압연하중을 상하로 배분하는 비를, 상기 백업롤 교환 직후는 0.5로 설정하고, 상기 백업롤 교환 후, 다음의 압연재 이후는, 현재의 압연재의 조작량 연산 수단에서의 상기 압연하중의 편차에 의거하여 설정하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 판두께 제어 장치의 제 4의 특징은, 상기 압연하중 상하 배분 수단은, 상기 압연하중 검출 수단에 의해 검출된 압연하중을 상하로 배분하는 비를, 상기 백업롤 교환 직후는 0.5로 설정하고, 상기 백업롤 교환 후, 다음의 압연재 이후는, 현재의 압연재의 조작량 연산 수단에서의 상기 압연하중 변동치의 적산치를 이용하여 주기함수의 진폭을 동정하고, 상측의 롤세트에 대한 진폭과, 하측 롤세트에 대한 진폭의 합계치에 대한 비를 설정하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 판두께 제어 방법의 특징은, 상측의 롤세트의 상측 롤세트와, 하측 워크롤 및 백업롤의 하측 롤세트와의 사이에서 금속재료를 압연함에 의해 제조되는 압연재의 판두께 변동을 제어하는 판두께 제어 방법으로서, 상기 금속재료에 대한 압연하중을 검출하는 스텝과, 검출된 압연하중을, 상기 상측 롤세트에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 상기 하측 롤세트에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비에 의거하여, 상하로 배분하는 스텝과, 상기 상하로 배분된 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 상기 압연하중에 의거하여, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출하는 스텝과, 상기 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 스텝과, 상기 연산된 상기 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭을 조작하는 스텝을 갖는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 판두께 제어 프로그램의 특징은, 상측의 롤세트의 상측 롤세트와, 하측 워크롤 및 백업롤의 하측 롤세트와의 사이에서 금속재료를 압연함에 의해 제조되는 압연재의 판두께 변동을 제어하는 것을 컴퓨터에 실행시키기 위한 판두께 제어 프로그램으로서, 상기 금속재료에 대한 압연하중을 검출하는 스텝과, 검출된 압연하중을, 상기 상측 롤세트에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 상기 하측 롤세트에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비에 의거하여, 상하로 배분하는 스텝과, 상기 상하로 배분된 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 상기 압연하중에 의거하여, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출하는 스텝과, 상기 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 스텝과, 상기 연산된 상기 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭을 조작하는 스텝을, 컴퓨터에 실행시키는 것에 있다.
본 발명에 의하면, 키스롤 하중을 사용하는 일 없이, 금속재료를 압연중에 측정되는 압연하중을 이용하여 롤 편심 등, 롤 회전 위치에 관련하여 발생하는 압연하중의 변동 성분, 즉 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동 성분을 추출하고, 이 압연하중 변동을 저감하도록, 당해 압연 스탠드의 롤 갭을 조작할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치를 도시하는 전체 구성도.
도 2는 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치에서, 측정되는 압연하중의 개념을 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치에 구비된 상하측 백업롤의 분할과 상하측 워크롤과의 관계를 도시하는 도면.
도 4는 백업롤 회전각도의 변화에 수반하여 압연하중이 변화하는 양상과, 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동분을 추출하는 방법의 한 예를 도시하는 도면.
도 5는 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치에 구비된 압연하중 상하 변동 추출 수단 및 조작량 연산 수단의 구성례를 상세히 도시하는 구성도.
도 6은 상하측 백업롤의 회전의 양상을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 제 2의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치에서의 상측 백업롤의 가산기에 축적된 값의 변화를 도시하는 설명도.
도 8은 비트의 상태를 도시하는 설명도.
(제 1의 실시의 형태)
도 1은, 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치를 도시하는 전체 구성도이다.
도 1에서, 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치는, 금속재료로 이루어지는 압연재(1)를 압연하는 압연기를 포함한 제어 장치로서, 하우징(2)과, 상측 워크롤(3a) 및 하측 워크롤(3b)에 의해 구성되는 워크롤과, 상측 백업롤(4a) 및 하측 백업롤(4b)에 의해 구성되는 백업롤(4)과, 압연재(1)에 압연하중을 작용시키는 압하 수단(5)과, 압연하중을 검출하는 압연하중 검출 수단(6)과, 롤의 회전수를 검출하는 롤 회전수 검출기(7)와, 백업롤(4a, 4b)이 1회전할 때마다 소정의 기준위치를 검출하는 롤 기준위치 검출기(8)와, 워크롤(3a, 3b)의 간극, 즉, 롤 갭을 검출하는 롤 갭 검출기(9)를 구비한다. 여기서, 상측 워크롤(3a) 및 상측 백업롤(4a)에 의해 본 발명의 상측 롤세트를 구성하는 한편, 하측 워크롤(3b) 및 하측 백업롤(4b)에 의해 본 발명의 하측 롤세트를 구성한다.
또한, 도 1에 도시하는 바와 같이, 본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치는, 압연하중 상하 배분 수단(10)과, 압연하중 상하 변동 추출 수단(11)과, 조작량 연산 수단(12)과, 롤 갭 조작 수단(13)을 구비하고 있다.
압연하중 상하 배분 수단(10)은, 워크롤(3a, 3b) 및 백업롤(4a, 4b)의 복수의 회전 위치에서의 압연하중 검출 수단(6)에 의해 검출된 압연하중을, 상측 롤세트인 상측 워크롤(3a) 및 상측 백업롤(4a)에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 하측 롤세트인 하측 워크롤(3b) 및 하측 백업롤(4b)에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비에 의거하여, 상하로 배분한다.
압연하중 상하 변동 추출 수단(11)은, 압연하중 상하 배분 수단(10)에 의해 상하로 배분된 상측 롤세트 및 하측 롤세트의 압연하중에 의거하여, 상측 롤세트 및 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출한다.
조작량 연산 수단(12)은, 압연하중 상하 변동 추출 수단(11)에 의해 제각기 추출된 압연하중의 상하의 각 변동 성분에 의거하여, 압연되어 있는 압연재(1)의 판두께 변동을 저감시키도록, 상기 각 회전 위치에 대응한 롤 갭 지령치를 연산하는 것이다.
롤 갭 조작 수단(13)은, 조작량 연산 수단(12)에 의해 연산된 롤 갭 지령치에 의거하여, 상기 각 회전 위치에 대응하여 롤 갭을 조작하는 것이다. 또한, 롤 갭 조작 수단(13)은, 예를 들면, MMC나 GM-AGC에 의해 얻어진 롤 갭량에, 상기 조작량 연산 수단(12)에 의해 연산된 롤 갭 수정량을 가한 값을 롤 갭의 설정치로 하여, 압하 수단(5)을 제어한다.
그리고, 이하의 설명에서는, 한 예로서, 상하 2개의 워크롤(3a, 3b) 및 상하 2개의 백업롤(4a, 4b)의 4롤로 구성되는 4Hi밀의 경우에 관해 설명하지만, 이것으로 한정되는 것이 아니고, 워크롤 상하 2개만으로 구성되는 이른바 2Hi밀의 경우에도, 워크롤 상하 2개, 중간롤 상하 2개, 백업롤 상하 2개의 6롤로 구성되는 이른바 6Hi밀의 경우에도, 그 밖의 경우에도 마찬가지로 생각할 수 있다.
본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치는, 상기한 바와 같이 구성되고, 압연재(1)는, 출측에서 소망하는 판두께가 되도록, 롤 갭과 속도가 적절하게 조정된 워크롤(3a, 3b)에 의해 압연된다. 여기서, 워크롤(3a, 3b)은, 워크롤(3a, 3b)이 상측 백업롤(4a)에 상방에서 지탱되고, 하측 워크롤(3a, 3b)이 하측 백업롤(4b)에 하방에서 지탱됨에 의해, 롤 폭방향으로의 휨이 적어지도록 구성된다. 또한, 백업롤(4a, 4b)은, 압연기 하우징(2)에 대해 회동 자유롭게 지지되어 있고, 압연재(1)에 작용시키는 압연하중에도 충분히 견딜 수 있는 구조를 이루고 있다.
압하 수단(5)은, 전동기 제어에 의하는 것(전동 압하라고 한다), 유압 제어에 의하는 것(유압 압하라고 한다)의 2종류가 존재하는데, 유압 압하의 쪽이 고속 응답을 얻기 쉽다. 이 때문에, 롤 편심에 의한 외란과 같이 짧은 주기의 파(波) 성분에 대응하여 압연하중 제어를 실시하는데는, 일반적으로, 고속 응답이 가능한 유압 압하가 채용된다. 또한, 워크롤(3a, 3b)의 간극, 즉, 롤 갭은, 압하 수단(5)에 의해 조정된다.
압연하중 검출 수단(6)은, 예를 들면, 압연기 하우징(2)과 압하 수단(5)과의 사이에 매입된 로드 셀(Load Cell)에 의해 압연하중을 직접적으로 측정하는 방법이나, 유압 압하 수단에서 검출된 압력으로부터 압연하중을 계산하는 방법 등에 의해, 압연하중을 검출하는 것이다.
롤 회전수 검출기(7)는, 워크롤(3a, 3b)이나 이 워크롤(3a, 3b)을 구동하는 전동기의 축(도시 생략)에 마련되고, 워크롤(3a, 3b) 등의 회전수를 검출하는 것이다. 여기서, 롤 회전수 검출기(7)는, 예를 들면, 워크롤(3a, 3b)의 회전각도에 응한 펄스를 출력하는 펄스 출력 수단과, 펄스 출력 수단으로부터 출력된 펄스를 검출하여 워크롤(3a, 3b)의 회전각도를 연산하는 각도 연산 수단을 구비함에 의해, 워크롤(3a, 3b)의 회전수의 검출과 함께, 보다 상세한 회전각도를 검출할 수 있도록 구성된다. 또한, 워크롤(3a, 3b)과 백업롤(4a, 4b)과의 직경의 비가 이미 알고 있는 경우, 롤 회전수 검출기(7)에 의해 검출된 워크롤(3a, 3b)의 회전수와 회전각도에 의거하여, 워크롤(3a, 3b)과 백업롤(4a, 4b)과의 사이에 슬립이 없는 경우에 있어서의 백업롤(4a, 4b)의 회전수와 회전각도를 용이하게 연산할 수 있다.
롤 기준위치 검출기(8)는, 예를 들면, 백업롤(4a, 4b)이 1회전할 때마다, 근접 스위치 등의 센서가 백업롤(4a, 4b)에 마련된 피검출체를 검출하는 등에 의해 기준위치를 검출하는 것이다. 또한, 예를 들면, 펄스 제너레이터(Pulse Generator)를 이용함에 의해, 백업롤(4a, 4b)의 회전각도에 의존한 펄스를 취출하고, 백업롤(4a, 4b)의 회전각도를 검출함에 의해 기준위치를 검출한다. 그리고, 도 1에서는 롤 기준위치 검출기(8)를 상측 백업롤(4a)에만 부착한 경우를 나타내고 있지만, 백업롤(4a, 4b)에 롤 기준위치 검출기(8)를 부착하고, 백업롤(4a, 4b)의 각 기준위치를 검출하도록 구성하여도 좋다.
롤 갭 검출기(9)는, 예를 들면, 백업롤(4a, 4b)과 압하 수단(5)과의 사이에 마련되고, 간접적으로 워크롤(3a, 3b) 사이에 형성되는 롤 갭을 검출하는 것이다.
다음에, 도 2 내지 도 6을 참조하여, 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치의 동작에 관해, 특히, 압연하중 상하 배분 수단(10), 압연하중 상하 변동 추출 수단(11), 조작량 연산 수단(12)의 각 구성 및 동작을 구체적으로 설명한다.
도 2는, 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치에서 측정되는 압연하중의 개념을 도시하는 도면이다. 도 2에서는, 롤 편심이 생기지 않는 경우에서의 압연하중(101)과, 롤 편심이 생기고 있는 경우에서의 압연하중(102)을 도시하고 있고, t1 시점부터 t2 시점까지가 백업롤(4a, 4b)에서의 1회전분이다.
도 2에 도시하는 바와 같이, 압연하중(101)은, 백업롤(4a, 4b) 등에 롤 편심이 생기지 않는 경우에도, 압연재(1)의 온도 변화나 판두께 변화 등에 의해, 시간(t), 즉, 롤의 회전과 함께 변동한다.
한편, 백업롤(4a, 4b) 등에 롤 편심이 생기고 있는 경우에는, 압연하중(102)은, 롤 편심 이외에 의한 압연하중 변동에, 롤 편심에 의한 압연하중의 변동 성분을 중합시킨 것으로서 나타내어진다. 또한, 이하에 설명하는 판두께 제어 장치에서의 구체적 제어는, 롤 편심에 의한 압연하중 변동과 롤 편심 이외에 의한 압연하중 변동을 정확하게 분리함과 함께, 롤 편심에 의한 압연하중 변동을 본 판두께 제어 장치에서 제어하고, 롤 편심 이외에 의한 압연하중 변동을 상기 MMC나 GM-AGC에서 제어하는 것이 기본적인 생각이다.
다음에, 도 3에 의거하여, 압연하중 상하 변동 추출 수단(11) 등의 각 구성 및 동작을 설명할 때에 필요한 사항에 관해 설명한다.
도 3은, 워크롤(WR)(3a, 3b) 및 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 위치 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 백업롤(BUR)(4a, 4b)에는, 회전 위치 검출용으로 위치눈금(14)이 붙여져 있다. 또한, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 일부에 미리 설정되고, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전에 연동하여 회전한 기준위치(4c)를 나타내고 있다.
위치눈금(14)은, 예를 들면, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 주위를 둘러싸도록, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 바로옆 외측에 마련되고, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 전둘레를 n등분하도록, 즉, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전축을 중심으로 하여 소정 각도(360/n도)마다, 눈금이 마련된다. 그리고, 위치눈금(14)의 기준위치(14a)(고정된 기준위치)를 0으로 하여, 제 (n-1)까지 번호가 붙여진다. 또한, 상기 n은, 예를 들면 n=30 내지 40 정도의 값이 설정된다. 여기서, 상기 위치눈금(14)은 압연하중 상하 변동 추출 수단(11) 등을 설명하기 위해 마련된 것이고, 실제의 기기류에 눈금 자체는 붙여져 있지 않아도 좋다.
여기서, θWT0는, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 기준위치(4c)가, 고정된 기준위치(14a)에 일치할 때의 워크롤(3)의 회전각도, θWT는, 백업롤(BUR)(4a, 4b)이 θBT만큼 회전한 후의 워크롤(3)의 회전각도이다. 여기서, 상기 θ은 각도를 나타내고, 첨자의 좌측 W는 워크롤(3), B는 백업롤(4)을, 첨자의 우측 T는 상측, B는 하측을 각각 나타내고 있다. 그리고, 이하에서는, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전각도란, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 기준위치(4c)가, 고정된 기준위치(14a)로부터 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전에 연동하여 이동하는 각도를 나타내는 것으로 한다. 예를 들면, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전각도가 90도라는 것은, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 기준위치(4c)가, 고정된 기준위치(14a)로부터 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전 방향으로 90도를 회전한 위치에 있는 것을 나타내고 있다. 또한, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전각도가 위치눈금(14)의 가장 근접하는 눈금(예를 들면, 위치눈금(14)의 j번째의 눈금)에 있는 상태를, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 회전각도 번호가 j라고 하여 설명한다.
또한, 상기 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 기준위치(4c) 및 고정된 기준위치(14a)에, 근접 센서 등의 센서와 이 센서에 의해 검출되는 피검출체를 매입함에 의해, 상기 센서 및 피검출체에 의해 롤 기준위치 검출기(8)를 구성하여도 좋다. 이러한 경우, 예를 들면, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 기준위치(4c)에 마련된 근접 센서가, 백업롤(4)과 함께 회전하여 고정된 기준위치(14a)에 달함에 의해, 기준위치(14a)에 매입된 피검출체가 상기 근접 센서에 의해 검출된다. 즉, 백업롤(BUR)(4a, 4b)의 기준위치(4c)가, 고정된 기준위치(14a)를 통과하였다고 인식되다. 그리고, 롤 기준위치 검출기(8)는, 본 발명에는 필수의 것은 아니다.
고정된 기준위치(0)로부터 n-1까지의 분할 위치를, 후술하는 도 5에서의 압연하중의 기록 에어리어(도 5중의 P0 내지 Pn-1)의 구분과 동등하게 하여, 이러한 분할 위치에서의 압연하중을 기록 에어리어에 격납한다. 일반적으로 n=30 내지 90 정도의 값이 사용된다. n을 크게 하는데에는, 제어기의 연산 처리 능력이 높지 않으면 안되기 때문에, 제어의 미세함과 연산 능력의 상반 관계에는 주의할 필요가 있다.
이하, 백업롤 회전각도란, 고정된 기준위치부터 백업롤 기준위치가 백업롤(4a, 4b)의 회전에 따라서 이동하여 가는 각도를 나타내는 것으로 한다. 예를 들면, 백업롤 회전각도가 90도라는 것은, 고정된 기준위치부터 백업롤 기준위치가 백업롤(4a, 4b)의 회전 방향으로 90도의 위치에 있는 것을 나타낸다. 또한 백업롤 회전각도가 상기 위치눈금의 가장 가까운 위치(예를 들면 i번째의 위치눈금)에 있을 때, 백업롤 회전각도 번호가 i라고 한다.
다음에, 도 4에 의거하여, 압연하중의 롤 편심에 기인하는 변동 성분을 추출하는 방법에 관해 설명한다.
도 4는, 백업롤의 회전각도의 변화에 수반하는 압연하중의 변동을 도시하는 도면이다. 도 4에서, 백업롤(4)의 기준위치(4c)가 기준위치(14a)에 있는 경우, 즉, 백업롤(4)의 회전각도 번호가 0인 경우, 압연하중은 P10을 나타내고 있고, 백업롤(4)의 회전각도 번호가 1, 2, 3 …와 진행됨에 따라, 압연하중은 P11, P12, P13 …로 변화하여 간다. 그리고, 백업롤(4)이 1회전하여, 회전각도 번호가 (n-1)부터 재차 0이 되고, 압연하중(P20)이 채취된 시점에서 압연하중(P10와 P20)을 직선(103)으로 연결하면, 이 직선(103)이, 롤 편심에 의한 압연하중 변동을 제외한 압연하중이라고 간주할 수 있다. 따라서 롤 편심에 의한 압연하중 변동은, 각 회전각도 번호에서 측정한 압연하중(P11, P12, P13 … P20)과 상기 직선과의 차로부터 구할 수 있다.
또한, 실제로 측정된 압연하중(Pij)의 값(실적치)에는, 온도 변동·판두께 변동·장력 변동 등에 의한 압연하중 변동, 롤 편심에 의한 압연하중 변동에 더하여, 노이즈 성분이 포함되는 일이 많다. 이 때문에, 실제의 압연하중(Pij)의 실적치는 도 4에 도시하는 바와 같은 완만한 곡선상에 분포하는 것은 아니고, 상기 직선을 구하기 위해 연결하여야 할 시점의 압연하중(Pi0)과 종점의 압연하중(P(i+1)0)을 특정하는 것이 곤란한 경우도 있다. 그래서, 압연하중(Pi0)과 압연하중(P(i+1)0)의 변화가 크지 않은 것이라고 가정하면, 측정한 각 압연하중(Pi0, Pi1, Pi2, Pi3 … P(i+1)0)과, 압연하중(Pi0, Pi1, Pi2, Pi3 … Pi (n-1))의 n개의 평균치와의 차(△Pij)를, 압연하중의 롤 편심에 기인하는 변동 성분이라고 간주할 수 있다. 이 방법의 이점은, 압연하중의 실적치의 채취를 (n-1)구분째까지 감소시킬 수 있고, 또한, 노이즈 등에 의한 압연하중의 변동에도 강한 것이다. 또한, 압연하중의 실적치에 필터링 처리를 시행하여, 노이즈 성분을 저감시키는 것도 유효한 수단이다.
<판두께 제어 장치의 동작>
본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치를 설명한다.
본 발명의 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치에서는, 본 장치의 출측에서 소망하는 판두께가 되도록, 압연재(1)는 적절하게 갭과 속도가 조정된 상하의 워크롤(3a, 3b)에 의해 압연된다. 워크롤(3a, 3b)은, 백업롤(4a, 4b)에 지탱되어, 롤 폭방향으로의 휨이 적어지도록 하고 있다. 백업롤(4a, 4b)은, 압연기 하우징(2)에 지지되고, 압연재(1)에 의한 압연하중에 견딜 만한 구조로 되어 있다.
상하의 워크롤(3a, 3b)의 갭은, 압하 수단(5)에 의해 조정된다. 압하 수단(5)은, 전동기 제어에 의하는 것(전동 압하라고 한다), 유압 제어에 의하는 것(유압 압하라고 한다)의 2종류 있는데, 후자의 쪽이 고속 응답을 얻기 쉽다. 일반적으로 짧은 주기의 롤 편심 등 외란을 제어하는데는 고속 응답이 필요하기 대문에, 유압 압하를 이용하는 일이 많다.
압연하중 검출 수단(6)은, 압연하중을 검출한다. 압연하중의 검출 방법으로서는, 압연기 하우징(2)과 압하 수단(5)의 사이에 매입되고, 압연하중을 직접적으로 측정하는 로드 셀(Load Cell)을 이용하는 방법이나, 유압 압하 수단에서 검출한 압력으로부터 압연하중을 계산하는 방법이 있다.
롤 회전수 검출기(7)는, 워크롤(3a, 3b) 또는 워크롤(3a, 3b)을 구동하는 전동기축에 부착되고, 롤 회전수를 검출한다. 롤 회전각도에 응한 펄스를 출력하는 것이 가능한 것도 있고, 롤 회전각도의 검출에 이용되는 경우도 있다. 워크롤(3a, 3b)과 백업롤(4a, 4b)의 직경의 비를 알면, 워크롤(3a, 3b)과 백업롤(4a, 4b)의 사이에 슬립이 없는 경우, 워크롤(3a, 3b)의 회전수, 회전각도로부터 백업롤(4a, 4b)의 회전수, 회전각도는 용이하게 구하여진다.
다음에, 롤 기준위치 검출기(8)는, 백업롤(4a, 4b)이 1회전할 때마다 근접 스위치 등에 의해, 기준위치를 검출한다. 또는 펄스 제너레이터(Pulse Generator) 등을 부착하여 회전각도에 의존하여 펄스를 취출하여, 회전각도 그 자체를 검출하여도 좋지만, 적어도 1회전마다의 기준위치를 검출하는 것이 가능한 것으로 한다. 백업롤(4a, 4b)의 양쪽 또는 어느 한쪽에 부착된 것이 도 1의 경우이다. 그러나, 롤 기준위치 검출기(8)가 부착되어 있지 않아도, 워크롤(3a, 3b)의 회전각도를 알면, 워크롤(3a, 3b)과 백업롤(4a, 4b)의 직경비로부터, 백업롤(4a, 4b)의 회전각도를 다음의 식으로 계산할 수 있다.
Figure 112012084392317-pct00002
여기서, θB은, 백업롤(4a, 4b)의 회전각[rad], θW는, 워크롤(3a, 3b)의 회전각[rad], DB는, 백업롤(4a, 4b)의 직경[㎜], DW는, 워크롤(3a, 3b)의 직경[㎜]이다. 그리고, 전술한 바와 같이, 도 1에서 롤 기준위치 검출기(8)는, 본 발명에는 필수의 것은 아니다.
다음에, 롤 갭 검출기(9)는, 백업롤(4a, 4b)과 압하 수단(5)의 사이에 설치되고, 간접적으로 워크롤(3a, 3b)의 갭을 검출한다.
그리고, 압연하중 상하 배분 수단(10)은, 압연하중 검출 수단(6)에 의해 검출된 압연하중(P)을, 상측 백업롤(4a)과, 하측 백업롤(4b)에 개별적으로 발생하는 것이라고 가정하고, 상측 백업롤(4a)에 발생하는 압연하중(PT)과, 하측 백업롤(4b)에 발생하는 압연하중(PB)으로 분리하여, 압연하중 상하 변동 추출 수단(11)에 출력한다.
다음에, 도 5에 의거하여, 상기 압연하중 상하 변동 추출 수단(11) 및 조작량 연산 수단(12)의 구체적 구성 및 동작에 관해 설명한다.
도 5는, 제 1의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치의 압연하중 상하 변동 추출 수단(11) 및 조작량 연산 수단(12)의 구성례를 상세히 도시하는 구성도이다.
도 5에서, 압연하중 상하 변동 추출 수단(11)은, 상측 하중 변동 추출 수단(111)과, 하측 하중 변동 추출 수단(112)을 갖고 있다.
상측 하중 변동 추출 수단(111)은, 압연하중 상하 배분 수단(10)에 의해 분리된 압연하중(PT)에 의거하여, 상측 백업롤(4a)의 복수의 회전 위치에서의 압연하중(PTj)의 롤 편심에 기인하는 변동 성분을 추출하는 것이다.
하측 하중 변동 추출 수단(112)은, 압연하중 상하 배분 수단(10)에 의해 분리된 압연하중(PB)에 의거하여, 하측 백업롤(4b)의 복수의 회전 위치에서의 압연하중(PBj)의 롤 편심에 기인하는 변동 성분을 추출하는 것이다.
또한, 상측 하중 변동 추출 수단(111)은, 압연하중 기록 수단(111a), 평균치 연산 수단(111b), 편차 연산 수단(111c)을 갖고 있다. 마찬가지로, 하측 하중 변동 추출 수단(112)도, 압연하중 기록 수단(112a), 평균치 연산 수단(112b), 편차 연산 수단(112c)을 구비하고 있다.
압연하중 기록 수단(111a)은, 백업롤(4a, 4b)의 각 회전각도 번호에 각각 대응하여 마련된 n개의 압연하중 기록 수단이다. 각 압연하중 기록 수단(111a)에는, 백업롤(4a, 4b)이 대응하는 회전각도 번호에 달한 때의 압연하중(PTj)이 소정 기간 기록된다.
평균치 연산 수단(111b)은, 각 압연하중 기록 수단(111a)에 기록된 압연하중(PTj)에 의거하여, 백업롤(4a, 4b)이 1회전하는 사이에 검출된 n개의 압연하중(PTj)(j=0 내지 (n-1))의 평균치를 연산하는 것이다.
편차 연산 수단(111c)은, 각 압연하중 기록 수단(111a)에 각각 대응하여 마련되고, 각각, 대응하는 압연하중 기록 수단(111a)에 기록된 압연하중(PTj)의 상기 평균치로부터의 편차(△PTj)를, 백업롤(4a, 4b)이 1회전할 때마다 연산하여 출력하는 것이다. 또한, 하측 하중 변동 추출 수단(112)의 압연하중 기록 수단(112a), 평균치 연산 수단(112b), 편차 연산 수단(112c)도 마찬가지이다.
조작량 연산 수단(12)은, 상측 가산 수단(121), 하측 가산 수단(122), 상측 스위치(123), 하측 스위치(124), 롤 갭 수정량 연산 수단(125)을 갖는다.
상측 가산 수단(121)은, 상측 하중 변동 추출 수단(111)으로부터 출력된, 압연하중(PTj)의 롤 편심에 의한 변동 성분을, 회전각도 번호마다 가산하는 것이다.
하측 가산 수단(122)은, 하측 하중 변동 추출 수단(112)으로부터 출력된, 압연하중(PBj)의 롤 편심에 의한 변동 성분을, 회전각도 번호마다 가산하는 것이다.
상측 스위치(123)는, 상측 가산 수단(121)에 의해 회전각도 번호마다 가산된, 압연하중(PTj)의 롤 편심에 의한 변동 성분, 즉 압연하중(PTj)의 편차인 상측 압연하중 변동치를 백업롤(4a)의 회전각도 번호에 응하여 출력하는 것이다.
하측 스위치(124)는, 하측 가산 수단(122)에 의해 회전각도 번호마다 가산된, 압연하중(PBj)의 롤 편심에 의한 변동 성분, 즉 압연하중(PBj)의 편차인 하측 압연하중 변동치를 백업롤(4b)의 회전각도 번호에 응하여 출력하는 것이다.
롤 갭 수정량 연산 수단(125)은, 상측 스위치(123)의 출력치와 하측 스위치(124)의 출력치에 의거하여, 백업롤(4a, 4b)의 회전각도 번호에 응한 롤 갭의 수정량을 연산하는 것이다.
여기서, 상측 가산 수단(121)과 하측 가산 수단(122), 및, 상측 스위치(123)와 하측 스위치(124)는, 각각 같은 구성을 갖고 있다. 예를 들면, 상측 가산 수단(121)에는, 리밋(121a), 스위치(121b), 가산기(121c)가 구비되어 있다. 여기서, 리밋(121a)은, 각 편차 연산 수단(111c)으로부터 입력되는 편차(△PTj)의 상하한을 체크한다. 스위치(121b)는, 상측 백업롤(4a)이 1회전할 때마다, 즉, 평균치 연산 수단(111b)에서의 평균치의 연산이 종료될 때마다 온 되고, 리밋(121a)으로부터 입력되는 편차(△PTj)를 동시에 출력한다. 가산기(121c)는, 상측 백업롤(4a)의 각 회전각도 번호에 대응하여 마련되고, 스위치(121b)로부터 출력되는 편차를 회전각도 번호마다 가산하는 것이다. 상측 스위치(123)와 하측 스위치(124)도 각각 같은 구성을 갖고 있다.
다음에, 도 5에 도시하는 압연하중 상하 변동 추출 수단(11) 및 조작량 연산 수단(12)의 동작에 관해 설명한다.
압연하중 검출 수단(6)에서는, 1스탠드분의 압연하중으로서 하나의 값밖에 채취할 수가 없다. 그래서, 압연하중 상하 배분 수단(10)은, 예를 들면, 다음의 식에 의해, 압연하중 검출 수단(6)에 의해 검출된 압연하중(P)을, 상측 백업롤(4a)에 발생하는 압연하중(PT)과, 하측 백업롤(4b)에 발생하는 압연하중(PB)으로 분리한다.
Figure 112012084392317-pct00003
Figure 112012084392317-pct00004
여기서,
PT : 상측 백업롤(4a)에 발생하는 압연하중
PB : 하측 백업롤(4b)에 발생하는 압연하중
P : 토탈 압연하중 실적치(압연 압연하중 검출 수단에 의한 검출치)
R : 상측 백업롤(4a)에 발생하는 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비
이다.
여기서, 제 1의 실시의 형태에서는, 구체적인 값으로서, 상측 백업롤(4a)에 발생하는 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비(R)는, 0.5 부근의 값, 즉 토탈 압연하중 실적치(P)를 백업롤(4a, 4b)에 발생하는 압연하중으로 배분할 때에, P의 1/2에 가까운 값을 상하 각각에 배분한다. 이에 의해, 상하 일방의 가산기(121c, 122c)에서, 다른 쪽의 백업롤(4a, 4b)에 의한 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동 성분을 거의 지울 수 있다. 이 이유에 관해서는, 후술한다.
다음에, 압연하중 상하 변동 추출 수단(11) 내에서는, 압연하중 기록 수단(111a)은, 백업롤 회전각도 번호(0, 1, 2, …, n-1)에서의 압연하중을 상측 백업롤(4a)이 1회전하는 도안 유지하고, 평균치 연산 수단(111b)은, 회전각도 번호(n-1)에 도달한 시점에서, 평균치를 계산한다. 그리고, 편차 연산 수단(111c)은, 이 백업롤 회전각도 번호(0, 1, 2, …, n-1)에서의 압연하중과, 평균치와의 차를 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동으로서 조작량 연산 수단(12)에 출력한다. 이 경우에 있어서, 평균치와의 차를 취하는 것이 아니라, 시점(始點)에서의 P0와 종점에서의 Pn로부터 직선의 식을 연산하고, 그 직선과 각 위치에서의 압연하중의 차를 계산하여도 좋다.
백업롤 회전각도 번호에서의 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동은, 리밋(121a, 122a)에서 상하한 체크되고, 평균치의 연산이 종료된 시점에서, 스위치(121b, 122b)를 동시에 ON 하여 압연하중의 편차인 압연하중 변동치(△P0, △P1, …, △Pn -1)를 일제히 각각 가산기(Σ0, Σ1, Σ2, …, Σn-1)(121c, 122c)에 보내여서, 가산시킨다.
Figure 112012084392317-pct00005
여기서,
Zj : 가산기 Σj의 값
k : 가산 회수(일반적으로 백업롤(4a, 4b)의 회전수에 일치)
j=0 내지 n-1
가산기(Σ0, Σ1, Σ2, …, Σn-1)(121c, 122c)는, 당해 압연재(1)가 압연되기 전에 제로 클리어되고, 백업롤(4a, 4b)이 1회전하고 평균치의 연산이 종료된 때마다1회씩 압연하중의 편차를 가산한다. 이 순서가, 상측 가산 수단(121) 및 하측 가산 수단(122)에서 실시된다.
스위치(123, 124)는, 각각, 백업롤(4a, 4b)의 회전각도에 대응하여 가산된 압연하중의 편차인 상측 압연하중 변동치(△PAT), 하측 압연하중 변동치(△PBT)를 취출한다.
즉, 백업롤 기준위치가 고정된 기준위치(0)를 통과한 시점에서, SW0만이 ON 되고, 가산기(121c)의 Σ0로부터 △PA0가 취출된다. 백업롤 기준위치가 회전각도 번호(1)에 달한 시점에서, SW1만이 ON 되고, 가산기(121c)의 Σ1로부터 △PA1가 취출된다. 이 동작을, 백업롤 회전각도에 대응한 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동치의 스위치(123, 124)에서 반복하여 행한다.
또한, 각 위치에서의 가산하는 것은, 일반적인 제어칙으로부터 간단히 유도할 수 있다. 즉 본 제어 대상과 같이, 제어 대상에 적분계가 없는 경우, 제어기측에 적분기를 넣고 정상 편차를 제거하는 것은, 제어칙(制御則)에 있어서 타당하다. 제어 대상이 연속계가 아니고, 이산치계(離散値系)이기 때문에, 적분기가 아니라 가산기(121c, 122c)로 하고 있는 것이다.
그리고, 도 5에서의 조작량 연산 수단(12)을 구성하는 상측 가산 수단(121) 및 상측 스위치(123)가 상측 백업롤(4a)에 의한 압연하중의 편차(상측 압연하중 변동치)(△PAT)를 산출하는 한편, 하측 가산 수단(122) 및 하측 스위치(124)가 하측 백업롤(4b)에 의한 압연하중의 편차(하측 압연하중 변동치)(△PBT)를 산출하고, 롤 갭 수정량 연산 수단(125)이 다음의 식6, 식7에 의해 상측 백업롤용 롤 갭 수정량(△ST)과, 하측 백업롤용 롤 갭 수정량(△SB)을 계산한다.
Figure 112012084392317-pct00006
Figure 112012084392317-pct00007
그리고, 조작량인 롤 갭 수정량(△S)은, 롤 갭도 상하 제각기 조작할 수 없기 때문에, 롤 갭 수정량 연산 수단(125)이, 다음의 식8과 같이, 상하의 롤 갭 수정량(△ST와, △SB)을 가산하여 출력한다.
Figure 112012084392317-pct00008
여기서,
M : 밀 정수
Q : 압연재의 소성 계수
KT : 조정 계수
△ST : 상측 백업롤용 롤 갭 수정량
△SB : 하측 백업롤용 롤 갭 수정량
△S : 롤 갭 수정량
△PAT : 상측 백업롤에 의한 압연하중의 편차(상측 압연하중 변동치)
△PBT : 하측 백업롤에 의한 압연하중의 편차(하측 압연하중 변동치)
그리고, 롤 갭 조작 수단(13)은, 식8에 의한 롤 갭 수정량(△S)을, MMC나 GM-AGC 등의 롤 갭량에 더하여, 압하 수단(5)에 준다.
다음에, 상측 백업롤(4a)에 발생하는 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비(R)를, 0.5의 부근의 값으로 하는 것의 타당성을 이하에 기술한다.
백업롤(4a, 4b)의 회전 주파수를 ωT, ωB[rad/s], 회전 주기를 TT, TB[s]로 하면, 다음의 식9, 즉,
Figure 112012084392317-pct00009
또한, r을 이하의 식10으로 표시되는 비율로 한다.
Figure 112012084392317-pct00010
여기서는, DT<DB, 즉 r<1로 가정한다. 단, 이 가정은 R을 0.5의 부근의 값으로 하는 것의 타당성의 제약으로는 되지 않고, r>1이라도 좋다. 설명의 사정에 의한 것이다.
백업롤(4a, 4b)의 롤 편심량을 각각 y1, y2[㎜]로 하고, 위상차를 θ2로 하고, 간단함을 위해 진폭을 1.0로 하면, 다음의 식11과 같이 쓸 수 있다.
Figure 112012084392317-pct00011
이하, 축심이동거리로 생각하지만, 축심이동거리가 압연하중의 변동에 직결하기 때문에, 압연하중 변동으로 치환하여 생각할 수도 있다.
다음에, 상기 식11의 관계를, 도 6에 도시한다.
도 6은, 백업롤(4a, 4b)의 롤 편심량(y1, y2)[㎜]의 시간 변화의 한 예를 도시하는 도면이다.
상측 백업롤 회전각도가 고정 기준위치에서 출발하여, 회전각도 번호(j)(j=0 내지 n-1)에 달하는 시각을 T0로 한면, T0는 이하의 식으로 표시된다.
Figure 112012084392317-pct00012
상측 롤용 가산기(121c)에 적산되는 값은, 상측 백업롤(4a)의 위치(j)에서의 상측 백업롤(4a)의 축심 이동량의 적산치(YT(j))와, 마찬가지로 상측 백업롤(4a)의 위치(j)에서의 하측 백업롤(4b)의 축심 이동량의 적산치(YB(j))의 합이다. YT(j)는, T0를 초기치로 하여 주기(TT)의 적산치이기 때문에, 다음의 식13에 의해 계산된다.
Figure 112012084392317-pct00013
마찬가지로, YB(j)도, T0를 초기치로 하여 주기(TT)의 적산치이기 때문에, 다음의 식14에 의해, 보다 상세하게는 다음의 식15에 의해 계산된다.
Figure 112012084392317-pct00014
Figure 112012084392317-pct00015
여기서,
Figure 112012084392317-pct00016
이 되는 정수(m)를 결정된다고 가정하면, 식16을 식15에 대입하면, 식15는, 다음의 식17이 된다.
Figure 112012084392317-pct00017
여기서, 원의 전각(全角)(2π)[rad]을 -1/n배하고, α에 가산한 각도의 sin의 적산치는 0이다. 즉 m개의 sin값이 적산될 때마다, 하측 백업롤(4b)의 축심이동량의 적산치(YB(j))는 제로가 된다.
또한, 식16에서, 백업롤(4a, 4b) 지름의 비에 의해, 반드시 1/(1-r)는 정수로는 되지 않지만, 1/(1-r)이 정수에 가까운 값이 되는 경우에, 그 정수개의 sin값이 적산될 때마다, YB(j)는 제로에 가까운 값이 된다.
또한, 여기서, y1, y2의 중첩인 비트(Y)는, 식1과 마찬가지로 다음의 식18로 표시된다.
Figure 112012084392317-pct00018
ωT>ωB인 경우, 장주기의 주파수(ωT-ωB)/2는, TB=TT/r로부터,
Figure 112012084392317-pct00019
가 된다.
즉, 식16에서의 m은, 비트의 장주기(m·TT)를 주어, m·TT마다 하측 백업롤(4b)의 축심 이동량의 적산치(YB(j))가 제로가 된다.
또한, 식13으로부터, 상측 백업롤(4a)의 축심 이동량 적산치(YT(j))는, 롤 편심 제어 없는 경우, 단조증가이고, 상측 백업롤(4a)이 회전할 때마다, 하측 백업롤(4b)의 축심 이동량 적산치(YB(j))의 YT(j)에 대한 비중은 저하되기 때문에, 도 5에 도시한 상측 롤용 가산기(121c)에는, 상측 백업롤(4a)의 상측 롤 편심 성분이 주로 적산된다.
마찬가지 생각에 의해, 하측 롤용 가산기(122c)에는, 하측 백업롤(4b)의 롤 편심 성분이 주로 적산된다.
따라서 상측 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비(R)는, 0.5의 부근의 값, 즉 토탈 압연하중 실적치(P)를 백업롤(4a, 4b)에 발생하는 압연하중으로 배분할 때에는, P의 1/2에 가까운 값을 상하 각각에 배분하면 좋음을 알 수 있다.
이상과 같이, 제 1의 실시의 형태의 판두께 제어 장치에 의하면, 키스롤 하중을 사용하는 일 없이, 금속재료를 압연중에 측정되는 압연하중을 이용하여, 롤 편심 등, 롤 회전 위치에 관련하여 발생하는 압연하중의 변동 성분, 즉 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동 성분을 추출하고, 이 압연하중 변동을 저감하도록, 당해 압연 스탠드의 롤 갭을 조작할 수 있다.
이에 의해, 제 1의 실시의 형태의 판두께 제어 장치에 의하면, 롤 편심 등에 의한 압연하중의 변동이 있는 경우, 그 압연하중 변동을 억제하여, 압연하중 변동에 의한 판두께 변동을 억제할 수 있고, 압연하지 않는 때의 주파수 분석에 의해 분석할 수 없는 변동 성분도 제어할 수 있고, 판두께계도 불필요하여 트래킹 오차에 의한 정밀도 저하도 생기지 않고, 또한 백업롤(4a, 4b)의 직경에 지름차가 있어도 고정밀도로 제어할 수 있고, 나아가서는 키스롤 하중을 계측할 필요도 없어진다. 그 결과, 실시의 형태의 판두께 제어 장치에 의하면, 롤 관리가 용이해지고, 설비 제약도 없는, 고정밀한 판두께 제어 장치, 판두께 제어 방법, 판두께 제어 프로그램을 제공할 수 있다.
특히, 제 1의 실시의 형태의 판두께 제어 장치에 의하면, 상측 백업롤(4a)에 발생하는 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비(R)를, 0.5의 부근의 값로 설정하도록 하였기 때문에, 토탈 압연하중 실적치(P)를 백업롤(4a, 4b)에 발생하는 압연하중으로 배분할 때에, P의 1/2에 가까운 값을 상하 각각에 배분하는 것이 되어, 상하 한쪽의 가산기(121c, 122c)에, 다른쪽의 백업롤(4a, 4b)에 의한 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동 성분을 거의 지울 수 있다.
(제 2의 실시의 형태)
백업롤(4a, 4b)이 충분히 회전한 후에는, 도 5에서의, 상측 가산 수단(121) 및 하측 가산 수단(122)중, 가산기(121c, 122c)의 중에는, 상측 백업롤(4a, 4b)의 편심에 응한 값이 축적되는 것은 명백하다.
즉, j번째의 가산기(121c)에 큰 값이 축적되어 있다는 것은, 그 j번째의 위치의 편심량이 크다는 것이다. 하측의 가산기(121c)에서도 마찬가지이다.
따라서 본 발명의 제 2의 실시의 형태에 관한 판두께 제어 장치에서는, 이것을 이용하여, 백업롤(4a, 4b)이 충분히 회전한 후는, 상하 가산기(121c, 122c)군의 값, 즉, 상하 각각의 백업롤(4a, 4b)의 롤 편심량을 동정(同定)하고, 이에 의거하여 회전 속도로부터 롤 편심의 주파수나 주기를 계산하는 것이다.
도 7은, 상측 가산 수단(121)의 가산기(121c)에 축적된 값의 변화를 도시하는 설명도이다.
도 7에서는, 횡축에 가산기(121c)에서의 가산기의 번호를 취하고, 종축에 가산기(121c)에서의 각 가산기의 값을 취하고, 가산기(121c)에서의 각 가산기의 값(201)(막대 그래프)과, 각 위치에서의 가산의 값으로부터 동정한 정현파(202)를 도시하고 있다.
각 가산기(121c)에는, 노이즈 등이 포함되는 경우가 있어서, 최소제곱법 등으로 정현파를 구할 수 있다.
그리고, 조작량 연산 수단(12)이, 제 2의 실시의 형태의 하중으로부터 롤 갭에의 변환의 식8을 이용하여, 가산기(121c) 내에 축적된 하중의 값으로부터 상측 워크롤(3a)과 하측 워크롤(3b) 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하고, 롤 갭 조작 수단(13)이 조작량 연산 수단(12)에 의해 연산된 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상측 워크롤(3a)과 하측 워크롤(3b) 사이의 워크롤 갭을 조작한다.
이상과 같이, 제 2의 실시의 형태의 판두께 제어 장치에 의하면, 제 1의 실시의 형태와 마찬가지로, 키스롤 하중을 사용하는 일 없이, 금속재료를 압연중에 측정되는 압연하중을 이용하여, 롤 편심 등, 롤 회전 위치에 관련하여 발생하는 압연하중의 변동 성분, 즉 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동 성분을 추출하고, 이 압연하중 변동을 저감하도록, 당해 압연 스탠드의 롤 갭을 조작할 수 있다.
특히, 제 2의 실시의 형태의 판두께 제어 장치에서는, 백업롤(4a, 4b)이 충분히 회전한 후는, 상하 가산기(121c, 122c)군의 값, 즉, 상하 각각의 상하 각각의 백업롤(4a, 4b)의 롤 편심량을 동정할 수 있게 되고, 백업롤(4a, 4b)의 회전 속도로부터 롤 편심의 주파수나 주기를 계산하도록 하였기 때문에, 간단하게 롤 편심의 주파수나 주기를 구할 수 있고, 압연하중 변동을 저감하도록, 당해 압연 스탠드의 롤 갭을 조작할 수 있음과 함께, 상측 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비인 R을 0.5의 부근의 값로 설정하도록 하였기 때문에, 토탈 압연하중 실적치(P)를 백업롤(4a, 4b)에 발생하는 압연하중으로 배분할 때에, P의 1/2에 가까운 값을 상하 각각에 배분하게 되고, 상하 한쪽의 가산기(121c, 122c)에, 다른쪽의 백업롤(4a, 4b)에 의한 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동 성분을 거의 지울 수 있다.
(제 3의 실시의 형태)
본 발명의 제 3의 실시의 형태에서는, 백업롤(4a, 4b) 교환 직후는, 상측 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비인 R을 0.5로 설정하지만, 백업롤(4a, 4b)이 충분히 회전한 후, 예를 들면 압연재 1개를 압연한 후는, 상기한 바와 같이 상하 가산기(121c)군의 값에 상하 각각의 백업롤(4a, 4b) 롤 편심량을 정현파 등의 주기적 함수로 동정할 수 있기 때문에, 백업롤(4a, 4b)의 동정 후의 정현파의 진폭의 비를 다음재료(次材)의 비를, R로서 이용한다.
예를 들면, 백업롤(4a, 4b) 교환 직후에 압연한 결과, 상측 백업롤(4a)의 가산기(121c)에서 동정한 정현파의 진폭이 0.9, 하측 백업롤(4b)의 가산기(121c)에서 동정한 정현파의 진폭이 1.1이였다고 하면, R=0.9/(0.9+1.1)=0.45라는 비를 다음재료에 이용할 수 있다.
또한, 주기적 함수로 동정하는 일 없이, 가산에 축적되는 값의 절대치를 계산함으로써, 백업롤(4a, 4b)의 롤 편심량의 비를 구할 수 있다. 예를 들면, 백업롤(4a, 4b) 교환 직후에 압연한 결과, 상측 백업롤(4a)의 가산기(121c)의 백업롤(4a, 4b)의 각 위치에서의 값의 절대치를 가산한 결과가 예를 들면 9.0, 하측 백업롤(4b)의 가산기(121c)의 백업롤(4a, 4b)의 각 위치에서의 값의 절대치를 가산한 결과가 예를 들면 11.0이였다로 하면, R=9/(9+11)=0.45라는 비를 다음재료에 이용할 수 있다.
즉, 제 3의 실시의 형태에서는, 압연하중 상하 배분 수단(10)은, 압연하중 검출 수단(6)에 의해 검출된 압연하중을 상하로 배분하는 비(R)를, 백업롤 교환 직후는 0.5로 설정하고, 백업롤 교환 후, 다음의 압연재 이후는, 현재의 압연재에 관한 조작량 연산 수단(12)에서의 압연하중의 편차인 상하의 압연하중 변동치(△PAT, △PBT)의 적산치를 이용하여 주기함수의 진폭을 동정하고, 상측 워크롤(3a) 및 상측 백업롤(4a)에 대한 진폭과, 하측 워크롤(3b) 및 하측 백업롤(4b)에 대한 진폭의 합계치에 대한 비를 설정하도록 하여도 좋고, 또는, 압연하중 검출 수단(6)에 의해 검출된 압연하중을 상하로 배분하는 비(R)를, 백업롤 교환 직후는 0.5로 설정하고, 백업롤 교환 후, 다음의 압연재 이후는, 현재의 압연재의 조작량 연산 수단(12)에서의 압연하중의 편차인 압연하중 변동치(△PAT, △PBT)에 의거하여 설정하도록 하여도 좋다.
물론, 이 비에는 노이즈가 포함되어 있을 우려가 있기 때문에, 다음의 식20으로 표시하는 바와 같은 필터를 이용하여, 노이즈의 영향을 저감하는 것도 가능하다.
Figure 112012084392317-pct00020
여기서, 식20에서,
k : 현재를 나타내는 인덱스
k+1 : 다음회 사용되어야 할 것을 나타내는 인덱스
k-1 : 현재로부터 1회 전(前)을 나타내는 인덱스
c : 필터링을 위한 게인
이다.
이상과 같이, 제 3의 실시의 형태의 판두께 제어 장치에 의하면, 제 1, 제 2의 실시의 형태와 마찬가지로, 키스롤 하중을 사용하는 일 없이, 금속재료를 압연중에 측정되는 압연하중을 이용하여, 롤 편심 등, 롤 회전 위치에 관련하여 발생하는 압연하중의 변동 성분을 추출하고, 이 압연하중 변동을 저감하도록, 당해 압연 스탠드의 롤 갭을 조작할 수 있음과 함께, 백업롤(4a, 4b) 교환 직후는, 상측 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비인 R을 0.5의 부근의 값로 설정하도록 하였기 때문에, 토탈 압연하중 실적치(P)를 백업롤(4a, 4b)에 발생하는 압연하중으로 배분할 때에, P의 1/2에 가까운 값을 상하 각각에 배분하는 것이 되어, 상하 한쪽의 가산기(121c, 122c)에, 다른쪽의 백업롤(4a, 4b)에 의한 롤 편심 등에 의한 압연하중 변동 성분을 거의 지울 수 있다.
특히, 본 발명의 제 3의 실시의 형태의 판두께 제어 장치에서는, 백업롤(4a, 4b) 교환 직후는, 상측 압연하중(PT)에 배분하여야 할 토탈 압연하중(P)에 대한 비인 R을 0.5로 설정하지만, 백업롤(4a, 4b)이 충분히 회전한 후, 예를 들면 압연재 1개를 압연한 후는, 상하 가산기(121c)군의 값에 상하의 상하 각각의 백업롤(4a, 4b)의 롤 편심량을 정현파 등의 주기적 함수로 동정할 수 있기 때문에, 백업롤(4a, 4b)의 동정 후의 정현파의 진폭의 비를 다음재료의 비를, R로 하여 이용할 수가 있어서, 간단하게 롤 편심의 주파수나 주기를 구할 수 있고, 압연하중 변동을 저감하도록, 당해 압연 스탠드의 롤 갭을 조작할 수 있다.
(산업상의 이용의 가능성)
본 발명은, 열간으로 금속재를 압연한 열간압연 장치에 적용할 수 있다.
3 : 워크롤
3a : 상측 워크롤
3b : 하측 워크롤
4 : 백업롤
4a : 상측 백업롤
4b : 하측 백업롤
5 : 압하 수단
6 : 압연하중 검출 수단
7 : 롤 회전수 검출기
8 : 롤 기준위치 검출기
9 : 롤 갭 검출기
10 : 압연하중 상하 배분 수단
11 : 압연하중 상하 변동 추출 수단
12 : 조작량 연산 수단
13 : 롤 갭 조작 수단

Claims (6)

  1. 상측 워크롤 및 상측 백업롤의 상측 롤세트와, 하측 워크롤 및 하측 백업롤의 하측 롤세트와의 사이에서 금속재료를 압연함에 의해 제조되는 압연재의 판두께 변동을 제어하는 판두께 제어 장치로서,
    상기 금속재료에 대한 압연하중을 검출하는 압연하중 검출 수단과,
    상기 압연하중 검출 수단에 의해 검출된 압연하중을, 상기 상측 롤세트에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 상기 하측 롤세트에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비에 의거하여, 상하로 배분하는 압연하중 상하 배분 수단과,
    상기 압연하중 상하 배분 수단에 의해 상하로 배분된 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 상기 압연하중에 의거하여, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출하는 압연하중 상하 변동치 추출 수단과,
    상기 압연하중 상하 변동치 추출 수단에 의해 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 조작량 연산 수단과,
    상기 조작량 연산 수단에 의해 연산된 상기 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭을 조작하는 롤 갭 조작 수단을 갖는 것을 특징으로 하는 판두께 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 조작량 연산 수단은,
    상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트가 소정 시간 이상 회전할 때까지는, 상기 압연하중 상하 변동치 추출 수단에 의해 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하고,
    상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트가 소정 시간 이상 회전한 경우, 상기 압연하중 상하 변동치 추출 수단에 의해 연산된 상기 압연하중 변동치의 적산치에 의거하여 상기 상측 백업롤 및 상기 하측 백업롤의 롤 편심량을 동정하고, 동정한 롤 편심량에 의거하여 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 것을 특징으로 하는 판두께 제어 장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 압연하중 상하 배분 수단은,
    상기 압연하중 검출 수단에 의해 검출된 압연하중을 상하로 배분하는 비를, 상기 상측 백업롤 및 상기 하측 백업롤 교환 직후는 0.5로 설정하고, 상기 상측 백업롤 및 상기 하측 백업롤 교환 후, 다음의 압연재 이후는, 현재의 압연재의 조작량 연산 수단에서의 상기 압연하중의 편차에 의거하여 설정하는 것을 특징으로 하는 판두께 제어 장치.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 압연하중 상하 배분 수단은,
    상기 압연하중 검출 수단에 의해 검출된 압연하중을 상하로 배분하는 비를, 상기 상측 백업롤 및 상기 하측 백업롤 교환 직후는 0.5로 설정하고, 상기 상측 백업롤 및 상기 하측 백업롤 교환 후, 다음의 압연재 이후는, 현재의 압연재의 조작량 연산 수단에서의 상기 압연하중 변동치의 적산치를 이용하여 주기함수의 진폭을 동정하고, 상측의 롤세트에 대한 진폭과, 하측 롤세트에 대한 진폭의 합계치에 대한 비를 설정하는 것을 특징으로 하는 판두께 제어 장치.
  5. 상측 워크롤 및 상측 백업롤의 상측 롤세트와, 하측 워크롤 및 하측 백업롤의 하측 롤세트와의 사이에서 금속재료를 압연함에 의해 제조되는 압연재의 판두께 변동을 제어하는 판두께 제어 방법으로서,
    상기 금속재료에 대한 압연하중을 검출하는 스텝과,
    검출된 압연하중을, 상기 상측 롤세트에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 상기 하측 롤세트에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비에 의거하여, 상하로 배분하는 스텝과,
    상기 상하로 배분된 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 상기 압연하중에 의거하여, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출하는 스텝과,
    상기 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 스텝과,
    상기 연산된 상기 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭을 조작하는 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 판두께 제어 방법.
  6. 상측 워크롤 및 상측 백업롤의 상측 롤세트와, 하측 워크롤 및 하측 백업롤의 하측 롤세트와의 사이에서 금속재료를 압연함에 의해 제조되는 압연재의 판두께 변동을 제어하는 것을 컴퓨터에 실행시키기 위한 판두께 제어 프로그램이 기록된 기록매체로서,
    상기 금속재료에 대한 압연하중을 검출하는 스텝과,
    검출된 압연하중을, 상기 상측 롤세트에서 발생하고 있는 상측 압연하중과, 상기 하측 롤세트에서 발생하고 있는 하측 압연하중과의 비에 의거하여, 상하로 배분하는 스텝과,
    상기 상하로 배분된 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 상기 압연하중에 의거하여, 상기 상측 롤세트 및 상기 하측 롤세트의 회전 위치에 관련하여 발생하는 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치를 추출하는 스텝과,
    상기 추출된 상기 상측 압연하중 변동치 및 하측 압연하중 변동치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭 지령치를 연산하는 스텝과,
    상기 연산된 상기 워크롤 갭 지령치에 의거하여, 상기 상측 워크롤과 상기 하측 워크롤 사이의 워크롤 갭을 조작하는 스텝을 컴퓨터에 실행시키기 위한 것을 특징으로 하는 판두께 제어 프로그램이 기록된 기록매체.
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