CN113659913A - 一种永磁耦合器转矩获取方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种永磁耦合器转矩获取方法。所述永磁耦合器转矩获取方法包括：获取导体转子的转速；获取磁体转子的转速；根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩信息。本申请的永磁耦合器转矩获取方法通过导体转子的转速以及磁体转子的转速这两个属性来获取永磁耦合器的转矩信息，解决了现有技术还没有直接检测永磁联轴器的转矩的问题。
Description
技术领域
本申请涉及永磁耦合器技术领域，特别是涉及一种永磁耦合器转矩获取方法、永磁耦合器转矩获取装置、永磁耦合器组件以及皮带运输机。
背景技术
联轴器作为一种传递转矩的部件，存在各种各样的形式，但其功能也仅仅停留在传递转矩，现有技术中，还无法检测联轴器的实际工作状况。例如，实际工作状态下的转矩大小，过载时的转矩大小等。
目前对传动系统中的转矩检测一般是引入动态转矩传感器，但该方案由于转矩传感器体积太大，增加了传动链的长度，具体而言，在实际工业使用中，可能需要在传动链中引入更多的轮毂，导致传动链较长，轴向空间需求大，因此，目前在实际工业中，还没有办法进行联轴器的转矩的检测。
尤其是上述方案并不适用于永磁联轴器，永磁联轴器属于非接触式传动，包含导体转子、磁体转子，工作时，导体转子与磁体转子具有转速差，导体转子可以切割磁体转子上永磁体的磁力线，导体转子上形成涡电流，涡电流产生感应磁场与磁体转子上的物理磁场相互作用，实现转矩传递。
而现有技术中，还没有一种方法可以获取到永磁耦合器的转矩信息。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
发明内容
本申请的目的在于提供一种永磁耦合器转矩获取方法来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
为实现上述目的，本申请提供了一种永磁耦合器转矩获取方法，所述永磁耦合器包括导体转子以及磁体转子，所述永磁耦合器转矩获取方法包括：
获取导体转子的转速；
获取磁体转子的转速；
根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩信息。
可选地，所述根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩包括：
获取转矩与转速对应数据库，所述转矩与转速对应数据库包括至少一个预设转速差以及每个转速差对应的转矩值；
根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取转速差；
判断所述转矩与转速对应数据库内是否具有与所述转速差在预设偏差范围内的预设转速差，若有，则获取该预设转速差所对应的转矩值作为永磁耦合器的转矩信息。
可选地，所述根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩包括：
获取经过训练的转速转矩转换模型；
根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取转速差；
将所述转速差输入至所述转速转矩转换模型，从而获取转速转矩转换模型输出的结果标签；
获取结果标签所对应的转矩类型作为所述转矩信息，所述转矩类型包括过载转矩类型、正常转矩类型以及不匹配转矩类型。
可选地，所述获取经过训练的转速转矩转换模型包括：
获取训练集，所述训练集包括多个转速差以及每个转速差所对应的转矩信息；
通过训练集对转速转矩转换模型进行训练，从而获取经过训练的转速转矩转换模型。
可选地，所述永磁耦合器转矩获取方法进一步包括：
记录获取到转速差时的时间信息；和/或，
记录获取到转矩信息时的时间信息。
可选地，所述永磁耦合器转矩获取方法进一步包括：
生成如下信息中的一个或多个：
在第一预设时间段内，根据各次记录获取到转速差时的时间信息以及所述转速差生成时间与转速差关系图；
在第一预设时间段内，根据各次记录获取到转矩信息时的时间信息以及所述转矩信息生成时间与转矩信息关系图；
在第一预设时间段内，根据各次所述转速差以及每次转速差对应的转矩信息生成转速差与转矩信息关系图。
本申请还提供了一种永磁耦合器转矩获取装置，所述永磁耦合器转矩获取装置包括：
导体转子转速获取模块，所述导体转子转速获取模块用于获取导体转子的转速；
磁体转子转速获取模块，所述磁体转子转速获取模块用于获取磁体转子的转速；
转矩信息获取模块，所述转矩信息获取模块获取根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩信息。
本申请还提供了一种永磁耦合器组件，所述永磁耦合器组件包括：
永磁耦合器，所述永磁耦合器包括导体转子以及磁体转子；
第一转速检测装置，所述第一转速检测装置用于检测所述导体转子的转速；
第二转速检测装置，所述第二转速检测装置用于检测所述磁体转子的转速；
永磁耦合器转矩获取装置，所述永磁耦合器转矩获取装置为如权利要求7所述的永磁耦合器转矩获取装置。
本申请还提供了一种皮带运输机，所述皮带运输机包括：
运输皮带；
驱动装置，所述驱动装置与所述运输皮带连接，用于带动所述运输皮带转动，所述驱动装置包括至少一个驱动电机以及如上所述的永磁耦合器组件，其中，一个永磁耦合器的输入端用于与一个驱动电机连接，输出端用于与所述运输皮带连接。
本申请还提供了一种皮带运输机控制方法，用于控制如上所述的皮带运输机，所述皮带运输机控制方法包括：
当所述驱动电机的数量为至少两个时，获取各个驱动电机的工作情况，若其中至少有一个驱动电机未工作，则
在预设时间段内，采用如上所述的永磁耦合器转矩获取方法获取与正在工作的驱动电机中的一个驱动电机所连接的永磁耦合器的转矩信息；
在预设时间段内，获取位于运输皮带上的运输物的重量信息；
在预设时间段内，获取运输皮带的运输速度信息；
将获取的所述转矩信息、重量信息、运输皮带的运输速度信息进行融合，从而生成融合特征；
获取经过训练的转矩走势分类器；
将所述融合特征输入至所述转矩走势分类器，从而获取转矩走势分类器输出的分类标签，所述分类标签包括转矩继续增大标签、转矩维持不变标签以及转矩减少标签；
根据获取的分类标签判断是否需要控制未工作的驱动电机工作或判断是否需要工作的各个驱动电机中的一个或多个停止工作，若是，则
根据判断结果控制未工作的驱动电机工作或控制工作的各个驱动电机中的一个或多个停止工作。
本申请的永磁耦合器转矩获取方法通过导体转子的转速以及磁体转子的转速这两个属性来获取永磁耦合器的转矩信息，解决了现有技术还没有直接检测永磁联轴器的转矩的问题。
附图说明
图1是根据本申请第一实施例的永磁耦合器转矩获取方法的流程示意图；
图2是根据本申请第一实施例的永磁耦合器组件的结构示意图；
图3是能够实现根据本申请一个实施例提供的永磁耦合器转矩获取方法的电子设备的示例性结构图。
附图标记：
1、第一转速检测装置；2、第二转速检测装置；3、导体转子；4、磁体转子。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
图1是根据本申请第一实施例的永磁耦合器转矩获取方法的流程示意图。
在本实施例中，永磁耦合器包括导体转子以及磁体转子。
如图1所示的永磁耦合器转矩获取方法包括：
步骤1：获取导体转子的转速；
步骤2：获取磁体转子的转速；
步骤3：根据导体转子的转速以及磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩信息。
本申请的永磁耦合器转矩获取方法通过导体转子的转速以及磁体转子的转速这两个属性来获取永磁耦合器的转矩信息，解决了现有技术还没有直接检测永磁联轴器的转矩的问题
在本实施例中，步骤3：根据导体转子的转速以及磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩包括：
步骤31：获取转矩与转速对应数据库，转矩与转速对应数据库包括至少一个预设转速差以及每个转速差对应的转矩值；
步骤32：根据导体转子的转速以及磁体转子的转速获取转速差；
步骤33：判断转矩与转速对应数据库内是否具有与转速差在预设偏差范围内的预设转速差，若有，则获取该预设转速差所对应的转矩值作为永磁耦合器的转矩信息。
本申请通过转速差与转矩之间的对应关系来获取转矩，从而得到种永磁耦合器的转矩。
在另一个实施例中，根据导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩包括：
获取经过训练的转速转矩转换模型；
根据导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取转速差；
将转速差输入至所述转速转矩转换模型，从而获取转速转矩转换模型输出的结果标签；
获取结果标签所对应的转矩类型作为所述转矩信息，所述转矩类型包括过载转矩类型、正常转矩类型以及不匹配转矩类型。
在实际应用中，很多情况下，使用者可能不关心具体转矩的数值，而是关心转矩是否会对永磁耦合器造成影响，例如，当转矩过大时永磁耦合器可能处于过载状态，而当转矩过小的时候，可能出现不匹配转矩，例如，皮带打滑的现象出现。
并且如果将所有转矩与转速差一一对应形成数据库，会导致数据库比较庞大，查询费时费力，因此，在本实施例中，通过深度学习的方式来获取转矩信息，具体而言，通过经过训练的转速转矩转换模型以及需要检测转矩时的转速差，即可以获取到转矩信息。
在本实施例中，获取经过训练的转速转矩转换模型包括：
获取训练集，训练集包括多个转速差以及每个转速差所对应的转矩信息；
通过训练集对转速转矩转换分类器进行训练，从而获取经过训练的转速转矩转换分类器。
举例而言，我们通过一个训练集来对转速转矩转换模型进行训练，例如，该训练集包括1000个数据，每个数据包括一个转速差以及该转速差对应的转矩信息，例如，该转矩信息包括过载转矩类型、正常转矩类型以及不匹配转矩类型，通过训练集的训练，转速转矩转换模型可以知道在什么转速差下，对应什么转矩类型。
在本实施例中，永磁耦合器转矩获取方法进一步包括：
记录获取到转速差时的时间信息；和/或，
记录获取到转矩信息时的时间信息。
在本实施例中，永磁耦合器转矩获取方法进一步包括：
生成如下信息中的一个或多个：
在第一预设时间段内，根据各次记录获取到转速差时的时间信息以及所述转速差生成时间与转速差关系图；
在第一预设时间段内，根据各次记录获取到转矩信息时的时间信息以及所述转矩信息生成时间与转矩信息关系图；
在第一预设时间段内，根据各次所述转速差以及每次转速差对应的转矩信息生成转速差与转矩信息关系图。
采用这种方式，可以使使用者实时了解到时间与转速差关系、时间与转矩信息关系以及转速差与转矩信息关系。
本申请还提供了一种永磁耦合器转矩获取装置，所述永磁耦合器转矩获取装置包括导体转子转速获取模块，磁体转子转速获取模块以及转矩信息获取模块，
导体转子转速获取模块用于获取导体转子的转速；
磁体转子转速获取模块用于获取磁体转子的转速；
转矩信息获取模块获取根据导体转子的转速以及磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩信息。
本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的永磁耦合器转矩获取方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如上所述的永磁耦合器转矩获取方法。
参见图2，本申请还提供了一种永磁耦合器组件，永磁耦合器组件包括永磁耦合器1，第一转速检测装置2、第二转速检测装置3以及永磁耦合器转矩获取装置，
永磁耦合器1包括导体转子11、磁体转子12、导体转子用轮毂13以及磁体转子用轮毂14，其中，导体转子11与导体转子用轮毂13连接，磁体转子用轮毂14与磁体转子连接；
在实际使用中，导体转子11与导体转子用轮毂13随动，即导体转子11旋转时导体转子用轮毂13同步旋转，磁体转子12与磁体转子用轮毂14随动，即磁体转子12旋转时磁体转子用轮毂14同步旋转，因此，导体转子11与导体转子用轮毂13具有同样的转速、磁体转子12与磁体转子用轮毂14具有同样的转速。
在本实施例中，可以直接测试导体转子11的转速与磁体转子12的转速，也可以通过测量导体转子用轮毂13的转速来获取导体转子11的转速，通过测量磁体转子用轮毂14的转速来获取磁体转子12的转速。
参见图2，在本实施例中，第一转速检测装置检测导体转子用轮毂13的转速，第二转速检测装置检测磁体转子用轮毂的转速。
第一转速检测装置2用于检测导体转子11的转速；参见图2，在本实施例中，第一转速检测装置检测导体转子用轮毂13的转速，通过检测导体转子用轮毂13的转速从而能够获取到导体转子11的转速。
第二转速检测装置3用于检测磁体转子12的转速；参见图2，在本实施例中，第一转速检测装置检测磁体转子用轮毂14的转速，通过检测磁体转子用轮毂14的转速从而能够获取到磁体转子12的转速。
永磁耦合器转矩获取装置为如上所述的永磁耦合器转矩获取装置。
本申请的永磁耦合器组件在永磁耦合器工作时，可以实时监控永磁耦合器的转矩信息，从而解决了现有技术无法实时获取永磁耦合器转矩的问题。
本申请还提供了一种皮带运输机，所述皮带运输机包括运输皮带以及驱动装置，驱动装置与运输皮带连接，用于带动运输皮带转动，驱动装置包括至少一个驱动电机以及如上所述的永磁耦合器组件，其中，一个永磁耦合器的输入端用于与一个驱动电机连接，输出端用于与所述运输皮带连接。
本申请的皮带运输机通过实时获取永磁耦合器转矩的方式，可以实时了解到是否会出现断链、皮带运输速度与皮带运输量不匹配等情况。
本申请还提供了一种皮带运输机控制方法，用于控制如上所述的皮带运输机，所述皮带运输机控制方法包括：
当驱动电机的数量为至少两个时，获取各个驱动电机的工作情况，若其中至少有一个驱动电机未工作，则
在预设时间段内，采用如上所述的永磁耦合器转矩获取方法获取与正在工作的驱动电机中的一个驱动电机所连接的永磁耦合器的转矩信息；
在预设时间段内，获取位于运输皮带上的运输物的重量信息；
在预设时间段内，获取运输皮带的运输速度信息；
将获取的所述转矩信息、重量信息、运输皮带的运输速度信息进行融合，从而生成融合特征；
获取经过训练的转矩走势分类器；
将融合特征输入至转矩走势分类器，从而获取转矩走势分类器输出的分类标签，分类标签包括转矩继续增大标签、转矩维持不变标签以及转矩减少标签；
根据获取的分类标签判断是否需要控制未工作的驱动电机工作或判断是否需要工作的各个驱动电机中的一个或多个停止工作，若是，则
根据判断结果控制未工作的驱动电机工作或控制工作的各个驱动电机中的一个或多个停止工作。
采用这种方式，通过多特征融合判断，可以实时掌握皮带运输机当前的运转情况，并根据运转情况来实时调整电机的输出功率，举例来说，假设一个皮带运输机的运输皮带通过三个驱动电机来驱动，可以理解的是，这三个驱动电机可以同时工作也可以分时工作，一个驱动电机通过一个永磁联轴器与运输皮带连接，假设在一个实施例中，在当前时刻，运输皮带通过2个驱动电机来驱动，在下一时刻，当运输皮带上的运输物较多、重量较重的时候，将本申请的上述的永磁耦合器的转矩信息、运输物的重量信息以及运输速度信息所获取的融合特征输入至所述转矩走势分类器中，发现运输皮带在后续过程中，很可能转矩会继续增大，而转矩增加说明现在的电机不够提供足够的动力，因此，为了防止转矩继续增大使整个系统面临损坏的风险，通过使其他未工作的驱动电机工作，可以解决该问题。
假设在另一个实施例中，在当前时刻，运输皮带通过2个驱动电机来驱动，当在下一时刻，当运输皮带上的运输物较小、重量较轻的时候，将本申请的上述的永磁耦合器的转矩信息、运输物的重量信息以及运输速度信息所获取的融合特征输入至所述转矩走势分类器中，发现运输皮带在后续过程中，很可能转矩会减少，而转矩减少说明现在的不需要那么多电机同时工作即可以满足，因此，为了降低能耗，通过停止其中一个驱动电机来工作的方式来进行调整，从而减少功耗。
在实际过程中，在一定时间段内，皮带运输机如果满足如下条件，则认为在该时间段之后的一段时间内，转矩会继续增大：
1、运输物的重量信息持续增加；
2、运输速度持续减小；
3、转矩持续增大；
4、运输物的重量信息持续增加且运输速度持续减小；
5、运输物的重量信息持续增加且转矩持续增大；
6、运输速度持续减小且转矩持续增大；
7、运输物的重量信息持续增加、运输速度持续减小且转矩持续增大。
在实际过程中，在一定时间段内，皮带运输机如果满足如下条件，则认为在该时间段之后的一段时间内，转矩会维持不变：
运输物的重量信息在预设阈值范围内波动（例如，该预设范围可以是在某一时刻时的重量的上下范围内波动，比如在A时刻，重量为100KG，在30秒内，重量一直在90KG至110KG之间波动，则认为在预设阈值范围内波动）、转矩在预设阈值范围内波动、运输速度在预设阈值范围内波动。
在实际过程中，在一定时间段内，皮带运输机如果满足如下条件，则认为在该时间段之后的一段时间内，转矩会减少：
1、运输物的重量信息持续减少；
2、运输速度持续增加；
3、转矩持续减少；
4、运输物的重量信息持续减少且运输速度持续增加；
5、运输物的重量信息持续减少且转矩持续减少；
6、运输速度持续增加且转矩持续减少；
7、运输物的重量信息持续减少、运输速度持续增加且转矩持续减少。
通过上述的转矩走势分类器、上述的判断条件以及融合特征，即可以获取到分类标签。
在本实施例中，训练转矩走势分类器时，可以通过大量的训练数据进行训练，例如，每个训练集包括一个预设时间段内的重量信息、运输速度信息以及转矩信息，并将各个信息拉平形成一个二维数据集并输入至转矩走势分类器中从而调整转矩走势分类器的各个因子的数值。
在本实施例中，还包括通过测试集进行测试的步骤，通过测试集进行测试，可以确定转矩走势分类器是否正确。
在一个实施例中，转矩走势分类器可以采用字典学习方式获取，举例来说，字典学习是一种稀疏表示学习方法，是一个信号可以由一组原子信号的稀疏线性组合表示，这一组原子信号是个过完备字典，该字典中的元素是有代表性的信号模式。
具体而言，计算预设字典D和特征值矩阵X的叉乘D•X；
将输入量和差乘结果进行求差计算，假设输入为Y（即容和特征），计算步骤为：
Y-D•X；
将求差结果和预设阈值进行比较，当求差结果小于阈值，则输出转矩减少标签，当大于阈值，则输出转矩继续增大标签，当等于阈值，则输出转矩维持不变标签。
可以理解的是，还可以采用其他深度学习的方式来进行判断，例如，决策树分类器、选择树分类器等。
在一个备选实施例中，还可以通过如下方法进行皮带运输机的控制，具体而言，本申请还提供了一种皮带运输机控制方法，用于控制如上所述的皮带运输机，皮带运输机控制方法包括：
当驱动电机的数量为至少两个时，获取各个驱动电机的工作情况，若其中至少有一个驱动电机未工作，则
在第一预设时间段内，获取该预设时间段内的永磁耦合器的转矩信息、运输物的重量信息以及运输速度信息，若在该第一预设时间段内，转矩持续变大或转矩信息为过载转矩类型、运输物的重量信息持续增加、运输皮带的运输速度信息持续减少，则控制未工作的驱动电机工作；
若在该第一预设时间段内，转矩持续变大或转矩信息为过载转矩类型、运输物的重量信息未变化或持续减少、运输皮带的运输速度信息未变化，则控制各个驱动电机停止工作并生成报警信号；
若在该第一预设时间段内，转矩持续变小或转矩信息为不匹配转矩类型、运输物的重量信息持续减少、运输皮带的运输速度信息持续增加，则控制工作的驱动电机中的一个或多个停止工作。
通过上述方式，一方面，当转矩持续增加然而运输皮带上的重量以及速度都没变化时，可能是驱动电机或者永磁耦合器出现故障，因此，需要停止工作并报警，另一方面，通过上述的调节方式，可以使本申请的皮带运输机根据需求选用合适的工作电机的数量，从而节省资源且能够保护电机，防止电机持续在过载情况下工作。
需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于本实施例的系统，此处不再赘述。
图2是能够实现根据本申请一个实施例提供的永磁耦合器转矩获取方法的电子设备的示例性结构图。
如图2所示，电子设备包括输入设备501、输入接口502、中央处理器503、存储器504、输出接口505以及输出设备506。其中，输入接口502、中央处理器503、存储器504以及输出接口505通过总线507相互连接，输入设备501和输出设备506分别通过输入接口502和输出接口505与总线507连接，进而与电子设备的其他组件连接。具体地，输入设备504接收来自外部的输入信息，并通过输入接口502将输入信息传送到中央处理器503；中央处理器503基于存储器504中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器504中，然后通过输出接口505将输出信息传送到输出设备506；输出设备506将输出信息输出到电子设备的外部供用户使用。
也就是说，图2所示的电子设备也可以被实现为包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及一个或多个处理器，该一个或多个处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图1描述的永磁耦合器转矩获取方法。
在一个实施例中，图2所示的电子设备可以被实现为包括：存储器504，被配置为存储可执行程序代码；一个或多个处理器503，被配置为运行存储器504中存储的可执行程序代码，以执行上述实施例中的永磁耦合器转矩获取方法。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器（CPU）、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器（RAM）和/或非易失性内存等形式，如只读存储器（ROM）或闪存（flash RAM）。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动，媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器（SRAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、其他类型的随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器（CD-ROM）、数据多功能光盘（DVD）或其他光学存储、磁盒式磁带、磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤。装置权利要求中陈述的多个单元、模块或装置也可以由一个单元或总装置通过软件或硬件来实现。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，模块、程序段、或代码的一部分包括一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地标识的方框实际上可以基本并行地执行，他们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或总流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
在本实施例中所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现装置/终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在本实施例中，装置/终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其实并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此，本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种永磁耦合器转矩获取方法，所述永磁耦合器包括导体转子以及磁体转子，其特征在于，所述永磁耦合器转矩获取方法包括：
获取导体转子的转速；
获取磁体转子的转速；
根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩信息。
2.如权利要求1所述的永磁耦合器转矩获取方法，其特征在于，所述根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩包括：
获取转矩与转速对应数据库，所述转矩与转速对应数据库包括至少一个预设转速差以及每个转速差对应的转矩值；
根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取转速差；
判断所述转矩与转速对应数据库内是否具有与所述转速差在预设偏差范围内的预设转速差，若有，则获取该预设转速差所对应的转矩值作为永磁耦合器的转矩信息。
3.如权利要求1所述的永磁耦合器转矩获取方法，其特征在于，所述根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩包括：
获取经过训练的转速转矩转换模型；
根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取转速差；
将所述转速差输入至所述转速转矩转换模型，从而获取转速转矩转换模型输出的结果标签；
获取结果标签所对应的转矩类型作为所述转矩信息，所述转矩类型包括过载转矩类型、正常转矩类型以及不匹配转矩类型。
4.如权利要求3所述的永磁耦合器转矩获取方法，其特征在于，所述获取经过训练的转速转矩转换模型包括：
获取训练集，所述训练集包括多个转速差以及每个转速差所对应的转矩信息；
通过训练集对转速转矩转换模型进行训练，从而获取经过训练的转速转矩转换模型。
5.如权利要求2所述的永磁耦合器转矩获取方法，其特征在于，所述永磁耦合器转矩获取方法进一步包括：
记录获取到转速差时的时间信息；和/或，
记录获取到转矩信息时的时间信息。
6.如权利要求5所述的永磁耦合器转矩获取方法，其特征在于，所述永磁耦合器转矩获取方法进一步包括：
生成如下信息中的一个或多个：
在第一预设时间段内，根据各次记录获取到转速差时的时间信息以及所述转速差生成时间与转速差关系图；
在第一预设时间段内，根据各次记录获取到转矩信息时的时间信息以及所述转矩信息生成时间与转矩信息关系图；
在第一预设时间段内，根据各次所述转速差以及每次转速差对应的转矩信息生成转速差与转矩信息关系图。
7.一种永磁耦合器转矩获取装置，其特征在于，所述永磁耦合器转矩获取装置包括：
导体转子转速获取模块，所述导体转子转速获取模块用于获取导体转子的转速；
磁体转子转速获取模块，所述磁体转子转速获取模块用于获取磁体转子的转速；
转矩信息获取模块，所述转矩信息获取模块获取根据所述导体转子的转速以及所述磁体转子的转速获取永磁耦合器的转矩信息。
8.一种永磁耦合器组件，其特征在于，所述永磁耦合器组件包括：
永磁耦合器（1），所述永磁耦合器包括导体转子（11）以及磁体转子（12）；
第一转速检测装置（2），所述第一转速检测装置（2）用于检测所述导体转子（11）的转速；
第二转速检测装置（3），所述第二转速检测装置（3）用于检测所述磁体转子（12）的转速；
永磁耦合器转矩获取装置，所述永磁耦合器转矩获取装置为如权利要求7所述的永磁耦合器转矩获取装置。
9.一种皮带运输机，其特征在于，所述皮带运输机包括：
运输皮带；
驱动装置，用于驱动所述运输皮带，所述驱动装置包括至少一个驱动电机以及如权利要求8所述的永磁耦合器组件，其中，一个永磁耦合器的输入端用于与一个驱动电机连接，输出端用于驱动所述运输皮带。
10.一种皮带运输机控制方法，用于控制如权利要求9所述的皮带运输机，其特征在于，所述皮带运输机控制方法包括：
当所述驱动电机的数量为至少两个时，获取各个驱动电机的工作情况，若其中至少有一个驱动电机未工作，则
在预设时间段内，采用如权利要求1至6中任意一项所述的永磁耦合器转矩获取方法获取与正在工作的驱动电机中的一个驱动电机所连接的永磁耦合器的转矩信息；
在预设时间段内，获取位于运输皮带上的运输物的重量信息；
在预设时间段内，获取运输皮带的运输速度信息；
将获取的所述转矩信息、重量信息、运输皮带的运输速度信息进行融合，从而生成融合特征；
获取经过训练的转矩走势分类器；
将所述融合特征输入至所述转矩走势分类器，从而获取转矩走势分类器输出的分类标签，所述分类标签包括转矩继续增大标签、转矩维持不变标签以及转矩减少标签；
根据获取的分类标签判断是否需要控制未工作的驱动电机工作或判断是否需要工作的各个驱动电机中的一个或多个停止工作，若是，则
根据判断结果控制未工作的驱动电机工作或控制工作的各个驱动电机中的一个或多个停止工作。
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