CN110733908B - 一种轨道式平仓设备以及控制管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨道式平仓设备以及控制管理方法，包括两个轨道，两个轨道内壁的两侧均固定设有第一齿条板，四个第一齿条板的两侧分别与四个第一齿轮啮合，四个第一齿轮的一端分别与两个主轴的两端固定连接，且两个主轴均贯穿两个驱动箱，两个驱动箱之间通过两个支撑柱固定连接，通过在两个平仓板之间设有的插孔和插杆可以对平仓板进行组合，对粮面进行第一次平仓作业，减速电机通过传动结构可以同时驱动两个第二齿条板底端的两个平仓板进行往复运动，可以对粮面进行二次平整，马达带动平仓板转动进行粮面的第三次平仓，从而增加该装置的平仓的效果，避免谷仓死角粮面不能得到平整。

Description

一种轨道式平仓设备以及控制管理方法

技术领域

本发明涉及一种平仓机器人，特别涉及一种轨道式平仓设备以及控制管理方法。

背景技术

粮食储存中，粮面的平整度直接关系到粮食储藏期间通风、熏蒸，粮温测控等储粮技术的实施效果，进而影响到粮食在储藏期的安全，本发明的目的是为了增加粮面的平整度，从而增加粮食储藏期间通风、熏蒸，粮温测控等储粮技术的实施效果。

目前市场上现有的平仓设备，一般只通过减速电机带动平整板进行转动平整，而现有的平仓机构存在以下缺陷：1、轨道平仓设备在进行平仓作业的时候，通过简单的平整机构对粮仓进行平整，然而部分区域的粮面由于旋转或者粮面高于平仓板导致部分粮食依然堆积达不到平仓的效果；2、不具有拍摄机构，一般通过人工进行操作，不仅会增加工作的难度以及误差，而且也会增加工作的成本，降低了平仓的工作效率。

发明内容

发明目的：提供一种轨道式平仓设备以及控制管理方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种轨道式平仓设备以及控制管理方法，包括两个轨道，两个所述轨道内壁的两侧均固定设有第一齿条板，四个所述第一齿条板的两侧分别与四个第一齿轮啮合，四个所述第一齿轮的一端分别与两个主轴的两端固定连接，且两个所述主轴均贯穿两个驱动箱，两个所述驱动箱之间通过两个支撑柱固定连接，两个所述支撑柱一侧的中部与支撑台的两侧固定连接，所述支撑台顶端的中部固定设有电动液压缸，所述电动液压缸的输出端设置有平仓机构，两个所述驱动箱底端的中部均设置有摄像机构，其中一个所述轨道底端的一侧固定设有控制箱。

在进一步的实施例中，其中一个所述驱动箱一侧的底部固定设有电机座，所述电机座的顶端固定设有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定设有第二齿轮，所述第二齿轮与蜗杆齿轮啮合，且所述蜗杆齿轮固定设置在其中一个主轴的中部，伺服电机带动主轴转动，从而可以带动整个装置进行移动。

在进一步的实施例中，所述平仓机构包括固定设置在电动液压缸输出端的U型支架，所述U型支架底端的两侧分别与两个滑轨板顶端的中部固定连接，两个所述滑轨板内壁的两侧均固定设有滑槽，四个所述滑槽分别与两个滑盘的两侧滑动连接，两个所述滑盘顶端的中部均固定设有弧形架，两个所述弧形架的一端均固定设有第二齿条板，两个所述第二齿条板的一侧均与第三齿轮的侧壁啮合，所述第三齿轮的顶端固定设有连接轴，所述连接轴的顶端与U型支架底端的中部转动连接，两个滑轨板内部滑盘滑动，第三齿轮与两个第二齿条板啮合，可以带动两个第二齿条板底端的平仓板进行往复运动。

在进一步的实施例中，所述U型支架一侧的顶部固定设有连接座，所述连接座顶端的一侧固定设有减速电机，所述减速电机的输出端与转板顶端的一侧固定连接，所述转板底端的一侧固定设有连接轴，所述连接轴的底端固定设有滑块，所述滑块的两侧与驱动框内壁的两侧滑动连接，且所述驱动框固定设置在其中一个所述第二齿条板顶端的一侧，减速电机可以驱动两个第二齿条板与齿轮的侧壁进行滑动。

在进一步的实施例中，两个所述第二齿条板底端均固定设有连接台，两个所述连接台的一侧均开设有凹槽，两个所述凹槽内壁的两侧均通过转轴与平仓板两侧的一端转动连接，两个所述转轴的另一端均穿过凹槽的侧壁与马达的输出端固定连接，马达转动带动平仓板转动，从而可以对局部区域进行平仓整理。

在进一步的实施例中，其中一个所述连接台的另一侧均固定设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端固定设有插杆，所述插杆与插孔穿插连接，且所述插孔开设在另一个连接台的另一侧，可以将两个平仓板进行组合，通过带动整个装置进行移动，对粮面进行第一次平仓。

在进一步的实施例中，所述摄像机构包括固定设置在两个驱动箱底端中部的安装板和两个摄像仪，两个所述安装板底端的中部固定设有固定杆，所述固定杆的底端通过万向接头与摄像仪顶端的一侧活动铰接，所述摄像仪两侧的一端均固定设有架板，两个所述架板的顶端分别与两个第二电动伸缩杆的伸缩端活动连接，两个所述第二电动伸缩杆的顶端分别与安装板底端的两侧活动连接，可以实时监测可观察粮面的平整度。

在进一步的实施例中，所述控制箱的内部固定设有电动液压缸开关、伺服电机开关、减速电机开关、马达开关、第一电动伸缩杆开关、第二电动伸缩杆开关和摄像仪开关，所述电动液压缸、伺服电机、减速电机、马达、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和摄像仪分别通过电动液压缸开关、伺服电机开关、减速电机开关、马达开关、第一电动伸缩杆开关、第二电动伸缩杆开关和摄像仪开关与外接电源电性连接，所述摄像仪与外接电脑电性连接，可以增加对整个装置的控制，增加平仓设备的工作效率。

在进一步的实施例中，主要包括以下步骤：

步骤一：打开所述伺服电机，伺服电机整个装置在轨道上移动，打开摄像仪以及第二电动伸缩杆对摄像仪的拍摄角度进行调节；

步骤二：完成所述步骤一，根据需要平仓的位置，关闭伺服电机打开电动液压缸将U型支架底部的平仓机构移动至于粮面，伺服电机驱动整个装置进行往复运动对谷堆较高的粮面进行初次平仓。

步骤三：完成所述步骤二，打开第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的伸缩端将插杆从插孔内部伸出，使得两个平仓板可以独立进行运动。

步骤四：完成所述步骤三，打开减速电机，减速电机驱动两个第二齿条板底端的两个平仓板进行往复运动，对初次平仓留下的粮面进行二次平仓。

步骤五：完成所述步骤四，同时打开马达，马达的输出端带动平仓板转动，对部分区域的谷粮进行三次平仓。

步骤六：完成所述步骤五，平仓完毕，打开电动液压缸将平仓机构进行上升，打开减速电机，减速电机将两个平仓板移动至平行位置，打开第一电动伸缩杆将插杆插入插孔中，工作完毕，打开伺服电机带动整个装置复位。

有益效果：1、通过在两个平仓板之间设有的插孔和插杆可以对平仓板进行组合，对粮面进行第一次平仓作业，减速电机通过传动结构可以同时驱动两个第二齿条板底端的两个平仓板进行往复运动，可以对粮面进行二次平整，马达带动平仓板转动进行粮面的第三次平仓，从而增加该装置的平仓的效果，避免谷仓死角粮面不能得到平整；2、在两个驱动箱底端设有的摄像仪，且通过第一电动伸缩杆对摄像仪进行角度的调节，方便工作人员对粮面的位置进行判断，然后进行装置的各种操作，从而增加工作的工作效率，降低劳动成本，而且增加了平仓的效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明平仓机构的结构示意图；

图3为本发明中平仓板连接机构的结构示意图；

图4为本发明中A处局部放大的结构示意图；

图5为本发明中摄像机构的结构示意图；

图6为本发明中驱动箱的结构示意图。

如图：轨道1、第一齿条板2、支撑柱3、支撑台4、第三齿轮5、电动液压缸6、驱动箱7、伺服电机8、滑轨板9、滑盘10、第二齿轮11、滑槽12、第二齿条板13、连接座14、U型支架15、弧形架16、主轴17、平仓板18、马达19、滑块20、驱动框21、连接台22、第一电动伸缩杆23、插杆24、插孔25、安装板26、固定杆27、转板28、摄像仪29、第二电动伸缩杆30、减速电机31、架板32、蜗杆齿轮33、第一齿轮34。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

请参阅图1-6所示，本发明提供了一种轨道式平仓设备以及控制管理方法的方案：

根据图1-6所示，包括两个轨道1，两个轨道1内壁的两侧均固定设有第一齿条板2，四个第一齿条板2的两侧分别与四个第一齿轮34啮合，四个第一齿轮34的一端分别与两个主轴17的两端固定连接，第一齿轮34在传动的时候，较为稳定，且两个主轴17均贯穿两个驱动箱7，主轴17置于驱动箱7的内部，主轴17的两端穿过驱动箱7的侧壁与两个第一齿轮34固定连接，两个驱动箱7之间通过两个支撑柱3固定连接，两个支撑柱3位于两个驱动箱7的两侧，可以增加对整个装置的稳定性，两个支撑柱3一侧的中部与支撑台4的两侧固定连接，支撑台4顶端的中部固定设有电动液压缸6，电动液压缸6的输出端设置有平仓机构，两个驱动箱7底端的中部均设置有摄像机构，其中一个轨道1底端的一侧固定设有控制箱。

其中，其中一个驱动箱7一侧的底部固定设有电机座，电机座的顶端固定设有伺服电机8，伺服电机8的输出端固定设有第二齿轮11，第二齿轮11与蜗杆齿轮33啮合，且蜗杆齿轮33固定设置在其中一个主轴17的中部伺服电机8的输出端带动第二齿轮11转动的时候，将动力通过蜗杆齿轮33传输至主轴17。

根据图2、图3和图4所示，平仓机构包括固定设置在电动液压缸6输出端的U型支架15，U型支架15底端的两侧分别与两个滑轨板9顶端的中部固定连接，U型支架15高度置于两个滑轨板9的顶部不会阻碍其运动，两个滑轨板9内壁的两侧均固定设有滑槽12，四个滑槽12分别与两个滑盘10的两侧滑动连接，滑动较为流畅，不会发生阻碍现象，两个滑盘10顶端的中部均固定设有弧形架16，两个弧形架16的一端均固定设有第二齿条板13，两个第二齿条板13的一侧均与第三齿轮5的侧壁啮合，第三齿轮5的顶端固定设有连接轴，连接轴的顶端与U型支架15底端的中部转动连接。

其中，U型支架15一侧的顶部固定设有连接座14，连接座14顶端的一侧固定设有减速电机31，减速电机31的输出端与转板28顶端的一侧固定连接，减速电机31带动转板28转动，带动滑块20在驱动框21内部滑动，转板28底端的一侧固定设有连接轴，连接轴的底端固定设有滑块20，滑块20的两侧与驱动框21内壁的两侧滑动连接，且驱动框21固定设置在其中一个第二齿条板13顶端的一侧，驱动框21可以使得两个第二齿条板13进行往复运动，两个第二齿条板13底端均固定设有连接台22，两个连接台22的一侧均开设有凹槽，两个凹槽内壁的两侧均通过转轴与平仓板18两侧的一端转动连接，平仓板18在马达19带动下进行转动，两个转轴的另一端均穿过凹槽的侧壁与马达19的输出端固定连接，其中一个连接台22的另一侧均固定设有第一电动伸缩杆23，第一电动伸缩杆23的输出端固定设有插杆24，插杆24与插孔25穿插连接，插杆24的尺寸与插孔25的尺寸相匹配，且插孔25开设在另一个连接台22的另一侧，可以使得两个平仓板18进行组装，进行第一次平仓作业。

根据图4所示，摄像机构包括固定设置在两个驱动箱7底端中部的安装板26和两个摄像仪29，两个安装板26底端的中部固定设有固定杆27，固定杆27的底端通过万向接头与摄像仪29顶端的一侧活动铰接，摄像仪29两侧的一端均固定设有架板32，摄像仪29的型号为BGB52-KBA161，拍摄清楚而且使用寿命，两个架板32的顶端分别与两个第二电动伸缩杆30的伸缩端活动连接，两个第二电动伸缩杆30的顶端分别与安装板26底端的两侧活动连接，控制箱的内部固定设有电动液压缸开关、伺服电机开关、减速电机开关、马达开关、第一电动伸缩杆开关、第二电动伸缩杆开关和摄像仪开关，电动液压缸6、伺服电机8、减速电机31、马达19、第一电动伸缩杆23、第二电动伸缩杆30和摄像仪29分别通过电动液压缸开关、伺服电机开关、减速电机开关、马达开关、第一电动伸缩杆开关、第二电动伸缩杆开关和摄像仪开关与外接电源电性连接，摄像仪29与外接电脑电性连接。

主要包括以下步骤：

步骤一：打开伺服电机8，伺服电机8整个装置在轨道1上移动，打开摄像仪29以及第二电动伸缩杆30对摄像仪29的拍摄角度进行调节；

步骤二：完成步骤一，根据需要平仓的位置，关闭伺服电机8打开电动液压缸6将U型支架15底部的平仓机构移动至于粮面，伺服电机8驱动整个装置进行往复运动对谷堆较高的粮面进行初次平仓。

步骤三：完成步骤二，打开第一电动伸缩杆23，第一电动伸缩杆23的伸缩端将插杆24从插孔25内部伸出，使得两个平仓板18可以独立进行运动。

步骤四：完成步骤三，打开减速电机31，减速电机31驱动两个第二齿条板13底端的两个平仓板18进行往复运动，对初次平仓留下的粮面进行二次平仓。

步骤五：完成步骤四，同时打开马达19，马达19的输出端带动平仓板18转动，对部分区域的谷粮进行三次平仓。

步骤六：完成步骤五，平仓完毕，打开电动液压缸6将平仓机构进行上升，打开减速电机31，减速电机31将两个平仓板18移动至平行位置，打开第一电动伸缩杆23将插杆24插入插孔25中，工作完毕，打开伺服电机8带动整个装置复位。

工作原理：首先打开伺服电机开关，伺服电机8的输出端带动第二齿轮11转动，第二齿轮11与蜗杆齿轮33啮合，带动主轴17转动，从而带动两个第一齿轮34转动，使得整个装置可以在轨道1上进行行走，第二电动伸缩杆开关，两个第二电动伸缩杆30可以调节摄像仪29的拍摄角度，工作人员可以根据谷仓内的光亮条件以及谷堆的位置对装置的位置进行调节，当装置移动到待平仓的位置，伺服电机8停止，打开电动液压缸开关，电动液压缸6的输出端带动平仓机构置于粮面的表面，然后伺服电机8继续带动整个装置进行运动，两个组合起来的平仓板18对谷堆进行初次平仓作业，第一次平仓作业结束，打开第一电动伸缩杆开关，第一电动伸缩杆23的输出端带动插杆24从插孔25内部抽出，该结构可以对平仓板18进行组装和拆卸，然后打开减速电机开关，减速电机31的输出端带动转板28转动，转板28带动滑块20在驱动框21内部进行移动，由于两个第二齿条板13与第三齿轮5的侧壁啮合，两个第二齿条板13底端的平仓板18进行二次平仓作业，可以对第一次造成的谷堆进行平整处理，然后同时开启马达开关，马达19带动两个平仓板18转动对谷堆进行第三次平仓作业，对死角处的谷堆进行平整处理。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种轨道式平仓设备，其特征在于，包括两个轨道（1），其特征在于：两个所述轨道（1）内壁的两侧均固定设有第一齿条板（2），四个所述第一齿条板（2）的两侧分别与四个第一齿轮（34）啮合，四个所述第一齿轮（34）的一端分别与两个主轴（17）的两端固定连接，且两个所述主轴（17）均贯穿两个驱动箱（7），两个所述驱动箱（7）之间通过两个支撑柱（3）固定连接，两个所述支撑柱（3）一侧的中部与支撑台（4）的两侧固定连接，所述支撑台（4）顶端的中部固定设有电动液压缸（6），所述电动液压缸（6）的输出端设置有平仓机构，两个所述驱动箱（7）底端的中部均设置有摄像机构，其中一个所述轨道（1）底端的一侧固定设有控制箱；

其中一个所述驱动箱（7）一侧的底部固定设有电机座，所述电机座的顶端固定设有伺服电机（8），所述伺服电机（8）的输出端固定设有第二齿轮（11），所述第二齿轮（11）与蜗杆齿轮（33）啮合，且所述蜗杆齿轮（33）固定设置在其中一个主轴（17）的中部；

所述平仓机构包括固定设置在电动液压缸（6）输出端的U型支架（15），所述U型支架（15）底端的两侧分别与两个滑轨板（9）顶端的中部固定连接，两个所述滑轨板（9）内壁的两侧均固定设有滑槽（12），四个所述滑槽（12）分别与两个滑盘（10）的两侧滑动连接，两个所述滑盘（10）顶端的中部均固定设有弧形架（16），两个所述弧形架（16）的一端均固定设有第二齿条板（13），两个所述第二齿条板（13）的一侧均与第三齿轮（5）的侧壁啮合，所述第三齿轮（5）的顶端固定设有连接轴，所述连接轴的顶端与U型支架（15）底端的中部转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式平仓设备，其特征在于：所述U型支架（15）一侧的顶部固定设有连接座（14），所述连接座（14）顶端的一侧固定设有减速电机（31），所述减速电机（31）的输出端与转板（28）顶端的一侧固定连接，所述转板（28）底端的一侧固定设有连接轴，所述连接轴的底端固定设有滑块（20），所述滑块（20）的两侧与驱动框（21）内壁的两侧滑动连接，且所述驱动框（21）固定设置在其中一个所述第二齿条板（13）顶端的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种轨道式平仓设备，其特征在于：两个所述第二齿条板（13）底端均固定设有连接台（22），两个所述连接台（22）的一侧均开设有凹槽，两个所述凹槽内壁的两侧均通过转轴与平仓板（18）的一端转动连接，两个所述转轴的另一端均穿过凹槽的侧壁与马达（19）的输出端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式平仓设备，其特征在于：其中一个所述连接台（22）的另一侧固定设有第一电动伸缩杆（23），所述第一电动伸缩杆（23）的输出端固定设有插杆（24），所述插杆（24）与插孔（25）穿插连接，且所述插孔（25）开设在另一个连接台（22）的另一侧。

5.根据权利要求4所述的一种轨道式平仓设备，其特征在于：所述摄像机构包括固定设置在两个驱动箱（7）底端中部的安装板（26）和两个摄像仪（29），两个所述安装板（26）底端的中部固定设有固定杆（27），所述固定杆（27）的底端通过万向接头与摄像仪（29）顶端的一侧活动铰接，所述摄像仪（29）两侧的一端均固定设有架板（32），两个所述架板（32）的顶端分别与两个第二电动伸缩杆（30）的伸缩端活动连接，两个所述第二电动伸缩杆（30）的顶端分别与安装板（26）底端的两侧活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种轨道式平仓设备，其特征在于：所述控制箱的内部固定设有电动液压缸开关、伺服电机开关、减速电机开关、马达开关、第一电动伸缩杆开关、第二电动伸缩杆开关和摄像仪开关，所述电动液压缸（6）、伺服电机（8）、减速电机（31）、马达（19）、第一电动伸缩杆（23）、第二电动伸缩杆（30）和摄像仪（29）分别通过电动液压缸开关、伺服电机开关、减速电机开关、马达开关、第一电动伸缩杆开关、第二电动伸缩杆开关和摄像仪开关与外接电源电性连接，所述摄像仪（29）与外接电脑电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种轨道式平仓设备的控制管理方法，主要包括以下步骤：

步骤一：打开所述伺服电机（8），伺服电机（8）驱动整个装置在轨道（1）上移动，打开摄像仪（29）以及第二电动伸缩杆（30）对摄像仪（29）的拍摄角度进行调节；

步骤二：完成所述步骤一，根据需要平仓的位置，关闭伺服电机（8）打开电动液压缸（6）将U型支架（15）底部的平仓机构移动至于粮面，伺服电机（8）驱动整个装置进行往复运动对谷堆较高的粮面进行初次平仓；

步骤三：完成所述步骤二，打开第一电动伸缩杆（23），所述第一电动伸缩杆（23）的伸缩端将插杆（24）从插孔（25）内部伸出，使得两个平仓板（18）可以独立进行运动；

步骤四：完成所述步骤三，打开减速电机（31），减速电机（31）驱动两个第二齿条板（13）底端的两个平仓板（18）进行往复运动，对初次平仓留下的粮面进行二次平仓；

步骤五：完成所述步骤四，同时打开马达（19），马达（19）的输出端带动平仓板（18）转动，对部分区域的谷粮进行三次平仓；

步骤六：完成所述步骤五，平仓完毕，打开电动液压缸（6）将平仓机构进行上升，打开减速电机（31），减速电机（31）将两个平仓板（18）移动至平行位置，打开第一电动伸缩杆（23）将插杆（24）插入插孔（25）中，工作完毕，打开伺服电机（8）带动整个装置复位。

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