CN110733392B - 一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统 - Google Patents
一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，该系统中：靠背马达阵列设置在座椅靠背内，坐垫马达阵列设置在座椅坐垫内；座椅振动控制器设置在座椅底部，且靠背马达阵列、坐垫马达阵列均与座椅振动控制器连接；靠背马达阵列和坐垫马达阵列均包括多个振动马达，根据座椅的力学特征和人体触觉生理特征布置马达，并使振动马达布置的区域是在乘坐时与人体接触且受正压力最大的位置；通过座椅振动控制器对振动马达进行编程控制，实现多种振动模式和多种可调振动频率，通过智能座椅振动系统的不同振动模式和频率，实现与驾驶员进行反馈交互。本发明能够单独通过振动触觉信号快速、准确、有效传递接管请求，通过触觉反馈与驾驶员进行交互。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶汽车控制领域，尤其涉及一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统。
背景技术
当自动驾驶车辆达到系统瓶颈或者失效时，车辆向驾驶人发出接管请求，驾驶人需重新接管车辆。接管过程中驾驶人必须将手和脚重新恢复至驾驶状态，恢复情景意识，并且对接管后的驾驶场景做出决策与反应。目前汽车向驾驶员提出驾驶接管请求的方式可以划分为视觉信号、听觉信号以及触觉信号三种。视觉信号能通过文字或图像给驾驶员明确的信息，听觉信号也能通过语言或声音给驾驶员明确的信息，这是二者的优势。但是，在高度自动驾驶或全自动驾驶的过程中，当驾驶员忙于次任务时，视觉信号或者听觉信号有可能不能及时传递到驾驶员，导致接管请求传递失效。
在车辆行驶过程中，只有座椅安全带系统与驾驶员时刻保持接触，因此，通过座椅振动传递的触觉信号感知可靠性较高，即使驾驶员忙于次任务，触觉信号也能及时传递给驾驶员。但振动信号不能像图像、文字、声音、语言等向驾驶员传递明确的信息和指令，所以目前触觉信号多用作视觉和听觉信号的补充。研究如何通过座椅系统振动快速、准确、有效传递接管请求具有深刻的意义。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，能够单独通过振动触觉信号快速、准确、有效传递接管请求。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
本发明提供一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，该系统包括靠背马达阵列、坐垫马达阵列、座椅振动控制器；其中：
靠背马达阵列设置在座椅靠背内，坐垫马达阵列设置在座椅坐垫内；座椅振动控制器设置在座椅底部，且靠背马达阵列、坐垫马达阵列均与座椅振动控制器连接；靠背马达阵列和坐垫马达阵列均包括多个振动马达，根据座椅的力学特征和人体触觉生理特征布置马达，并使振动马达布置的区域是在乘坐时与人体接触且受正压力最大的位置；通过座椅振动控制器对振动马达进行编程控制，实现多种振动模式和多种可调振动频率，通过智能座椅振动系统的不同振动模式和频率，实现与驾驶员进行反馈交互。
进一步地，本发明的靠背马达阵列、坐垫马达阵列中的马达设置在靠背、坐垫中的深度均为25mm，马达间距大于20mm。
进一步地，本发明的靠背马达阵列包含30个振动马达，按6列5行矩阵均匀布置，每一列的间距均相等，每一行的间距均相等。
进一步地，本发明的坐垫马达阵列包含36个振动马达，按6列6行呈梯形布置，每一行的间距均相等。
进一步地，本发明的座椅振动控制器包括：CAN接口、电源接口及插座、靠背振动模块插接线束、坐垫振动模块插接线束；通过靠背振动模块插接线束与靠背马达阵列相连，通过坐垫振动模块插接线束与坐垫马达阵列相连。
进一步地，本发明的该系统的振动马达能按由低到高共5种转速同时振动，不同的驾驶员能根据自己的体重和对振动的敏感度差异，选择适合自己的转速及振动频率。
进一步地，本发明的该系统的振动模式包括：
模式1：静态振动，靠背右侧3列15个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式2：静态振动，靠背左侧3列15个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式3：静态振动，坐垫右侧3列18个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式4：静态振动，坐垫左侧3列18个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式5：静态振动，靠背和坐垫整体右侧3列33个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式6：静态振动，靠背和坐垫整体左侧3列33个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式7：静态振动，靠背上端2行12个马达同时振动，对应接管信息：加速；
模式8：静态振动，靠背下端2行12个马达同时振动，对应接管信息：减速；
模式9：静态振动，坐垫后端3行18个马达同时振动，对应接管信息：减速；
模式10：静态振动，坐垫前端3行18个马达同时振动，对应接管信息：加速；
模式11：动态振动，靠背马达阵列从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式12：动态振动，靠背马达阵列从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式13：动态振动，坐垫马达阵列从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式14：动态振动，坐垫马达阵列从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式15：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式16：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式17：动态振动，靠背马达阵列从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式18：动态振动，靠背马达阵列从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式19：动态振动，坐垫马达阵列从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式20：动态振动，坐垫马达阵列从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式21：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式22：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式23：动态振动，靠背马达阵列从上至下振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式24：动态振动，靠背马达阵列从下至上振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式25：动态振动，坐垫马达阵列从后至前振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式26：动态振动，坐垫马达阵列从前至后振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式27：动态振动，靠背马达阵列从上至下振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式28：动态振动，靠背马达阵列从下至上振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式29：动态振动，坐垫马达阵列从后至前振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式30：动态振动，坐垫马达阵列从前至后振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式31：动态振动，坐垫和靠背马达阵列依次按从靠背上端至靠背下端至坐垫后端至坐垫前端，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式32：动态振动，坐垫和靠背马达阵列依次按从坐垫前端至坐垫后端至靠背下端至靠背上端，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速。
进一步地，本发明的该系统中动态振动模式下的振动持续时间设置方式为：
动态振动在初始位置开始振动，每次增加一行/列，振动递增至多行/列振动，然后多行/列扫描至最终位置，最后由多行/列逐步递减至一行/列振动，且其中每一种状态持续的时间t：
其中，t0表示振动持续总时间；nmax表示同时振动的最多行/列数；n0表示振动区域总行/列数。
本发明产生的有益效果是：本发明的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，首次通过将一定数量的振动马达按照特定的布置顺序直接与汽车座椅坐垫及靠背进行耦合，结合人体生理学特征及汽车座椅乘坐时的力学特征，既满足汽车座椅乘坐的舒适性，又能提升人机交互的有效性；通过座椅振动控制器设计了多种振动模式，使振动马达按设定的振动模式将振动信号传递到驾驶员，从而通过触觉信号传递汽车向驾驶员提出的驾驶接管请求，实现智能汽车在人机共驾模式下的反馈与交互，且振动控制器及其模块能方便地植入普通汽车座椅，工艺简洁、制造方便。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统框图；
图2是本发明的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统结构示意图；
图3是靠背及振动马达模块结构示意图；
图4是坐垫及振动马达模块结构示意图；
图5是座椅振动控制器结构示意图；
图6是静态振动模式1至模式10示意图；
图7是动态振动模式11至模式32示意图。
图中：1-靠背马达阵列，2-坐垫马达阵列，3-座椅振动控制器，4-振动马达，5-靠背海绵，6-坐垫海绵，31-CAN接口，32-电源接口及插座，33-靠背振动模块插接线束，34-坐垫振动模块插接线束。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，该系统包括靠背马达阵列、坐垫马达阵列、座椅振动控制器；其中：
如图2所示，靠背马达阵列设置在座椅靠背内，坐垫马达阵列设置在座椅坐垫内；座椅振动控制器设置在座椅底部，且靠背马达阵列、坐垫马达阵列均与座椅振动控制器连接；靠背马达阵列和坐垫马达阵列均包括多个振动马达，根据座椅的力学特征和人体触觉生理特征布置马达，并使振动马达布置的区域是在乘坐时与人体接触且受正压力最大的位置；通过座椅振动控制器对振动马达进行编程控制，实现多种振动模式和多种可调振动频率，通过智能座椅振动系统的不同振动模式和频率，实现与驾驶员进行反馈交互。
如图3所示，靠背马达阵列中包含30个振动马达，按6列5行矩阵均布，列间距33mm,行间距32mm。振动马达布置在靠背海绵中，与海绵表面距离为25mm。
如图4所示，坐垫马达阵列中包含36个振动马达，按6列6行分布，行间距35mm，中间第三列和第四列两列间距从坐垫后端至前端依次为60mm，60mm，75mm，90mm，105mm，120mm，其余列间距为27mm。振动马达布置在坐垫海绵中，与海绵表面的距离为25mm。
如图5所示，座椅振动控制器包含CAN接口，电源接口及插座，靠背振动模块插接线束，坐垫振动模块插接线束。通过靠背振动模块插接线束连接靠背上30个振动马达，通过坐垫振动模块插接线束连接坐垫上36个振动马达。为了保证人机交互有效性，适应不同体重和驾驶员对振动感知的敏感度差异，通过座椅振动控制器编程控制，每行或每列马达可以按由低到高共5种转速同时振动，不同的驾驶员可以选择适合自己的转速及振动频率，同时具备多种振动模式，如按静态及动态振动模式的差别，以及对应的接管信息含义的差别，包括但不限于以下32种：
模式1：静态振动，靠背右侧3列15个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式2：静态振动，靠背左侧3列15个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式3：静态振动，坐垫右侧3列18个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式4：静态振动，坐垫左侧3列18个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式5：静态振动，靠背和坐垫整体右侧3列33个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式6：静态振动，靠背和坐垫整体左侧3列33个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式7：静态振动，靠背上端2行12个马达同时振动，对应接管信息：加速；
模式8：静态振动，靠背下端2行12个马达同时振动，对应接管信息：减速；
模式9：静态振动，坐垫后端3行18个马达同时振动，对应接管信息：减速；
模式10：静态振动，坐垫前端3行18个马达同时振动，对应接管信息：加速；
模式11：动态振动，靠背马达阵列从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式12：动态振动，靠背马达阵列从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式13：动态振动，坐垫马达阵列从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式14：动态振动，坐垫马达阵列从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式15：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式16：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式17：动态振动，靠背马达阵列从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式18：动态振动，靠背马达阵列从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式19：动态振动，坐垫马达阵列从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式20：动态振动，坐垫马达阵列从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式21：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式22：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式23：动态振动，靠背马达阵列从上至下振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式24：动态振动，靠背马达阵列从下至上振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式25：动态振动，坐垫马达阵列从后至前振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式26：动态振动，坐垫马达阵列从前至后振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式27：动态振动，靠背马达阵列从上至下振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式28：动态振动，靠背马达阵列从下至上振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式29：动态振动，坐垫马达阵列从后至前振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式30：动态振动，坐垫马达阵列从前至后振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式31：动态振动，坐垫和靠背马达阵列依次按从靠背上端至靠背下端至坐垫后端至坐垫前端，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式32：动态振动，坐垫和靠背马达阵列依次按从坐垫前端至坐垫后端至靠背下端至靠背上端，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速。
以上所有振动模式持续总时间均为1秒。
动态振动在初始位置按一行/列振动递增至多行/列振动(每次增加一行/列)，然后多行/列扫描至最终位置(每次递进一行/列)，最后由多行/列逐步递减至一行/列振动(每次减少一行/列)，且其中每一种状态持续的时间t:
式中：t0—振动持续总时间；nmax—同时振动的最多行/列数；n0—振动区域总行/列数。
模式1至模式10示意图见图6。
模式11至模式32见示意图7(以模式32为例加以说明)。
模式32，振动持续总时间t0＝1秒；同时振动的最多行/列数nmax＝2；振动区域总行/列数n0＝11，故每一种状态持续时间
总共包含12种状态。模式11至模式31类同。
本发明具有以下优势：
1、乘坐舒适，人机交互有效，马达振动时能给驾驶员传递清晰的振感。
2、靠背及振动马达模块中所有振动马达能实现静态振动：左侧或右侧马达同时振动，对应接管信号含义为向左或向右转弯；上端或下端马达同时振动，对应接管信号含义为加速或减速。能实现动态振动：从右至左扫描式振动或从左至右扫描式振动，对应接管信号含义为向左或向右转弯；从下至上扫描式振动或从上至下扫描式振动，对应接管信号含义为加速或减速。合理布置所有马达的间距及所处位置，确保驾驶员乘坐时能清晰准确的感知振动的位置及方向。
3、靠背及振动马达模块中所有振动马达能实现静态振动：左侧或右侧马达同时振动，对应接管信号含义为向左或向右转弯；前端端或后端马达同时振动，对应接管信号含义为加速或减速。能实现动态振动：从右至左扫描式振动或从左至右扫描式振动，对应接管信号含义为向左或向右转弯；从后至前扫描式振动或从前至后扫描式振动，对应接管信号含义为加速或减速。合理布置所有马达的间距及所处位置，确保驾驶员乘坐时能清晰准确的感知振动的位置及方向。
4、坐垫和靠背整体中所有马达能实现静态振动：左侧或右侧马达同时振动，对应接管信号含义为向左或向右转弯。能实现动态振动：从右至左扫描式振动或从左至右扫描式振动，对应接管信号含义为向左或向右转弯；按坐垫前端到到坐垫后端到靠背下端到靠背上端的顺序扫描式振动，对应接管信号含义为加速；按靠背上端到靠背下端到坐垫后端到坐垫前端的顺序扫描式振动，对应接管信号含义为减速。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (5)
1.一种基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，其特征在于，该系统包括靠背马达阵列(1)、坐垫马达阵列(2)、座椅振动控制器(3)；其中：
靠背马达阵列(1)设置在座椅靠背内，坐垫马达阵列(2)设置在座椅坐垫内；座椅振动控制器(3)设置在座椅底部，且靠背马达阵列(1)、坐垫马达阵列(2)均与座椅振动控制器(3)连接；靠背马达阵列(1)和坐垫马达阵列(2)均包括多个振动马达(4)，根据座椅的力学特征和人体触觉生理特征布置马达，并使振动马达(4)布置的区域是在乘坐时与人体接触且受正压力最大的位置；通过座椅振动控制器对振动马达(4)进行编程控制，实现多种振动模式和多种可调振动频率，通过智能座椅振动系统的不同振动模式和频率，实现与驾驶员进行反馈交互；
靠背马达阵列(1)包含30个振动马达(4)，按6列5行矩阵均匀布置，每一列的间距均相等，每一行的间距均相等；
坐垫马达阵列(2)包含36个振动马达(4)，按6列6行呈梯形布置，每一行的间距均相等；
该系统的振动模式包括：
模式1：静态振动，靠背右侧3列15个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式2：静态振动，靠背左侧3列15个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式3：静态振动，坐垫右侧3列18个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式4：静态振动，坐垫左侧3列18个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式5：静态振动，靠背和坐垫整体右侧3列33个马达同时振动，对应接管信息：右转向；
模式6：静态振动，靠背和坐垫整体左侧3列33个马达同时振动，对应接管信息：左转向；
模式7：静态振动，靠背上端2行12个马达同时振动，对应接管信息：加速；
模式8：静态振动，靠背下端2行12个马达同时振动，对应接管信息：减速；
模式9：静态振动，坐垫后端3行18个马达同时振动，对应接管信息：减速；
模式10：静态振动，坐垫前端3行18个马达同时振动，对应接管信息：加速；
模式11：动态振动，靠背马达阵列从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式12：动态振动，靠背马达阵列从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式13：动态振动，坐垫马达阵列从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式14：动态振动，坐垫马达阵列从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式15：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从右至左振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式16：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从左至右振动，每次最多两列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式17：动态振动，靠背马达阵列从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式18：动态振动，靠背马达阵列从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式19：动态振动，坐垫马达阵列从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式20：动态振动，坐垫马达阵列从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式21：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从右至左振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：左转向；
模式22：动态振动，坐垫和靠背马达阵列同时从左至右振动，每次最多四列同时振动，按列递进；对应接管信息：右转向；
模式23：动态振动，靠背马达阵列从上至下振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式24：动态振动，靠背马达阵列从下至上振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式25：动态振动，坐垫马达阵列从后至前振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式26：动态振动，坐垫马达阵列从前至后振动，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式27：动态振动，靠背马达阵列从上至下振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式28：动态振动，靠背马达阵列从下至上振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式29：动态振动，坐垫马达阵列从后至前振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速；
模式30：动态振动，坐垫马达阵列从前至后振动，每次最多四行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式31：动态振动，坐垫和靠背马达阵列依次按从靠背上端至靠背下端至坐垫后端至坐垫前端，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：减速；
模式32：动态振动，坐垫和靠背马达阵列依次按从坐垫前端至坐垫后端至靠背下端至靠背上端，每次最多两行同时振动，按行递进；对应接管信息：加速。
2.根据权利要求1所述的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，其特征在于，靠背马达阵列(1)、坐垫马达阵列(2)中的马达设置在靠背、坐垫中的深度均为25mm，马达间距大于20mm。
3.根据权利要求1所述的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，其特征在于，座椅振动控制器(3)包括：CAN接口(31)、电源接口及插座(32)、靠背振动模块插接线束(32)、坐垫振动模块插接线束(34)；通过靠背振动模块插接线束(32)与靠背马达阵列(1)相连，通过坐垫振动模块插接线束(34)与坐垫马达阵列(2)相连。
4.根据权利要求1所述的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，其特征在于，该系统的振动马达(4)能按由低到高共5种转速同时振动，不同的驾驶员能根据自己的体重和对振动的敏感度差异，选择适合自己的转速及振动频率。
5.根据权利要求1所述的基于触觉反馈交互机制的智能座椅振动系统，其特征在于，该系统中动态振动模式下的振动持续时间设置方式为：
动态振动在初始位置开始振动，每次增加一行/列，振动递增至多行/列振动，然后多行/列扫描至最终位置，最后由多行/列逐步递减至一行/列振动，且其中每一种状态持续的时间t：
其中，t0表示振动持续总时间；nmax表示同时振动的最多行/列数；n0表示振动区域总行/列数。
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