CN110732557B - 冷轧连退机组全自动甩尾控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法及系统，其中所述方法为当剩余带钢长度小于第一预设长度，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度；获取带尾剩余长度，带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，第一定位长度为带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和；定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以第二运转速度移动的距离；当带尾剩余长度小于第二预设长度，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。本方法能够大大减少甩尾环节带尾切块交废量，提高机组成材率低。
Description
技术领域
本发明涉及冶金行业自动化控制技术领域，尤其涉及一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法及系统。
背景技术
在冷轧连续退火机组入口段主要设备包括开卷机，双层剪，焊机，张力辊和入口活套，开卷机负责钢卷开卷作业，双层剪负责带钢分切和头尾废料切块，焊机负责带尾和带头的焊接，张力辊负责入口段及入口活套的张力建立和运行，入口活套为入口段更换钢卷时中央段的连续运行存储带钢。工艺操作主要有上卷、切头、带头到等待位、带头到焊机、焊接、建张运行、甩尾、停车、切尾、带尾到焊机等主要步，其中，甩尾对于机组的连续运行具有至关重要的作用。
目前入口段的甩尾环节，通过计算开卷机上钢卷卷径得出剩余带钢卷径。当带钢剩余卷径小于设定值时，入口段由开卷速度降速至低速并以低速运行设定甩尾时间后停车剪切，将不合格的带尾切块交废，完成甩尾工作。
但本申请发明人在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
1、在有限的设定甩尾时间内以低速甩尾，当到达设定甩尾时间时停车剪切的剩余带钢带尾长，带尾切块交废量大，机组成材率低。
2、因钢卷卷径计算精度低，计算得到的剩余带钢长度误差大，特别是薄规格带钢(厚度0.1mm-0.5mm)，误差会更大，那么将进一步加大带尾切块交废量。
发明内容
本申请实施例通过提供一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法及系统，解决了现有技术中甩尾环节带尾切块交废量大，机组成材率低的技术问题。
第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：
一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法，包括：当剩余带钢长度小于第一预设长度时，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由所述第一运转速度降为第二运转速度；获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离，所述获取时刻为获取带尾剩余长度的时刻；当所述带尾剩余长度小于第二预设长度时，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
在一个实施例中，所述第一预设长度为18～20米。
在一个实施例中，所述开卷速度为155～165米/分钟，所述第一运转速度为50～100米/分钟。
在一个实施例中，所述第一运转速度为开卷速度的一半。
在一个实施例中，所述第二运转速度为25～30米/分钟。
在一个实施例中，所述定位移动长度为所述第二运转速度与移动时间之积，其中，所述移动时间为所述带钢张力降为零的时刻到获取带尾剩余长度的时刻。
在一个实施例中，所述当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度，包括：获取开卷机的电机转矩；当所述开卷机的电机转矩由负值变为正值时，输出所述第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度。
在一个实施例中，所述第二预设长度为0.5～1m。
第二方面，基于相同的发明构思，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：
一种冷轧连退机组全自动甩尾控制系统，包括：
第一输出模块，用于当剩余带钢长度小于第一预设参数，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；
第二输出模块，用于当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度；
获取模块，用于获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机上；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离；
第三输出模块，当所述带尾剩余长度小于第二预设参数，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
第三方面，基于相同的发明构思，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，包括：该程序被处理器执行时可以实现上述任一实施例所述的方法步骤。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
在本申请实施例中，当剩余带钢长度小于第一预设长度，判断出剩余带钢长度不多时，进行第一次降速；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，进行第二次降速，第一次降速的第一运转速度相比第二次降速的第二运转速度大，在有限的设定甩尾时间内，带钢运动的距离增加了，进而减少了交废量。当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，表示开卷机已经掉张，此时能够精确获知此时的剩余带钢长度，即为第一定位长度，并通过第一定位长度与定位移动长度，精确定位带尾剩余长度，当所述带尾剩余长度小于第二预设长度，进行第三次降速，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾，严格控制带尾交废量，避免现有检测仪器针对剩余带钢长度的检测精度低，剩余带钢长度误差大，导致交废量大的问题，严格控制了带尾交废量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为冷轧连续退火机组的设备布置图；
图2本申请实施例一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法的流程图；
图3本申请实施例一种冷轧连退机组全自动甩尾控制系统的流程图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法，解决了现有技术中甩尾环节带尾切块交废量大，机组成材率低的技术问题。
本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法，包括：当剩余带钢长度小于第一预设长度时，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由所述第一运转速度降为第二运转速度；获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离，所述获取时刻为获取带尾剩余长度的时刻；当所述带尾剩余长度小于第二预设长度时，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
本冷轧连退机组全自动甩尾控制方法应用于冷轧连续退火机组入口段的甩尾环节，通过下面的例子，介绍一下常用的连续退火机组入口段的设备布置及甩尾环节，便于本领域技术人员理解本方案，但本例子对本方案不具有限制作用。
如图1所示，连退机组入口段的设备依次包括1#开卷机和2#开卷机、双层剪、焊机、张力辊、入口活套、纠偏辊组、清洗段以及设置在设备之间的多个夹送辊，入口段设备主要用于为需要进行退火的带钢提供准备工作，开卷机负责钢卷开卷作业，双层剪负责带钢分切和头尾废料切块，焊机负责1#开卷机和2#开卷机的带尾和带头的焊接，张力辊负责入口段及入口活套的张力建立和运行，入口活套为入口段更换钢卷时中央段的连续运行存储带钢。正常生产过程中开卷机和张力辊间建立张力，由开卷机提供后张力，使带钢在入口段按照工艺要求形成恒定的带钢张力并向后续设备输送带钢。在甩尾过程中张力辊为入口活套提供后张力，在入口段更换钢卷和焊接时，张力辊的压辊压住带钢，保持带钢张力。连退机组入口段的开卷速度为160米/分。
甩尾环节：是指通过双层剪将1#开卷机和2#开卷机上的剩余的少量不合格带尾切块交废。
实施例一
如图2所示，本实施例提供了一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法，包括：
S101：当剩余带钢长度小于第一预设长度，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；
作为一种可选的实施例，第一预设长度为18～20米。
第一预设长度可以为18米、19米、20米，本实施例中第一预设长度取20米，当剩余带钢长度小于20米时，开始启动降速进行甩尾。由于设定甩尾时间有限，第一预设长度的设置不能过大，过大将导致在有限的甩尾时间内，交废量过大。
设定甩尾时间之所以有限，是因为入口活套带钢的存量仅够保证中央段的连续运行设定甩尾时间，若为了减少交废量而增加设定甩尾时间，那么将导致入口活套存储的带钢量不能保证中央段的连续运行，进而影响中央段的生产效率甚至出现事故。
实际实施过程中，剩余带钢长度可以通过检测开卷机上的剩余带钢卷径获得，卷径的测量方式有多种，例如：光电开关。通过剩余带钢卷径以及每一圈带钢的厚度相除可计算得到剩余带钢圈数，进入甩尾阶段的剩余带钢圈数已经不多，每一圈的周长可以视为开卷机芯轴的周长，也可以视为剩余带钢卷径对应的外周周长，剩余带钢圈数与每一圈的周长相乘得到剩余带钢长度。例如，当开卷机上的剩余带钢卷径小于640毫米(开卷机芯轴直径为610毫米)时，带钢的厚度为1毫米，此时，第一预设长度为20米。
作为一种可选的实施例，所述开卷速度为155～165米/分钟，所述第一运转速度为50～100米/分钟。开卷速度可以为155～165米/分钟中的任意值，例如：开卷速度为155米/分钟、160米/分钟、165米/分钟。本实施例取160米/分钟。
作为一种可选的实施例，所述第一运转速度为开卷速度的一半。
第一运转速度根据需要设置在开卷速度和第二运转速度之间，但不能过大。当判断出剩余带钢长度不多时，进行第一次降速，由于第一运转速度比第二运转速度大，能够在有限的设定甩尾时间内高速甩尾提高带钢移动量，从而能够尽量减少交废量；并且能够减短甩尾时间，保证入口活套带钢的存量。
S102：当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度；
当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，表示开卷机已经掉张，此时带尾正好在开卷机芯轴上1圈，带钢量已经非常少了，此时进行第二次降速，将第一运转速度降为第二运转速度，保证需要剪切的点在剪切设备处能够顺利停下来进行剪切。降速需要一段制动距离，此制动距离跟降速前的速度大小相关。若不进行第二次降速，而是以较高的第一运行速度运行，在带尾剩余长度小于第二预设长度时，控制带钢以第一运行速度直接进行降速，由于第一运行速度过大，降速的制动距离可能会超过带尾剩余长度，将导致需要剪切的点到达剪切设备时没能及时停下来；当停下来时需要剪切的点甚至带尾部分已经完全通过剪切设备进入下一阶段，从而未能顺利完成带尾剪切甩尾交废。
作为一种可选的实施例，所述第二运转速度为25～30米/分钟。第二运转速度可以为25米/分钟、27米/分钟、30米/分钟，本实施例为30米/分钟，当取30米/分钟时，在现场设备硬件允许的情况下，尽量提升速度，有利于在有限的设定甩尾时间内，移动更大的距离，有利于减小带尾交废量。
作为一种可选的实施例，所述当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度，包括：获取开卷机的电机转矩；当所述开卷机的电机转矩由负值变为正值时，输出所述第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度。
由于开卷机与张力辊之间的带钢张力会对开卷机形成一定的拉力，这拉力对开卷机来说是载荷，用转矩进行表示，此时为负。当张力变为0时，既没有张力时，此时开卷机的转矩为电机自身驱动转矩，为正。因此，开卷机电机转矩与张力之间有对应关系，当开卷机电机转矩由负值变为正值时，张力即为0。
开卷机电机转矩的测量可通过供电侧功率进行计算，转矩＝功率/电机角速度。有张力和无张力前后两者电流方向不一样，功率也不同，通过公式转矩＝功率/电机角速度，计算转矩也有正负，当开卷机电机转矩由负值变为正值时，张力即为0。此种方式不用添加任何设备即可低成本检测到开卷机掉张。
另外，也可通过张力计测量带钢的张力值，直接通过判断张力值是否为0来判断开卷机已经掉张。
S103：获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离；
当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，表示开卷机已经掉张，此时带尾正好在开卷机芯轴上1圈，此时能够精确获知此时的剩余带钢长度，即为第一定位长度，避免现有检测仪器的检测精度低，导致检测的剩余带钢长度比实际剩余带钢长度小，进而导致交废量大的问题；同时避免检测的剩余带钢长度比实际剩余带钢长度大，导致带尾在停车准备剪切时，剪切设备处已经没有带尾，带尾部分早已经被传送进入下一阶段。
以开卷机掉张的时点作为基准，监测定位移动长度，进一步获取得到带尾剩余长度，实现带尾剩余长度的精确计算。
实际实施过程中，定位移动长度的监测方法很多。通过检测位置移动的传感器，例如，光栅；因为带钢以第二运转速度匀速运转，也可通过第二运转速度与时间的乘积获得定位移动长度。
作为一种可选的实施例，所述定位移动长度为所述第二运转速度与移动时间之积，其中，所述移动时间为所述带钢张力降为零的时刻到获取带尾剩余长度的时刻。
S104：当所述带尾剩余长度小于第二预设长度，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
作为一种可选的实施例，所述第二预设长度为0.5～1m。将交废量严格控制在0.5～1m内，交废量非常小，第二预设长度可以为0.5m、0.8m、1m，本实施例取1m。
通过精确计算带尾剩余长度，使带尾停在剪切设备前的长度可控，进而起到严格控制带尾交废量的效果。
当带尾剩余长度小于第二预设长度，进行停车并剪切甩尾，此时的交废量接近第二预设长度，并且比第二预设长度小。
实际实施过程中，第二预设长度的设置，是非常重要的步骤，因为他直接决定了带尾交废量的大小。依据现行设备运行状况，机组由第二运转速度到停车需要一段非常短的制动距离，另外带尾存在一段废料需要切掉，那么第二预设参数至少为制定距离与带尾废料长度之和，另外还需要留有一定余量。因此，第二预设参数应大于制定距离与带尾废料长度之和。
本申请共存在三次降速，分别为：
1、当剩余带钢长度小于第一预设长度，由开卷速度降为第一运转速度；
2、当所述带钢张力降为零时，剩余带钢长度为剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和，由第一运转速度降为第二运转速度；
3、当带尾剩余长度小于第二预设长度，由第二运转速度降为0；
由于设备本身存在局限，降速需要一段制动距离，制动距离的大小跟降速前后的速度有关，降速前的速度越大，制动距离越大。为了控制带钢的交废量，第二预设长度的非常小，因此由第二运转速度降为0的制动距离不能过大，若太大将导致废料不能被完全切除，因此第二运转速度设置不能过大。由于带钢张力降为零时，剩余的带钢量已经非常小了，由第一运转速度降为第二运转速度的制动距离不能过大，若太大将导致废料不能完全切除，因此第一运转速度设置不能过大。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本实施例中，当剩余带钢长度小于第一预设长度，判断出剩余带钢长度不多时，进行第一次降速；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，进行第二次降速，第一次降速的第一运转速度相比第二次降速的第二运转速度大，在有限的设定甩尾时间内，带钢运动的距离增加了，进而减少了交废量。当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，表示开卷机已经掉张，此时能够精确获知此时的剩余带钢长度，即为第一定位长度，并通过第一定位长度与定位移动长度，精确定位带尾剩余长度，当所述带尾剩余长度小于第二预设长度，进行第三次降速，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾，严格控制带尾交废量，避免现有检测仪器针对剩余带钢长度的检测精度低，剩余带钢长度误差大，导致交废量大的问题，严格控制了带尾交废量。
实施例二
如图3所示，基于相同的发明构思，本实施例提供了一种冷轧连退机组全自动甩尾控制系统，包括：
第一输出模块201，用于当剩余带钢长度小于第一预设长度，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；
第二输出模块202，用于当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度；
获取模块203，用于获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机上；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离；
第三输出模块204，当所述带尾剩余长度小于第二预设长度，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
作为一种可选的实施例，所述第一预设长度为18～20米。
作为一种可选的实施例，所述开卷速度为155～165米/分钟，所述第一运转速度为50～100米/分钟。
作为一种可选的实施例，所述第一运转速度为开卷速度的一半。
作为一种可选的实施例，所述第二运转速度为25～30米/分钟。
作为一种可选的实施例，所述定位移动长度为所述第二运转速度与移动时间之积，其中，所述移动时间为所述带钢张力降为零的时刻到获取带尾剩余长度的时刻。
作为一种可选的实施例，第二输出模块，包括：
获取子模块，用于获取开卷机的电机转矩；
输出子模块，用于当所述开卷机的电机转矩由负值变为正值时，输出所述第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度。
作为一种可选的实施例，所述第二预设长度为0.5～1m。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本实施例中，当剩余带钢长度小于第一预设长度，判断出剩余带钢长度不多时，进行第一次降速；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，进行第二次降速，第一次降速的第一运转速度相比第二次降速的第二运转速度大，在有限的设定甩尾时间内，带钢运动的距离增加了，进而减少了交废量。当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，表示开卷机已经掉张，此时能够精确获知此时的剩余带钢长度，即为第一定位长度，并通过第一定位长度与定位移动长度，精确定位带尾剩余长度，当所述带尾剩余长度小于第二预设长度，进行第三次降速，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾，严格控制带尾交废量，避免现有检测仪器针对剩余带钢长度的检测精度低，剩余带钢长度误差大，导致交废量大的问题，严格控制了带尾交废量。
实施例三
基于相同的发明构思，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当剩余带钢长度小于第一预设长度，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度；获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离；当所述带尾剩余长度小于第二预设长度，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
在具体实施过程中，该程序被处理器执行时，可以实现上述实施例一中的任一实施方式。
上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：
在本实施例中，当剩余带钢长度小于第一预设长度，判断出剩余带钢长度不多时，进行第一次降速；当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，进行第二次降速，第一次降速的第一运转速度相比第二次降速的第二运转速度大，在有限的设定甩尾时间内，带钢运动的距离增加了，进而减少了交废量。当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零的时刻，表示开卷机已经掉张，此时能够精确获知此时的剩余带钢长度，即为第一定位长度，并通过第一定位长度与定位移动长度，精确定位带尾剩余长度，当所述带尾剩余长度小于第二预设长度，进行第三次降速，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾，严格控制带尾交废量，避免现有检测仪器针对剩余带钢长度的检测精度低，剩余带钢长度误差大，导致交废量大的问题，严格控制了带尾交废量。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种冷轧连退机组全自动甩尾控制方法，其特征在于，包括：
当剩余带钢长度小于第一预设长度时，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；
当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由所述第一运转速度降为第二运转速度，其中，所述带钢张力降为零表示开卷机已掉张，带尾在开卷机芯轴上剩余一圈；
获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离，所述获取时刻为获取带尾剩余长度的时刻；
当所述带尾剩余长度小于第二预设长度时，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设长度为18~20米。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开卷速度为155~165米/分钟，所述第一运转速度为50 ~100米/分钟。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运转速度为开卷速度的一半。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二运转速度为25~30米/分钟。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位移动长度为所述第二运转速度与移动时间之积，其中，所述移动时间为所述带钢张力降为零的时刻到获取带尾剩余长度的时刻。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度，包括：
获取开卷机的电机转矩；
当所述开卷机的电机转矩由负值变为正值时，输出所述第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设长度为0.5~1m。
9.一种冷轧连退机组全自动甩尾控制系统，其特征在于，包括：
第一输出模块，用于当剩余带钢长度小于第一预设参数，输出第一控制信号使带钢速度由开卷速度降为第一运转速度；
第二输出模块，用于当开卷机与张力辊之间的带钢张力降为零时，输出第二控制信号使带钢速度由第一运转速度降为第二运转速度，其中，所述带钢张力降为零表示开卷机已掉张，带尾在开卷机芯轴上剩余一圈；
获取模块，用于获取带尾剩余长度，所述带尾剩余长度为第一定位长度与定位移动长度之差；其中，所述第一定位长度为所述带钢张力降为零时剪切点到开卷机的距离与开卷机芯轴周长之和；所述定位移动长度为带钢张力降为零的时刻到获取时刻带钢以所述第二运转速度移动的距离，所述获取时刻为获取带尾剩余长度的时刻；
第三输出模块，当所述带尾剩余长度小于第二预设参数，输出第三控制信号使机组停车并剪切带尾。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，包括：该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一权项所述方法。
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