CN110730737B - 用于线控制动车辆的设置有液压反馈模拟器的制动系统以及用于车辆的制动系统的致动方法 - Google Patents

用于线控制动车辆的设置有液压反馈模拟器的制动系统以及用于车辆的制动系统的致动方法 Download PDF

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Abstract

用于车辆的制动系统(4)，包括：设置有手动致动装置(12)——杆和/或踏板——的先导泵(8)，先导泵通过第一液压管道(16)与吸收设备(20)流体连接，吸收设备模拟由与所述车辆的车轮相关联的至少一个制动设备(24'，24”)提供的驱动阻力，其中，沿所述第一液压管道(16)布置有第一截止阀(28)；至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备(32'，32”)，其与至少一个电力储存设备(36'，36”)和所述至少一个制动设备(24'，24”)可操作地连接，用于致动所述至少一个制动设备；属于包括位置传感器(40)、力传感器(42)、压力传感器(44)的组的至少一个传感器(40，42，44)，适于检测由用户通过所述杆或踏板(12)施加的制动动作请求的开始和大小。系统(4)包括至少一个控制单元(30'，30”)，所述至少一个控制单元与所述至少一个传感器(40，42，44)和至少一个致动设备(32'，32”)可操作地连接，并被编程为当所述至少一个控制单元从所述传感器(40，42，44)接收到制动动作请求信号时通过致动设备(32'，32”)致动制动设备(24'，24”)。控制单元(30'，30”)被编程为校正由用户请求的制动动作，对致动设备(32'，32”)进行致动以便避免在制动期间使一个或多个车轮抱死或使车辆出现不稳定，其中，控制单元(30'，30”)被编程为当其校正由用户请求的制动动作时引发手动致动装置(12)上的至少一次振动。

Description

用于线控制动车辆的设置有液压反馈模拟器的制动系统以及 用于车辆的制动系统的致动方法
技术领域
本发明涉及用于制动线式车辆的设置有液压反馈模拟器的制动系统以及用于车辆的制动系统的相应致动方法。
背景技术
特别地，本发明涉及用于机动车辆的“线控”制动系统的踏板模拟器的领域。大体上，本发明还涉及用于一般车辆——因此还包括机动车辆、重型车辆等——的线控制动系统的任何类型的手动模拟器，因此还涉及杆。
在“线控”系统中，在用户向踏板或杆施与的力和位移与向和车辆的车轮连接的制动钳或其他制动设备实际施加的压力/力之间一般存在解耦。
手动致动设备——无论是踏板还是杆——的模拟器可以使用不同的技术实现，所有技术都包括无需操作员手动操作的制动设备的电动致动装置。这种电动驱动装置通常包括电动机，电动机根据用户经由手动操作设备作出的制动请求致动制动设备。因此，在正常操作条件下，手动操作设备与制动设备之间不存在直接连接；明显地，设置了模拟器，模拟器向用户返回与传统制动系统的阻力等量的阻力。
通常，模拟器由下述组成：主缸，即，通过主分支与手动致动设备(踏板或杆)连接的主泵；以及吸收器(absorber，缓冲器、减震器)，吸收器向用户返回与传统制动系统中的制动设备正常生成的力等量的反作用力。显然，实际的制动动作(action，作用)反而是由根据用户请求的制动力直接启用制动设备的电致动装置实现的。
此外，已知的制动系统提供第二或备用分支，第二或备用分支用于在电驱动装置失灵或断电的情况下将主缸与制动设备直接连接。该备用分支明显是安全装置，因为像在常规液压系统中发生的一样，即使在电设备失灵的情况下，其也允许用户操作制动设备。
主分支与第二分支的管理通常通过适当的阀发生；特别地，第一常开阀用于将主缸与备用分支隔离，并且将液压吸收器和主缸连接：这样，就向驾驶者提供了必要的反馈(踏板或杆力-踏板或杆行程)。
在主缸与吸收器之间的连接分支上还设置了常闭的第二阀。另一方面，该第二阀在失灵或断电的情况下打开：由于该第二阀，主缸与制动设备直接连接，以便允许用户直接致动制动设备。
已知的方案当然是安全的，但不允许向用户返回制动设备的有效致动的感受，而且最重要的是，在由于例如车辆的一个或多个车轮发生抱死而进行制动校正的情况下，已知方案不会向用户返回车辆实际发生动态不稳定以及系统进行必要校正的感受。
换言之，在已知类型的线控制动系统中，用户无法注意到系统控制单元为了避免使一个或多个车轮抱死并校正例如错误轨迹和/或根据该轨迹校正过度制动而进行的制动校正干预。
用户由于车辆的动态不稳定的原理无法在踏板或杆处注意到校正的干预这一事实是危险的，因为没有意识到这种不稳定的用户不会调整他/她自己的驾驶行为。清楚的是，制动校正系统——仅防抱死和/或通过制动一个或多个车轮校正轨迹——能在一定限制内校正驾驶者错误；如果驾驶者没有注意到他/她的驾驶行为使车辆处于与所沿道路相关的稳定极限条件，则情况可能变得危险。
实际上，可能出现制动系统无法校正的驾驶情况，并且因此可能存在危险——突然失去对车辆的控制，而这些事件没有对驾驶者任何迹象。
此外，已知方案在电故障的情况下提供用户通过上述将主缸与制动设备连接的第二分支直接致动制动设备：实际上，在传统的方式中，主缸在电故障的情况下立即与制动设备连接，而通向制动模拟器的主分支是阻闭的。
然而，这样会发生踏板行程相对于标准操作立即延长，因为用户必须用踏板(或杆)施加得到所需制动所需要的力进行手动制动。
这种在一侧上的突然伸长不会被用户感受到，并且另一方面可能造成危险的情况。实际上，踏板行程突然显著变长要求用户能立即适应踏板新的‘校准’，否则制动距离可能增加并导致制动不平衡。
发明内容
为了解决上述问题，现有技术中至今未采用解决方案。
实际上，已知的线控制动系统提供了针对提高系统的被动安全性、确保即时在电故障的情况下也能制动的方案，或者甚至是针对如实地复制传统液压系统的踏板或杆的行程/阻力的方案。在任何情况下，已知的系统始终设计成避免向踏板或杆反馈系统进行的任何可能的制动校正干预。
此外，在踏板上设置了反馈设备的情况下，显然，已知的系统在电故障的情况下提供用户直接液压致动制动设备，存在上述踏板行程变长且用户无法感知的问题。
因此越来越感到需要解决提到的关于现有技术的缺点和限制。换言之，感到需要实现能警告用户系统根据用户的制动请求进行校正干预的线控制动系统，即，能警告用户由于驾驶行为车辆与路面情况相关的不稳定的现象以及在电故障的情况下允许有效致动而不会产生踏板行程变长且用户无法有效感知到制动的系统。
通过本发明实施方式所述的用于车辆的制动系统和根据本发明实施方式所述的用于车辆的制动系统的致动方法满足了这种需要。
特别地，通过下述用于车辆的制动系统满足该需要，该用于车辆的制动系统包括：
-设置有杆和/或踏板操作的手动致动装置的先导泵，先导泵通过第一液压管道与吸收设备流体连接，吸收设备模拟由与所述车辆的车轮相关联的至少一个制动设备提供的驱动阻力，其中，沿所述第一液压管道布置有第一截止阀，
-至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备，所述至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备与至少一个电力储存设备和所述至少一个制动设备可操作地连接，用于致动所述至少一个制动设备，
-属于下述组的至少一个传感器，所述组包括：先导泵的杆或踏板或浮动装置或推杆的行程和/或转动的位置传感器；向先导泵的所述杆或踏板或浮动装置或缸施加的力的力传感器；先导泵输送压力的压力传感器，所述至少一个传感器适合于检测由用户通过所述杆或踏板施加的制动动作请求的发生和大小(magnitude，幅度、量级)，
-系统包括至少一个控制单元，所述至少一个控制单元与所述至少两个传感器和至少一个致动设备可操作地连接，并被编程为当所述至少一个控制单元从所述传感器接收到制动动作请求信号时通过致动设备致动制动设备，
-其中，控制单元被编程为校正由用户请求的制动动作，对致动设备进行致动以避免在制动期间使一个或多个车轮抱死或使车辆出现不稳定，
其中，控制单元被编程为当其校正由用户请求的制动动作时引发手动致动装置上的至少一次振动。
根据可能的实施方式，所述至少一个传感器包括经由两个不同的电力储存设备实现的双电源。
根据可能的实施方式，制动系统包括属于下述组的至少两个传感器，所述至少两个传感器属于的组包括杆或踏板的行程的位置传感器、向所述杆或踏板施加的力的力传感器、先导泵输送压力的压力传感器，所述至少两个传感器适合于检测由用户通过所述杆或踏板施加的制动动作请求的发生和大小。
根据可能的实施方式，设置有沿第一液压管道布置的或与吸收设备对应地布置的至少一个压力传感器。
根据可能的实施方式，在手动致动装置或先导泵浮动装置或缸上设置有至少一个力传感器。
根据可能的实施方式，设置有至少一个位置和/或转动传感器，所述至少一个位置和/或转动传感器应用在手动致动装置上或先导泵的活塞上，以便检测手动致动装置或先导泵的活塞的行程/位置。
根据可能的实施方式，系统包括至少两个电力储存设备，每个电力储存设备为至少一个控制单元、至少一个致动设备供电，所述电力储存设备为不同的类型。
根据可能的实施方式，所述至少两个电力储存设备彼此电互连。
根据可能的实施方式，所述至少一个控制单元被编程为使得在校正由用户请求的制动动作期间，所述至少一个控制单元使第一截止阀交替地打开和关闭，以便在第一液压管道和手动致动装置上产生压力变化。
根据可能的实施方式，系统包括与控制单元可操作地连接的用于调整第一液压管道中的压力的装置，以便在校正由用户请求的制动动作期间改变所述第一液压管道中的压力，以引发手动致动装置上的至少一次振动。
根据可能的实施方式，第一液压管道中的所述压力变化装置包括具有轴向或径向活塞的泵，活塞与所述第一液压管道流体连接。
根据可能的实施方式，第一液压管道中的所述压力变化装置包括凸轮-活塞系统，活塞与所述第一液压管道流体连接。
根据可能的实施方式，系统包括布置在手动致动装置与先导泵之间的可移动机械装置，所述可移动机械装置与至少一个控制单元可操作地连接，所述至少一个控制单元被编程为使得在校正由用户请求的制动动作期间通过致动可移动机械装置引发手动致动装置上的振动。
根据可能的实施方式，可移动机械装置包括转动电动机，转动电动机设置有相对于所述电机的转动轴线偏心的质量块。
根据可能的实施方式，可移动机械装置包括具有相对滑动质量块的电动机。
根据可能的实施方式，可移动机械装置是包括压电器件的振动机械装置。
根据可能的实施方式，所述压电器件与相对质量块相关联。
根据可能的实施方式，所述制动设备包括盘式制动器或鼓式制动器或闸瓦式制动器。
本发明还涉及用于车辆的制动系统的致动方法，包括下述步骤：
-提供设置有杆和/或踏板操作的手动致动装置的先导泵，先导泵通过第一液压管道与吸收设备流体连接，吸收设备模拟由与所述车辆的车轮相关联的液压操作制动设备提供的驱动阻力，其中，沿所述第一液压导管布置有第一截止阀(28)，
-设置至少一个电动机械式和电动液压式致动设备，所述至少一个电动机械式和电动液压式致动设备与至少一个电力储存设备和所述至少一个制动设备可操作地连接，用于致动所述至少一个制动设备，
-设置属于下述组的至少两个传感器，所述至少两个传感器属于的组包括杆或踏板的行程的位置传感器、向所述杆或踏板施加的力的力传感器、先导泵输送压力的压力传感器，所述至少两个传感器适合于检测由用户通过所述杆或踏板施加的制动动作请求的发生和大小，
-设置至少一个控制单元，所述至少一个控制单元与所述至少两个传感器和所述至少一个致动设备可操作地连接，并被编程为当所述至少一个控制单元从所述传感器接收到制动动作请求信号时通过致动设备致动制动设备，
-通过控制单元校正由用户请求的制动动作，对致动设备进行致动以便避免在制动期间使一个或多个车轮抱死或使车辆出现不稳定，
-当控制单元校正由用户请求的制动动作时引发手动致动装置上的至少一次振动。
附图说明
根据下文对本发明的优选非限制性实施方式的描述，本发明的其他特征和优点将更清楚，附图中：
图1至图5示出了根据本发明的可能实施方式变型的用于车辆的制动系统的示意图。
下文描述的实施方式共同的元件或元件的部分用相同的附图标记指称。
具体实施方式
参考上述附图，附图标记4总体上指用于车辆的制动系统。
出于本发明的目的，车辆既指机动车辆，也指摩托车。
用于车辆的制动系统4包括设置有手动致动装置12——杆和/或踏板——的先导泵8。
通常，先导泵8包括浮动装置9，浮动装置通过用户对手动致动装置12的杆操作式或踏板操作式机械动作来移动。浮动装置9具有使流体受压的功能。
要注意的是，受到浮动装置9影响的流体不一定是制动流体，因为使用在比制动流体的温度范围低的温度范围内稳定的流体就足矣。
流体又以已知方式容纳在与先导泵8流体连接的罐10中。
先导泵8通过以已知方式容纳制动流体的第一液压管道16与吸收设备20流体连接，吸收设备模拟由与车辆车轮相关联的至少一个制动设备24提供的驱动阻力。
吸收设备20用于向手动致动装置12的致动提供阻力，以便模拟由于用所述至少一个制动设备24进行制动动作用户将在手动致动装置12上感到的正常阻力。吸收设备20通常是机械设备，设置有弹簧和类似设备，诸如粘弹性设备，用于模拟由普通液压致动的制动钳提供的阻力。
出于本发明的目的，制动设备24可以是各种类型，例如包括盘式制动器或鼓式制动器或闸瓦式制动器。
沿所述第一液压管道16布置有第一截止阀28。
第一截止阀28可以打开和关闭：在打开构造中，其允许先导泵8与吸收设备20之间流体连接；在关闭构造中，所述第一截止阀28使减震器20与先导泵8断开连接。
制动系统的运行由至少一个处理与控制单元30管理。
致动系统还包括至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备32，所述至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备与至少一个电力储存设备36和所述至少一个制动设备24可操作地连接，用于致动所述至少一个制动设备。
本质上，电动机械式和/或电动液压式设备由至少一个电力储存设备36供电，以便选择性地启用至少一个制动设备24。
优选地，制动系统4包括至少两个电力储存设备36'、36”，每个电力储存设备为至少一个处理与控制单元30'、30”和至少一个致动设备32'、32”供电。优选地，所述电力储存设备36'、36”是不同的类型/技术：例如，其可以包括锂离子蓄电池、铅蓄电池等。
根据一实施方式，所述至少两个电力储存设备36'、36”彼此电互连。
优选地，实现电力储存设备36'、36”的冗余，以便供给不同的致动设备32'、32”和不同的处理与控制单元30'、30”。该冗余在制动系统4可能出现电故障的情况下提高安全性，因此保证了系统4的制动能力。
制动系统4包括属于下述组的至少一个传感器40、42、44，所述组包括：先导泵8的手动致动装置12(杆或踏板)或浮动装置9或端盖的行程和/或转动的位置传感器40；向先导泵8的手动致动装置12或浮动装置9或缸施加的力的力传感器42；先导泵8的输送压力的压力传感器44。
上述传感器40、42、44均适于检测由用户通过所述杆或踏板12施加的制动动作的请求的开始和大小。
换言之，用户通过手动致动装置12施加的制动动作的请求不是通过向由对液压部件起作用的浮动装置9驱动的液压流体加压被直接检测的(如在已知方案中那样)，而是必须通过传感器40、42、44检测。
此外，这些传感器不能将其自身限制于检测用户的制动动作请求，而且还必须检测用户自己期望的强度。
可以通过用位置/行程和/或转动传感器40测量手动致动装置12或浮动装置9的位置或行程来评估强度，当相关操作设备的行程或位移/转动增加时，所述强度较大。
可替代地或另外地，可以通过力传感器42测量用户在手动致动装置12或浮动装置9上施加的力，当用户手动施加的力增加时，所述强度较大。
力传感器42还可以应用于先导泵8的浮动装置9或缸。
此外，可替代地或另外地，可以通过压力传感器44测量用户通过手动致动装置12在浮动装置9的下游即在第一液压管道16中产生的压力，当用户手动产生的压力增加时，所述强度较高。
还可以将压力传感器44布置在吸收设备20处。
出于制动系统4的安全性的目的，信号或者与相关传感器相连接的设备——系统利用其接收用户制动请求——必须是冗余的。
根据可能的实施方式，所述至少一个传感器包括经由如上所述的两个不同的电力储存设备36'、36”实现的双电源。
根据另一可能的实施方式，制动系统以及包括属于下述组的至少两个传感器，所述至少两个传感器属于的组包括：上述位置传感器40、力传感器42和压力传感器44，这些传感器均适于检测由用户通过所述杆或踏板(12)施加的制动动作的请求的开始和大小。
因此，优选的是设置至少两个传感器40、42、44，以便具有下述两者：测量的冗余；以及将请求的测量与制动动作的强度彼此进行比较的可能性。
优选地但不唯一地，所述传感器彼此不同；甚至更优选地，存在三个不同的传感器40、42、44。
即使在传感器40、42、44冗余的情况下，传感器中的至少一个或两个也可以通过两个分开的电力储存设备36'、36”提供双电源。
如上所述，制动系统4包括与所述至少两个传感器40、42、44和所述至少一个致动设备32'、32”可操作地连接的至少一个控制单元30'、30”，所述至少一个控制单元被编程为当所述至少一个控制单元从所述传感器40、42、44接收到制动动作请求信号时通过对应的致动设备32'、32”来致动至少一个制动设备24'、24”。
关于车辆的动态情况以及关于地形/沥青的类型和道路可能的粗糙度，用户期望的制动动作请求并不总是最佳选择。
特别地，控制单元30'、30”被编程为校正由用户请求的制动动作，对致动设备32'、32”以及因此对应的制动设备24'、24”进行致动，以便避免在制动期间使一个或多个车轮抱死或使车辆出现不稳定。
校正可以是主动的，也可以是被动的：换言之，处理与控制单元30'、30”可以校正由用户请求的制动动作，因为关于车辆依情况而变的情况，其可能是过度的，或者其可以通过启用至少一个致动设备32'、32”并因此产生用户并未请求的制动动作来主动进行干预，以便校正车辆迹线和/或提高车辆的动态稳定性。
控制单元30'、30”被编程为当其校正由用户请求的制动动作时在手动致动装置12上引发至少一次振动。
这样，用户就直接知道发生了错误的制动操纵或发生了车辆不稳定的情况，以便调整他/她的驾驶行为。为此，因此，制动系统必须立即通知用户处理与控制单元30'、30”在主动干预车辆的稳定性，校正车辆用户的驾驶行为。
为此，根据本发明的可能的实施方式(图1至图2)，所述至少一个控制单元30'、30”被编程为使得在校正由用户请求的制动动作期间，其使第一截止阀28交替地打开和关闭，以便在第一液压管道16和手动致动装置12上产生压力变化。
特别地，处理与控制单元30'、30”控制第一截止阀28的交替打开/关闭：该操作后，在液压回路上，特别是在第一截止阀28的上下游之间的第一液压管道16中，产生了跟随驾驶者对手动致动装置12(杆或踏板)的压力变化的压力差。这样，根据由处理与控制单元30'、30”控制的第一截止阀28的反复关闭和打开，制动流体在吸收设备20中的通过引起时间间隔缩短。该情况引发手动致动装置12上的期望的振动状态，以便向车辆的驾驶者提供与在相同情况下在具有常规液压制动系统的车辆中会出现的反馈类似的反馈。
根据本发明的另一实施方式，系统4包括下述装置：该装置用于在校正由用户请求的制动动作期间对与控制单元30'、30”可操作地连接的第一液压管道16中的压力488图2)进行调节，以便改变所述第一液压管道16中的压力，以引发手动致动装置12上的至少一次振动。
例如，第一液压管道16中的所述压力变化装置48包括具有轴向或径向活塞的泵，活塞与所述第一液压管道16流体连接。该轴向或径向活塞泵能在第一液压管道16中形成周期性压力变化，该周期性压力变化可以以振动的形式在手动致动装置12上被感受到。
根据另一实施方式，第一液压管道16中的所述压力变化装置48包括凸轮-活塞系统，活塞与所述第一液压管道16流体连接，以便引发第一液压管道16中的周期性压力变化，该周期性压力变化以振动的形式在手动致动装置12上被感受到。
当然，在具有压力变化装置48的实施方式中，所述压力变化装置48会产生能克服驾驶者向手动致动装置12施与的负荷的液压压力。
存在引发手动致动装置12上的振动的其他方式。
例如，根据另一实施方式(图3)，系统4包括被布置在手动致动装置12与先导泵8之间且与至少一个控制单元30'、30”可操作地连接的可移动机械装置52，所述至少一个控制单元被编程为使得在校正由用户请求的制动动作期间，通过致动可移动机械装置52引发手动致动装置12上的振动。
例如，可移动机械装置52包括转动电动机56，该转动电动机设置有相对于该电机的转动轴线偏心的质量块。
根据另一实施方式(图4)，可移动机械装置52包括具有相对滑动质量块60的电动机。
可移动机械装置52还可以包括振动机械装置，该振动机械装置设置有至少一个压电器件，所述至少一个压电器件优选地与相关质量块相关联。
还可以提供下述实施方式：其中，系统同时包括压力变化装置48和可移动机械装置52二者(图5)。
实际上，由控制处理单元30管理的对压力变化装置48和可移动机械装置52的同时干预允许达到制动踏板12上的期望的振动频率值，模拟常规液压系统向驾驶者提供的反馈。
根据前文可以理解，根据本发明的用于车辆的制动系统克服了现有技术的缺点。
特别地，根据所提出的发明的系统允许在车辆处于防抱死(ABS)或制动稳定控制(DSC)操作或处于道路抓地力极限的情况时，使驾驶者在踏板或杆处感受到车辆的动态状态。
这种方案的优点在于，为驾驶者在踏板或杆处提供与配备有ABS和/或DSC(动态稳定控制)的常规液压制动系统返回的感受类似的感受，以便向驾驶者表示可能有驾驶危险的状态以及车辆对驾驶者的控制的无意识响应。
有利地，根据本发明的系统能警告驾驶者系统的制动校正干预：这样，驾驶者通过手动致动装置——无论是杆操作还是脚操作——接收反馈，并且可以例如注意到他/她的驾驶模式不正确，并因此相应地调整驾驶模式。该反馈显然在于对手动命令的下述反作用力：其不仅对抗制动动作的增强，而且倾向于通过将手动控制返回到较低制动需求的位置来减小制动动作。
因此，所提出的方法允许：在车辆处于ABS致动即处于与道路表面的抓力极限的情况下，和/或在制动系统BbW部分故障的情况下，和/或在车辆处于减弱状态运行即车辆的停止力减小的情况下，在踏板处向驾驶者提供对车辆状态的感受；和/或表示系统的状态，诸如制动块和/或制动盘磨损。
这种方案的优点在于，为驾驶者提供与常规液压致动系统返回的感受类似的踏板感受，使得向驾驶者表示：可能有驾驶危险的状态，以及对驾驶者的控制的非如实性车辆响应，或者有安装问题需要维护制动系统。
此外，本发明的方案与已知方案不同，允许在电故障的情况下确保有效制动，而不会引起用户致动的踏板下沉或在影响升压器的故障的情况下硬化。
这样，即使在电故障的情况下，用户也会在系统的踏板中感受到相同的阻力和行程，并且因此可以提供良好校准的制动请求，然后该良好校准的制动请求将通过电动机械式或电动液压式致动器得到。
该设备还迅速、反复且可靠地作用。
本发明的制动系统相对于现有技术的常规线控方案具有相对较低的成本，并且涉及可能的重量增加——非常有限，并且因此是可接受的。
此外，在根据本发明的系统中，参照第一截止阀的调制方案，对使先导泵与模拟器或吸收设备分离的阀进行调制，并且因此，ABS反馈功能与线控制动操作模式中液压回路的存在无关，使该功能的发挥更灵活，并且适合于更多的系统配置。
根据本发明的方案的其他优点在于，用于提供ABS反馈的Brembo控制软件是简单的，因为完全独立于车辆制动控制软件。此外，无论车辆上设置的致动器类型如何，本方案都保证了对驾驶者的ABS反馈，而现有技术的方案与仅液压制动回路的存在密切相关(因此，这些已知方案不适用于仅电动机械式制动的情况)。
此外，本方案允许在不想提供液压备用的情况下将踏板模拟器与致动器隔离，因此允许在踏板模拟器中使用最适合关于制动流体的要求的流体。
本领域技术人员可以对上文描述的制动系统以及用于车辆的制动系统的致动方法做出若干改变和修改，以满足特定和偶然的需要，所有改变和修改均落入所附权利要求限定的保护范围。

Claims (15)

1.用于车辆的制动系统(4)，所述用于车辆的制动系统包括：
-设置有杆和/或踏板操作的手动致动装置(12)的先导泵(8)，所述先导泵通过第一液压管道(16)与吸收设备(20)流体连接，所述吸收设备模拟由与所述车辆的车轮相关联的至少一个制动设备(24'，24”)提供的驱动阻力，其中，沿所述第一液压管道(16)布置有第一截止阀(28)，
-至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备(32'，32”)，所述至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备与至少一个电力储存设备(36'，36”)和所述至少一个制动设备(24'，24”)可操作地连接，用于致动所述至少一个制动设备，
-属于下述组的至少一个传感器(40，42，44)，所述组包括：所述先导泵(8)的所述杆或踏板(12)或浮动装置(9)或推杆的行程和/或转动的位置传感器(40)；向所述先导泵(8)的所述杆或踏板(12)或浮动装置(9)或缸施加的力的力传感器(42)；所述先导泵输送压力(8)的压力传感器(44)，所述至少一个传感器适合于检测由用户通过所述杆或踏板(12)施加的制动动作请求的发生和大小，
-所述制动系统(4)包括至少一个控制单元(30'，30”)，所述至少一个控制单元与所述至少一个传感器(40，42，44)和所述至少一个致动设备(32'，32”)可操作地连接，并被编程为当所述至少一个控制单元从所述至少一个传感器(40，42，44)接收到制动动作请求信号时通过所述致动设备(32'，32”)致动所述制动设备(24'，24”)，
其中，所述控制单元(30'，30”)被编程为校正由所述用户请求的制动动作，对所述致动设备(32'，32”)进行致动以便避免在制动期间使一个或多个车轮抱死或使车辆出现不稳定，
其中，所述控制单元(30'，30”)被编程为当其校正由所述用户请求的制动动作时引发所述手动致动装置(12)上的至少一次振动，
其中，所述至少一个传感器包括经由两个不同的电力储存设备(36'，36”)实现的双电源，
其中，所述控制单元(30'，30”)还被编程为进行主动校正，通过启用所述致动设备(32'，32”)产生用户并未请求的制动动作来进行主动干预。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述制动系统包括属于下述组的至少两个传感器，所述至少两个传感器属于的组包括所述杆或踏板(12)的行程的位置传感器(40)、向所述杆或踏板(12)施加的力的力传感器(42)、所述先导泵输送压力(8)的压力传感器(44)，所述至少两个传感器适合于检测由所述用户通过所述杆或踏板(12)施加的制动动作请求的发生和大小。
3.根据权利要求1或2所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，设置有沿所述第一液压管道(16)布置的或与所述吸收设备(20)对应地布置的至少一个压力传感器(44)。
4.根据权利要求1或2所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，设置有至少一个力传感器(42)，所述至少一个力传感器应用在所述先导泵(8)的所述手动致动装置(12)或浮动装置(9)上。
5.根据权利要求1或2所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，设置有至少一个位置传感器(40)，所述至少一个位置传感器应用在所述先导泵(8)的所述手动致动装置(12)或浮动装置(9)上，以便检测行程/位置。
6.根据权利要求1或2所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述制动系统包括至少两个电力储存设备(36'，36”)，每个所述电力储存设备为至少一个控制单元(30'，30”)和至少一个致动设备(32'，32”)供电，所述电力储存设备(36'，36”)为不同的类型。
7.根据权利要求6所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述至少两个电力储存设备(36'，36”)彼此电互连。
8.根据权利要求1或2所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述至少一个控制单元(30'，30”)被编程为使得在校正由所述用户请求的制动动作期间，所述至少一个控制单元使所述第一截止阀(28)交替地打开和关闭，以便在所述第一液压管道(16)和所述手动致动装置(12)上产生压力变化。
9.根据权利要求1或2所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述制动系统(4)包括与所述控制单元(30'，30”)可操作地连接的用于调整所述第一液压管道(16)中的压力的压力变化装置(48)，以便在校正由所述用户请求的制动动作期间改变所述第一液压管道(16)中的压力，以引发所述手动致动装置(12)上的至少一次振动。
10.根据权利要求9所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述第一液压管道(16)中的所述压力变化装置(48)包括具有轴向或径向活塞的泵，所述活塞与所述第一液压管道(16)流体连接。
11.根据权利要求9所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述第一液压管道(16)中的所述压力变化装置(48)包括凸轮-活塞系统，所述活塞与所述第一液压管道(16)流体连接。
12.根据权利要求1或2所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述制动系统(4)包括布置在所述手动致动装置(12)与所述先导泵(8)之间的可移动机械装置(52)，所述可移动机械装置(52)与至少一个控制单元(30'，30”)可操作地连接，所述至少一个控制单元被编程为使得在校正由所述用户请求的制动动作期间通过致动所述可移动机械装置(52)引发所述手动致动装置(12)上的振动。
13.根据权利要求12所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述可移动机械装置(52)包括转动电动机(56)，所述转动电动机设置有相对于所述转动电动机的转动轴线偏心的质量块。
14.根据权利要求13所述的用于车辆的制动系统(4)，其中，所述可移动机械装置(52)包括具有相对滑动质量块(60)的电动机，其中，所述可移动机械装置(52)是包括压电器件的振动机械装置。
15.用于车辆的制动系统(4)的致动方法，包括下述步骤：
-提供设置有杆和/或踏板操作的手动致动装置(12)的先导泵(8)，所述先导泵通过第一液压管道(16)与吸收设备(20)流体连接，所述吸收设备模拟由与所述车辆的车轮相关联的液压操作制动设备(24)提供的驱动阻力，其中，沿所述第一液压管道(16)布置有第一截止阀(28)，
-设置至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备(32'，32”)，所述至少一个电动机械式和/或电动液压式致动设备与至少一个电力储存设备(36'，36”)和所述至少一个制动设备(24'，24”)可操作地连接，用于致动所述至少一个制动设备，
-设置属于下述组的至少一个传感器(40，42，44)，所述组包括所述杆或踏板(12)的行程的位置传感器(40)、向所述杆或踏板(12)施加的力的力传感器(42)、所述先导泵输送压力(8)的压力传感器(44)，所述至少一个传感器适合于检测由用户通过所述杆或踏板(12)施加的制动动作请求的发生和大小，
-设置至少一个控制单元(30'，30”)，所述至少一个控制单元与所述至少一个传感器(40，42，44)和所述至少一个致动设备(32'，32”)可操作地连接，并被编程为当所述至少一个控制单元从所述至少一个传感器接收到制动动作请求信号时通过所述致动设备(32'，32”)致动所述制动设备(24'，24”)，
-通过所述控制单元(30'，30”)校正由所述用户请求的制动动作，对所述致动设备(32'，32”)进行致动以便避免在制动期间使一个或多个车轮抱死或使车辆出现不稳定，
-当所述控制单元(30'，30”)校正由所述用户请求的制动动作时，引发所述手动致动装置(12)上的至少一次振动，
-当所述用户没有请求制动动作时，通过所述控制单元(30'，30”)进行主动校正，所述控制单元(30'，30”)通过启用所述致动设备(32'，32”)产生用户并未请求的制动动作来进行主动干预，
其中，所述至少一个传感器包括经由两个不同的电力储存设备(36'，36”)实现的双电源。
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