CN110725594B - 一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库 - Google Patents

一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库 Download PDF

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Abstract

本发明属于智能机械设备技术领域，特别是涉及一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库，包括机库舱体、停机坪及可旋转自动更换电池装置，机库舱门上安装有二自由度移动装置，该装置可以使可伸缩电磁吸附装置进行平面移动；停机坪为分体式可以伸缩停机坪，停机坪可以通过停机坪平移杆进行前后移动，可旋转自动更换电池装置安装在舱体底部，自动更换电池装置主轴可以进行上下移动并进行旋转，主轴顶部设置有激光定位器以及图像识别装置，配合机载电池盒可以进行自主高效的更换电池。

Description

一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库
技术领域
本发明属于智能机械设备技术领域，特别是涉及一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库。
背景技术
目前，无人机已经广泛的应用在社会各大领域，尤其是在自然灾害救援，深林灭火，火灾救援等方面有着突出的作用。在灾害救援方面有了无人机参与可以大大减少人力的投入，节约了大量的资源，但是无人机的续航时间有限，不能完成长航时的任务。为了让无人机可以长时间进行灾害救援任务，可在任务途中设置无人机自动更换电池的智能机库，无人机不需要返回出发点由人工给予电池的更换，可自主降落至指定智能机库进行自主更换电池，与此同时智能机库也可以给没有电或者低电量的电池进行自主充电，这样可以节约大量的时间和人力，提高无人机完成任务的效率。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库，包括机舱的舱体1、停机坪2、可旋转自动更换电池装置3以及主控制器6，主控制器6设置在舱体1内，机舱的舱体1上设有舱门9，该舱门9通过自动开门装置8连接在舱体上；舱门9上设有可伸缩电磁吸附装置10，该电磁吸附装置10可以通过一二自由度移动装置11实现位置移动；所述的停机坪2设置在舱体1上，并可在舱体1上实现自动平移、上升或者下降运动；可旋转自动更换电池装置3固定在舱体1底部，其上设有可上下移动的第一电池充电舱31和第二电池充电舱32。
进一步地，所述的自动开门装置8包括舵机81、主动轮82、从动轮83和转动轴84，舵机81连接主动轮82并固定在机舱1外壁，主动轮82与从动轮83啮合，从动轮83固定在转动轴84的中部，舱门9与舱体1铰接，舵机81由主控制器6控制从而达到舱门9自动打开或关闭的目的。
进一步地，二自由度移动装置11包括X轴111即第一滚珠丝杆螺杆和Y轴112即第二滚珠丝杆螺杆，在舱门9上设有一对支撑件113，X轴111可旋转的架设在两个支撑件113上；X轴的一端连接驱动其正反转的步进电机114，X轴上设有螺母支座115，Y轴穿过X轴上的螺母支座115且头端连接设置一步进电机116，Y轴112上也设有螺母支座117，Y轴另一端置于固定在舱门上设置的滑槽118中；在外力驱动下可在滑槽118内来回移动。
进一步地，在Y轴112螺母支座117上设有凹进滑槽，在可伸缩电磁吸附装置10侧边上设有齿轮条101，一步进电机102固定并嵌入在螺母支座117内，齿轮103固定在步进电机102的转轴上，并与可伸缩电磁吸附装置10上的齿轮条101啮合，步进电机102驱动齿轮103正反转，从而进一步的带动电磁吸附装置10实现上下移动；另在无人机4机身顶部设有吸附金属片41，用于将无人机4吸附在可伸缩电磁吸附装置10上。
进一步地，在可伸缩电磁吸附装置10上还设有第一图像识别装置104，该第一图像识别装置104采用摄像头识别吸附金属片41标识，将图像信息传给DSP系统，DSP将与标识图像的水平偏差信息发送主控制器6，用于辅助主控制器6控制可伸缩电磁吸附装置10寻找所述无人机上的吸附金属片41。
进一步地，所述可旋转自动更换电池装置3包括支撑杆27、伸缩杆7以及固定底座35，伸缩杆7外套着支撑杆27，伸缩杆7外侧安装有伸缩杆伸缩齿轮条36，一步进电机以及该电机上设置的主动齿轮均内嵌在支撑杆27内壁上且齿轮与伸缩齿轮条36啮合；另外在支撑杆27两侧纵向设有两个滑道，每个滑道内嵌一滚珠丝杆螺杆，每个丝杠螺杆上固定一螺母支座，所述第一电池充电舱31和第二电池充电舱32分别固定在两个螺母支座上，每个滑槽的丝杠螺杆分别连接一步进电机，螺杆的正反旋转启停命令由主控制器6发出并由步进电机驱动，可实现两个充电舱的上下移动。
进一步地，在可旋转自动更换电池装置3顶端设有第二图像识别装置33、激光对准装置34和金属柱体37。
进一步地，所述第一电池充电舱31和第二电池充电舱32中底部固定宝塔形弹簧314，宝塔形弹簧314上连接电磁薄板313，电磁薄板313中间设有压力传感器3131；第一电池充电舱31和第二电池充电舱32的上端侧面设有电池充电舱自动门311，电池充电舱自动门311上设有电池充电金属接触片312，该接触片312连通电源。
进一步地，所述机载电池盒42为下方为开口设计的电池槽，电磁槽顶端为第二电磁薄板422，第二电磁薄板422上设有无人机通电接触片423，所述卡接装置包括设置在机载电池盒42底面的机械按钮421和设在电池槽内壁下端的两个机械卡扣424，机械按钮421与两个机械卡扣424联动；另在机械按钮421的表面设有激光对准接收器，用于接收激光对准装置34发出的激光信号；无人机的电池5的顶部和底部分别设有电池顶部金属片51和电池底部金属片52，电池顶部金属片51中央设充电放电接触片53。
进一步地，所述停机坪2为分体式，背部分别设有一组平移杆22，在舱体底部上设有停机坪伸缩杆21，该停机坪伸缩杆21头端固定有螺母支座，平移杆22穿过螺母支座头端固定一步进电机。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
无人机在低电量的时候可以飞往智能机库所在位置进行自主更换电池，无人机配备高精度定位设备，自主降落在智能机库的停机坪上，停机坪通过伸缩装置将无人机收入机舱内，同时舱门进行自主关闭，由舱门上的二自由度移动装置将无人机进行归中，再由舱体底部的可旋转自动更换电池装置自动更换电池进行无人机电池的自主更换。完全省去了由工作人员去给无人机进电池更换的过程，有效的提高了无人机执行任务的效率。
附图说明
图1为本发明整体结构图(舱门打开、两半停机坪远离状态)；
图2为本发明整体结构图(舱门打开、无人机降落至合并的停机坪上状态)；
图3为无人机电池正在更换状态图；
图4为可旋转自动更换电池装置结构示意图；
图5为无人机的机载电池盒、无人机电池、第一/第二电池充电舱结构示意图；
图6为本发明自动开关门装置示意图；
图7为可伸缩电磁吸附装置的具体结构示意图；
图8为二自由度移动装置的结构示意图；
图9为停机坪与舱体的位置结构示意图；
图10为卡接装置的按钮结构一种实施例示意图；
图11为本发明电路连接关系示意图；
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参考图1-3，本发明提供了一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库，包括机舱的舱体1、停机坪2、可旋转自动更换电池装置3以及主控制器6，机舱的舱体1上设有舱门9，该舱门9通过自动开门装置8连接在舱体1上；参考图6，该自动开门装置自动开门装置包括舵机81、主动轮82、从动轮83和转动轴84，舵机81连接主动轮82并固定在机舱1外壁，主动轮82与从动轮83啮合，从动轮83固定在转动轴84的中部，舱门9与舱体1铰接，舵机81由主控制器6控制从而达到舱门9自动打开或关闭的目的，主控制器设置在舱体1内。
另外在舱门9上设有可伸缩电磁吸附装置10，该电磁吸附装置10可以通过二自由度移动装置1111实现位置移动；参考图8，二自由度移动装置11包括X轴111即第一滚珠丝杆螺杆和Y轴112即第二滚珠丝杆螺杆，在舱门9上设有一对支撑件113，X轴111架设在两个支撑件113上。X轴111的一端连接驱动其正反转的步进电机114，X轴111上设有螺母支座115，Y轴112穿过X轴111上的螺母支座115且头端连接设置一步进电机116，Y轴112上也设有螺母支座117，Y轴112另一端连接在固定在舱门上设置的滑槽118中；在外力驱动下可在滑槽118内来回移动，X轴111与Y轴112两个螺杆的正反旋转启停命令由主控制器6发出并由相应的步进电机驱动。
参考图7，可伸缩电磁吸附装置10可伸缩的嵌入在Y轴112螺母支座117上。具体在Y轴112螺母支座117上设有凹进滑槽，在可伸缩电磁吸附装置10侧边上设有齿轮条101，一步进电机102固定并嵌入在螺母支座117内，齿轮103固定在步进电机102的输出转轴上，并与可伸缩电磁吸附装置10上的齿轮条101啮合，步进电机驱动102驱动齿轮103正反转，从而进一步的带动电磁吸附装置10在螺母支座117内上下移动实现伸缩功能。
为了更好的吸附无人机4，在无人机4机身顶部设有吸附金属片41，用于将无人机4吸附在可伸缩电磁吸附装置10上。另外，为了更好的将无人机进行归中处理，在可伸缩电磁吸附装置10上还设有第一图像识别装置104，该第一图像识别装置104可采用摄像头，用于识别吸附金属片41标识，将图像信息传给DSP系统，DSP将与标识图像的水平偏差信息发送主控制器6，用于辅助主控制器6控制可伸缩电磁吸附装置10寻找所述无人机上的吸附金属片41。
所述的停机坪2设置在舱体1上，并可在舱体1上实现自动平移、上升或者下降运动。该停机坪2为分体式，在机舱的舱体1的两个相对侧面上分别设有与停机坪2相互匹配的可供停机坪滑动的开口。参考图9，停机坪2的背部分别设有一行走螺纹丝杠即停机坪平移杆22，可以在停机坪2背部两端分别设有一支座24，平移杆22的两端可转动的固定在两个支座24上，具体可以在每个支座24上设有转动轴承。该平移杆22的头端固定一控制该螺纹丝杠旋转的步进电机25，对应的在该停机坪2所在的开口上匹配设有停机坪移动槽14，平移杆22在移动槽14内来回滑动。另外，在舱体1底部上设有停机坪伸缩杆21，该停机坪伸缩杆21头端固定螺母支座26，平移杆22穿过该螺母支座26，每个半块停机坪均通过此结构设置在舱体上。每半停机坪2的步进电机25旋转，将停机坪2分别从所在舱体1侧面的开口处向舱内平移进来，两半停机坪2合并接触后通过停机坪合并固定装置23合并固定后，此时主控制器6控制伸缩杆21向上伸出，将整个停机坪2伸出舱体1外。每半块停机坪设置有2个伸缩杆21实现支撑固定，同样每个停机坪背部可设有一组平行设置的平移杆，结构如上，每个伸缩杆21内部均设有一步进电机实现其伸缩，每个步进电机均与主控制器6信号连接。这里面伸缩杆的具体结构可以参考下文所述的自动更换电池装置3的伸缩杆结构。本方案所采用的停机坪合并固定装置23具体结构为：一半停机坪侧边上有凸块，另一半停机坪侧边上有凹槽，两半式停机坪做相向运动最终凸块与凹槽啮合以起到固定作用。
参考图4-5，可旋转自动更换电池装置3固定在舱体1底部11，其上设有位置可调整的第一电池充电舱31和第二电池充电舱32；无人机4底部设有机载电池盒42，机载电池盒42内通过卡接装置卡接机载电池，该卡接装置通过一按钮结构具体控制对机载电池的卡紧与释放，进而实现机载电池盒42与第一电池充电舱31和第二电池充电舱32能够实现电池的交互。可旋转自动更换电池装置3包括支撑杆27、伸缩杆7以及固定底座35，伸缩杆7底端可旋转的固定在底座上，且伸缩杆7底部上设有从动齿轮，另外在该底座35上连接一旋转电机(该电机还可以采用360°舵机)，该旋转电机上具有主动齿轮，通过主动齿轮与从动齿轮啮合传动可控制该伸缩杆7进行旋转，该旋转电机同样与主控制器6连接。伸缩杆7外套着支撑杆27，伸缩杆7外侧安装有伸缩杆伸缩齿轮条36，一步进电机以及该电机上设置的主动齿轮均内嵌在支撑杆27内壁上且齿轮与伸缩齿轮条36啮合，驱动步进电机正反转即使支撑杆27上下运动实现伸缩。另外在支撑杆27两侧纵向设有两个滑道，每个滑道内嵌一滚珠丝杆螺杆，每个丝杠螺杆上固定一螺母支座，所述第一电池充电舱31和第二电池充电舱32分别固定在两个螺母支座上，每个滑槽的丝杠螺杆分别连接一步进电机，螺杆的正反旋转启停命令由主控制器6发出并由步进电机驱动，可实现两个充电舱的上下移动。这里面的两个电池舱一个用于接收无人机上的待充电电池，一个装有充满电的电池。在可旋转自动更换电池装置3顶端设有第二图像识别装置33、激光对准装置34和金属柱体37，激光对准装置34设置在金属柱体37上。第二图像识别装置33、激光对准装置34用于识别、对准无人机4的机载电池和打开所述机载电池盒42上的卡接装置的按钮结构，第二图像识别装置33上的摄像头识别采集机载电池盒标识将图像信息传给DSP系统，DSP将与标识图像的水平偏差发送主控制器6，主控制器6将控制二自由度移动装置11进行位置的微调，激光对准装置34以将信息反馈给主控制器6，从而做到精准快速的更换电池。
第一电池充电舱31和第二电池充电舱32中底部固定宝塔形弹簧314，宝塔形弹簧314上连接电磁薄板313，电磁薄板313中间设有压力传感器3131，当第二图像识别装置33与激光对准装置34配合，精确对准机载电池盒时，主控制器通过继电器来接通电磁薄板313的电路，使其产生强磁性，压力传感器3131将压力信息反馈给主控制器6，第一电池充电舱31和第二电池充电舱32的上端侧面设有电池充电舱自动门311，由主控制器6提供舵机驱动自动开门，此处的自动开关装置与舱门的自动开门装置结构相同，不再进行赘述。开关门命令由主控制器6发出，电池充电舱自动门311上设有电池充电金属接触片312，该接触片312连通电源，当电池充电舱自动门311关闭的同时充电金属片与电池顶部的通电接触片贴合，给替换下来的电池进行充电。
所述机载电池盒42为下方为开口设计的电池槽，电磁槽顶端为第二电磁薄板422，第二电磁薄板422上设有无人机通电接触片423，所述卡接装置包括设置在机载电池盒42底面的机械按钮421和设在电池槽内壁下端的两个相对设置的机械卡扣424，机械按钮421按下后，连动两个机械卡扣424缩回，放开对电池5的卡接，此结构参考图10，在电池槽体上设有机械按钮12，该机械按钮12与电池槽连接有弹簧13，同该机械按钮12连接一L形连接杆14，该连接杆14竖直部底端连接一横杆15，横杆15的两端分别连接一皮带16，同时在电池槽的侧壁上分别设有机械卡扣17，该机械卡扣17与电池槽侧壁通过弹簧13支撑连接，每个皮带16的下端连接到该机械卡扣17上，同时在电池槽上，在皮带16与机械卡扣17连接处设有一限位凸起柱18，皮带从凸起柱18下部绕过连接到凸起卡件17上。两个机械卡扣17之间夹有机载电池。
且机械按钮12的表面设有激光对准接收器。所无人机的电池5的顶部和底部分别设有电池顶部金属片51和电池底部金属片52，电池顶部金属片51中央设充电放电接触片53，电池5对应的两个侧面设与所述机械卡扣424匹配的电池卡槽54。
无人机4上设有机载WIFI模块，机舱的舱体1上设有机舱地面端WIFI模块，机载WIFI模块与无人机飞控系统相连可以时刻监控无人机电量，机舱地面端WIFI模块与机舱主控制器6相连，主控制器6通过地面端WIFI模块接收机载WIFI模块传回的信息对无人机是否需要降落充电进行判断，可以预先在主控制器6内设定一个电量判断界值，若需要则由主控制器6发出信号给舱门舵机81，使得舱门打开，再发送信号给停机坪伸缩杆21，并使停机坪2上升伸出机舱的舱体1等待无人机4降落。由主控制器6发出信号驱动停机坪伸缩装置21使停机坪2缩进机舱的舱体1并使舱门9关闭；完成后，主控制器6传递信号并启动二自由度移动装置11以及第一图像识别装置104，当基于第一图像识别装置104的可伸缩电磁吸附装置10移动至无人机正上方时，主控制器6启动步进电机102，步进电机102驱动其上齿轮103在齿轮条101上运动，进一步控制电磁吸附装置10进行上下伸缩，从而将无人机4吸起。步进电机102固定在二自由度移动装置11Y轴的螺母支座117内部；主控制器6使二自由度移动装置11回归初始位置并启动停机坪平移杆22使停机坪2平移出机舱的舱体1，随后主控制器6控制可旋转自动更换电池装置3、第二图像识别装置33、激光对准装置34以及两个电池舱进行无人机电池的自动更换。具体当第二图像识别装置33与激光对准装置34配合，精确对准机载电池盒上时，即激光对准装置34发送激光信号被电池槽上激光对准接收器接受后，此时两个电池舱体的位置与机载电池的位置正好匹配。此时控制器控制自动更换电池装置3上的第一电池充电舱31的盖体打开，盖体打开后，控制继电器给电磁薄板313通电产生强磁性，并同时控制伸缩杆上升，使得金属柱体37给予机械卡扣17向上的力量将机载电池释放到第一电池充电舱31内，压力传感器3131给予主控制器6信号使得其控制其盖体自动关闭并控制继电器断开以消除电磁薄板313的强磁性，进行充电。此时机载WIFI模块由机载电池盒42的内置电池进行供电，用来保持与机库主控制器之间的通信。电池充电舱舱门关闭后，控制器控制可旋转自动更换电池装置3进行180度旋转，并控制第二电池充电舱32上升运动，运动到适当位置后将盖体自动打开，通过舱体底部的宝塔形弹簧将电池一半上伸至第二电池充电舱32外部，与此同时主控制器发出信号使机载电磁盒42内部电池(该电池槽内嵌一小型内部电池)给第二电磁薄板422进行短暂通电，使其产生强磁性将电池吸进电池槽内，可以在电池槽内设有位移传感器，当检测到有电池吸进来后，通过机载WIFI模块自动传输信号给主控制器，主控制器控制可旋转自动更换电池装置3伸缩杆缩回，将新电池卡紧在电池槽内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于，包括机舱的舱体(1)、停机坪(2)、可旋转自动更换电池装置(3)以及主控制器(6)，主控制器(6)设置在舱体(1)内，舱体(1)上设有舱门(9)，该舱门(9)通过自动开门装置(8)连接在舱体上；舱门(9)上设有可伸缩的电磁吸附装置(10)，该电磁吸附装置(10)可以通过二自由度移动装置(11)实现位置移动；所述的停机坪(2)设置在舱体(1)上，并可在舱体(1)上实现自动平移、上升或者下降运动；可旋转自动更换电池装置(3)固定在舱体(1)底部，其上设有可上下移动的第一电池充电舱(31)和第二电池充电舱(32)；
所述的自动开门装置(8)包括舵机(81)、主动轮(82)、从动轮(83)和转动轴(84)，舵机(81)连接主动轮(82)并固定在舱体(1)外壁，主动轮(82)与从动轮(83)啮合，从动轮(83)固定在转动轴(84)的中部，舱门(9)与舱体(1)铰接，舵机(81)由主控制器(6)控制从而达到舱门(9)自动打开或关闭的目的；
二自由度移动装置(11)包括X轴(111)即第一滚珠丝杆螺杆和Y轴(112)即第二滚珠丝杆螺杆，在舱门(9)上设有一对支撑件(113)，X轴(111)可旋转的架设在两个支撑件(113)上；X轴的一端连接驱动其正反转的步进电机(114)，X轴上设有螺母支座(115)，Y轴穿过X轴上的螺母支座(115)且头端连接设置一步进电机(116)，Y轴(112)上也设有螺母支座(117)，Y轴另一端置于固定在舱门上设置的滑槽(118)中；在外力驱动下可在滑槽(118) 内来回移动。
2.如权利要求1所述的基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于，在Y轴(112)螺母支座(117)上设有凹进滑槽，在可伸缩的电磁吸附装置(10)侧边上设有齿轮条(101)，一步进电机(102)固定并嵌入在螺母支座(117)内，齿轮(103)固定在步进电机(102)的转轴上，并与可伸缩的电磁吸附装置(10)上的齿轮条(101)啮合，步进电机(102)驱动齿轮(103)正反转，从而进一步的带动电磁吸附装置(10)实现上下移动；另在无人机(4)机身顶部设有吸附金属片(41)，用于将无人机(4)吸附在可伸缩的电磁吸附装置(10)上。
3.如权利要求2所述的基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于：在可伸缩的电磁吸附装置(10)上还设有第一图像识别装置(104)，该第一图像识别装置(104)采用摄像头识别无人机的吸附金属片(41)标识，将图像信息传给DSP系统，DSP将与标识图像的水平偏差信息发送主控制器(6)，用于辅助主控制器(6)控制可伸缩的电磁吸附装置(10)寻找所述无人机上的吸附金属片(41)。
4.如权利要求1所述的基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于，所述可旋转自动更换电池装置(3)包括支撑杆(27)、伸缩杆(7)以及固定底座(35)，伸缩杆(7)外套着支撑杆(27)，伸缩杆(7)外侧安装有伸缩杆齿轮条(36)，一步进电机以及该电机上设置的主动齿轮均内嵌在支撑杆(27)内壁上且齿轮与伸缩杆齿轮条(36)啮合；另外在支撑杆(27)两侧纵向设有两个滑道，每个滑道内嵌一滚珠丝杆螺杆，每个丝杠螺杆上固定一螺母支座，所述第一电池充电舱(31)和第二电池充电舱(32)分别固定在两个螺母支座上，每个滑槽的丝杠螺杆分别连接一步进电机。
5.如权利要求1所述的基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于：在可旋转自动更换电池装置(3)顶端设有第二图像识别装置(33)、激光对准装置(34)和金属柱体(37)。
6.如权利要求1所述的基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于：所述第一电池充电舱(31)和第二电池充电舱(32)中底部固定宝塔形弹簧(314)，宝塔形弹簧(314)上连接电磁薄板(313)，电磁薄板(313)中间设有压力传感器(3131)；第一电池充电舱(31)和第二电池充电舱(32)的上端侧面设有电池充电舱自动门(311)，电池充电舱自动门(311)上设有电池充电金属接触片(312)，该接触片(312)连通电源。
7.如权利要求2所述的基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于，机载电池盒(42)为下方为开口设计的电池槽，电磁槽顶端为第二电磁薄板(422)，第二电磁薄板(422)上设有无人机通电接触片(423)，卡接装置包括设置在机载电池盒(42)底面的机械按钮(421)和设在电池槽内壁下端的两个机械卡扣(424)，机械按钮(421)与两个机械卡扣(424)联动；另在机械按钮(421)的表面设有激光对准接收器，用于接收激光对准装置(34)发出的激光信号；无人机的电池(5)的顶部和底部分别设有电池顶部金属片(51)和电池底部金属片(52)，电池顶部金属片(51)中央设充电放电接触片(53)。
8.如权利要求2所述的基于自动更换电池装置的智能无人机机库，其特征在于，所述停机坪(2)为分体式，背部分别设有一组平移杆(22)，在舱体底部上设有停机坪伸缩杆(21)，该停机坪伸缩杆(21)头端固定有螺母支座，平移杆(22)穿过螺母支座头端固定一步进电机。
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