CN110722537B

CN110722537B - 一种建筑工地轨道巡视机器人

Info

Publication number: CN110722537B
Application number: CN201910928658.1A
Authority: CN
Inventors: 石波; 张柏松; 周豪; 刘闵华
Original assignee: Shenzhen Zhongwu Zhijian Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Zhongwu Zhijian Technology Co ltd
Priority date: 2019-09-28
Filing date: 2019-09-28
Publication date: 2022-12-13
Anticipated expiration: 2039-09-28
Also published as: CN110722537A

Abstract

本发明公开了一种建筑工地轨道巡视机器人，包括卧轨、机器人本体和蓄电池，所述机器人本体位于卧轨的上方，所述第二横板和第一横板的结构相同，所述第一横板的下端面安装有第一装置盒，所述第一装置盒的内部安装有电动机，所述卧轨的内部设置有支撑球，且支撑球滚动镶嵌在第二装置盒底端，并且第二装置盒的顶端固定在第一横板下端面，所述蓄电池安装在第二装置盒内部，且蓄电池和电动机电性连接。该建筑工地轨道巡视机器人，通过对底端移动结构的重新设计，确保机器人整体能够在直线以及弧形卧轨上稳定移动，同时顶端的防护结构能够根据机器人的移动来改变覆盖范围，从而对机器人本体进行更加全面的保护。

Description

一种建筑工地轨道巡视机器人

技术领域

本发明涉及建筑工地相关技术领域，具体为一种建筑工地轨道巡视机器人。

背景技术

为了确保建筑工地中建筑结构以及工作人员的安全，需要在工地的指定位置使用巡视机器人，通过机器人中的摄像头以及感应元件和无线传输模块，将工地现场的实时信息传输至控制室中，现有的巡视机器人分为自走式以及轨道式，轨道式是将机器人安装在卧轨上，并沿着卧轨的分布方向进行移动，但是在实际使用时，上述轨道巡视机器人存在以下缺点：

1.受到机器人底端移动结构的影响，现有的巡视机器人只能在水平卧轨上进行直线式的往复移动，而在某些场景下，需要在地面或栏杆上安装弧形卧轨，现有的移动结构在直线卧轨上移动之后，转移到弧形卧轨上移动时会出现状态不稳定，底端移动结构磨损较大的问题；

2.虽然机器人本身自带相应的防水功能，但是为了提高机器人的使用年限，人们会在移动结构上安装位于机器人上方的防雨防砸结构，如问题一中所述，在进行弧形轨迹的移动时，防雨防砸结构的覆盖范围会相应变化，导致对机器人的保护性能降低，如若直接将防护结构安装在机器人表面，则会对机器人表面结构的完整性造成影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种建筑工地轨道巡视机器人，以解决上述背景技术中提出现有的移动结构在直线卧轨上移动之后，转移到弧形卧轨上移动时会出现状态不稳定，底端移动结构磨损较大；在进行弧形轨迹的移动时，防雨结构的覆盖范围会相应变化，导致对机器人的保护性能降低，如若直接将防雨结构安装在机器人表面，则会对机器人表面结构的完整性造成影响的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种建筑工地轨道巡视机器人，包括卧轨、机器人本体和蓄电池，所述机器人本体位于卧轨的上方，且机器人本体的一侧通过安装杆和第一横板上端的一侧相连接，并且第一横板通过立柱和第二横板相连接，同时第二横板位于机器人本体的上方，所述第二横板和第一横板的结构相同，所述第一横板的下端面安装有第一装置盒，且第一装置盒的侧表面固定有水平分布的横杆，并且横杆位于卧轨的内部，所述第一装置盒的内部安装有电动机，且电动机和垂直分布的转轴相连接，并且转轴的底端穿过第一装置盒的底壁延伸至锥齿上，所述卧轨的内部设置有支撑球，且支撑球滚动镶嵌在第二装置盒底端，并且第二装置盒的顶端固定在第一横板下端面，所述蓄电池安装在第二装置盒内部，且蓄电池和电动机电性连接。

优选的，所述第二横板的覆盖面积大于机器人本体的上端表面积，且第二横板由铰接的第一拼接板和第二拼接板组成，第一拼接板的内边缘处安装有延伸板，且延伸板通过弹簧滑动连接在板槽内部，同时板槽开设在第二拼接板内部。

优选的，所述横杆的尾端镶嵌有滚珠，且滚珠滑动连接在卡板端头凹槽内，并且水平分布的卡板固定在卧轨的内侧壁上。

优选的，所述锥齿的边缘处和齿块相啮合，且齿块固定在固定条上端面，并且固定条的底端焊接在卧轨的底壁上，同时固定条和卧轨的分布结构相同。

优选的，所述支撑球的底端和开槽侧壁相贴合，且开槽开设在卧轨的底壁中心处，并且开槽边侧的卧轨内底壁为朝向中心处倾斜分布，同时开槽的下方设置有排水口，并且排水口垂直贯通开设在卧轨的底壁上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该建筑工地轨道巡视机器人，通过对底端移动结构的重新设计，确保机器人整体能够在直线以及弧形卧轨上稳定移动，同时顶端的防护结构能够根据机器人的移动来改变覆盖范围，从而对机器人本体进行更加全面的保护；

1.横板的结构设计，能够利用延伸板的滑动展开，对进入弧形轨道的机器人本体进行完善的保护，防止雨水或掉落物对机器人的损坏；

2.锥齿以及齿块的传动结构设计，便于通过两者的啮合以及锥齿的转动实现机器人本体的便捷移动，并且齿块分布结构由直线变成弧线，对锥齿的传动并不会造成影响，配合横杆以及滚珠的支撑移动，因此机器人本体的移动更加稳定；

3.支撑球以及开槽的结构设计，既能方便支撑球对装置整体进行支撑，也能通过排水口对落入卧轨中的雨水进行排除处理。

附图说明

图1为本发明正剖面结构示意图；

图2为本发明侧剖面结构示意图；

图3为本发明第二装置盒正视结构示意图；

图4为本发明俯视结构示意图。

图中：1、卧轨；2、机器人本体；3、安装杆；4、第一横板；5、立柱；6、第二横板；61、第一拼接板；62、第二拼接板；63、延伸板；64、弹簧；65、板槽；7、第一装置盒；8、横杆；81、滚珠；82、卡板；9、电动机；10、转轴；11、锥齿；111、齿块；112、固定条；12、支撑球；13、开槽；14、排水口；15、第二装置盒；16、蓄电池。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种建筑工地轨道巡视机器人，包括卧轨1、机器人本体2、安装杆3、第一横板4、立柱5、第二横板6、第一拼接板61、第二拼接板62、延伸板63、弹簧64、板槽65、第一装置盒7、横杆8、滚珠81、卡板82、电动机9、转轴10、锥齿11、齿块111、固定条112、支撑球12、开槽13、排水口14、第二装置盒15和蓄电池16，机器人本体2位于卧轨1的上方，且机器人本体2的一侧通过安装杆3和第一横板4上端的一侧相连接，并且第一横板4通过立柱5和第二横板6相连接，同时第二横板6位于机器人本体2的上方，第二横板6和第一横板4的结构相同，第一横板4的下端面安装有第一装置盒7，且第一装置盒7的侧表面固定有水平分布的横杆8，并且横杆8位于卧轨1的内部，第一装置盒7的内部安装有电动机9，且电动机9和垂直分布的转轴10相连接，并且转轴10的底端穿过第一装置盒7的底壁延伸至锥齿11上，卧轨1的内部设置有支撑球12，且支撑球12滚动镶嵌在第二装置盒15底端，并且第二装置盒15的顶端固定在第一横板4下端面，蓄电池16安装在第二装置盒15内部，且蓄电池16和电动机9电性连接。

第二横板6的覆盖面积大于机器人本体2的上端表面积，且第二横板6由铰接的第一拼接板61和第二拼接板62组成，第一拼接板61的内边缘处安装有延伸板63，且延伸板63通过弹簧64滑动连接在板槽65内部，同时板槽65开设在第二拼接板62内部，锥齿11会相应沿着弧形轨迹移动，第一拼接板61会围绕着边侧中心处的铰链转动，确保弧形运动轨迹的正常实现，而第一拼接板61内边缘表面固定的延伸板63则会随着移动距离的增加，逐渐从板槽65中滑出，从而对机器人本体2进行保护。

横杆8的尾端镶嵌有滚珠81，且滚珠81滑动连接在卡板82端头凹槽内，并且水平分布的卡板82固定在卧轨1的内侧壁上，第一横板4会带动其上方的机器人本体2以及装置整体沿着直线方向移动，此时第一装置盒7边侧的横杆8会相应移动，并且其端头处镶嵌的滚珠81、会相应的图1和图3中卡板82内侧面的球型凹槽内部移动，而图2以及图3中的的支撑球12也会在开槽13中滑动，从而提高装置整体移动的稳定性。

锥齿11的边缘处和齿块111相啮合，且齿块111固定在固定条112上端面，并且固定条112的底端焊接在卧轨1的底壁上，同时固定条112和卧轨1的分布结构相同，支撑球12的底端和开槽13侧壁相贴合，且开槽13开设在卧轨1的底壁中心处，并且开槽13边侧的卧轨1内底壁为朝向中心处倾斜分布，同时开槽13的下方设置有排水口14，并且排水口14垂直贯通开设在卧轨1的底壁上，锥齿11和齿块111的啮合结构使用，确保装置整体移动轨迹的变化不会对传动结构的稳定性造成影响，而支撑球12的使用则是为了确保装置移动更加平稳。

工作原理：机器人本体2在直线的卧轨1上移动时：

图1中电动机9可处于运行状态，并通过转轴10驱动水平分布的锥齿11同步转动，在锥齿11与图1和图4中的齿块111的啮合传动作用下，第一装置盒7会同步在卧轨1中沿直线滑动，因此在第一装置盒7的带动下，第一横板4会带动其上方的机器人本体2以及装置整体沿着直线方向移动，此时第一装置盒7边侧的横杆8会相应移动，并且其端头处镶嵌的滚珠81、会相应的图1和图3中卡板82内侧面的球型凹槽内部移动，而图2以及图3中的的支撑球12也会在开槽13中滑动，从而提高装置整体移动的稳定性；

机器人本体2在弧形的卧轨1上移动时(弧形结构如图4所示，卧轨1的右侧区域)：

此时图1中的第一装置盒7以及锥齿11已经移动至图4中卧轨1右侧的弧形区域，锥齿11会与图4中的齿块111保持正常的啮合状态，在同样为弧形结构分布的齿块111和固定条112的引导下，锥齿11会相应沿着弧形轨迹移动，因此位于第一装置盒7上方的第一横板4以及第二横板6的结构特征会发生相应变化，变化方式如图4所示，第一拼接板61会围绕着边侧中心处的铰链转动，确保弧形运动轨迹的正常实现，而第一拼接板61内边缘表面固定的延伸板63则会随着移动距离的增加，逐渐从板槽65中滑出，通过滑动而出的延伸板63、对同样处于转动状态(第一横板4和第二横板6的结构相同，因此第一横板4中的第一拼接板61会相应偏转，而机器人本体2的下方正是通过安装杆3、固定在第一横板4的第一拼接板61部分上)的机器人本体2进行保护，日常使用时，卧轨1的顶端为开口结构，难免会落入雨水和小颗粒杂物，而该类杂物则会在卧轨1底壁的倾斜结构引导下、从排水口14处排出，确保装置的正常使用。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种建筑工地轨道巡视机器人，包括卧轨（1）、机器人本体（2）和蓄电池（16），其特征在于：所述机器人本体（2）位于卧轨（1）的上方，且机器人本体（2）的一侧通过安装杆（3）和第一横板（4）上端的一侧相连接，并且第一横板（4）通过立柱（5）和第二横板（6）相连接，同时第二横板（6）位于机器人本体（2）的上方，所述第二横板（6）和第一横板（4）的结构相同，所述第一横板（4）的下端面安装有第一装置盒（7），且第一装置盒（7）的侧表面固定有水平分布的横杆（8），并且横杆（8）位于卧轨（1）的内部，所述第一装置盒（7）的内部安装有电动机（9），且电动机（9）和垂直分布的转轴（10）相连接，并且转轴（10）的底端穿过第一装置盒（7）的底壁延伸至锥齿（11）上，所述卧轨（1）的内部设置有支撑球（12），且支撑球（12）滚动镶嵌在第二装置盒（15）底端，并且第二装置盒（15）的顶端固定在第一横板（4）下端面，所述蓄电池（16）安装在第二装置盒（15）内部，且蓄电池（16）和电动机（9）电性连接；所述第二横板（6）的覆盖面积大于机器人本体（2）的上端表面积，且第二横板（6）由铰接的第一拼接板（61）和第二拼接板（62）组成，第一拼接板（61）的内边缘处安装有延伸板（63），且延伸板（63）通过弹簧（64）滑动连接在板槽（65）内部，同时板槽（65）开设在第二拼接板（62）内部；所述锥齿（11）的边缘处和齿块（111）相啮合，且齿块（111）固定在固定条（112）上端面，并且固定条（112）的底端焊接在卧轨（1）的底壁上，同时固定条（112）和卧轨（1）的分布结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种建筑工地轨道巡视机器人，其特征在于：所述横杆（8）的尾端镶嵌有滚珠（81），且滚珠（81）滑动连接在卡板（82）端头凹槽内，并且水平分布的卡板（82）固定在卧轨（1）的内侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种建筑工地轨道巡视机器人，其特征在于：所述支撑球（12）的底端和开槽（13）侧壁相贴合，且开槽（13）开设在卧轨（1）的底壁中心处，并且开槽（13）边侧的卧轨（1）内底壁为朝向中心处倾斜分布，同时开槽（13）的下方设置有排水口（14），并且排水口（14）垂直贯通开设在卧轨（1）的底壁上。