CN110716548B - 无人配送车调试系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种无人配送车调试系统，属于车辆调试技术领域。该无人配送车调试系统包括：无人配送车、调试车、机械链路和电源模块，调试车上设置有驾驶舱，调试车上还设置有位于驾驶舱内的调试模块和接管机构。调试模块与无人配送车的第一电气系统电连接，调试车的第二电气系统与第一电气系统电连接，接管机构通过机械链路与无人配送车的机械系统机械连接，电源模块分别与调试模块、第一电气系统和第二电气系统电连接。本公开通过第二电气系统对调试车的控制和调试车的驾驶舱内设有的调试模块和接管机构，实现了在调试车与无人配送车的同步移动时，调试人员在调试车的驾驶舱内对无人配送车的调试和接管，从而解决了无人配送车调试困难的问题。

Description

无人配送车调试系统

技术领域

本公开涉及车辆调试技术领域，特别涉及一种无人配送车调试系统。

背景技术

目前，快递到门、送餐到家已成趋势，因此急需构建线上调度、线下交付到用户手中的末端配送体系。由于配送市场的订单量远大于从业人员的数量，且随着订单量的增长，从业人员的饱和，利用无人配送车进行配送已得到业内的广泛研究。在使用无人配送车进行配送时，为了避免无人配送车的第一电气系统宕机，在每行驶一定距离后，调试人员可以对无人配送车的第一电气系统进行调试。

目前，无人配送车调试过程中，当无人配送车慢速行驶时，调试人员的徒步速度可以与无人配送车的速度保持一致，因此调试人员可以同步跟随无人配送车，实现对无人配送车的调试。然而，当车速提升时，则调试人员的徒步速度无法和无人配送车保持一致，从而导致调试人员很难同步跟随，进而增加了对无人配送车的调试难度。

发明内容

本公开提供了一种无人配送车调试系统，可以部分解决现有技术的上述问题所述技术方案如下：

一种无人配送车调试系统，所述无人配送车调试系统包括：无人配送车、调试车、机械链路和电源模块；

所述调试车上设置有驾驶舱，所述调试车上还设置有位于所述驾驶舱内的调试模块和接管机构；

所述调试模块与所述无人配送车的第一电气系统电连接，所述调试车的第二电气系统与所述第一电气系统电连接，所述接管机构通过所述机械链路与所述无人配送车的机械系统机械连接，所述电源模块分别与所述调试模块、所述第一电气系统和所述第二电气系统电连接；

所述调试模块能够对所述第一电气系统进行调试，所述接管机构能够替代所述第一电气系统，以通过所述机械系统控制所述无人配送车，所述第二电气系统能够基于所述第一电气系统采集的所述无人配送车的运行参数控制所述调试车。

在一种可能的实现方式中，所述无人配送车调试系统还包括联挂机构，所述联挂机构的第一端与所述无人配送车连接，所述联挂机构的第二端与所述调试车连接。

可选地，所述联挂机构包括控制组件和抓紧组件，所述无人配送车上设置有卡环；

所述控制组件的一端与所述调试车固定连接，所述控制组件的另一端与所述抓紧组件活动连接，所述控制组件能够控制所述抓紧组件与所述卡环之间的连接关系，所述抓紧组件能够沿所述卡环的圆周方向转动。

可选地，所述抓紧组件包括一个或多个手抓；

所述一个或多个手抓中每个手抓的第一端与所述控制组件活动连接，所述控制组件能够控制所述一个或多个手抓抓紧所述卡环，且能够控制所述一个或多个手抓松开与所述卡环的连接。

可选地，所述接管机构包括：转向组件、制动组件和动力组件，所述机械链路包括转向传递组件、制动传递组件和动力传递组件；

所述转向传递组件的一端、所述制动传递组件的一端和所述动力传递组件的一端分别与所述转向组件、所述制动组件和所述动力组件机械连接，所述转向传递组件的另一端、所述制动传递组件的另一端和所述动力传递组件的另一端分别与所述机械系统机械连接；

所述转向组件能够通过所述转向传递组件控制所述无人配送车的方向，所述制动组件能够通过所述制动传递组件控制所述无人配送车减速，所述动力组件能够通过所述动力传递组件控制所述无人配送车加速。

可选地，所述制动组件包括刹车踏板，所述制动传递组件包括液压油管；

所述液压油管的一端与所述刹车踏板机械连接，所述液压油管的另一端与所述机械系统机械连接，所述液压油管用于传递所述刹车踏板的刹车阻力。

可选地，所述调试模块包括显示单元和调试单元；

所述显示单元和所述调试单元均与所述第一电气系统电连接，且所述显示单元和所述调试单元分别与所述电源模块电连接；

所述显示单元用于接收所述第一电气系统采集的数据，并进行显示，所述调试单元能够对所述第一电气系统进行调试。

可选地，所述第一电气系统包括数据采集模块和控制模块；

所述显示单元与所述数据采集模块电连接，所述调试单元与所述控制模块电连接，所述数据采集模块和所述控制模块分别与所述电源模块电连接；

所述数据采集模块用于采集所述无人配送车的车辆信息和外部环境信息，并传输至所述显示单元，所述控制模块用于通过所述机械系统控制所述无人配送车。

可选地，所述无人配送车调试系统还包括报警装置；

所述报警装置设置在所述驾驶舱内，所述报警装置与所述第一电气系统电连接，所述报警装置能够在所述第一电气系统采集的数据满足预设条件时进行报警，所述预设条件是指所述无人配送车与周围障碍物之间的距离小于距离阈值。

可选地，所述电源模块包括第一电源子模块和第二电源子模块；

所述第一电源子模块设置在所述无人配送车上，所述第一电源子模块与所述第一电气系统电连接，所述第二电源子模块设置在所述调试车上，所述第二电源子模块分别与所述调试模块和所述第二电气系统电连接。

本公开提供的技术方案的有益效果至少可以包括：

第二电气系统能够接收第一电气系统采集的无人配送车的运行参数，以便于基于无人配送车的运行参数控制调试车，以保证调试车的运行参数与无人配送车运行参数相同，也即是保证调试车与无人配送车可以同步行驶。由于调试车上设置有驾驶舱和位于驾驶舱内的调试模块和接管机构，且调试模块与无人配送车的第一电气系统电连接，接管机构通过机械链路与无人配送车的机械系统机械连接，因此调试人员能够在调试车的驾驶舱内通过调试模块对无人配送车的第一电气系统进行调试，并且通过接管机构对无人配送车的机械系统进行控制，从而可以在车速很高的情况下实现对无人配送车的调试，解决了无人配送车因车速过快引起的调试困难的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种无人配送车调试系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种无人配送车调试系统的机械连接示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种无人配送车调试系统的机械连接示意图；

图4是本公开实施例提供的一种无人配送车调试系统的电连接示意图。

附图说明：

10：无人配送车；20：调试车；30：机械链路；40：电源模块；50：联挂机构；60：报警装置；

101：第一电气系统；102：机械系统；103：卡环；201：驾驶舱；202：调试模块；203：接管机构；204：第二电气系统；301：转向传递组件；302：制动传递组件；303：动力传递组件；501：控制组件；502：抓紧组件；

1011：数据采集模块；1012：控制模块；2021：显示单元；2022：调试单元；2031：转向组件；2032：制动组件；2033：动力组件；3021：液压油管；5021：手抓；

20321：刹车踏板。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1示例了本公开实施例的一种无人配送车调试系统的结构示意图。如附图1所示，无人配送车调试系统包括：无人配送车10、调试车20、机械链路30和电源模块40。调试车20上设置有驾驶舱201，调试车20上还设置有位于驾驶舱201内的调试模块202和接管机构203。调试模块202与无人配送车10的第一电气系统101电连接，接管机构203通过机械链路30与无人配送车10的机械系统102机械连接，电源模块40分别与调试模块202、第一电气系统101和第二电气系统204电连接。调试模块202能够对第一电气系统101进行调试，接管机构203能够替代第一电气系统101，以通过机械系统102控制无人配送车10，第二电气系统204能够基于第一电气系统101采集的无人配送车10的运行参数控制调试车20。

本公开实施例中，第二电气系统204能够接收第一电气系统101采集的无人配送车10的运行参数，以便于基于无人配送车10的运行参数控制调试车10，以保证调试车20的运行参数与无人配送车10运行参数相同，也即是保证调试车20与无人配送车10可以同步行驶。由于调试车20上设置有驾驶舱201和位于驾驶舱201内的调试模块202和接管机构203，且调试模块202与无人配送车10的第一电气系统101电连接，接管机构203通过机械链路40与无人配送车10的机械系统102机械连接，因此调试人员能够在调试车20的驾驶舱201内通过调试模块202对无人配送车10的第一电气系统101进行调试，并且通过接管机构203对无人配送车10的机械系统102进行控制，从而可以在车速很高的情况下实现对无人配送车10的调试，解决了无人配送车10因车速过快引起的调试困难的问题。

其中，运行参数可以包括运行速度等。

其中，无人配送车10是指设置有货箱，且可以自动驾驶的车辆，货箱可以用于暂存待配送的货物。

其中，在实现第一电气系统101与调试模块202的电连接时，可以直接通过电缆实现电连接，当然也可以通过无线通讯实现电连接。这样，在一些实施例中，无人配送车10上还可以设置有第一通讯模块，驾驶舱201内还可以设置有第二通讯模块，第一通讯模块与第一电气系统101电连接，第二通讯模块与调试模块202电连接，第一通讯模块与第二通讯模块无线连接。从而可以在实现第一电气系统101与调试模块202的电连接的同时，还可以避免无人配送车10与调试车20之间设置电缆，进而避免了电缆因外部环境因素而损坏后，第一电气系统101和调试模块202之间的通讯问题。

在一些实施例中，如图2所示，无人配送车调试系统还可以包括联挂机构50，联挂机构50的第一端与无人配送车10连接，联挂机构50的第二端与调试车20连接。这样，可以通过联挂机构50对无人配送车10和调试车20的联挂，实现无人配送车10和调试车20的同步行驶，以保证对无人配送车10的调试。

其中，调试车20可以联挂在无人配送车10的前方、侧方或者后方。

在一些实施例中，如图1所示，调试车20可以联挂在无人配送车10的后方。这样，调试车20不会影响无人配送车10对前方或侧方的障碍物的检测，从而可以保证无人配送车10在实际环境中运行，进而获取无人配送车10在实际环境中运行时所碰到的问题，以通过调试模块202对无人配送车10所出现的问题进行调试，保证对无人配送车10调试的准确性。由于调试车20不会影响无人配送车10对前方或侧方的障碍物的检测，因此调试车20的调试模块202可以通过无人配送车10的第一电气系统101获取到检测的障碍物信息后，进而由驾驶舱201内的调试人员基于障碍物的信息及时对无人配送车10进行人为接管。另外，将调试车20联挂在无人配送车10的后方，还可以避免无人配送车10行驶时，该无人配送车调试系统所占的车道较宽的情况，从而避免了对道路交通的影响。

其中，为了实现无人配送车10和调试车20的联挂，在一些实施例中，联挂机构50可以包括连接杆，连接杆的两端分别设有挂钩，无人配送车10和调试车20上分别设置有用于与挂钩连接的挂环。这样，可以将连接杆两端的挂钩分别与无人配送车10和调试车20上的挂环连接，从而实现无人配送车10和调试车20的联挂，进而保证调试车20与无人配送车10的同步运行。

另外，由于无人配送车10与连接杆之间，以及调试车20与连接杆之间均是挂钩与挂环的连接，从而可以保证连接杆与无人配送车10，以及连接杆与调试车20均可以相对转动，从而避免了无人配送车10转向时，无人配送车10和调试车20之间产生的扭矩，进而避免了连接杆发生断裂的可能，提高了无人配送车调试系统的安全性。

在另一些实施例中，联挂机构50可以包括第一挂架、第二挂架和销轴，第一挂架的第一端与无人配送车10固定连接，第二挂架的第一端与调试车20固定连接。第一挂架的第二端与第二挂架的第二端通过销轴连接，且第一挂架和第二挂架能够以销轴为转轴相对转动。

这样，可以通过第一挂架与第二挂架的销轴连接，实现调试车20与无人配送车10的联挂，同时避免无人配送车10转向时，无人配送车10和调试车20之间产生扭矩，避免了第一挂架或第二挂架发生断裂的可能，提高了无人配送车调试系统的安全性。

需要说明的是，销轴所在的直线可以与水平面垂直，以减小无人配送车10转向时，第一挂架与第二挂架之间的相对摩擦。

在又一些实施例中，联挂机构50可以包括控制组件501和抓紧组件502，无人配送车10上设置有卡环103，控制组件501的一端与调试车20固定连接，控制组件501的另一端与抓紧组件502活动连接，控制组件501能够控制抓紧组件502与卡环103之间的连接关系，抓紧组件502能够沿卡环103的圆周方向转动。

这样，可以通过控制组件501与抓紧组件502的活动连接，抓紧组件502与卡环103的连接，实现调试车20与无人配送车10的联挂。另外，由于抓紧组件502能够沿卡环103的圆周方向转动，因此可以避免无人配送车10转向时，无人配送车10与调试车20之间产生的扭矩，提高了无人配送车调试系统的安全性。

其中，抓紧组件502可以包括一个或多个手抓5021，一个或多个手抓5021中每个手抓5021的第一端与控制组件501活动连接，控制组件501能够控制一个或多个手抓5021抓紧卡环103，且能够控制一个或多个手抓5021松开与卡环103的连接。这样，通过控制组件501控制一个或多个手抓5021抓紧或松开卡环103，可以实现无人配送车10和调试车20的联挂，以及无人配送车10与调试车20的分离，从而可以大大减少联挂工时。

需要说明的是，控制组件501控制抓紧组件502抓紧或松开卡环103可以通过电气控制或机械结构控制实现，具体的控制组件501可以参考现有技术，本公开实施例对此不作限定。

另外，除了上述结构可以实现两车的联挂外，还可以通过其他结构实现两车的联挂，本公开实施例对此不作限定。

本公开实施例中，如图2所示，接管机构203可以包括：转向组件2031、制动组件2032和动力组件2033，机械链路30可以包括转向传递组件301、制动传递组件302和动力传递组件303。转向传递组件301的一端、制动传递组件302的一端和动力传递组件303的一端分别与转向组件2031、制动组件2032和动力组件2033机械连接，转向传递组件301的另一端、制动传递组件302的另一端和动力传递组件303的另一端分别与机械系统102机械连接。转向组件2031能够通过转向传递组件301控制无人配送车10的方向，制动组件2032能够通过制动传递组件302控制无人配送车10减速或制动，动力组件2033能够通过动力传递组件303控制无人配送车10的启动或加速。

这样，在无人配送车10的第一电气系统101宕机时，调试车20上的驾驶舱201内乘坐的调试人员可以基于机械链路30通过转向组件2031、制动组件2032和动力组件2033对无人配送车10的机械系统102进行控制，以人为控制无人配送车10的行驶，从而避免无人配送车10的第一电气系统101宕机后而存在的安全隐患。

其中，调试人员可以基于无人配送车10的第一电气系统101所检测的车辆自身信息，以及车辆的行驶情况确定无人配送车10的第一电气系统101是否宕机。

当然，在无人配送车10正常运行过程中，也即是无人配送车10的第一电气系统101正常工作时，调试人员也可以通过转向组件2031、制动组件2032和动力组件2033对无人配送车10的机械系统102进行人为控制，以人为控制无人配送车10的行驶。其中，对无人配送车10的具体接管情况可以由调试人员视现场情况而定，本公开实施例在此不再赘述。

其中，由于转向传递组件301的一端与转向组件2031机械连接，转向传递组件301的另一端与机械系统102机械连接，因此在接管无人配送车10且对无人配送车10进行转向时，调试人员可以在调试车20的驾驶舱201内操作转向组件2031，进而通过转向传递组件301间接操作无人配送车10的机械系统102，以实现对无人配送车10的转向。同样的，由于制动传递组件302的一端与制动组件2032机械连接，制动传递组件302的另一端与机械系统102机械连接，动力传递组件403的一端与动力组件2033机械连接，动力传递组件403的另一端与机械系统102机械连接，因此接管无人配送车10后，在对无人配送车10进行减速或制动时，调试人员可以在调试车20的驾驶舱201内操作制动组件2032，进而通过制动传递组件302间接操作无人配送车10的机械系统102，以实现对无人配送车10的减速或制动，在对无人配送车10进行启动或加速时，调试人员可以在调试车20的驾驶舱201内操作动力组件2033，进而通过动力传递组件303间接操作无人配送车10的机械系统102，以实现对无人配送车10的启动或加速。

在一些实施例中，如图3所示，制动组件2032可以包括刹车踏板20321，制动传递组件302可以包括液压油管3021，液压油管3021的一端与刹车踏板20321机械连接，液压油管3021的另一端与机械系统102机械连接，液压油管3021用于传递刹车踏板20321的刹车阻力。

这样，在接管无人配送车10，且对无人配送车10进行制动时，调试人员可以在驾驶舱201内踩踏刹车踏板20321，刹车踏板20321将调试人员踩踏刹车踏板20321的作用力转化为液压油管3021内的液压油的油压，再通过液压油管3021将液压油的油压传递至无人配送车10的机械系统102中，以通过机械系统102实现对无人配送车10的减速或制动。

需要说明的是，在无人配送车10的第一电气系统101宕机后，可以通过刹车踏板20321和液压油管3021对无人配送车10进行减速或制动，当然也可以在其他情况下对无人配送车10进行减速或制动，本公开实施例对此不做限定。

还需要说明的是，制动组件2032和制动传递组件302可以包括如上述描述的结构，也可以包括其他结构，只要在对制动组件2032进行操作后可以通过制动传递组件302间接对无人配送车10进行减速即可，本公开实施例对此不做限定。当然，制动组件2032、制动传递组件302、转向组件2031、转向传递组件301、动力组件2033和动力传递组件303的具体结构也可以参考现有技术，只要在对制动组件2032进行操作后可以通过制动传递组件302间接对无人配送车10进行减速或制动，在对转向组件2031进行操作后可以通过转向传递组件301间接对无人配送车10进行转向，在对动力组件2033进行操作后可以通过动力传递组件303间接对无人配送车10进行启动或加速即可，本公开实施例对此不做限定。

在本公开实施例中，如图4所示，调试模块202可以包括显示单元2021和调试单元2022，显示单元2021和调试单元2022均与第一电气系统101电连接，且显示单元2021和调试单元2022分别与电源模块40电连接。显示单元2021用于接收第一电气系统101采集的数据，并进行显示，调试单元2022能够对第一电气系统101进行调试。

由于显示单元2021和调试单元2022均与第一电气系统101电连接，因此在电源模块40为显示单元2021、调试单元2022和第一电气系统101供电后，显示单元2021可以显示第一电气系统101采集的数据，此时调试人员可以根据显示单元2021显示的数据通过调试单元2022对无人配送车10的第一电气系统101进行调试，以保证调试完成后无人配送车10的第一电气系统101能够通过机械系统102自动控制无人配送车10安全运行。

其中，显示单元2021显示的数据可以包括无人配送车10的周围环境信息和车辆的自身信息，以便于调试人员在接管无人配送车10后对无人配送车10的间接控制，同时对无人配送车10的第一电气系统101的调试。示例的，显示单元2021可以是显示器或触摸屏等，调试单元可以是设置有调试程序的车载计算机、移动终端或计算机设备等，显示器或触摸屏与第一电气系统101电连接，显示器或触摸屏还与电源模块40电连接，车载计算机、移动终端或计算机设备可以与第一电气系统101电连接，以便于车载计算机、移动终端或计算机设备能够与第一电气系统101进行通讯，车载计算机、移动终端或计算机设备还可以与电源模块40电连接。

在一些实施例中，继续如图4所示，第一电气系统101可以包括数据采集模块1011和控制模块1012，显示单元2021与数据采集模块1011电连接，调试单元2022与控制模块1012电连接，数据采集模块1011和控制模块1012分别与电源模块40电连接。数据采集模块1011用于采集无人配送车10的车辆信息和外部环境信息，并传输至显示单元2021，控制模块1012用于通过机械系统102控制无人配送车10。

由于显示单元2021与数据采集模块1011电连接，因此在电源模块40为数据采集模块1011和显示单元2021供电后，显示单元2021可以显示数据采集模块1011采集的数据。由于调试单元2022与控制模块1012电连接，因此在电源模块40为控制模块1012和调试单元2022供电后，调试单元2022可以基于显示单元2021显示的数据对第一电气系统101的控制模块1012进行调试，以保证调试完成后无人配送车10的第一电气系统101能够通过机械系统102自动控制无人配送车10安全运行。

另外，调试人员还可以通过显示单元2021显示的数据获取无人配送车10的外部环境信息，从而保证对无人配送车10的安全操控。

其中，数据采集模块1011可以采集无人配送车10的车辆信息和外部环境信息，为调试人员对无人配送车10的调试提供数据依据。示例的，数据采集模块1011可以包括多个传感器和摄像头，控制模块1012可以是ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)，多个传感器和摄像头分别与显示单元2021电连接，多个传感器和摄像头还分别与电源模块40电连接，ECU分别与调试单元2022和电源模块40电连接，ECU能够通过机械系统102控制无人配送车10。

本公开实施例中，如图4所示，无人配送车调试系统还可以包括报警装置60，报警装置60设置在驾驶舱201内，报警装置60与第一电气系统101电连接，报警装置60能够在第一电气系统101采集的数据满足预设条件时进行报警，预设条件包括无人配送车10与周围障碍物之间的距离小于距离阈值。

这样，在无人配送车10的运行过程中由于第一电气系统101宕机而引起无人配送车10将要发生碰撞障碍物等危险时，第一电气系统101能够将采集到的外部环境信息与预设条件进行比对，若第一电气系统101采集到的无人配送车10的外部环境信息满足预设条件，则可以向报警装置60传输报警信号，此时报警装置60可以基于该报警信号进行报警，以警示调试人员可以对无人配送车10进行人为接管，以避免无人配送车10发生危险。

需要说明的是，距离阈值是人为在第一电气系统101中内置的无人配送车10与障碍物之间可能发生碰撞的最小距离值。报警装置可以是声光报警器等，声光报警器可以与第一电气系统101电连接，以便于声光报警器可以接收第一电气系统101发送的报警信号并进行报警。声光报警器可以与电源模块40电连接，以便于电源模块40可以为声光报警器提供电能。

在一些实施例中，如图1所示，无人配送车10上可以设置有电源模块40，电源模块40与无人配送车10的第一电气系统101电连接，此时，为了调试模块202的正常工作，电源模块40还可以与调试模块202电连接。当然，电源模块50也可以设置在调试车20上，本公开实施例对此不做限定。

在另一些实施例中，如图4所示，电源模块40可以包括第一电源子模块401和第二电源子模块402，第一电源子模块401设置在无人配送车10上，第一电源子模块401与第一电气系统101电连接，第二电源子模块402设置在调试车20上，第二电源子模块402分别与调试模块202和第二电气系统204电连接。

这样，通过第一电源子模块401与无人配送车10的第一电气系统101的电连接，可以使第一电源子模块401对无人配送车10的第一电气系统101提供能量，从而使无人配送车10的第一电气系统101中的信息采集模块正常工作，同时使无人配送车10的第一电气系统101中的控制模块1012控制无人配送车10的机械系统102驱动无人配送车10正常运行。通过第二电源子模块402与调试车20上的调试模块202电连接，可以使第二电源子模块402对调试车20中的调试模块202提供能量，从而使调试模块202中的显示单元2021和调试单元2022正常工作，从而实现对无人配送车10的调试。另外，通过第二电源子模块402与第二电气系统204电连接，可以使第二电气系统204基于无人配送车10的运行参数控制调试车20，以保证调试车20与无人配送车10的同步行驶。

需要说明的是，第二电源子模块402除了可以给调试车20中的调试模块202提供能量之外，还可以给调试车20中的报警装置60提供能量。第一电源子模块401可以为第一干电池组或第一蓄电池，第二电源子模块402可以为第二干电池组或第二蓄电池。

本公开实施例中，，第二电气系统204能够接收第一电气系统101采集的无人配送车10的运行参数，以便于基于无人配送车10的运行参数控制调试车10，以保证调试车20的运行参数与无人配送车10运行参数相同，也即是保证调试车20与无人配送车10可以同步行驶。由于调试车上设置有驾驶舱和位于驾驶舱内的调试模块和接管机构，且调试模块与无人配送车的第一电气系统电连接，接管机构通过机械链路与无人配送车的机械系统机械连接，因此调试人员能够在调试车的驾驶舱内通过调试模块对无人配送车的第一电气系统进行调试，并且通过接管机构对无人配送车的机械系统进行控制，从而可以在车速很高的情况下实现对无人配送车的调试，解决了无人配送车因车速过快引起的调试困难的问题。另外，本申请还提供了可以通过联挂机构实现无人配送车和调试车的同步行驶的实施例。且可以通过设置的报警装置，能够在无人配送车发生危险时，第一时间警示调试人员人为接管对无人配送车进行控制，从而降低了发生危险的可能。此外，在人为接管无人配送车进行制动时，设置了液压制动的方式，可以在无人配送车发生危险时快速制动，省时省力。

以上所述仅为本公开的说明性实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人配送车调试系统，其特征在于，所述无人配送车调试系统包括：无人配送车(10)、调试车(20)、机械链路(30)和电源模块(40)；

所述调试车(20)上设置有驾驶舱(201)，所述调试车(20)上还设置有位于所述驾驶舱(201)内的调试模块(202)和接管机构(203)；

所述调试模块(202)与所述无人配送车(10)的第一电气系统(101)电连接，所述调试车(20)的第二电气系统(204)与所述第一电气系统(101)电连接，所述接管机构(203)通过所述机械链路(30)与所述无人配送车(10)的机械系统(102)机械连接，所述电源模块(40)分别与所述调试模块(202)、所述第一电气系统(101)和所述第二电气系统(204)电连接；

所述调试模块(202)能够对所述第一电气系统(101)进行调试，所述接管机构(203)能够替代所述第一电气系统(101)，以通过所述机械系统(102)控制所述无人配送车(10)，所述第二电气系统(204)能够基于所述第一电气系统(101)采集的所述无人配送车(10)的运行参数控制所述调试车(20)。

2.如权利要求1所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述无人配送车调试系统还包括联挂机构(50)，所述联挂机构(50)的第一端与所述无人配送车(10)连接，所述联挂机构(50)的第二端与所述调试车(20)连接。

3.如权利要求2所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述联挂机构(50)包括控制组件(501)和抓紧组件(502)，所述无人配送车(10)上设置有卡环(103)；

所述控制组件(501)的一端与所述调试车(20)固定连接，所述控制组件(501)的另一端与所述抓紧组件(502)活动连接，所述控制组件(501)能够控制所述抓紧组件(502)与所述卡环(103)之间的连接关系，所述抓紧组件(502)能够沿所述卡环(103)的圆周方向转动。

4.如权利要求3所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述抓紧组件(502)包括一个或多个手抓(5021)；

所述一个或多个手抓(5021)中每个手抓(5021)的第一端与所述控制组件(501)活动连接，所述控制组件(501)能够控制所述一个或多个手抓(5021)抓紧所述卡环(103)，且能够控制所述一个或多个手抓(5021)松开与所述卡环(103)的连接。

5.如权利要求1所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述接管机构(203)包括：转向组件(2031)、制动组件(2032)和动力组件(2033)，所述机械链路(30)包括转向传递组件(301)、制动传递组件(302)和动力传递组件(303)；

所述转向传递组件(301)的一端、所述制动传递组件(302)的一端和所述动力传递组件(303)的一端分别与所述转向组件(2031)、所述制动组件(2032)和所述动力组件(2033)机械连接，所述转向传递组件(301)的另一端、所述制动传递组件(302)的另一端和所述动力传递组件(303)的另一端分别与所述机械系统(102)机械连接；

所述转向组件(2031)能够通过所述转向传递组件(301)控制所述无人配送车(10)的方向，所述制动组件(2032)能够通过所述制动传递组件(302)控制所述无人配送车(10)减速，所述动力组件(2033)能够通过所述动力传递组件(303)控制所述无人配送车(10)加速。

6.如权利要求5所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述制动组件(2032)包括刹车踏板(20321)，所述制动传递组件(302)包括液压油管(3021)；

所述液压油管(3021)的一端与所述刹车踏板(20321)机械连接，所述液压油管(3021)的另一端与所述机械系统(102)机械连接，所述液压油管(3021)用于传递所述刹车踏板(20321)的刹车阻力。

7.如权利要求1所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述调试模块(202)包括显示单元(2021)和调试单元(2022)；

所述显示单元(2021)和所述调试单元(2022)均与所述第一电气系统(101)电连接，且所述显示单元(2021)和所述调试单元(2022)分别与所述电源模块(40)电连接；

所述显示单元(2021)用于接收所述第一电气系统(101)采集的数据，并进行显示，所述调试单元(2022)能够对所述第一电气系统(101)进行调试。

8.如权利要求7所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述第一电气系统(101)包括数据采集模块(1011)和控制模块(1012)；

所述显示单元(2021)与所述数据采集模块(1011)电连接，所述调试单元(2022)与所述控制模块(1012)电连接，所述数据采集模块(1011)和所述控制模块(1012)分别与所述电源模块(40)电连接；

所述数据采集模块(1011)用于采集所述无人配送车(10)的车辆信息和外部环境信息，并传输至所述显示单元(2021)，所述控制模块(1012)用于通过所述机械系统(102)控制所述无人配送车(10)。

9.如权利要求1所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述无人配送车调试系统还包括报警装置(60)；

所述报警装置(60)设置在所述驾驶舱(201)内，所述报警装置(60)与所述第一电气系统(101)电连接，所述报警装置(60)能够在所述第一电气系统(101)采集的数据满足预设条件时进行报警，所述预设条件包括所述无人配送车(10)与周围障碍物之间的距离小于距离阈值。

10.如权利要求1所述的无人配送车调试系统，其特征在于，所述电源模块(40)包括第一电源子模块(401)和第二电源子模块(402)；

所述第一电源子模块(401)设置在所述无人配送车(10)上，所述第一电源子模块(401)与所述第一电气系统(101)电连接，所述第二电源子模块(402)设置在所述调试车(20)上，所述第二电源子模块(402)分别与所述调试模块(202)和所述第二电气系统(204)电连接。

Images