CN110716483A - 烹饪设备的控制方法、控制装置、烹饪设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种烹饪设备的控制方法、控制装置、烹饪设备及计算机可读存储介质。其中，烹饪设备包括显色标识，显色标识显示至少一种颜色，烹饪设备的控制方法包括：获取食物的图像和显色标识的图像；识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色；根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度。可以解决单纯依靠食物颜色的变化量的方式判断食物成熟度而导致的对不同品种食物成熟度的误判的问题，且无需针对不同品种的食物设置多个对比颜色，减小成熟度识别的复杂性。食物的图像和对比颜色都是通过图像采集装置采集，二者同步变化，在进行对比判断时不会出现偏差或者误判。

Description

烹饪设备的控制方法、控制装置、烹饪设备及存储介质

技术领域

本发明涉及烹饪设备技术领域，具体而言，涉及一种烹饪设备的控制方法、控制装置、烹饪设备及计算机可读存储介质。

背景技术

食物在烹饪过程中，都会有一些状态改变，包括外形、体积、颜色、气味等，特别是食物颜色变化非常明显，利用颜色变化与食物成熟度的关系，可以实现食物成熟度的识别。相关技术中，利用食物表面颜色与对比颜色进行对比，判断食物的成熟度，但是该方法会存在一下缺点：第一，同种食物包括不同品种，其颜色差异较大，比如红薯有白色的、黄色的、紫色的，只做一个对比颜色会比较困难或者容易出现在烹饪不同品种食物时出现误判。第二，烹饪设备在使用过程中，会有性能衰减或者温度漂移，这种变化最终会反映到成像的图片上，如亮度变低，食物颜色会变深，这时再根据对比颜色去判断成熟度也会造成判断偏差或者误判。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种烹饪设备的控制方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种烹饪设备的控制装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种烹饪设备。

本发明的又一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种烹饪设备的控制方法，烹饪设备包括显色标识，显色标识显示至少一种颜色，烹饪设备的控制方法包括：获取食物的图像和显色标识的图像；识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色；根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度。

本发明提供的烹饪设备的控制方法，在摄像视野内增加一个显色标识，该显色标识可以显示单一颜色或者显示多种颜色。食物在加热过程中，表面颜色会出现变化，而显色标识是相对温度和时间都稳定的，显色标识上的颜色不会随着温度变化而变化。加热后将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比，结合食物的类别就能够判断食物的成熟度，一方面，可以解决单纯依靠食物颜色的变化量(颜色变化相对量)的方式判断食物成熟度而导致的对不同品种食物成熟度的误判的问题，并且无需针对不同品种的食物设置多个对比颜色，减小成熟度识别的复杂性。另一方面，食物的图像和对比颜色(显色标识的图像)都是通过图像采集装置采集，二者同步变化，在进行对比判断时不会出现偏差或者误判。

需要说明的是，食物的图像和显色标识的图像可由烹饪设备的图像采集装置采集得到，食物的图像和显色标识的图像可以在一张图片上获取，也可以在不同图片上获取，但是不同图片的拍摄间隔时间要小于一定的时长，以避免间隔时间过长而导致食物的图像与显色标识的图像对比得到的差异度不精确。

根据本发明的上述烹饪设备的控制方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度的步骤，具体包括：获取食物的当前颜色与显色标识的颜色的差异度，以及根据食物的类别和差异度确定食物的成熟度。

在该技术方案中，加热后将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比，获取差异度，进而根据食物种类和差异度确定食物成熟度，例如，烤鸡翅时，鸡翅颜色与显色标识的颜色的差异度为6，属于三成熟，差异度为10，属于全熟。制作土豆，土豆颜色与显示标识的颜色的差异度为4，属于三分熟，差异度为8，属于全熟。通过这种与标准颜色作对比的方式，避免了由于食物种类不同造成的对比颜色的差异问题，提高成熟度识别的精确性。

在上述任一技术方案中，显色标识的颜色为单一颜色，获取食物的当前颜色与显色标识的颜色的差异度，以及根据食物的类别和差异度确定食物的成熟度的步骤，具体包括：获取食物的当前颜色与单一颜色的差异度；查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；将差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度作为食物的成熟度。

在该技术方案中，当显色标识的颜色为单一颜色时，将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比得到差异度，查找该食物的每个成熟度的允许差异度范围，确定差异度所在的允许差异度范围，将该范围对应的成熟度作为食物的成熟度，能够准确地确定食物的当前成熟度。例如，差异度为8，食物为鸡翅，鸡翅三分熟的允许差异度范围为5至7，七分熟的允许差异度范围为7至9，全熟的允许差异度范围为9至10，显然差异度处于七分熟的允许差异度范围内，所以鸡翅目前为七分熟。

在上述任一技术方案中，显色标识的颜色为多种颜色，获取食物的当前颜色与显色标识的颜色的差异度，以及根据食物的类别和差异度确定食物的成熟度的步骤，具体包括：分别获取食物的当前颜色与任一颜色的差异度；对于任一颜色，查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；获取任一差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度；将差异度对应的成熟度与其它差异度对应的成熟度进行对比，记录相同成熟度的差异度的数量；判断数量是否大于或等于数量阈值；数量大于或等于数量阈值，将相同成熟度作为食物的成熟度。

在该技术方案中，当显色标识的颜色为多种颜色时，获取食物的当前颜色与显色标识的每一个颜色的差异度，对于任意一个颜色，查找该食物的每个成熟度的允许差异度范围，确定该颜色对应的差异度所在的允许差异度范围，得出每一个差异度对应的成熟度，判断这些成熟度是否相同，并记录成熟度相同的差异度的数量，该数量大于数量阈值时(也可以理解为该数量最多时)，将相同成熟度作为食物的成熟度。例如，显色标识的颜色有三个，与食物的当前颜色对比得到三个差异度，根据第一个差异度确定食物为三分熟、根据第二个差异度确定食物为三分熟、根据第三个差异度确定食物为七分熟，那么将三分熟作为食物的成熟度。

在上述任一技术方案中，还包括：判断成熟度是否大于或等于成熟度阈值；成熟度大于或等于成熟度阈值，控制烹饪设备的加热装置停止对食物加热；成熟度小于成熟度阈值，控制加热装置继续对食物加热。

在该技术方案中，当食物的成熟度大于或等于成熟度阈值时，表明食物已熟，进而将加热装置关闭，停止对食物加热。当食物的成熟度小于成熟度阈值时，表明食物未熟，则控制加热装置继续对食物进行加热，或者加大功率对食物进行加热，通过对食物加热过程的控制，使食物达到最优的烹饪效果。

在上述任一技术方案中，还包括：将显色标识的颜色与预存的颜色标准进行比对；根据比对结果对烹饪设备的照明装置和图像采集装置的性能指标进行校正。

在该技术方案中，由于烹饪设备在使用过程中会有性能衰减或者温度漂移，比如在烤箱中，炉灯由于长时间工作亮度和色温都出现变化。这种变化最终会反映到成像的图片上，如亮度变低，食物颜色会变深，这时再根据预设的对比颜色去判断食物成熟度会造成判断偏差或者误判。可以通过间隔一定时间拍摄显色标识的颜色(例如，拍摄显色标识中的白色)，通过分析和比对显色标识颜色的亮度和色温变化，来补偿或者校正烹饪设备内部照明装置和图像采集装置的性能衰减或者温度漂移。

在上述任一技术方案中，还包括：构建用于识别图像以及确定食物的成熟度的识别模型。

在该技术方案中，为了得到食物的当前颜色与显色标识的颜色的差异度与食物成熟度的关系，需要提前训练识别模型，通过该识别模型识别出食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，并根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色确定食物的成熟度。

在上述任一技术方案中，构建用于识别图像以及确定食物的成熟度的识别模型的步骤，具体包括：采集显色标识分别与不同类别的采样食材的采样图像；识别任一采样图像，获取采样食物的类别、采样食物的颜色和显色标识的颜色；获取采样食物的颜色与显色标识的颜色的差异度；记录采样食物的类别、采样食物的颜色与显色标识的颜色的差异度以及采样食物的成熟度的对应关系；根据对应关系构建识别模型。

在该技术方案中，持续采集显色标识分别与不同类别的采样烹饪食材的采样图像，并记录显色标识的颜色与不同类别的采样食材颜色的差异度，并标注食物种类、得到的食物成熟度以及差异度的对应关系，通过算法精确地拟合出图像、食物种类、差异度与食物成熟度的识别模型。识别模型的输入包括食物和显色标识的图片或者其他辅助信息，识别模型输出食物的成熟度和颜色对比分析的中间信息。

根据本发明的另一个方面，提出了一种烹饪设备的控制装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序时实现如上述任一技术方案的烹饪设备的控制方法。

本发明提供的烹饪设备的控制装置能够实现如上述任一技术方案的烹饪设备的控制方法，具有上述任一技术方案的烹饪设备的控制方法的全部有益的技术效果。

根据本发明的再一个方面，提出了一种烹饪设备，包括：如上述技术方案的烹饪设备的控制装置；显色标识，显色标识被配置为显示至少一种颜色；图像采集装置，连接于烹饪设备的控制装置，图像采集装置被配置为采集包括食物和显色标识的图像，并将图像发送至烹饪设备的控制装置。

本发明提供的烹饪设备，在图像采集装置的摄像视野内增加一个显色标识，该显色标识可以显示单一颜色或者显示多种颜色。食物在加热过程中，表面颜色会出现变化，而显色标识是相对温度和时间都稳定的，显色标识上的颜色不会随着温度变化而变化。加热后烹饪设备的控制装置将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比，结合食物的类别就能够判断食物的成熟度，一方面，可以解决单纯依靠食物颜色的变化量(颜色变化相对量)的方式判断食物成熟度而导致的对不同品种食物成熟度的误判的问题，并且无需针对不同品种的食物设置多个对比颜色，减小成熟度识别的复杂性。另一方面，食物的图像和对比颜色(显色标识的图像)都是通过图像采集装置采集，二者同步变化，在进行对比判断时不会出现偏差或者误判。

需要说明的是，食物的图像和显色标识的图像可以在一张图片上获取，也可以在不同图片上获取，但是不同图片的拍摄间隔时间要小于一定的时长，以避免间隔时间过长而导致食物的图像与显色标识的图像对比得到的差异度不精确。

根据本发明的上述烹饪设备，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，还包括：显色装置，显色装置上设置有显色标识。

在该技术方案中，烹饪设备内部设置有独立的显色装置，显色装置位于图像采集装置的摄像视野内，设置有显色标识的显色装置可以为色卡(单色色卡或多色色卡)或色块(单色色块或多色色块)。

在上述任一技术方案中，还包括：食物承载装置，食物承载装置被配置为承载食物，食物承载装置上设置有显色标识。

在该技术方案中，显色标识可设置在食物承载装置上，例如在托盘、烤架上印制有显色图案，可避免设置独立的显色装置，以节约成本。或者在具有显色装置的同时，也可在食物承载装置上设置显色标识，在显色装置受损或被遮挡的情况下仍然能够获取到显色标识的颜色。

在上述任一技术方案中，显色装置设置于食物承载装置上。

在该技术方案中，设置有显色标识的显色装置可以设置于食物承载装置上，即食物承载装置上安装有色卡或色块，将显色装置可以设置于食物承载装置上可避免占用烹饪设备内部空间。

在上述任一技术方案中，显色装置为可移动装置。

在该技术方案中，显色装置为可移动装置，可根据需要移动到合适的位置。

根据本发明的又一个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的烹饪设备的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的烹饪设备的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的烹饪设备的控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的第一个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明的第二个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明的第三个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明的第四个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图；

图5示出了本发明的第五个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图；

图6示出了本发明的第六个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图；

图7示出了本发明的一个实施例的烹饪设备的控制装置的示意图；

图8a示出了本发明的第一个实施例的烹饪设备的示意图；

图8b示出了本发明的第二个实施例的烹饪设备的示意图；

图8c示出了本发明的第三个实施例的烹饪设备的示意图；

图8d示出了本发明的第四个实施例的烹饪设备的示意图；

图9示出了本发明一个实施例的基于颜色对比方式的食物成熟度识别装置的示意图；

图10示出了本发明一个实施例的基于颜色对比方式的食物成熟度识别装置的工作过程的流程示意图；

图11示出了本发明一个实施例的颜色差异与成熟度关系模型训练过程的流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

本发明第一方面的实施例，提出一种烹饪设备的控制方法，烹饪设备包括显色标识，显色标识显示至少一种颜色，通过以下实施例对该烹饪设备的控制方法进行详细说明。

实施例一，图1示出了本发明的第一个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤102，获取食物的图像和显色标识的图像；

步骤104，识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色；

步骤106，根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度。

本发明提供的烹饪设备的控制方法，在摄像视野内增加一个显色标识，该显色标识可以显示单一颜色或者显示多种颜色。食物在加热过程中，表面颜色会出现变化，而显色标识是相对温度和时间都稳定的，显色标识上的颜色不会随着温度变化而变化。加热后将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比，结合食物的类别就能够判断食物的成熟度，一方面，可以解决单纯依靠食物颜色的变化量(颜色变化相对量)的方式判断食物成熟度而导致的对不同品种食物成熟度的误判的问题，并且无需针对不同品种的食物设置多个对比颜色，减小成熟度识别的复杂性。另一方面，食物的图像和对比颜色(显色标识的图像)都是通过图像采集装置采集，二者同步变化，在进行对比判断时不会出现偏差或者误判。

需要说明的是，食物的图像和显色标识的图像可由烹饪设备的图像采集装置采集得到，食物的图像和显色标识的图像可以在一张图片上获取，也可以在不同图片上获取，但是不同图片的拍摄间隔时间要小于一定的时长，以避免间隔时间过长而导致食物的图像与显色标识的图像对比得到的差异度不精确。

在上述实施例中，步骤106，根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度，具体包括：获取食物的当前颜色与显色标识的颜色的差异度，以及根据食物的类别和差异度确定食物的成熟度。

在该实施例中，加热后将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比，获取差异度，进而根据食物种类和差异度确定食物成熟度，例如，烤鸡翅时，鸡翅颜色与显色标识的颜色的差异度为6，属于三成熟，差异度为10，属于全熟。制作土豆，土豆颜色与显示标识的颜色的差异度为4，属于三分熟，差异度为8，属于全熟。通过这种与标准颜色作对比的方式，避免了由于食物种类不同造成的对比颜色的差异问题，提高成熟度识别的精确性。

实施例二，图2示出了本发明的第二个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤202，获取食物的图像和显色标识的图像；

步骤204，识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色，其中显色标识的颜色为单一颜色；

步骤206，获取食物的当前颜色与单一颜色的差异度；

步骤208，查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；将差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度作为食物的成熟度。

在该实施例中，当显色标识的颜色为单一颜色时，将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比得到差异度，查找该食物的每个成熟度的允许差异度范围，确定差异度所在的允许差异度范围，将该范围对应的成熟度作为食物的成熟度，能够准确地确定食物的当前成熟度。例如，差异度为8，食物为鸡翅，鸡翅三分熟的允许差异度范围为5至7，七分熟的允许差异度范围为7至9，全熟的允许差异度范围为9至10，显然差异度处于七分熟的允许差异度范围内，所以鸡翅目前为七分熟。

实施例三，图3示出了本发明的第三个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤302，获取食物的图像和显色标识的图像；

步骤304，识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色，其中显色标识的颜色为多种颜色；

步骤306，分别获取食物的当前颜色与任一颜色的差异度；

步骤308，对于任一颜色，查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；获取任一差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度；

步骤310，将差异度对应的成熟度与其它差异度对应的成熟度进行对比，记录相同成熟度的差异度的数量；

步骤312，判断数量是否大于或等于数量阈值，若是进入步骤314，若否返回步骤302；

步骤314，将相同成熟度作为食物的成熟度。

在该实施例中，当显色标识的颜色为多种颜色时，获取食物的当前颜色与显色标识的每一个颜色的差异度，对于任意一个颜色，查找该食物的每个成熟度的允许差异度范围，确定该颜色对应的差异度所在的允许差异度范围，得出每一个差异度对应的成熟度，判断这些成熟度是否相同，并记录成熟度相同的差异度的数量，该数量大于数量阈值时(也可以理解为该数量最多时)，将相同成熟度作为食物的成熟度，否则重新获取图像。例如，食物为鸡翅，显色标识的颜色包括白色、黄色、红色，鸡翅当前颜色与白色、黄色、红色的差异度分别为6、4、4，鸡翅对应的成熟度的允许差异度范围如表1所示。对于差异度6(鸡翅当前颜色与白色的差异度)对应的成熟度为三分熟，对于差异度4(鸡翅当前颜色与黄色的差异度)对应的成熟度为三分熟，对于差异度4(鸡翅当前颜色与红色的差异度)对应的成熟度为七分熟，属于三分熟的差异度的数量最多，所以鸡翅的成熟度为三分熟。

表1

	白色	黄色	红色
				三分熟	5至7	3至5	1至3
七分熟	7至9	5至7	3至5
				全熟	9至10	7至8	5至6

实施例四，图4示出了本发明的第四个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤402，获取食物的图像和显色标识的图像；

步骤404，识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色；

步骤406，根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度；

该步骤具体包括：当显色标识的颜色为单一颜色时，获取食物的当前颜色与单一颜色的差异度；查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；将差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度作为食物的成熟度。当显色标识的颜色为多种颜色时，分别获取食物的当前颜色与任一颜色的差异度；对于任一颜色，查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；获取任一差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度；将差异度对应的成熟度与其它差异度对应的成熟度进行对比，记录相同成熟度的差异度的数量；判断数量是否大于或等于数量阈值；数量大于或等于数量阈值，将相同成熟度作为食物的成熟度。

步骤408，判断成熟度是否大于或等于成熟度阈值，若是进入步骤410，若否进入步骤412；

步骤410，控制烹饪设备的加热装置停止对食物加热；

步骤412，控制加热装置继续对食物加热。

在该实施例中，当食物的成熟度大于或等于成熟度阈值时，表明食物已熟，进而将加热装置关闭，停止对食物加热。当食物的成熟度小于成熟度阈值时，表明食物未熟，则控制加热装置继续对食物进行加热，或者加大功率对食物进行加热，通过对食物加热过程的控制，使食物达到最优的烹饪效果。

实施例五，图5示出了本发明的第五个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤502，获取食物的图像和显色标识的图像；

步骤504，识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色；

步骤506，根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度；

该步骤具体包括：当显色标识的颜色为单一颜色时，获取食物的当前颜色与单一颜色的差异度；查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；将差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度作为食物的成熟度。当显色标识的颜色为多种颜色时，分别获取食物的当前颜色与任一颜色的差异度；对于任一颜色，查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；获取任一差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度；将差异度对应的成熟度与其它差异度对应的成熟度进行对比，记录相同成熟度的差异度的数量；判断数量是否大于或等于数量阈值；数量大于或等于数量阈值，将相同成熟度作为食物的成熟度。

步骤508，将显色标识的颜色与预存的颜色标准进行比对；根据比对结果对烹饪设备的照明装置和图像采集装置的性能指标进行校正。

在该实施例中，由于烹饪设备在使用过程中会有性能衰减或者温度漂移，比如在烤箱中，炉灯由于长时间工作亮度和色温都出现变化。这种变化最终会反映到成像的图片上，如亮度变低，食物颜色会变深，这时再根据预设的对比颜色去判断食物成熟度会造成判断偏差或者误判。可以通过间隔一定时间拍摄显色标识的颜色(例如，拍摄显色标识中的白色)，通过分析和比对显色标识颜色的亮度和色温变化，来补偿或者校正烹饪设备内部照明装置和图像采集装置的性能衰减或者温度漂移。

在上述实施例中，还包括：判断成熟度是否大于或等于成熟度阈值；成熟度大于或等于成熟度阈值，控制烹饪设备的加热装置停止对食物加热；成熟度小于成熟度阈值，控制加热装置继续对食物加热。

实施例六，图6示出了本发明的第六个实施例的烹饪设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤602，构建用于识别图像以及确定食物的成熟度的识别模型；

该步骤具体包括：采集显色标识分别与不同类别的采样食材的采样图像；识别任一采样图像，获取采样食物的类别、采样食物的颜色和显色标识的颜色；获取采样食物的颜色与显色标识的颜色的差异度；记录采样食物的类别、采样食物的颜色与显色标识的颜色的差异度以及采样食物的成熟度的对应关系；根据对应关系构建识别模型。

步骤604，获取食物的图像和显色标识的图像；

步骤606，识别食物的图像获取食物的类别和食物的当前颜色，以及识别显色标识的图像获取显色标识的颜色；

步骤608，根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度。

在该实施例中，为了得到食物的当前颜色与显色标识的颜色的差异度与食物成熟度的关系，需要提前训练识别模型，通过该识别模型识别出食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，并根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色确定食物的成熟度。具体地，持续采集显色标识分别与不同类别的采样烹饪食材的采样图像，并记录显色标识的颜色与不同类别的采样食材颜色的差异度，并标注食物种类、得到的食物成熟度以及差异度的对应关系，通过算法精确地拟合出图像、食物种类、差异度与食物成熟度的识别模型。识别模型的输入包括食物和显色标识的图片或者其他辅助信息，识别模型输出食物的成熟度和颜色对比分析的中间信息。

在上述实施例中，步骤608，根据食物的类别、食物的当前颜色和显色标识的颜色，确定食物的成熟度，具体包括：当显色标识的颜色为单一颜色时，获取食物的当前颜色与单一颜色的差异度；查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；将差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度作为食物的成熟度。当显色标识的颜色为多种颜色时，分别获取食物的当前颜色与任一颜色的差异度；对于任一颜色，查找与食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；获取任一差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度；将差异度对应的成熟度与其它差异度对应的成熟度进行对比，记录相同成熟度的差异度的数量；判断数量是否大于或等于数量阈值；数量大于或等于数量阈值，将相同成熟度作为食物的成熟度。

在上述实施例中，还包括：判断成熟度是否大于或等于成熟度阈值；成熟度大于或等于成熟度阈值，控制烹饪设备的加热装置停止对食物加热；成熟度小于成熟度阈值，控制加热装置继续对食物加热。

在上述实施例中，还包括：将显色标识的颜色与预存的颜色标准进行比对；根据比对结果对烹饪设备的照明装置和图像采集装置的性能指标进行校正。

本发明第二方面的实施例，提出一种烹饪设备的控制装置，烹饪设备包括显色标识，显色标识显示至少一种颜色，图7示出了本发明的一个实施例的烹饪设备的控制装置700的示意图。其中，该烹饪设备的控制装置700包括：存储器702和处理器704，存储器702中存储有计算机程序，处理器704用于执行计算机程序时实现如上述任一实施例的烹饪设备的控制方法。

在上述实施例中，在烹饪设备的摄像视野内增加一个显色标识，该显色标识可以显示单一颜色或者显示多种颜色。食物在加热过程中，表面颜色会出现变化，而显色标识是相对温度和时间都稳定的，显色标识上的颜色不会随着温度变化而变化。加热后处理器704将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比，结合食物的类别就能够判断食物的成熟度，一方面，可以解决单纯依靠食物颜色的变化量(颜色变化相对量)的方式判断食物成熟度而导致的对不同品种食物成熟度的误判的问题，并且无需针对不同品种的食物设置多个对比颜色，减小成熟度识别的复杂性。另一方面，食物的图像和对比颜色(显色标识的图像)都是通过图像采集装置采集，二者同步变化，在进行对比判断时不会出现偏差或者误判。

需要说明的是，食物的图像和显色标识的图像可由烹饪设备的图像采集装置采集得到，食物的图像和显色标识的图像可以在一张图片上获取，也可以在不同图片上获取，但是不同图片的拍摄间隔时间要小于一定的时长，以避免间隔时间过长而导致食物的图像与显色标识的图像对比得到的差异度不精确。

本发明第三方面的实施例，提出一种烹饪设备，通过以下实施例对该烹饪设备进行详细说明。

实施例一，图8a示出了本发明的第一个实施例的烹饪设备800的示意图。其中，该烹饪设备800包括：

如上述实施例的烹饪设备的控制装置700；

显色标识，显色标识被配置为显示至少一种颜色；

图像采集装置802，连接于烹饪设备的控制装置700，图像采集装置802被配置为采集包括食物和显色标识的图像，并将图像发送至烹饪设备的控制装置700。

本发明提供的烹饪设备800，在图像采集装置802的摄像视野内增加一个显色标识，该显色标识可以显示单一颜色或者显示多种颜色。食物在加热过程中，表面颜色会出现变化，而显色标识是相对温度和时间都稳定的，显色标识上的颜色不会随着温度变化而变化。加热后烹饪设备的控制装置700将食物的当前颜色与显色标识的颜色作对比，结合食物的类别就能够判断食物的成熟度，一方面，可以解决单纯依靠食物颜色的变化量(颜色变化相对量)的方式判断食物成熟度而导致的对不同品种食物成熟度的误判的问题，并且无需针对不同品种的食物设置多个对比颜色，减小成熟度识别的复杂性。另一方面，食物的图像和对比颜色(显色标识的图像)都是通过图像采集装置采集，二者同步变化，在进行对比判断时不会出现偏差或者误判。

需要说明的是，食物的图像和显色标识的图像可以在一张图片上获取，也可以在不同图片上获取，但是不同图片的拍摄间隔时间要小于一定的时长，以避免间隔时间过长而导致食物的图像与显色标识的图像对比得到的差异度不精确。

实施例二，图8b示出了本发明的第二个实施例的烹饪设备800的示意图。其中，该烹饪设备800包括：

如上述实施例的烹饪设备的控制装置700；

显色装置804，显色装置804上设置有显色标识，显色标识被配置为显示至少一种颜色；

图像采集装置802，连接于烹饪设备的控制装置700，图像采集装置802被配置为采集包括食物和显色标识的图像，并将图像发送至烹饪设备的控制装置700。

在该实施例中，烹饪设备内部设置有独立的显色装置804，显色装置804位于图像采集装置的摄像视野内，设置有显色标识的显色装置804可以为色卡(单色色卡或多色色卡)或色块(单色色块或多色色块)。

在上述实施例中，显色装置为可移动装置。

在该实施例中，显色装置为可移动装置，可根据需要移动到合适的位置。

实施例三，图8c示出了本发明的第三个实施例的烹饪设备800的示意图。其中，该烹饪设备800包括：

如上述实施例的烹饪设备的控制装置700；

食物承载装置806，食物承载装置806被配置为承载食物，食物承载装置806上设置有显色标识，显色标识被配置为显示至少一种颜色；

图像采集装置802，连接于烹饪设备的控制装置700，图像采集装置802被配置为采集包括食物和显色标识的图像，并将图像发送至烹饪设备的控制装置700。

在该实施例中，显色标识可设置在食物承载装置806上，例如在托盘、烤架上印制有显色图案，可避免设置独立的显色装置804，以节约成本。或者在具有显色装置804的同时，也可在食物承载装置806上设置显色标识，在显色装置804受损或被遮挡的情况下仍然能够获取到显色标识的颜色。

实施例四，图8d示出了本发明的第四个实施例的烹饪设备800的示意图。其中，该烹饪设备800包括：

如上述实施例的烹饪设备的控制装置700；

食物承载装置806，食物承载装置806被配置为承载食物；

显色装置804，显色装置设置于食物承载装置806上，显色装置804上设置有显色标识，显色标识被配置为显示至少一种颜色；显色装置804为可移动装置；

图像采集装置802，连接于烹饪设备的控制装置700，图像采集装置802被配置为采集包括食物和显色标识的图像，并将图像发送至烹饪设备的控制装置700。

在该实施例中，设置有显色标识的显色装置804可以设置于食物承载装置806上，即食物承载装置806上安装有色卡或色块，将显色装置804可以设置于食物承载装置806上可避免占用烹饪设备内部空间。

本发明第四方面的实施例，本发明提出了一种基于颜色对比方式的食物成熟度识别装置，如图9所示，基于颜色对比方式的食物成熟度识别装置包括图像采集模块902、主控模块904和烹饪模块906，图像采集模块902采集烹饪设备内部食物和色块(或者色卡)图像，采集到的图像传输到主控模块904，主控模块904可以将图像通过无线网络传输到远程服务器上进行训练或者识别，也可以在主控模块904的本地进行训练或者识别。主控模块904根据识别到的结果来控制烹饪模块906的烹饪方式。

如图10所示，基于颜色对比方式的食物成熟度识别装置的工作过程包括：

步骤1002，控制烹饪设备开始烹饪；

步骤1004，持续获取食物颜色和固定色块颜色；

步骤1006，对比食物颜色与固定色块颜色差异；

步骤1008，将差异输入颜色差异与成熟度关系模型，得到食物成熟度；

步骤1010，判断食物是否成熟，成熟进入步骤1012，否则返回步骤1004；

步骤1012，完成烹饪。

用户在烹饪时，食物放入可探测区域后，首先利用图像采集模块902持续采集可探测区域的食物和色块的图像信息。色块可以置于烹饪设备腔体内部或者托盘、烤架上，色块可以是一个独立的可移动的模块，也可以是一个喷涂在烹饪设备或者托盘上的某一摄像头可视区域上的图案。色块颜色可以是单一颜色，也可以是多种颜色。

上述采集到的图像传输到主控模块904中，主控模块904可以将图像通过无线网络传输到远程服务器上进行对比分析食物颜色与色块颜色的差异，将这一差异带入颜色差异与成熟度关系模型中，判断食物成熟程度。远程服务器将成熟度判断信息传输到主控模块904，主控模块904根据收到的成熟度信息控制烹饪模块906的工作模式。若未达到成熟则继续烹饪并持续采集食物颜色与色块颜色的图片；如果已经成熟则主控模块904控制烹饪模块906结束烹饪。图像颜色对比分析过程和成熟度判断过程也可以在主控模块904的本地进行，无需上传远程服务器。

此外，主控模块904在进行食物成熟度识别之前需要预先训练颜色差异与成熟度关系模型。训练过程如图11所示，包括：

步骤1102，持续采集食物颜色和固定色块颜色；

步骤1104，获取食物颜色和固定色块颜色的差异；

步骤1106，开始烹饪；

步骤1108，持续记录食物颜色和固定色块颜色的差异；

步骤1110，根据差异值标注食物的成熟度；

步骤1112，建立颜色差异与成熟度关系模型。

训练中，利用图像采集模块902持续采集可探测区域的食物和色块的图像信息。色块区域可以置于烹饪设备腔体内部或者托盘、烤架上，色块可以是一个独立的可移动的模块，也可以是一个喷涂在烹饪设备或者托盘上的某一摄像头可视区域上的图案。色块颜色可以是单一颜色，也可以是多种颜色。

上述采集到的图像传输到主控模块904中，主控模块904可以将图像通过无线网络传输到远程服务器上，在服务器上进行对比分析食物颜色与色块颜色的差异。以及在烹饪过程中，持续采集并记录上述颜色差异，并根据观察到的食物成熟度标注食物的不同成熟度的点(至少一个熟度点)。结合烹饪过程中颜色差异记录和熟度标注关系，通过算法拟合出颜色差异与成熟度关系模型。颜色差异与成熟度关系模型的输入包括食物和色块的图片或者其他辅助信息，颜色差异与成熟度关系模型输出食物的成熟度和颜色对比分析的中间信息。这一分析训练过程也可以是在主控模块904的本地进行，无需上传远程服务器。训练完成的颜色差异与成熟度关系模型可以部署在服务器上，也可以部署在主控模块904的本地。

以应用于烤箱为列，具体实施步骤如下：

1.训练不同食物烹饪过程中食物颜色与参考色块颜色的颜色差异与成熟度关系模型；

2.将上述颜色差异与成熟度关系模部署在服务器端或者烤箱本地端；

3.烤箱放入生食物后，通过图像采集模块持续采集食物和参考色块的图像，并将图像发送到服务器端或者烤箱本地端进行食物颜色与参考色块颜色的差异对比分析；

4.将食物颜色与参考色块颜色的差异输入到颜色差异与成熟度关系模型中，判断食物的成熟度；

5.如果成熟则通过烤箱主控模块控制烹饪模块停止烹饪，如果未成熟则继续采集图像。

将图像采集模块安装于烤箱顶部或者侧面，视野可以覆盖托物区域和参考色块区域。训练颜色差异与成熟度关系模型。颜色差异与成熟度关系模型中将食物的成熟度从生到熟共计分成四个成熟度阶段，包括生、三成熟、七成熟、全成熟四个标注的熟度点。主控模块自动判断熟度以最终的成熟为判断点。

本发明第五方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的烹饪设备的控制方法的步骤。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的烹饪设备的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例的烹饪设备的控制方法的全部有益效果。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种烹饪设备的控制方法，其特征在于，所述烹饪设备包括显色标识，所述显色标识显示至少一种颜色，所述烹饪设备的控制方法包括：

获取食物的图像和所述显色标识的图像；

识别所述食物的图像获取所述食物的类别和所述食物的当前颜色，以及识别所述显色标识的图像获取所述显色标识的颜色；

根据所述食物的类别、所述食物的当前颜色和所述显色标识的颜色，确定所述食物的成熟度。

2.根据权利要求1所述的烹饪设备的控制方法，其特征在于，根据所述食物的类别、所述食物的当前颜色和所述显色标识的颜色，确定所述食物的成熟度的步骤，具体包括：

获取所述食物的当前颜色与所述显色标识的颜色的差异度，以及根据所述食物的类别和所述差异度确定所述食物的成熟度。

3.根据权利要求2所述的烹饪设备的控制方法，其特征在于，所述显色标识的颜色为单一颜色，获取所述食物的当前颜色与所述显色标识的颜色的差异度，以及根据所述食物的类别和所述差异度确定所述食物的成熟度的步骤，具体包括：

获取所述食物的当前颜色与所述单一颜色的差异度；

查找与所述食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；

将所述差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度作为所述食物的成熟度。

4.根据权利要求2所述的烹饪设备的控制方法，其特征在于，所述显色标识的颜色为多种颜色，获取所述食物的当前颜色与所述显色标识的颜色的差异度，以及根据所述食物的类别和所述差异度确定所述食物的成熟度的步骤，具体包括：

分别获取所述食物的当前颜色与任一所述颜色的差异度；

对于任一所述颜色，查找与所述食物的类别对应的成熟度的允许差异度范围；

获取任一所述差异度所在的允许差异度范围对应的成熟度；

将所述差异度对应的成熟度与其它所述差异度对应的成熟度进行对比，记录相同成熟度的所述差异度的数量；

判断所述数量是否大于或等于数量阈值；

所述数量大于或等于所述数量阈值，将所述相同成熟度作为所述食物的成熟度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的烹饪设备的控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述成熟度是否大于或等于成熟度阈值；

所述成熟度大于或等于所述成熟度阈值，控制所述烹饪设备的加热装置停止对所述食物加热；

所述成熟度小于所述成熟度阈值，控制所述加热装置继续对所述食物加热。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的烹饪设备的控制方法，其特征在于，还包括：

将所述显色标识的颜色与预存的颜色标准进行比对；

根据比对结果对所述烹饪设备的照明装置和图像采集装置的性能指标进行校正。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的烹饪设备的控制方法，其特征在于，还包括：

构建用于识别所述图像以及确定所述食物的成熟度的识别模型。

8.根据权利要求7所述的烹饪设备的控制方法，其特征在于，构建用于识别所述图像以及确定所述食物的成熟度的识别模型的步骤，具体包括：

采集所述显色标识分别与不同类别的采样食材的采样图像；

识别任一所述采样图像，获取所述采样食物的类别、所述采样食物的颜色和所述显色标识的颜色；

获取所述采样食物的颜色与所述显色标识的颜色的差异度；

记录所述采样食物的类别、所述采样食物的颜色与所述显色标识的颜色的差异度以及所述采样食物的成熟度的对应关系；

根据所述对应关系构建所述识别模型。

9.一种烹饪设备的控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的烹饪设备的控制方法。

10.一种烹饪设备，其特征在于，包括：

如权利要求9所述的烹饪设备的控制装置；

显色标识，所述显色标识被配置为显示至少一种颜色；

图像采集装置，连接于所述烹饪设备的控制装置，所述图像采集装置被配置为采集包括食物和所述显色标识的图像，并将所述图像发送至所述烹饪设备的控制装置。

11.根据权利要求10所述的烹饪设备，其特征在于，还包括：

显色装置，所述显色装置上设置有所述显色标识。

12.根据权利要求10所述的烹饪设备，其特征在于，还包括：

食物承载装置，所述食物承载装置被配置为承载所述食物，所述食物承载装置上设置有所述显色标识。

13.根据权利要求12所述的烹饪设备，其特征在于，

所述显色装置设置于所述食物承载装置上。

14.根据权利要求11或13所述的烹饪设备，其特征在于，

所述显色装置为可移动装置。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的烹饪设备的控制方法。

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