CN110710193B - 抖动检测装置和方法、摄像装置、透镜装置及摄像装置主体 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适当地检测摄像装置的抖动的抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序。检测数码相机的角速度及数码相机相对于地球自转轴的姿势。根据姿势的检测结果，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分。从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分，并根据减法后的角速度，计算数码相机的抖动量。

Description

抖动检测装置和方法、摄像装置、透镜装置及摄像装置主体

技术领域

本发明涉及一种抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序。

背景技术

摄像装置中的抖动校正的技术由检测抖动的技术与校正抖动的技术的组合而成。

作为检测抖动的技术之一，已知有角速度传感器方式。角速度传感器方式通过角速度传感器检测摄像装置中产生的摆动的角速度，并对其输出进行积分而计算抖动量。

但是，角速度传感器方式是检测角速度的方式，因此存在受到基于地球自转的影响这一问题。即，存在基于地球自转的角速度叠加于角速度传感器的输出，并且即便在静止时也会检测到抖动这一问题。

以往，在角速度传感器方式中，通过对角速度传感器的输出进行高通滤波器处理，排除基于地球自转的影响。例如，在专利文献1中，以截止因地球的自转而产生的低频振动的方式设定截止频率，而对角速度传感器的输出进行高通滤波器处理。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-059403号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，若以不受基于地球自转的影响的方式对角速度传感器的输出进行高通滤波器处理，则无法检测慢于地球自转的角速度，从而存在无法检测低频抖动这一缺点。并且，还存在能够确保抖动校正性能的界限的曝光时间变短这一缺点。

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够适当地检测摄像装置抖动的抖动检测装置、摄像装置、透镜装置、摄像装置主体、抖动检测方法及抖动检测程序。

用于解决技术课题的手段

用于解决上述课题的手段如下。

(1)抖动检测装置具备：角速度检测部，检测摄像装置的角速度；姿势检测部，检测摄像装置相对于地球自转轴的姿势；自转角速度成分计算部，根据通过姿势检测部检测到的摄像装置的姿势，计算叠加于角速度检测部的输出的地球的自转角速度成分；减法部，从角速度检测部的输出减去通过自转角速度成分计算部计算出的自转角速度成分；及抖动量计算部，根据减法部的输出，计算摄像装置的抖动量。

根据本方式，检测摄像装置的角速度及摄像装置相对于地球自转轴的姿势。角速度的检测结果附加于减法部。姿势的检测结果附加于自转角速度成分计算部。自转角速度成分计算部根据摄像装置的姿势的检测结果，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分。计算结果附加于减法部。减法部从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分并输出。由此，能够从基于角速度检测部的角速度的检测结果分离地球的自转角速度成分。减法部的输出附加于抖动量计算部。抖动量计算部根据减法部的输出，计算摄像装置的抖动量。减法部的输出为排除了基于地球自转的影响的真实摆动的角速度。因此，通过根据其输出检测抖动量，能够检测排除了基于地球自转的影响的抖动量。由此，能够适当地检测低频的抖动。

(2)上述(1)的抖动检测装置还具备高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。

根据本方式，还具备对减法部的输出进行高通滤波器处理的高通滤波器处理部。高通滤波器处理部的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。由此，能够排除角速度检测部的偏移误差及放大角速度检测部的输出的放大器的漂移等零点变动的影响。另外，如此，高通滤波器处理部以排除角速度检测部的输出的零点变动的影响的目的设置，因此其截止频率设定为符合该目的的值，且设定为尽可能低的值。

(3)上述(2)的抖动检测装置还具备切换部，切换减法部的输出处，切换部判定减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将减法部的输出处设定到高通滤波器处理部。

根据本方式，还具备切换减法部的输出处的切换部。切换部根据所谓的零点输出，切换减法部的输出处。具体而言，判定减法部的输出是否为阈值以下，并根据该判定结果，切换减法部的输出处。当减法部的输出为阈值以下时，视为没有零点变动或小到能够忽视的程度，而将减法部的输出处设定到抖动量计算部。由此，能够适当地检测更低频的抖动。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，视为零点变动较大，而将减法部的输出处设定到高通滤波器处理部。由此，能够适当地排除零点变动的影响。

(4)上述(1)的抖动检测装置还具备：第1高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；第2高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；及切换部，根据摄影条件，将减法部的输出处切换到第1高通滤波器处理部或第2高通滤波器处理部。

根据本方式，作为对减法部的输出进行高通滤波器处理的处理部，具备第1高通滤波器处理部及第2高通滤波器处理部。第1高通滤波器处理部的截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值，第2高通滤波器处理部的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。减法部的输出处由切换部切换。切换部根据曝光时间及摄影模式等摄影条件，将减法部的输出处切换到第1高通滤波器处理部或第2高通滤波器处理部。

(5)上述(4)的抖动检测装置中，切换部判定曝光时间是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处设定到第1高通滤波器处理部，当超过阈值时，将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。

根据本方式，根据曝光时间，切换减法部的输出处。具体而言，判定曝光时间是否为阈值以下，并根据该判定结果，切换减法部的输出处。当曝光时间为阈值以下时，视为短时间的曝光，而将减法部的输出处设定到第1高通滤波器处理部。当曝光时间为短时间时，低频的抖动几乎不会对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏高设定的第1高通滤波器处理部。由此，有效地排除抖动检测的成为噪声的成分，从而能够适当地检测抖动。另一方面，当曝光时间超过阈值时，视为长时间的曝光，而将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。当曝光时间为长时间时，低频的抖动对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏低设定的第2高通滤波器处理部。由此，能够适当地检测低频的抖动。

(6)上述(5)的抖动检测装置中，切换部在曝光时间超过阈值时进一步判定减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。

根据本方式，若判定为曝光时间超过阈值，则进一步进行下一判定。即，判定减法部的输出是否为阈值以下。判定的结果，当减法部的输出为阈值以下时，减法部的输出处设定到抖动量计算部。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。当减法部的输出为阈值以下时，视为没有零点变动或小到能够忽视的程度。因此，在该情况下，将减法部的输出处设定到抖动量计算部。由此，能够适当地检测更低频的抖动。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，存在零点变动，因此将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。由此，能够适当地排除零点变动的影响。

(7)上述(5)或(6)的抖动检测装置中，当将因地球的自转而检测到像素间距量的抖动所需的时间设为界限曝光时间时，界限曝光时间设定为曝光时间的阈值。

根据本方式，界限曝光时间设定为曝光时间的阈值。界限曝光时间是指，因地球的自转而检测到像素间距量的抖动所需的时间。由此，排除地球自转的影响，而能够适当地检测低频的抖动。

(8)上述(4)的抖动检测装置中，切换部判定作为摄影模式是否选择了进行长时间曝光的模式，当没有选择进行长时间曝光的模式时，将减法部的输出处设定到第1高通滤波器处理部，当选择了进行长时间曝光的模式时，将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。

根据本方式，根据摄影模式，切换减法部的输出处。具体而言，判定作为摄影模式是否选择了进行长时间曝光的模式，并根据该判定结果，切换减法部的输出处。在此，进行长时间曝光的模式是指使快门速度变慢而进行拍摄的模式，例如夜景模式与此相符。当没有选择进行长时间曝光的模式时，视为短时间的曝光，而将减法部的输出处设定到第1高通滤波器处理部。当曝光时间为短时间时，低频的抖动几乎不会对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏高设定的第1高通滤波器处理部。由此，能够适当地检测校正所需的抖动。另一方面，当选择了进行长时间曝光的模式时，视为长时间的曝光，而将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。当曝光时间为长时间时，低频的抖动对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏低设定的第2高通滤波器处理部。由此，能够适当地检测低频的抖动。

(9)上述(8)的抖动检测装置中，切换部在选择了进行长时间曝光的模式时进一步判定减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。

根据本方式，若判定为选择了进行长时间曝光的模式，则进一步进行下一判定。即，判定减法部的输出是否为阈值以下。判定的结果，当减法部的输出为阈值以下时，减法部的输出处设定到抖动量计算部。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。当减法部的输出为阈值以下时，视为没有零点变动或小到能够忽视的程度。因此，在该情况下，将减法部的输出处设定到抖动量计算部。由此，能够适当地检测更低频的抖动。另一方面，当减法部的输出超过阈值时，存在零点变动，因此将减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部。由此，能够适当地排除零点变动的影响。

(10)上述(1)的抖动检测装置还具备：第1高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；第2高通滤波器处理部，对减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；及设定部，将减法部的输出处设定到第1高通滤波器处理部或第2高通滤波器处理部。

根据本方式，作为对减法部的输出进行高通滤波器处理的处理部，具备第1高通滤波器处理部及第2高通滤波器处理部。第1高通滤波器处理部的截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值，第2高通滤波器处理部的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。减法部的输出处由设定部设定。设定部根据基于用户的设定、所设定的摄影模式及曝光时间等，设定减法部的输出处。

(11)上述(10)的抖动检测装置还具备自动切换部，当减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部时，判定减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将减法部的输出处切换到抖动量计算部。

根据本方式，当减法部的输出处设定到第2高通滤波器处理部时，根据减法部的输出，自动切换减法部的输出处。切换由自动切换部进行。自动切换部判定减法部的输出是否为阈值以下，并根据该判定结果，将减法部的输出处切换到抖动量计算部。具体而言，当减法部的输出为阈值以下时，将减法部的输出处切换到抖动量计算部。当减法部的输出为阈值以下时，能够视为没有零点变动或小到能够忽视的程度。因此，在该情况下，将减法部的输出处设定到抖动量计算部。由此，能够适当地检测更低频的抖动。

(12)一种摄像装置具备：摄像光学系统，具备抖动校正透镜及使抖动校正透镜移动而校正抖动的抖动校正机构；图像传感器，受光通过摄像光学系统的光而拍摄图像；上述(1)至(11)中的任一个抖动检测装置；抖动校正量计算部，根据通过抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及抖动校正控制部，根据通过抖动校正量计算部计算出的校正量，控制抖动校正机构的驱动。

根据本方式，通过设置于摄像光学系统的抖动校正透镜，校正抖动。抖动的校正量根据通过抖动检测装置检测到的抖动量计算。

(13)一种摄像装置具备：摄像光学系统；图像传感器，受光通过摄像光学系统的光而拍摄图像；抖动校正机构，使图像传感器移动而校正抖动；上述(1)至(11)中的任一个抖动检测装置；抖动校正量计算部，根据通过抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及抖动校正控制部，根据通过抖动校正量计算部计算出的校正量，控制抖动校正机构的驱动。

根据本方式，使图像传感器移动而校正抖动(所谓的图像传感器位移方式)。抖动的校正量根据通过抖动检测装置检测到的抖动量计算。

(14)一种透镜装置装卸自如地安装于摄像装置主体，该透镜装置具备上述(1)至(11)中的任一个抖动检测装置。

根据本方式，在所谓的镜头可换式摄像装置中的透镜装置中具备抖动检测装置。

(15)上述(14)的透镜装置还具备：抖动校正透镜；抖动校正机构，使抖动校正透镜移动而校正抖动；抖动校正量计算部，根据通过抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及抖动校正控制部，根据通过抖动校正量计算部计算出的校正量，控制抖动校正机构的驱动。

根据本方式，在透镜装置中，具备抖动校正透镜、抖动校正机构、抖动校正量计算部及抖动校正控制部。

(16)一种摄像装置主体装卸自如地安装有透镜装置，该摄像装置主体具备：图像传感器，受光通过透镜装置的光而拍摄图像；及上述(1)至(11)中的任一个抖动检测装置。

根据本方式，在所谓的镜头可换式摄像装置中的摄像装置主体中具备抖动检测装置。

(17)上述(16)的摄像装置主体具备：抖动校正机构，使图像传感器移动而校正抖动；抖动校正量计算部，根据通过抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及抖动校正控制部，根据通过抖动校正量计算部计算出的校正量，控制抖动校正机构的驱动。

根据本方式，在摄像装置主体中具备抖动校正机构、抖动校正量计算部及抖动校正控制部。

(18)一种抖动检测方法包括：检测摄像装置的角速度的步骤；检测摄像装置相对于地球自转轴的姿势的步骤；根据检测到的摄像装置的姿势，计算叠加于摄像装置的角速度的检测结果的地球的自转角速度成分的步骤；从摄像装置的角速度的检测结果减去计算出的自转角速度成分的步骤；及根据减法后的摄像装置的角速度的检测结果，计算摄像装置的抖动量。

根据本方式，从摄像装置的角速度的检测结果去除地球的自转角速度成分，而计算抖动量。由此，能够不受地球自转的影响而检测抖动。并且，能够适当地检测低频的抖动。

(19)一种抖动检测程序使计算机实现如下功能：读取来自检测摄像装置的角速度的角速度检测部的输出的功能：读取来自检测摄像装置相对于地球自转轴的姿势的姿势检测部的输出的功能；根据通过姿势检测部检测到的摄像装置的姿势，计算叠加于角速度检测部的输出的地球的自转角速度成分的功能；从角速度检测部的输出减去计算出的自转角速度成分的功能；及根据减法后的角速度检测部的输出，计算摄像装置的抖动量的功能。

根据本方式，从角速度检测部的输出去除地球的自转角速度成分，而计算抖动量。由此，能够不受地球自转的影响而检测抖动。并且，能够适当地检测低频的抖动。

发明效果

根据本发明，能够适当地检测摄像装置的抖动。

附图说明

图1是表示数码相机的概略结构的图。

图2是抖动校正透镜的移动的概念图。

图3是表示抖动校正机构的概略结构的图。

图4是相机微型机实现的主要功能的框图。

图5是表示抖动检测部的结构的框图。

图6是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

图7是表示抖动检测部的第1变形例的框图。

图8是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

图9是表示抖动检测部的第2变形例的框图。

图10是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

图11是表示抖动检测部的第3变形例的框图。

图12是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

图13是表示抖动检测部的第4变形例的框图。

图14是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

图15是表示抖动检测部的第5变形例的框图。

图16是表示抖动检测部的第6变形例的框图。

图17是表示数码相机的第2实施方式的概略结构的框图。

图18是表示抖动校正机构的概略结构的图。

图19是表示数码相机的第3实施方式的概略结构的框图。

图20是透镜微型机及相机微型机实现的主要功能的框图。

图21是表示数码相机的第4实施方式的概略结构的框图。

图22是透镜微型机及相机微型机实现的主要功能的框图。

具体实施方式

以下，按照附图对用于实施本发明的优选方式进行详细说明。

◆◆第1实施方式◆◆

[数码相机的结构]

图1是表示数码相机的概略结构的框图。

数码相机10为摄像装置的一例。如图1所示，数码相机10构成为具备摄像光学系统100、图像传感器12、图像传感器驱动部14、模拟信号处理部16、数字信号处理部18、显示部20、存储部22、操作部24、角速度检测部30、地磁检测部40及相机微型机50等。

《摄像光学系统》

摄像光学系统100构成为具备包含聚焦透镜102及抖动校正透镜104的多个透镜。另外，为了便于说明，图1仅图示了聚焦透镜102及抖动校正透镜104。并且，在摄像光学系统100中，在其光路上设置有光圈106。

＜聚焦透镜＞

聚焦透镜102为调焦用透镜，且设置成能够沿光轴L前后移动。在摄像光学系统100中，具备用于使该聚焦透镜102沿光轴L前后移动的聚焦透镜驱动机构108。聚焦透镜驱动机构108构成为具备作为致动器的线性电机及其驱动电路。聚焦透镜驱动机构108根据来自相机微型机50的命令驱动线性电机，且使聚焦透镜102沿光轴L移动。

＜抖动校正透镜＞

抖动校正透镜104为抖动校正用透镜，且设置成能够在相对于光轴L垂直的面内沿正交的两个方向移动。

图2是抖动校正透镜的移动的概念图。

如图2所示，抖动校正透镜104设置成能够沿x轴及y轴的方向移动。x轴及y轴分别通过图像传感器12的中心，且设定为与光轴L彼此正交的轴。x轴的方向为数码相机10的横向(左右方向)，y轴的方向为数码相机10的纵向(上下方向)。

当校正抖动时，沿抵消抖动的方向移动抖动校正透镜104。在摄像光学系统100中，具备使该抖动校正透镜104沿x轴及y轴的方向移动而校正抖动的抖动校正机构110。

图3是表示抖动校正机构的概略结构的图。

抖动校正机构110构成为具备抖动校正透镜x轴驱动机构110x及抖动校正透镜y轴驱动机构110y。

抖动校正透镜x轴驱动机构110x为使抖动校正透镜104沿x轴方向移动的机构。抖动校正透镜x轴驱动机构110x构成为具备作为致动器的线性电机(例如，音圈电机)及其驱动电路。抖动校正透镜x轴驱动机构110x根据来自相机微型机50的命令驱动线性电机，且使抖动校正透镜104沿x轴方向移动。

抖动校正透镜y轴驱动机构110y为使抖动校正透镜104沿y轴方向移动的机构。抖动校正透镜y轴驱动机构110y构成为具备作为致动器的线性电机(例如，音圈电机)及其驱动电路。抖动校正透镜y轴驱动机构110y根据来自相机微型机50的命令驱动线性电机，且使抖动校正透镜104沿y轴方向移动。

＜光圈＞

光圈106调整其开口量而调整通过摄像光学系统100的光的量(光量)。光圈106例如由可变光阑构成，且缩放光圈叶片而调整开口量。在摄像光学系统100中，具备用于驱动光圈106的光圈驱动机构112。光圈驱动机构112构成为具备作为致动器的电机及其他驱动电路。光圈驱动机构112根据来自相机微型机50的命令驱动电机，且缩放光圈106的叶片而调整开口量。

《图像传感器》

图像传感器12受光通过摄像光学系统100的光而拍摄图像。图像传感器12由CMOS型(CMOS：Complementary Metal-Oxide Semiconductor/互补金属氧化物半导体)、CCD型(CCD：Charge Coupled Device/电荷耦合元件)等公知的图像传感器构成，且由多个像素二维排列的区域图像传感器构成。

《图像传感器驱动部》

图像传感器驱动部14根据来自相机微型机50的命令驱动图像传感器12。通过由图像传感器驱动部14来驱动图像传感器12，积蓄于各像素中的电荷作为图像信号而读出。

《模拟信号处理部》

模拟信号处理部16读取从图像传感器12输出的每个像素的模拟图像信号，并实施规定的信号处理(例如，相关双采样处理、放大处理等)。模拟信号处理部16包含ADC(Analogto Digital Converter/AD转换器)，并将规定的信号处理后的模拟图像信号转换为数字图像信号并输出。

《数字信号处理部》

数字信号处理部18读取从模拟信号处理部16输出的数字图像信号，并实施规定的信号处理(例如，灰度转换处理、白平衡校正处理、伽马校正处理、同步化处理、YC转换处理等)而生成图像数据。所生成的图像数据输出至相机微型机50。

并且，数字信号处理部18根据所读取的图像信号，检测曝光控制所需的被摄体的亮度信息。检测到的被摄体的亮度信息输出至相机微型机50。

而且，数字信号处理部18根据所读取的图像信号，检测自动聚焦控制所需的被摄体的对比度信息。检测到的对比度信息输出至相机微型机50。

《显示部》

显示部20显示包含图像的各种信息。显示部20构成为具备液晶显示器、有机EL显示器(EL：ElectroLuminescent/电致发光)等显示设备及其驱动电路。在显示部20除了显示已拍摄的图像以外，还显示实时取景。实时取景是指实时显示图像传感器捕获的图像的功能。通过显示实时取景，能够一边通过显示部20确认图像一边进行拍摄。并且，显示部20也用作进行各种设定时的用户界面用显示画面。向显示部20的显示由相机微型机50控制。

《存储部》

存储部22存储包含图像数据的各种数据。存储部22构成为具备内置存储器及对其内置存储器读写数据的控制电路。内置存储器例如由EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory/电可擦可编程只读存储器)等非易失性存储器构成。对存储部22的数据的读写由相机微型机50控制。

此外，存储部22也能够由所谓的存储卡等外部存储器构成。在该情况下，用于装填存储卡的卡槽等设置于数码相机10。

《操作部》

操作单元24包含释放按钮、电源开关、摄影模式转盘、快门速度转盘、曝光校正转盘、命令转盘、菜单按钮、十字键、确定按钮、取消按钮、删除按钮及抖动校正开关等作为数码相机的常规操作机构，并将与操作相应的信号输出至相机微型机50。

在此，抖动校正开关是指开启、关闭抖动校正功能的开关。若开启抖动校正开关，则抖动校正功能开启，若关闭抖动校正开关，则抖动校正功能关闭。

并且，摄影模式转盘是指设定摄影模式的转盘。通过该摄影模式转盘，摄影模式设定为人像模式、风景模式及夜景模式等。另外，人像模式是指适合于人像摄影的摄影控制被实施的摄影模式。并且，风景模式是指适合于风景摄影的摄影控制被实施的摄影模式。并且，夜景模式是指适合于夜景摄影的摄影控制被实施的摄影模式。在夜景模式下，进行降低了快门速度的摄影。此外，在摄影模式转盘中，进行快门速度优先模式、光圈优先模式及手动模式等摄影模式的设定。

《角速度检测部》

角速度检测部30检测数码相机10的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度。如图3所示，角速度检测部30构成为具备偏摆方向角速度检测部30A及俯仰方向角速度检测部30B。

偏摆方向角速度检测部30A检测数码相机10的偏摆方向Yaw的角速度。偏摆方向Yaw是指围绕y轴的旋转方向，且为数码相机10的横向的旋转方向(参考图2)。偏摆方向角速度检测部30A构成为具备检测数码相机10的偏摆方向Yaw的角速度的偏摆方向角速度传感器32A及将该偏摆方向角速度检测部30A的输出转换为数字信号的ADC(AD转换器)34A。偏摆方向角速度检测部30A的输出通过ADC34A转换为数字信号并输出至相机微型机50。

俯仰方向角速度检测部30B检测数码相机10的俯仰方向Pit的角速度。俯仰方向Pit是指围绕x轴的旋转方向，且为数码相机10的纵向的旋转方向(参考图2)。俯仰方向角速度检测部30B构成为具备检测数码相机10的俯仰方向Pit的角速度的俯仰方向角速度传感器32B及将该俯仰方向角速度检测部30B的输出转换为数字信号的ADC(AD转换器)34B。俯仰方向角速度检测部30B的输出通过ADC34B转换为数字信号并输出至相机微型机50。

《地磁检测部》

地磁检测部40检测地磁。如图3所示，地磁检测部40构成为具备地磁传感器42及将该地磁传感器42的输出转换为数字信号的ADC(AD转换器)44。地磁传感器42的输出通过ADC44转换为数字信号并输出至相机微型机50。相机微型机50根据地磁检测部40的检测结果，检测数码相机10相对于地球自转轴的姿势。关于这一点，将在后面详细叙述。

《相机微型机》

相机微型机50作为集中控制数码相机10的整体动作的控制部而发挥功能。并且，相机微型机50作为运算数码相机10的控制所需的物理量的运算处理部而发挥功能。相机微型机50由具备CPU(Central Processing Unit/中央处理装置)、RAM(Random AccessMemory/随机存取存储器)及ROM(Read Only Memory/只读存储器)的计算机(微型计算机)构成。相机微型机50通过执行聚焦控制程序、曝光控制程序及抖动检测程序等规定的程序，实现各种功能。相机微型机50执行的程序及控制所需的各种数据等存储于ROM(非暂时性计算机可读取记录介质)。

图4是相机微型机实现的主要功能的框图。

如图4所示，相机微型机50作为聚焦控制部52、曝光设定部54、图像传感器驱动控制部56、光圈控制部58、抖动校正控制部60、显示控制部62、存储控制部64、抖动检测部70及抖动校正量计算部90等而发挥功能。

＜聚焦控制部＞

聚焦控制部52实施所谓的对比度方式的自动聚焦控制。即，使聚焦透镜102从最近端移动至无限远端而检测对比度成为最大的位置，且使聚焦透镜102移动至检测到的位置。

＜曝光设定部＞

曝光设定部54根据被摄体的亮度的检测结果，设定成为适度曝光的快门速度(曝光时间)及光圈值。

＜图像传感器驱动控制部＞

图像传感器驱动控制部56以通过曝光设定部54设定的快门速度进行曝光的方式经由图像传感器驱动部14控制图像传感器12的驱动。

＜光圈控制部＞

光圈控制部58以成为通过曝光设定部54设定的光圈值的方式经由光圈驱动机构112控制光圈106。

＜抖动校正控制部＞

抖动校正控制部60根据通过抖动校正量计算部90计算的抖动的校正量信息，控制抖动校正机构110的驱动并校正抖动。

＜显示控制部＞

显示控制部62控制显示部20的显示。例如，当将通过拍摄获得的图像数据显示于显示部20时，将该图像数据转换为能够显示于显示部20的数据形式并输出至显示部20。

＜存储控制部＞

存储控制部64控制对存储部22的数据的读写。通过拍摄获得的图像数据经由存储控制部64存储于存储部22。并且，当播放存储于存储部22的图像数据时，经由存储控制部64从存储部22读出。

＜抖动检测部＞

抖动检测部70根据角速度检测部30及姿势检测部的检测结果，计算数码相机10的抖动量。

图5是表示抖动检测部的结构的框图。

抖动检测部70构成为具备姿势计算部72、自转角速度成分计算部74、偏摆方向减法部76A、俯仰方向减法部76B、偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。

〔姿势计算部〕

姿势计算部72根据地磁检测部40的输出，计算数码相机10相对于地球自转轴的姿势。数码相机10的姿势作为图像传感器12相对于地球自转轴的姿势，更具体而言作为图像传感器12的x轴及y轴相对于地球自转轴的姿势来计算。计算结果输出至自转角速度成分计算部74。

在本实施方式的数码相机10中，姿势计算部72及地磁检测部40构成姿势检测部。

〔自转角速度成分计算部〕

自转角速度成分计算部74根据通过姿势计算部72计算出的数码相机10相对于地球自转轴的姿势，计算叠加于角速度检测部30的输出的地球的自转角速度成分。

如上所述，角速度检测部30通过偏摆方向角速度检测部30A及俯仰方向角速度检测部30B检测偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度。因此，自转角速度成分计算部74计算叠加于偏摆方向角速度检测部30A的输出的地球的自转角速度成分及叠加于俯仰方向角速度检测部30B的输出的地球的自转角速度成分。

另外，地球自转的角速度ω为已知，为ω≈7.292×10^－5[rad/秒]。自转角速度成分计算部74根据已知的地球自转的角速度ω的信息，计算叠加于偏摆方向角速度检测部30A的输出的地球的自转角速度成分及叠加于俯仰方向角速度检测部30B的输出的地球的自转角速度成分。

计算结果输出至偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B。即，叠加于偏摆方向角速度检测部30A的输出的地球的自转角速度成分的计算结果输出至偏摆方向减法部76A。并且，叠加于俯仰方向角速度检测部30B的输出的地球的自转角速度成分的计算结果输出至俯仰方向减法部76B。

〔偏摆方向减法部〕

偏摆方向减法部76A根据自转角速度成分计算部74的计算结果，对偏摆方向角速度检测部30A的输出进行减法处理。具体而言，从偏摆方向角速度检测部30A的输出减去通过自转角速度成分计算部74计算出的Yaw方向的自转角速度成分。由此，能够从通过偏摆方向角速度检测部30A检测的偏摆方向Yaw的角速度去除地球的自转角速度成分。偏摆方向减法部76A的处理结果输出至偏摆方向抖动量计算部78A。

〔俯仰方向减法部〕

俯仰方向减法部76B根据自转角速度成分计算部74的计算结果，对俯仰方向角速度检测部30B的输出进行减法处理。具体而言，从俯仰方向角速度检测部30B的输出减去通过自转角速度成分计算部74计算出的Pit方向的自转角速度成分。由此，能够从通过俯仰方向角速度检测部30B检测的俯仰方向Pit的角速度去除地球的自转角速度成分。俯仰方向减法部76B的处理结果输出至俯仰方向抖动量计算部78B。

〔偏摆方向抖动量计算部〕

偏摆方向抖动量计算部78A根据偏摆方向减法部76A的输出，计算数码相机10的偏摆方向Yaw的抖动量。具体而言，对从偏摆方向减法部76A输出的减法处理后的偏摆方向Yaw的角速度信号进行积分，并计算偏摆方向Yaw的抖动量。偏摆方向抖动量计算部78A的处理结果输出至抖动校正量计算部90。

〔俯仰方向抖动量计算部〕

俯仰方向抖动量计算部78B根据俯仰方向减法部76B的输出，计算数码相机10的俯仰方向Pit的抖动量。具体而言，对从俯仰方向减法部76B输出的减法处理后的俯仰方向Pit的角速度信号进行积分，并计算俯仰方向Pit的抖动量。俯仰方向抖动量计算部78B的处理结果输出至抖动校正量计算部90。

如此，抖动检测部70根据角速度检测部30及姿势检测部的检测结果，计算数码相机10的抖动量。因此，在本实施方式的数码相机10中，抖动检测部70与角速度检测部30及姿势检测部一同构成抖动检测装置。

＜抖动校正量计算部＞

抖动校正量计算部90根据通过抖动检测部70检测到的偏摆方向Yaw的抖动量及俯仰方向Pit的抖动量，计算抖动的校正量。抖动的校正量作为抵消检测到的抖动所需的抖动校正透镜104的移动量来计算。抖动校正透镜104设置成通过抖动校正机构110能够沿x轴及y轴的方向移动，因此作为抵消抖动所需的抖动校正透镜104的x轴方向及y轴方向的移动量，计算抖动校正量。

如图4所示，抖动校正量计算部90的计算结果输出至抖动校正控制部60。抖动校正控制部60根据通过抖动校正量计算部90计算出的抖动的校正量，控制抖动校正机构110的驱动并校正抖动。

[数码相机的作用]

在此，对通过数码相机10实施的抖动的检测方法(抖动检测方法)及抖动的校正方法(抖动校正方法)进行说明。

抖动检测及抖动校正的功能在开启操作部24的抖动校正开关时有效。

图6是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

首先，检测数码相机10的角速度(步骤S1)。角速度通过角速度检测部30检测，检测偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度。在此，通过角速度检测部30检测的角速度为包含基于地球自转的角速度成分的角速度。检测到的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度附加于偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B。

接着，检测数码相机10相对于地球自转轴的姿势(步骤S2)。数码相机10相对于地球自转轴的姿势根据地磁检测部40的输出，通过姿势计算部72计算。检测到的数码相机10的姿势的信息附加于自转角速度成分计算部74。

接着，根据数码相机10的姿势的检测结果，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分(步骤S3)。地球的自转角速度成分由自转角速度成分计算部74计算，计算偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的自转角速度成分。计算出的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的自转角速度成分附加于偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B。

接着，从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分(步骤S4)。即，在偏摆方向减法部76A中，从偏摆方向角速度检测部30A的输出减去偏摆方向Yaw的地球的自转角速度成分。并且，在俯仰方向减法部76B中，从俯仰方向角速度检测部30B的输出减去俯仰方向Pit的地球的自转角速度成分。由此，关于偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的各方向，求出真实摆动的角速度即去除了地球的自转角速度成分的纯摆动的角速度。减法处理后的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度附加于偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。

接着，由减法处理后的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度计算偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量(步骤S5)。偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量由偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B计算。对偏摆方向减法部76A的输出进行积分而计算偏摆方向Yaw的抖动量。并且，对俯仰方向减法部76B的输出进行积分而计算俯仰方向Pit的抖动量。计算出的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量附加于抖动校正量计算部90。

接着，根据计算出的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量，计算抖动的校正量(步骤S6)。抖动的校正量由抖动校正量计算部90计算。抖动校正量作为抵消抖动所需的抖动校正透镜104的移动量来计算，并且对x轴方向及y轴方向的各方向进行计算。

接着，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构110(步骤S7)。由此，所产生的抖动被抵消，从而抖动得到校正。

如此，根据本实施方式的数码相机10，从角速度的检测结果去除地球的自转角速度成分而检测抖动，因此能够适当地检测慢于地球的自转角速度的角速度的抖动。由此，能够适当地校正慢于地球的自转角速度的角速度的抖动。并且，由此，能够加长可确保抖动校正性能的界限的曝光时间。因此，也能够适当地检测夜景摄影等长时间曝光中的抖动，而能够适当地进行校正。

[抖动检测部的变形例]

《第1变形例》

＜结构＞

图7是表示抖动检测部的第1变形例的框图。

如图7所示，本例的抖动检测部70v1在还具备对偏摆方向减法部76A的输出进行HPF处理(HPF：High Pass Filter/高通滤波器)的偏摆方向HPF处理部80A及对俯仰方向减法部76B的输出进行HPF处理的俯仰方向HPF处理部80B的点上与上述实施方式的抖动检测部70不同。

偏摆方向HPF处理部(偏摆方向高通滤波器处理部)80A对偏摆方向减法部76A的输出进行HPF处理并输出至偏摆方向抖动量计算部78A。

俯仰方向HPF处理部(俯仰方向高通滤波器处理部)80B对俯仰方向减法部76B的输出进行HPF处理并输出至俯仰方向抖动量计算部78B。

偏摆方向HPF处理部80A及俯仰方向HPF处理部80B以排除角速度检测部30的零点变动的影响的方式设定截止频率。其中，该截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。

＜作用＞

图8是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

首先，在角速度检测部30中，检测数码相机10的角速度(步骤S11)。

接着，根据地磁检测部40的输出，检测数码相机10相对于地球自转轴的姿势(步骤S12)。

接着，根据数码相机10相对于地球自转轴的姿势的检测结果，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分(步骤S13)。

接着，在偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B中，从偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分(步骤S14)。

接着，对减法后的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度的检测结果进行HPF处理(步骤S15)。即，偏摆方向减法部76A的输出附加于偏摆方向HPF处理部80A而得到HPF处理。并且，俯仰方向减法部76B的输出附加于俯仰方向HPF处理部80B而得到HPF处理。偏摆方向HPF处理部80A及俯仰方向HPF处理部80B的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。因此，通过偏摆方向HPF处理部80A及俯仰方向HPF处理部80B进行HPF处理，由此去除低于因地球的自转而产生的抖动的频率的频率成分。

接着，由HPF处理后的角速度的检测结果计算抖动量(步骤S16)。即，偏摆方向HPF处理部80A的输出附加于偏摆方向抖动量计算部78A，由HPF处理后的偏摆方向Yaw的角速度计算偏摆方向Yaw的抖动量。并且，俯仰方向HPF处理部80B的输出附加于俯仰方向抖动量计算部78B，由HPF处理后的俯仰方向Pit的角速度计算俯仰方向Pit的抖动量。

接着，根据计算出的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量，通过抖动校正量计算部90计算抖动的校正量(步骤S17)。

接着，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构110(步骤S18)。由此，所产生的抖动被抵消，从而抖动得到校正。

如此，根据本例的抖动检测部70v1，具备偏摆方向HPF处理部80A及俯仰方向HPF处理部80B，从而偏摆方向减法部76A的输出及俯仰方向减法部76B的输出得到HPF处理。偏摆方向HPF处理部80A及俯仰方向HPF处理部80B的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。由此，能够排除角速度检测部的偏移误差及放大角速度检测部的输出的放大器的漂移等零点变动的影响。

另外，如此，偏摆方向HPF处理部80A及俯仰方向HPF处理部80B以排除角速度检测部30的输出的零点变动的影响的目的来设置，由此该截止频率设定为适合于该目的的值，且设定为尽可能低的值。

《第2变形例》

＜结构＞

图9是表示抖动检测部的第2变形例的框图。

如图9所示，本例的抖动检测部70v2在还具备切换偏摆方向减法部76A的输出处的偏摆方向减法部输出处切换部82A及切换俯仰方向减法部76B的输出处的俯仰方向减法部输出处切换部82B的点上与上述第1变形例的抖动检测部70v1不同。

偏摆方向减法部输出处切换部82A根据所谓的零点输出，切换偏摆方向减法部76A的输出处。具体而言，判定偏摆方向减法部76A的输出是否为阈值以下，并根据该判定结果，将偏摆方向减法部76A的输出处切换到偏摆方向HPF处理部80A或偏摆方向抖动量计算部78A。当偏摆方向减法部76A的输出为阈值以下时，视为没有零点变动或小到能够忽视的程度，而将偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向抖动量计算部78A。另一方面，当偏摆方向减法部76A的输出超过阈值时，视为零点变动较大，而将偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向HPF处理部80A。

俯仰方向减法部输出处切换部82B也相同地，判定俯仰方向减法部76B的输出是否为阈值以下，并根据该判定结果，将俯仰方向减法部76B的输出处切换到俯仰方向HPF处理部80B或俯仰方向抖动量计算部78B。当俯仰方向减法部76B的输出为阈值以下时，视为没有零点变动或小到能够忽视的程度，而将俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向抖动量计算部78B。另一方面，当俯仰方向减法部76B的输出超过阈值时，视为零点变动较大，而将俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向HPF处理部80B。

判定所需的阈值的信息存储于ROM。

＜作用＞

图10是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

首先，在角速度检测部30中，检测数码相机10的角速度(步骤S21)。

接着，根据地磁检测部40的输出，检测数码相机10相对于地球自转轴的姿势(步骤S22)。

接着，根据数码相机10相对于地球自转轴的姿势的检测结果，计算叠加于角速度检测部30的检测结果的地球的自转角速度成分(步骤S23)。

接着，在偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B中，从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分(步骤S24)。

接着，在偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B中，判定减法后的角速度的检测结果是否为阈值以下(步骤S25)。即，判定偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出是否为阈值以下。

当减法后的角速度的检测结果超过阈值时，即，当零点变动较大时，减法后的角速度的检测结果得到HPF处理(步骤S26)。即，通过偏摆方向减法部输出处切换部82A，偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向HPF处理部80A。由此，减法后的偏摆方向的角速度的检测结果附加于偏摆方向HPF处理部80A而得到HPF处理。并且，通过俯仰方向减法部输出处切换部82B，俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向HPF处理部80B。由此，减法后的俯仰方向的角速度的检测结果附加于俯仰方向HPF处理部80B而得到HPF处理。

然后，由HPF处理后的角速度的检测结果计算抖动量(步骤S27)。即，偏摆方向HPF处理部80A的输出附加于偏摆方向抖动量计算部78A，由HPF处理后的偏摆方向Yaw的角速度计算偏摆方向Yaw的抖动量。并且，俯仰方向HPF处理部80B的输出附加于俯仰方向抖动量计算部78B，由HPF处理后的俯仰方向Pit的角速度计算俯仰方向Pit的抖动量。

另一方面，当减法后的角速度的检测结果为阈值以下时，即，当零点变动足够小时，由减法后的角速度的检测结果计算抖动量(步骤S27)。即，在该情况下，偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出直接附加于偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B，并且直接计算偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量(步骤S27)。

在计算抖动量之后，根据计算出的抖动量，通过抖动校正量计算部90计算抖动的校正量(步骤S28)。并且，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构110(步骤S29)。由此，所产生的抖动被抵消，从而抖动得到校正。

如此，根据本例的抖动检测部70v2，根据有无角速度传感器的零点变动，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处。由此，能够更适当地检测抖动。即，当零点变动足够小时，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出直接附加于偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。由此，能够适当地检测更低频率的抖动。并且，当零点变动足够小时，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出附加于偏摆方向HPF处理部80A及俯仰方向HPF处理部80B，并将HPF处理后的角速度附加于偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。由此，适当地去除零点变动的影响，从而能够检测抖动。

《第3变形例》

＜结构＞

图11是表示抖动检测部的第3变形例的框图。

本例的抖动检测部70v3在具备两个HPF处理部的点上与上述第2变形例的抖动检测部70v2不同。具体而言，作为偏摆方向减法部76A的输出处，具备偏摆方向第1HPF处理部80A1及偏摆方向第2HPF处理部80A2，且作为俯仰方向减法部76B的输出处，具备俯仰方向第1HPF处理部80B1及俯仰方向第2HPF处理部80B2。

偏摆方向第1HPF处理部(偏摆方向第1高通滤波器处理部)80A1的截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值，并且对偏摆方向减法部76A的输出进行HPF处理并输出至偏摆方向抖动量计算部78A。

偏摆方向第2HPF处理部(偏摆方向第2高通滤波器处理部)80A2的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值，并且对偏摆方向减法部76A的输出进行HPF处理并输出至偏摆方向抖动量计算部78A。

俯仰方向第1HPF处理部(俯仰方向第1高通滤波器处理部)80B1的截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值，并且对俯仰方向减法部76B的输出进行HPF处理并输出至俯仰方向抖动量计算部78B。

俯仰方向第2HPF处理部(俯仰方向第2高通滤波器处理部)80B2的截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值，并且对俯仰方向减法部76B的输出进行HPF处理并输出至俯仰方向抖动量计算部78B。

偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处分别由偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B切换。

偏摆方向减法部输出处切换部82A根据曝光时间(快门速度)，切换偏摆方向减法部76A的输出处。具体而言，判定曝光时间是否为阈值以下，并根据该判定结果，将偏摆方向减法部76A的输出处切换到偏摆方向第1HPF处理部80A1或偏摆方向第2HPF处理部80A2。当曝光时间为阈值以下时，视为短时间的曝光，而将偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向第1HPF处理部80A1。当曝光时间为短时间时，低频的抖动几乎不会对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏高设定的偏摆方向第1HPF处理部80A1。由此，有效地去除检测抖动时成为噪声的成分，从而能够适当地检测抖动。另一方面，当曝光时间超过阈值时，视为长时间的曝光，而将偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2。当曝光时间为长时间时，低频的抖动对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏低设定的偏摆方向第2HPF处理部80A2。由此，能够适当地检测低频的抖动。

俯仰方向减法部输出处切换部82B也相同地，根据曝光时间，切换俯仰方向减法部76B的输出处。即，判定曝光时间是否为阈值以下，并根据该判定结果，将俯仰方向减法部76B的输出处切换到俯仰方向第1HPF处理部80B1或俯仰方向第2HPF处理部80B2。当曝光时间为阈值以下时，视为短时间的曝光，而将俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向第1HPF处理部80B1。另一方面，当曝光时间超过阈值时，视为长时间的曝光，而将俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向第2HPF处理部80B2。

判定所需的阈值的信息存储于ROM。并且，从曝光设定部54获取曝光时间(快门速度)的信息。

＜作用＞

图12是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

首先，在角速度检测部30中，检测数码相机10的角速度(步骤S31)。

接着，根据地磁检测部40的输出，检测数码相机10相对于地球自转轴的姿势(步骤S32)。

接着，根据数码相机10相对于地球自转轴的姿势的检测结果，计算叠加于角速度检测部30的检测结果的地球的自转角速度成分(步骤S33)。

接着，在偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B中，从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分(步骤S34)。

接着，在偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B中，判定曝光时间(快门速度)是否为阈值以下(步骤S35)。

当曝光时间为阈值以下时，通过偏摆方向减法部输出处切换部82A，偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向第1HPF处理部80A1。并且，通过俯仰方向减法部输出处切换部82B，俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向第1HPF处理部80B1。由此，减法后的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度的检测结果通过偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1得到HPF处理(步骤S36)。当曝光时间为短时间时，低频的抖动几乎不会对所拍摄的图像造成影响，因此通过截止频率偏高设定的偏摆方向第1HPF处理部80A1进行HPF处理，由此有效地去除检测抖动时的噪声成分，从而能够适当地检测抖动。

另一方面，当曝光时间超过阈值时，通过偏摆方向减法部输出处切换部82A，偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2。并且，通过俯仰方向减法部输出处切换部82B，俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向第2HPF处理部80B2。由此，减法后的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度的检测结果通过偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2得到HPF处理(步骤S37)。当曝光时间为长时间时，低频的抖动对所拍摄的图像造成影响，因此通过截止频率偏低设定的偏摆方向第2HPF处理部80A2进行HPF处理，由此能够适当地检测低频的抖动。

如此，根据曝光时间(快门速度)，设定偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处，并且在各输出处得到HPF处理。然后，由HPF处理后的角速度的检测结果计算抖动量(步骤S38)。即，偏摆方向第1HPF处理部80A1或偏摆方向第2HPF处理部80A2的输出附加于偏摆方向抖动量计算部78A，由HPF处理后的偏摆方向Yaw的角速度计算偏摆方向Yaw的抖动量。并且，俯仰方向第1HPF处理部80B1或俯仰方向第2HPF处理部80B2的输出附加于俯仰方向抖动量计算部78B，由HPF处理后的俯仰方向Pit的角速度计算俯仰方向Pit的抖动量。

在计算抖动量之后，根据计算出的抖动量，通过抖动校正量计算部90计算抖动的校正量(步骤S39)。并且，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构110(步骤S40)。由此，所产生的抖动被抵消，从而抖动得到校正。

如此，根据本例的抖动检测部70v3，根据曝光时间，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处。由此，能够适当地检测抖动。即，当曝光时间较短时，通过截止频率偏高设定的偏摆方向第1HPF处理部80A1进行HPF处理，由此能够去除检测抖动时成为噪声的成分，从而能够适当地检测抖动。另一方面，当曝光时间较长时，通过截止频率偏低设定的偏摆方向第2HPF处理部80A2进行HPF处理，由此能够适当地检测低频的抖动。

＜优选曝光时间的阈值＞

曝光时间的阈值优选考虑地球的自转对抖动的检测造成的影响而设定。

现在，若将因地球的自转而检测到像素间距量的抖动所需的时间设为界限曝光时间，则优选对曝光时间的阈值使用该界限曝光时间。

在此，像素间距是指图像传感器的像素的中心线的间隔。并且，检测因地球的自转而检测到像素间距量的抖动所需的时间是指，对地球的自转角速度进行积分而计算的角度成为图像传感器的一个像素间距量的角度的时间。

若将地球的自转角速度设为ωe[deg/sec]，将图像传感器的相当于每个像素间距的角度设为θe[deg]，则界限曝光时间Tex[sec]由Tex＝θe/ωe计算。

通过将曝光时间的阈值设定为界限曝光时间Tex，在进行时间长于界限曝光时间Tex的曝光时排除地球自转的影响，从而能够更适当地检测低频的抖动。

＜基于摄影条件的减法部的输出处的切换＞

在上述例子中，设为偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B根据曝光时间，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的结构，但也能够设为偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B根据其他摄影条件，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的结构。

例如，也能够设为根据摄影模式，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的结构。例如，设为如下结构，即，判定作为摄影模式是否选择了进行长时间曝光的模式，并根据该判定结果，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处。进行长时间曝光的模式是指使快门速度变慢而进行拍摄的模式，例如夜景模式与此相符。夜景模式是指进行适合于夜景摄影的曝光控制的摄影模式。

当没有选择夜景模式等进行长时间曝光的模式时，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1。当没有选择进行长时间曝光的模式时，成为短时间的曝光，低频的抖动几乎不会对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏高设定的偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1而对角速度的检测结果进行HPF处理。由此，能够适当地检测校正所需的抖动。

另一方面，当选择了夜景模式等进行长时间曝光的模式时，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2。当选择了进行长时间曝光的模式时，成为长时间的曝光，低频的抖动对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，使用截止频率偏低设定的偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2而对角速度的检测结果进行HPF处理。由此，能够适当地检测低频的抖动。

在本例中，作为摄影条件使用了摄影模式，但也能够设为根据其他摄影条件，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的结构。并且，也能够设为复合判定多个摄影条件而切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的结构。

《第4变形例》

＜结构＞

图13是表示抖动检测部的第4变形例的框图。

如图13所示，本例的抖动检测部70v4具备三个通过偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B切换的偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的点上与上述第3变形例的抖动检测部70v3不同。

偏摆方向减法部输出处切换部82A根据曝光时间及零点输出，切换偏摆方向减法部76A的输出处。具体而言，首先，判定曝光时间是否为阈值以下。判定的结果，当曝光时间为阈值以下时，将偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向第1HPF处理部80A1。另一方面，当曝光时间超过阈值时，进一步判定偏摆方向减法部76A的输出是否为阈值以下。当偏摆方向减法部76A的输出为阈值以下时，将偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向抖动量计算部78A。另一方面，当偏摆方向减法部76A的输出超过阈值时，将偏摆方向减法部76A的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2。

俯仰方向减法部输出处切换部82B也相同地，首先，判定曝光时间是否为阈值以下。判定的结果，当曝光时间为阈值以下时，将俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向第1HPF处理部80B1。另一方面，当曝光时间超过阈值时，进一步判定俯仰方向减法部76B的输出是否为阈值以下。当俯仰方向减法部76B的输出为阈值以下时，将俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向抖动量计算部78B。另一方面，当俯仰方向减法部76B的输出超过阈值时，将俯仰方向减法部76B的输出处设定到俯仰方向第2HPF处理部80B2。

当曝光时间为阈值以下时，是短时间的曝光，低频的抖动几乎不会对所拍摄的图像造成影响。因此，在该情况下，将截止频率偏高设定的偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1设定到偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处。由此，有效地去除检测抖动时成为噪声的成分，从而能够适当地检测抖动。

另一方面，当曝光时间超过阈值时，是长时间的曝光，低频的抖动对所拍摄的图像造成影响。在该情况下，不进行HPF处理，反而能够检测更低频的抖动。但是，当角速度传感器的零点变动较大时，会产生误检测。因此，在本例中，当曝光时间超过阈值时，进一步判定偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出是否为阈值以下，并且限于阈值以下时，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。由此，能够适当地检测低频的振动。

另外，判定所需的阈值信息存储于ROM。

＜作用＞

图14是表示包含抖动检测在内的抖动校正的顺序的流程图。

首先，在角速度检测部30中，检测数码相机10的角速度(步骤S41)。

接着，根据地磁检测部40的输出，检测数码相机10相对于地球自转轴的姿势(步骤S42)。

接着，根据数码相机10相对于地球自转轴的姿势的检测结果，计算叠加于角速度检测部30的检测结果的地球的自转角速度成分(步骤S43)。

接着，在偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B中，从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分(步骤S44)。

接着，在偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B中，判定曝光时间(快门速度)是否为阈值以下(步骤S45)。将该判定设为第1判定。

当曝光时间为阈值以下时，通过偏摆方向减法部输出处切换部82A及俯仰方向减法部输出处切换部82B，偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1。由此，减法后的偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的角速度的检测结果通过偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1得到HPF处理(步骤S46)。然后，由HPF处理后的角速度的检测结果计算抖动量(步骤S49)。即，偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1的输出附加于偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B，并计算偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量。

另一方面，当曝光时间超过阈值时，进一步判定减法后的角速度的检测结果是否为阈值以下(步骤S47)。即，判定偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出是否为阈值以下。将该判定设为第2判定。

当减法后的角速度的检测结果超过阈值时，偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2。由此，偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出通过偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2得到HPF处理(步骤S48)。然后，由HPF处理后的角速度的检测结果计算抖动量(步骤S49)。即，偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2的输出附加于偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B，并计算偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量。

另一方面，当减法后的角速度的检测结果为阈值以下时，偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。由此，由偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出直接计算偏摆方向Yaw及俯仰方向Pit的抖动量(步骤S49)。

在计算抖动量之后，根据计算出的抖动量，通过抖动校正量计算部90计算抖动的校正量(步骤S50)。并且，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构110(步骤S51)。由此，所产生的抖动被抵消，从而抖动得到校正。

如此，根据本例的抖动检测部70v4，根据曝光时间及零点变动，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处。由此，能够适当地检测抖动。即，当曝光时间较短时，通过截止频率偏高设定的偏摆方向第1HPF处理部80A1进行HPF处理，由此能够去除检测抖动时成为噪声的成分，从而能够适当地检测抖动。另一方面，当曝光时间较长时，根据有无零点变动，判定HPF处理与否，因此能够适当地检测低频的抖动。

另外，在本例中，根据曝光时间进行第1判定，但也可以根据摄影模式等其他摄影条件进行第1判定。

《第5变形例》

图15是表示抖动检测部的第5变形例的框图。

本例的抖动检测部70v5在具备偏摆方向减法部输出处设定部84A及俯仰方向减法部输出处设定部84B，且用户手动设定偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的点上与上述第3变形例的抖动检测部70v3不同。

偏摆方向减法部输出处设定部84A及俯仰方向减法部输出处设定部84B根据操作部24的操作，切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处。即，关于偏摆方向减法部76A，设定为偏摆方向第1HPF处理部80A1或偏摆方向第2HPF处理部80A2。并且，关于俯仰方向减法部76B，设定为俯仰方向第1HPF处理部80B1或俯仰方向第2HPF处理部80B2。

操作部24作为用于切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的操作机构，例如具备切换开关。切换开关例如构成为能够进行“HIGH”与“LOW”之间的切换。若切换开关设定为“HIGH”，则偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第1HPF处理部80A1及俯仰方向第1HPF处理部80B1。并且，若切换开关设定为“LOW”，则偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2。

当夜景摄影等使快门速度变慢而进行拍摄时，用户将切换开关设定为“LOW”。由此，排除基于地球自转的影响，从而能够适当地检测低频的抖动。

另一方面，正常摄影将切换开关设定为“HIGH”。由此，适当地去除检测抖动时成为噪声的成分，从而能够适当地检测抖动。

另外，在本例中，设为通过切换开关切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的结构，但用于切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的操作机构并不限定于此。此外，例如，也能够利用菜单画面等来设定输出处。

《第6变形例》

图16是表示抖动检测部的第6变形例的框图。

本例的抖动检测部70v6在还具备自动切换偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处的偏摆方向减法部输出自动切换部86A及俯仰方向减法部输出自动切换部86B的点上与上述第5变形例的抖动检测部70v5不同。

当通过偏摆方向减法部输出处设定部84A及俯仰方向减法部输出处设定部84B而偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2时，在一定条件下，偏摆方向减法部输出自动切换部86A及俯仰方向减法部输出自动切换部86B将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处自动切换到偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。具体而言，判定偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处切换到偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。由此，根据角速度传感器的状态，能够适当地检测抖动量。即，偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出为阈值以下的情况为没有零点变动或小到能够忽视的程度的情况。因此，在该情况下，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向抖动量计算部78A及俯仰方向抖动量计算部78B。由此，能够适当地检测更低频的抖动。另一方面，偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出超过阈值的情况为零点变动较大的情况。因此，在该情况下，按照设定，将偏摆方向减法部76A及俯仰方向减法部76B的输出处设定到偏摆方向第2HPF处理部80A2及俯仰方向第2HPF处理部80B2。由此，排除零点变动的影响，从而能够适当地检测抖动。

[抖动校正机构的变形例]

在上述实施方式中，设为使校正透镜移动而校正抖动的结构，但抖动校正机构的结构并不限定于此。此外，例如，能够采用使用了可变角度棱镜的抖动校正机构等公知的抖动校正机构。

◆◆第2实施方式◆◆

[结构]

图17是表示数码相机的第2实施方式的概略结构的框图。

如图17所示，本实施方式的数码相机200使图像传感器12移动而校正抖动(所谓的图像传感器位移方式)。

除了抖动校正机构以外的结构实质上与上述第1实施方式的数码相机10相同。因此，在此，仅对用于校正抖动的抖动校正机构210的结构进行说明。

图18是表示抖动校正机构的概略结构的图。

抖动校正机构210构成为具备图像传感器x轴驱动机构210x及图像传感器y轴驱动机构210y。

图像传感器x轴驱动机构210x作为使图像传感器12沿x轴方向移动的机构而构成。图像传感器x轴驱动机构210x构成为具备作为致动器的线性电机(例如，音圈电机)及其驱动电路。图像传感器x轴驱动机构210x根据来自相机微型机50的命令驱动线性电机，且使图像传感器12沿x轴方向移动。

图像传感器y轴驱动机构210y作为使图像传感器12沿y轴方向移动的机构而构成。图像传感器y轴驱动机构210y构成为具备作为致动器的线性电机(例如，音圈电机)及其驱动电路。图像传感器y轴驱动机构210y根据来自相机微型机50的命令驱动线性电机，且使图像传感器12沿y轴方向移动。

另外，本实施方式的数码相机200使图像传感器12移动而校正抖动，因此在摄像光学系统100中，不具备抖动校正透镜104及抖动校正机构110。

[作用]

除了使图像传感器12移动而校正抖动以外，以与上述第1实施方式的数码相机10相同的顺序校正抖动。

首先，检测数码相机200的角速度。接着，检测数码相机200相对于地球自转轴的姿势。接着，根据检测到的姿势，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分。接着，从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分。由此，求出作用于数码相机200的真实摆动的角速度。接着，由减法处理后的角速度计算抖动量。接着，根据计算出的抖动量，计算抖动的校正量。接着，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构210。由此，图像传感器12向抵消抖动的方向移动，从而抖动得到校正。

◆◆第3实施方式◆◆

[结构]

图19是表示数码相机的第3实施方式的概略结构的框图。

本实施方式的数码相机300为所谓的镜头可换式数码相机，且构成为具备相机主体310及可换镜头320。相机主体310为摄像装置主体的一例，可换镜头320为透镜装置的一例。可换镜头320经由卡口装卸自如地安装于相机主体310。

卡口由设置于相机主体310的主体侧卡口312及设置于可换镜头320的透镜侧卡口322构成。在主体侧卡口312设置有主体侧触点314，在透镜侧卡口322设置有透镜侧触点324。若经由卡口将可换镜头320安装于相机主体310，则透镜侧触点324与主体侧触点314连接。由此，相机主体310与可换镜头320电连接，且能够通信地连接。

本实施方式的数码相机300在可换镜头320设置有抖动的检测机构及校正功能。因此，在本实施方式的数码相机300中，在可换镜头320设置有摄像光学系统100、角速度检测部30、地磁检测部40及透镜微型机330等。

另一方面，在相机主体310设置有图像传感器12、图像传感器驱动部14、模拟信号处理部16、数字信号处理部18、显示部20、存储部22、操作部24及相机微型机50等。

图20是透镜微型机及相机微型机实现的主要功能的框图。

透镜微型机330由具备CPU、RAM及ROM的计算机(微型计算机)构成。透镜微型机330通过执行规定的程序，作为抖动校正控制部60、抖动检测部70、抖动校正量计算部90、聚焦透镜驱动控制部330a及光圈驱动控制部330b等而发挥功能。透镜微型机330执行的程序及控制所需的各种数据等存储于ROM。

抖动检测部70通过可换镜头320安装于相机主体310，检测数码相机300的抖动量。抖动检测部70与角速度检测部30及姿势检测部一同构成抖动检测装置。

抖动校正量计算部90根据通过抖动检测部70检测到的抖动量，计算抖动的校正量。

抖动校正控制部60根据通过抖动校正量计算部90计算出的校正量，控制抖动校正机构110的驱动，并校正抖动。

聚焦透镜驱动控制部330a根据来自相机微型机50的命令，控制聚焦透镜驱动机构108的驱动。

光圈驱动控制部330b根据来自相机微型机50的命令，控制光圈驱动机构112的驱动。

如此，本实施方式的数码相机300在可换镜头320设置有抖动的检测机构及校正功能。

[作用]

抖动校正的顺序与上述第1实施方式的数码相机10相同。

首先，检测数码相机300的角速度。接着，检测数码相机300相对于地球自转轴的姿势。接着，根据检测到的姿势，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分。接着，从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分。由此，求出作用于数码相机300的真实摆动的角速度。接着，由减法处理后的角速度计算抖动量。接着，根据计算出的抖动量，计算抖动的校正量。接着，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构110。由此，抖动得到校正。

如此，根据本实施方式的数码相机300，通过可换镜头320能够检测抖动，且能够进行校正。

另外，在本实施方式中，在可换镜头320设置有抖动的检测功能，但也可以在相机主体310设置有抖动的检测功能。

并且，在本实施方式中，将角速度检测部30及地磁检测部40这两者设置于可换镜头320，但也可以设为将它们设置于相机主体310的结构。并且，也可以设为将其中任一个设置于相机主体310，而另一个设置于可换镜头320的结构。

◆◆第4实施方式◆◆

[结构]

图21是表示数码相机的第4实施方式的概略结构的框图。

本实施方式的数码相机300A也是镜头可换式数码相机，且构成为具备相机主体310A及可换镜头320A。本实施方式的数码相机300A在相机主体310A设置有抖动的检测功能及校正功能的点上与上述第3实施方式的数码相机300不同。

如图21所示，在相机主体310A除了图像传感器12、图像传感器驱动部14、模拟信号处理部16、数字信号处理部18、显示部20、存储部22、操作部24及相机微型机50等以外，还设置有角速度检测部30、地磁检测部40及抖动校正机构210等。抖动校正机构210以图像传感器12来校正抖动。

在可换镜头320A设置有摄像光学系统100及透镜微型机330等。

图22是透镜微型机及相机微型机实现的主要功能的框图。

相机微型机50通过执行规定的程序，除了作为聚焦控制部52、曝光设定部54、图像传感器驱动控制部56、光圈控制部58、显示控制部62及存储控制部64等而发挥功能以外，还作为抖动校正控制部60、抖动检测部70及抖动校正量计算部90等而发挥功能。

抖动检测部70检测数码相机300A的抖动量。抖动检测部70与角速度检测部30及姿势检测部一同构成抖动检测装置。

抖动校正量计算部90根据通过抖动检测部70检测到的抖动量，计算抖动的校正量。

抖动校正控制部60根据通过抖动校正量计算部90计算出的校正量，控制抖动校正机构210的驱动，并校正抖动。

透镜微型机330通过执行规定的程序，作为聚焦透镜驱动控制部330a及光圈驱动控制部330b等而发挥功能。

如此，本实施方式的数码相机300在相机主体310A设置有抖动的检测机构及校正功能。

[作用]

抖动校正的顺序与上述第1实施方式的数码相机10相同。

首先，检测数码相机300A的角速度。接着，检测数码相机300A相对于地球自转轴的姿势。接着，根据检测到的姿势，计算叠加于角速度的检测结果的地球的自转角速度成分。接着，从角速度的检测结果减去地球的自转角速度成分。由此，求出作用于数码相机300A的真实摆动的角速度。接着，由减法处理后的角速度计算抖动量。接着，根据计算出的抖动量，计算抖动的校正量。接着，根据计算出的抖动的校正量，驱动抖动校正机构210。由此，抖动得到校正。

另外，在本实施方式中，在相机主体310A设置有抖动的检测功能，但也可以在可换镜头320A设置有抖动的检测功能。

并且，在本实施方式中，将角速度检测部30及地磁检测部40这两者设置于相机主体310A，但也可以设为将它们设置于可换镜头320A的结构。并且，也可以设为将其中任一个设置于相机主体310，而另一个设置于可换镜头320的结构。

◆◆其他实施方式◆◆

在上述实施方式中，通过计算机实现抖动检测部及抖动校正量计算部等的功能，但用于实现抖动检测部及抖动校正量计算部等的功能的硬件结构并不限定于此。能够通过各种处理器来实现。各种处理器中包含执行软件(程序)而作为进行各种处理的处理部发挥功能的通用的处理器即CPU、FPGA(FPGA：Field Programmable Gate Array/现场可编程门阵列)等制造后能够变更电路结构的处理器即PLD(PLD：Programmable Logic Device/可编程逻辑器件)、ASIC(ASIC：Application Specific Integrated Circuit/专用集成电路)等具有为了执行特定处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电气电路等。

一个处理部可以由这些各种处理器中的一个构成，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器构成。例如，可以由多个FPGA来构成，也可以由CPU及FPGA的组合来构成。

并且，也可以将多个处理部由一个处理器来构成。作为将多个处理部由一个处理器来构成的例子，第1，有如以客户端及服务器等计算机为代表，由一个以上的CPU与软件的组合来构成一个处理器，且该处理器作为多个处理部而发挥功能的方式。第2，有如以片上系统(SoC：System On Chip)等为代表，使用将包含多个处理部的整个系统的功能由一个IC芯片(IC：Integrated Circuit/集成电路)来实现的处理器的方式。如此，各种处理部作为硬件结构使用一个以上上述各种处理器而构成。

而且，更具体而言，这些各种处理器的硬件结构为组合了半导体元件等电路元件的电气电路。

符号说明

10-数码相机，12-图像传感器，14-图像传感器驱动部，16-模拟信号处理部，18-数字信号处理部，20-显示部，22-存储部，24-操作部，30-角速度检测部，30A-偏摆方向角速度检测部，30B-俯仰方向角速度检测部，32A-偏摆方向角速度传感器，32B-俯仰方向角速度传感器，34A-ADC(AD转换器)，34B-ADC(AD转换器)，40-地磁检测部，42-地磁传感器，44-ADC(AD转换器)，50-相机微型机，52-聚焦控制部，54-曝光设定部，56-图像传感器驱动控制部，58-光圈控制部，60-抖动校正控制部，62-显示控制部，64-存储控制部，70-抖动检测部，70v1-抖动检测部，70v2-抖动检测部，70v3-抖动检测部，70v4-抖动检测部，70v5-抖动检测部，70v6-抖动检测部，72-姿势计算部，74-自转角速度成分计算部，76A-偏摆方向减法部，76B-俯仰方向减法部，78A-偏摆方向抖动量计算部，78B-俯仰方向抖动量计算部，80A-偏摆方向HPF处理部，80A1-偏摆方向第1HPF处理部(偏摆方向第1高通滤波器处理部)，80A2-偏摆方向第2HPF处理部(偏摆方向第2高通滤波器处理部)，80B-俯仰方向HPF处理部，80B1-俯仰方向第1HPF处理部(俯仰方向第1高通滤波器处理部)，80B2-俯仰方向第2HPF处理部(俯仰方向第2高通滤波器处理部)，82A-偏摆方向减法部输出处切换部，82B-俯仰方向减法部输出处切换部，84A-偏摆方向减法部输出处设定部，84B-俯仰方向减法部输出处设定部，86A-偏摆方向减法部输出自动切换部，86B-俯仰方向减法部输出自动切换部，90-抖动校正量计算部，100-摄像光学系统，102-聚焦透镜，104-抖动校正透镜，106-光圈，108-聚焦透镜驱动机构，110-抖动校正机构，110x-抖动校正透镜x轴驱动机构，110y-抖动校正透镜y轴驱动机构，112-光圈驱动机构，200-数码相机，210-抖动校正机构，210x-图像传感器x轴驱动机构，210y-图像传感器y轴驱动机构，300-数码相机，300A-数码相机，310-相机主体，310A-相机主体，312-主体侧卡口，314-主体侧触点，320-可换镜头，320A-可换镜头，322-透镜侧卡口，324-透镜侧触点，330-透镜微型机，330a-聚焦透镜驱动控制部，330b-光圈驱动控制部，L-光轴，Pit-俯仰方向，Yaw-偏摆方向，S1～S7-包含抖动检测在内的抖动校正的顺序，S11～S18-包含抖动检测在内的抖动校正的顺序，S21～S29-包含抖动检测在内的抖动校正的顺序，S31～S40-包含抖动检测在内的抖动校正的顺序，S41～S51-包含抖动检测在内的抖动校正的顺序。

Claims (18)

1.一种抖动检测装置，其具备：

角速度检测部，检测摄像装置的角速度；

姿势检测部，检测所述摄像装置相对于地球自转轴的姿势；

自转角速度成分计算部，根据通过所述姿势检测部检测到的所述摄像装置的姿势，计算叠加于所述角速度检测部的输出的地球的自转角速度成分；

减法部，从所述角速度检测部的输出减去通过所述自转角速度成分计算部计算出的自转角速度成分；

抖动量计算部，根据所述减法部的输出，计算所述摄像装置的抖动量；及

高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值。

2.根据权利要求1所述的抖动检测装置，其还具备：

切换部，切换所述减法部的输出处，

所述切换部判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到所述抖动量计算部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述高通滤波器处理部。

3.根据权利要求1所述的抖动检测装置，其还具备：

第1高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；

第2高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；及

切换部，根据摄影条件，将所述减法部的输出处切换到所述第1高通滤波器处理部或所述第2高通滤波器处理部。

4.根据权利要求3所述的抖动检测装置，其中，

所述切换部判定曝光时间是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到所述第1高通滤波器处理部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。

5.根据权利要求4所述的抖动检测装置，其中，

所述切换部在所述曝光时间超过阈值时进一步判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。

6.根据权利要求4或5所述的抖动检测装置，其中，

当将因地球的自转而检测到像素间距量的抖动所需的时间设为界限曝光时间时，所述界限曝光时间设定为所述曝光时间的阈值。

7.根据权利要求3所述的抖动检测装置，其中，

所述切换部判定作为摄影模式是否选择了进行长时间曝光的模式，当没有选择进行长时间曝光的模式时，将所述减法部的输出处设定到所述第1高通滤波器处理部，当选择了进行长时间曝光的模式时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。

8.根据权利要求7所述的抖动检测装置，其中，

所述切换部在选择了进行长时间曝光的模式时进一步判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处设定到抖动量计算部，当超过阈值时，将所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部。

9.根据权利要求1所述的抖动检测装置，其还具备：

第1高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为高于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；

第2高通滤波器处理部，对所述减法部的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值；及

设定部，将所述减法部的输出处设定到所述第1高通滤波器处理部或所述第2高通滤波器处理部。

10.根据权利要求9所述的抖动检测装置，其还具备：

自动切换部，当所述减法部的输出处设定到所述第2高通滤波器处理部时，判定所述减法部的输出是否为阈值以下，当为阈值以下时，将所述减法部的输出处切换到所述抖动量计算部。

11.一种摄像装置，其具备：

摄像光学系统，具备抖动校正透镜及使所述抖动校正透镜移动而校正抖动的抖动校正机构；

图像传感器，受光通过所述摄像光学系统的光而拍摄图像；

权利要求1至10中任一项所述的抖动检测装置；

抖动校正量计算部，根据通过所述抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及

抖动校正控制部，根据通过所述抖动校正量计算部计算出的校正量，控制所述抖动校正机构的驱动。

12.一种摄像装置，其具备：

摄像光学系统；

图像传感器，受光通过所述摄像光学系统的光而拍摄图像；

抖动校正机构，使所述图像传感器移动而校正抖动；

权利要求1至10中任一项所述的抖动检测装置；

抖动校正量计算部，根据通过所述抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及

抖动校正控制部，根据通过所述抖动校正量计算部计算出的校正量，控制所述抖动校正机构的驱动。

13.一种透镜装置，其装卸自如地安装于摄像装置主体，所述透镜装置具备权利要求1至10中任一项所述的抖动检测装置。

14.根据权利要求13所述的透镜装置，其还具备：

抖动校正透镜；

抖动校正机构，使所述抖动校正透镜移动而校正抖动；

抖动校正量计算部，根据通过所述抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及

抖动校正控制部，根据通过所述抖动校正量计算部计算出的校正量，控制所述抖动校正机构的驱动。

15.一种摄像装置主体，其装卸自如地安装有透镜装置，所述摄像装置主体具备：

图像传感器，受光通过所述透镜装置的光而拍摄图像；及

权利要求1至10中任一项所述的抖动检测装置。

16.根据权利要求15所述的摄像装置主体，其具备：

抖动校正机构，使所述图像传感器移动而校正抖动；

抖动校正量计算部，根据通过所述抖动检测装置检测到的抖动量，计算抖动的校正量；及

抖动校正控制部，根据通过所述抖动校正量计算部计算出的校正量，控制所述抖动校正机构的驱动。

17.一种抖动检测方法，其包括：

检测摄像装置的角速度的步骤；

检测所述摄像装置相对于地球自转轴的姿势的步骤；

根据检测到的所述摄像装置的姿势，计算叠加于所述摄像装置的角速度的检测结果的地球的自转角速度成分的步骤；

从所述摄像装置的角速度的检测结果减去计算出的自转角速度成分的减法步骤；

根据减法后的所述摄像装置的角速度的检测结果，计算所述摄像装置的抖动量；及

对所述减法步骤的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值的高通滤波器处理步骤。

18.一种记录媒体，其为非暂时性且计算机可读取的记录媒体，当通过计算机读取了存储于所述记录媒体的指令时，使计算机实现如下功能：

读取来自检测摄像装置的角速度的角速度检测部的输出的功能；

读取来自检测所述摄像装置相对于地球自转轴的姿势的姿势检测部的输出的功能；

根据通过所述姿势检测部检测到的所述摄像装置的姿势，计算叠加于所述角速度检测部的输出的地球的自转角速度成分的功能；

从所述角速度检测部的输出减去计算出的自转角速度成分的减法功能；

根据减法后的所述角速度检测部的输出，计算所述摄像装置的抖动量的功能；及

对所述减法功能的输出进行高通滤波器处理，且截止频率设定为低于因地球的自转而产生的抖动的频率的值的高通滤波器处理功能。

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