JP7241138B2 - ブレ検出装置、撮像装置、レンズ装置、撮像装置本体、ブレ検出方法、ブレ検出プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
[デジタルカメラの構成]
図1は、デジタルカメラの概略構成を示すブロック図である。
撮像光学系100は、フォーカスレンズ102及びブレ補正レンズ104を含む複数のレンズを備えて構成される。なお、図1は、便宜上、フォーカスレンズ102及びブレ補正レンズ104のみ図示している。また、撮像光学系100には、その光路上に絞り106が備えられる。
フォーカスレンズ102は、焦点調節用のレンズであり、光軸Lに沿って前後移動可能に設けられる。撮像光学系100には、このフォーカスレンズ102を光軸Lに沿って前後移動させるためのフォーカスレンズ駆動機構108が備えられる。フォーカスレンズ駆動機構108は、アクチュエータとしてのリニアモータ、及び、その駆動回路を備えて構成される。フォーカスレンズ駆動機構108は、カメラマイコン50からの指示に応じてリニアモータを駆動し、フォーカスレンズ102を光軸Lに沿って移動させる。
ブレ補正レンズ104は、ブレ補正用のレンズであり、光軸Lに対して垂直な面内で直交する2方向に移動可能に設けられる。
絞り106は、その開口量を調整して、撮像光学系100を通る光の量(光量)を調整する。絞り106は、たとえば、アイリス絞りで構成され、絞り羽根を拡縮させて開口量を調整する。撮像光学系100には、絞り106を駆動するための絞り駆動機構112が備えられる。絞り駆動機構112は、アクチュエータとしてのモータ、及び、その駆動回路を備えて構成される。絞り駆動機構112は、カメラマイコン50からの指示に応じてモータを駆動し、絞り106の羽根を拡縮させて、開口量を調整する。
イメージセンサ12は、撮像光学系100を通る光を受光して画像を撮像する。イメージセンサ12は、CMOS型(CMOS:Complementary Metal-Oxide Semiconductor)、CCD型(CCD:Charge Coupled Device)等の公知のイメージセンサで構成され、多数の画素が二次元的に配列されたエリアイメージセンサで構成される。
イメージセンサ駆動部14は、カメラマイコン50からの指示に応じてイメージセンサ12を駆動する。イメージセンサ駆動部14によってイメージセンサ12を駆動することにより、各画素に蓄積された電荷が画像信号として読み出される。
アナログ信号処理部16は、イメージセンサ12から出力される画素ごとのアナログの画像信号を取り込み、所定の信号処理(たとえば、相関二重サンプリング処理、増幅処理等)を施す。アナログ信号処理部16は、ADC(Analog to Digital Converter/ADコンバータ)を含み、所定の信号処理後のアナログの画像信号をデジタルの画像信号に変換して出力する。
デジタル信号処理部18は、アナログ信号処理部16から出力されるデジタルの画像信号を取り込み、所定の信号処理(たとえば、階調変換処理、ホワイトバランス補正処理、ガンマ補正処理、同時化処理、YC変換処理等)を施して、画像データを生成する。生成された画像データは、カメラマイコン50に出力される。
表示部20は、画像を含む各種情報を表示する。表示部20は、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ(EL:ElectroLuminescent)等の表示デバイス、及び、その駆動回路を備えて構成される。表示部20には、撮影済みの画像の他、ライブビューが表示される。ライブビューとは、イメージセンサがとらえた画像をリアルタイムに表示する機能である。ライブビューを表示することより、表示部20で画像を確認しながら撮影できる。また、表示部20は、各種設定を行う際のユーザインターフェース用の表示画面としても利用される。表示部20への表示は、カメラマイコン50で制御される。
記憶部22は、画像データを含む各種データを記憶する。記憶部22は、内蔵メモリと、その内蔵メモリに対してデータを読み書きする制御回路と、を備えて構成される。内蔵メモリは、たとえば、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等の不揮発性メモリで構成される。記憶部22に対するデータの読み書きは、カメラマイコン50で制御される。
操作部24は、レリーズボタン、電源スイッチ、撮影モードダイヤル、シャッタースピードダイヤル、露出補正ダイヤル、コマンドダイヤル、メニューボタン、十字キー、決定ボタン、キャンセルボタン、消去ボタン、ブレ補正スイッチ等のデジタルカメラとしての一般的な操作手段を含み、操作に応じた信号をカメラマイコン50に出力する。
角速度検出部30は、デジタルカメラ10のヨー方向Yaw及びピッチ方向Pitの角速度を検出する。角速度検出部30は、図3に示すように、ヨー方向角速度検出部30A及びピッチ方向角速度検出部30Bを備えて構成される。
地磁気検出部40は、地磁気を検出する。地磁気検出部40は、図3に示すように、地磁気センサ42と、その地磁気センサ42の出力をデジタル信号に変換するADC(ADコンバータ)44と、を備えて構成される。地磁気センサ42の出力は、ADC44でデジタル信号に変換されて、カメラマイコン50に出力される。カメラマイコン50は、地磁気検出部40の検出結果に基づいて、地球の自転軸に対するデジタルカメラ10の姿勢を検出する。この点については、後に詳述する。
カメラマイコン50は、デジタルカメラ10の全体の動作を統括制御する制御部として機能する。また、カメラマイコン50は、デジタルカメラ10の制御に必要な物理量を演算する演算処理部として機能する。カメラマイコン50は、CPU(Central Processing Unit/中央処理装置)、RAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)を備えたコンピュータ(マイクロコンピュータ)で構成される。カメラマイコン50は、フォーカス制御プログラム、露出制御プログラム、ブレ検出プログラム等の所定のプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。カメラマイコン50が実行するプログラム、制御に必要な各種データ等は、ROM(非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体)に格納される。
フォーカス制御部52は、いわゆるコントラスト方式のオートフォーカス制御を実施する。すなわち、フォーカスレンズ102を至近端から無限遠端に移動させて、コントラストが最大となる位置を検出し、検出した位置にフォーカスレンズ102を移動させる。
露出設定部54は、被写体の明るさの検出結果に基づいて、適正露出となるシャッタスピード(露光時間)及び絞り値を設定する。
イメージセンサ駆動制御部56は、露出設定部54で設定されたシャッタスピードで露光されるように、イメージセンサ駆動部14を介してイメージセンサ12の駆動を制御する。
絞り制御部58は、露出設定部54で設定された絞り値となるように、絞り駆動機構112を介して、絞り106を制御する。
ブレ補正制御部60は、ブレ補正量算出部90で算出されるブレの補正量の情報に基づいて、ブレ補正機構110の駆動を制御し、ブレを補正する。
表示制御部62は、表示部20の表示を制御する。たとえば、撮像により得られた画像データを表示部20に表示する場合は、当該画像データを表示部20に表示可能なデータ形式に変換して、表示部20に出力する。
記憶制御部64は、記憶部22に対するデータの読み書きを制御する。撮像により得られた画像データは、記憶制御部64を介して記憶部22に記憶される。また、記憶部22に記憶された画像データを再生する場合は、記憶制御部64を介して記憶部22から読み出される。
ブレ検出部70は、角速度検出部30及び姿勢検出部の検出結果に基づいて、デジタルカメラ10のブレ量を算出する。
姿勢算出部72は、地磁気検出部40の出力に基づいて、地球の自転軸に対するデジタルカメラ10の姿勢を算出する。デジタルカメラ10の姿勢は、地球の自転軸に対するイメージセンサ12の姿勢、より具体的には、地球の自転軸に対するイメージセンサ12のx軸及びy軸の姿勢として算出される。算出結果は、自転角速度成分算出部74に出力される。
自転角速度成分算出部74は、姿勢算出部72で算出された地球の自転軸に対するデジタルカメラ10の姿勢に基づいて、角速度検出部30の出力に重畳する地球の自転角速度成分を算出する。
ヨー方向減算部76Aは、自転角速度成分算出部74の算出結果に基づいて、ヨー方向角速度検出部30Aの出力を減算処理する。具体的には、ヨー方向角速度検出部30Aの出力から自転角速度成分算出部74で算出されたYaw方向の自転角速度成分を減算する。これにより、ヨー方向角速度検出部30Aで検出されるヨー方向Yawの角速度から地球の自転角速度成分を除去できる。ヨー方向減算部76Aの処理結果は、ヨー方向ブレ量算出部78Aに出力される。
ピッチ方向減算部76Bは、自転角速度成分算出部74の算出結果に基づいて、ピッチ方向角速度検出部30Bの出力を減算処理する。具体的には、ピッチ方向角速度検出部30Bの出力から自転角速度成分算出部74で算出されたPit方向の自転角速度成分を減算する。これにより、ピッチ方向角速度検出部30Bで検出されるピッチ方向Pitの角速度から地球の自転角速度成分を除去できる。ピッチ方向減算部76Bの処理結果は、ピッチ方向ブレ量算出部78Bに出力される。
ヨー方向ブレ量算出部78Aは、ヨー方向減算部76Aの出力に基づいて、デジタルカメラ10のヨー方向Yawのブレ量を算出する。具体的には、ヨー方向減算部76Aから出力される減算処理後のヨー方向Yawの角速度信号を積分し、ヨー方向Yawのブレ量を算出する。ヨー方向ブレ量算出部78Aの処理結果は、ブレ補正量算出部90に出力される。
ピッチ方向ブレ量算出部78Bは、ピッチ方向減算部76Bの出力に基づいて、デジタルカメラ10のピッチ方向Pitのブレ量を算出する。具体的には、ピッチ方向減算部76Bから出力される減算処理後のピッチ方向Pitの角速度信号を積分し、ピッチ方向Pitのブレ量を算出する。ピッチ方向ブレ量算出部78Bの処理結果は、ブレ補正量算出部90に出力される。
ブレ補正量算出部90は、ブレ検出部70で検出されたヨー方向Yawのブレ量及びピッチ方向Pitのブレ量に基づいて、ブレの補正量を算出する。ブレの補正量は、検出されたブレを打ち消すのに必要なブレ補正レンズ104の移動量として算出される。ブレ補正レンズ104は、ブレ補正機構110によって、x軸及びy軸の方向に移動可能に設けられているので、ブレを打ち消すのに必要なブレ補正レンズ104のx軸方向及びy軸方向の移動量として、ブレ補正量が算出される。
ここでは、デジタルカメラ10で実施されるブレの検出方法(ブレ検出方法)、及び、ブレの補正方法(ブレ補正方法)について説明する。
《第1の変形例》
〈構成〉
図7は、ブレ検出部の第1の変形例を示すブロック図である。
図8は、ブレ検出を含むブレ補正の手順を示すフローチャートである。
〈構成〉
図9は、ブレ検出部の第2の変形例を示すブロック図である。
図10は、ブレ検出を含むブレ補正の手順を示すフローチャートである。
〈構成〉
図11は、ブレ検出部の第3の変形例を示すブロック図である。
図12は、ブレ検出を含むブレ補正の手順を示すフローチャートである。
露光時間の閾値は、地球の自転がブレの検出に及ぼす影響を考慮して設定することが好ましい。
上記の例では、露光時間に基づいて、ヨー方向減算部出力先切替部82A及びピッチ方向減算部出力先切替部82Bが、ヨー方向減算部76A及びピッチ方向減算部76Bの出力先を切り替える構成としているが、ヨー方向減算部出力先切替部82A及びピッチ方向減算部出力先切替部82Bは、その他の撮影条件に基づいて、ヨー方向減算部76A及びピッチ方向減算部76Bの出力先を切り替える構成とすることもできる。
〈構成〉
図13は、ブレ検出部の第4の変形例を示すブロック図である。
図14は、ブレ検出を含むブレ補正の手順を示すフローチャートである。
図15は、ブレ検出部の第5の変形例を示すブロック図である。
図16は、ブレ検出部の第6の変形例を示すブロック図である。
上記実施の形態では、補正レンズを移動させてブレを補正する構成としているが、ブレ補正機構の構成は、これに限定されるものではない。この他、たとえば、バリアングルプリズムを使用したブレ補正機構等、公知のブレ補正機構を採用できる。
[構成]
図17は、デジタルカメラの第2の実施の形態の概略構成を示すブロック図である。
イメージセンサ12を移動させてブレを補正する以外は、上記第1の実施の形態のデジタルカメラ10と同じ手順でブレが補正される。
[構成]
図19は、デジタルカメラの第3の実施の形態の概略構成を示すブロック図である。
ブレ補正の手順は、上記第1の実施の形態のデジタルカメラ10と同じである。
[構成]
図21は、デジタルカメラの第4の実施の形態の概略構成を示すブロック図である。
ブレ補正の手順は、上記第1の実施の形態のデジタルカメラ10と同じである。
上記実施の形態では、ブレ検出部、ブレ補正量算出部等の機能をコンピュータで実現させているが、ブレ検出部、ブレ補正量算出部等の機能を実現するためのハードウェア的な構成は、これに限定されるものではない。各種のプロセッサーで実現させることができる。各種のプロセッサーには、ソフトウェア(プログラム)を実行して各種の処理を行う処理部として機能する汎用的なプロセッサーであるCPU、FPGA(FPGA:Field Programmable Gate Array)などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサーであるPLD(PLD:Programmable Logic Device)、ASIC(ASIC:Application Specific Integrated Circuit)などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサーである専用電気回路などが含まれる。
12 イメージセンサ
14 イメージセンサ駆動部
16 アナログ信号処理部
18 デジタル信号処理部
20 表示部
22 記憶部
24 操作部
30 角速度検出部
30A ヨー方向角速度検出部
30B ピッチ方向角速度検出部
32A ヨー方向角速度センサ
32B ピッチ方向角速度センサ
34A ADC(ADコンバータ)
34B ADC(ADコンバータ)
40 地磁気検出部
42 地磁気センサ
44 ADC(ADコンバータ)
50 カメラマイコン
52 フォーカス制御部
54 露出設定部
56 イメージセンサ駆動制御部
58 絞り制御部
60 ブレ補正制御部
62 表示制御部
64 記憶制御部
70 ブレ検出部
70v1 ブレ検出部
70v2 ブレ検出部
70v3 ブレ検出部
70v4 ブレ検出部
70v5 ブレ検出部
70v6 ブレ検出部
72 姿勢算出部
74 自転角速度成分算出部
76A ヨー方向減算部
76B ピッチ方向減算部
78A ヨー方向ブレ量算出部
78B ピッチ方向ブレ量算出部
80A ヨー方向HPF処理部
80A1 ヨー方向第1HPF処理部(ヨー方向第1ハイパスフィルタ処理部)
80A2 ヨー方向第2HPF処理部(ヨー方向第2ハイパスフィルタ処理部)
80B ピッチ方向HPF処理部
80B1 ピッチ方向第1HPF処理部(ピッチ方向第1ハイパスフィルタ処理部)
80B2 ピッチ方向第2HPF処理部(ピッチ方向第2ハイパスフィルタ処理部)
82A ヨー方向減算部出力先切替部
82B ピッチ方向減算部出力先切替部
84A ヨー方向減算部出力先設定部
84B ピッチ方向減算部出力先設定部
86A ヨー方向減算部出力自動切替部
86B ピッチ方向減算部出力自動切替部
90 ブレ補正量算出部
100 撮像光学系
102 フォーカスレンズ
104 ブレ補正レンズ
106 絞り
108 フォーカスレンズ駆動機構
110 ブレ補正機構
110x ブレ補正レンズx軸駆動機構
110y ブレ補正レンズy軸駆動機構
112 絞り駆動機構
200 デジタルカメラ
210 ブレ補正機構
210x イメージセンサx軸駆動機構
210y イメージセンサy軸駆動機構
300 デジタルカメラ
300A デジタルカメラ
310 カメラボディ
310A カメラボディ
312 ボディ側マウント
314 ボディ側接点
320 交換レンズ
320A 交換レンズ
322 レンズ側マウント
324 レンズ側接点
330 レンズマイコン
330a フォーカスレンズ駆動制御部
330b 絞り駆動制御部
L 光軸
Pit ピッチ方向
Yaw ヨー方向
S1~S7 ブレ検出を含むブレ補正の手順
S11~S18 ブレ検出を含むブレ補正の手順
S21~S29 ブレ検出を含むブレ補正の手順
S31~S40 ブレ検出を含むブレ補正の手順
S41~S51 ブレ検出を含むブレ補正の手順
Claims (20)
- 撮像装置の角速度を検出する角速度検出部と、
前記撮像装置の地球の自転軸に対する姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部で検出された前記撮像装置の姿勢に基づいて、前記角速度検出部の出力に重畳する地球の自転角速度成分を算出する自転角速度成分算出部と、
前記角速度検出部の出力から前記自転角速度成分算出部で算出された自転角速度成分を減算する減算部と、
前記撮像装置のブレ量を算出するブレ量算出部と、
前記減算部の出力をハイパスフィルタ処理して、前記ブレ量算出部に出力するハイパスフィルタ処理部と、
前記減算部の出力先を切り替える切替部と、を備え、
前記切替部は、前記減算部の出力が閾値以下か否かを判定し、閾値以下の場合、前記減算部の出力先を前記ブレ量算出部に設定し、閾値を超える場合、前記減算部の出力先を前記ハイパスフィルタ処理部に設定し、
前記ブレ量算出部は、前記減算部の出力が閾値以下の場合、前記減算部の出力に基づいて、前記ブレ量を算出し、閾値を超える場合、前記ハイパスフィルタ処理部の出力に基づいて、前記ブレ量を算出する、
ブレ検出装置。 - 前記ハイパスフィルタ処理部は、カットオフ周波数が地球の自転により発生するブレの周波数よりも低い値に設定される、
請求項1に記載のブレ検出装置。 - 前記ハイパスフィルタ処理部は、前記角速度検出部の零点変動の影響を排除するようにカットオフ周波数が設定される、
請求項1又は2に記載のブレ検出装置。 - 前記ハイパスフィルタ処理部は、
前記減算部の出力をハイパスフィルタ処理する第1ハイパスフィルタ処理部であって、カットオフ周波数が地球の自転により発生するブレの周波数よりも高い値に設定された第1ハイパスフィルタ処理部と、
前記減算部の出力をハイパスフィルタ処理する第2ハイパスフィルタ処理部であって、カットオフ周波数が地球の自転により発生するブレの周波数よりも低い値に設定された第2ハイパスフィルタ処理部と、を備え、
前記切替部は、撮影条件に基づいて、前記減算部の出力先を前記第1ハイパスフィルタ処理部又は前記第2ハイパスフィルタ処理部に切り替える、
請求項1に記載のブレ検出装置。 - 前記切替部は、露光時間が閾値以下か否かを判定し、閾値以下の場合、前記減算部の出力先を前記第1ハイパスフィルタ処理部に設定し、閾値を超える場合、前記減算部の出力先を前記第2ハイパスフィルタ処理部に設定する、
請求項4に記載のブレ検出装置。 - 前記切替部は、前記露光時間が閾値を超える場合、前記減算部の出力が閾値以下か否かを更に判定し、閾値以下の場合、前記減算部の出力先をブレ量算出部に設定し、閾値を超える場合、前記減算部の出力先を前記第2ハイパスフィルタ処理部に設定する、
請求項5に記載のブレ検出装置。 - 地球の自転によって画素ピッチ分のブレが検出されるのに要する時間を限界露光時間とした場合に、前記限界露光時間が前記露光時間の閾値として設定される、
請求項5又は6に記載のブレ検出装置。 - 前記切替部は、撮影モードとして長時間露光するモードが選択されているか否かを判定
し、長時間露光するモードが選択されていない場合、前記減算部の出力先を前記第1ハイパスフィルタ処理部に設定し、長時間露光するモードが選択されている場合、前記減算部の出力先を前記第2ハイパスフィルタ処理部に設定する、
請求項4に記載のブレ検出装置。 - 前記切替部は、長時間露光するモードが選択されている場合、前記減算部の出力が閾値以下か否かを更に判定し、閾値以下の場合、前記減算部の出力先をブレ量算出部に設定し、閾値を超える場合、前記減算部の出力先を前記第2ハイパスフィルタ処理部に設定する、
請求項8に記載のブレ検出装置。 - 前記ハイパスフィルタ処理部は、
前記減算部の出力をハイパスフィルタ処理する第1ハイパスフィルタ処理部であって、カットオフ周波数が地球の自転により発生するブレの周波数よりも高い値に設定された第1ハイパスフィルタ処理部と、
前記減算部の出力をハイパスフィルタ処理する第2ハイパスフィルタ処理部であって、カットオフ周波数が地球の自転により発生するブレの周波数よりも低い値に設定された第2ハイパスフィルタ処理部と、を備え、
ユーザの選択に応じて、前記減算部の出力先を前記第1ハイパスフィルタ処理部又は前記第2ハイパスフィルタ処理部に設定する設定部と、
を更に備えた請求項1に記載のブレ検出装置。 - 前記減算部の出力先が前記第2ハイパスフィルタ処理部に設定された場合に、前記減算部の出力が閾値以下か否かを判定し、閾値以下の場合に、前記減算部の出力先を前記ブレ量算出部に切り替える自動切替部を更に備えた、
請求項10に記載のブレ検出装置。 - ブレ補正レンズと、前記ブレ補正レンズを移動させてブレを補正するブレ補正機構と、を備えた撮像光学系と、
前記撮像光学系を通る光を受光して画像を撮像するイメージセンサと、
請求項1から11のいずれか1項に記載のブレ検出装置と、
前記ブレ検出装置で検出されたブレ量に基づいて、ブレの補正量を算出するブレ補正量算出部と、
前記ブレ補正量算出部で算出された補正量に基づいて、前記ブレ補正機構の駆動を制御するブレ補正制御部と、
を備えた撮像装置。 - 撮像光学系と、
前記撮像光学系を通る光を受光して画像を撮像するイメージセンサと、
前記イメージセンサを移動させてブレを補正するブレ補正機構と、
請求項1から11のいずれか1項に記載のブレ検出装置と、
前記ブレ検出装置で検出されたブレ量に基づいて、ブレの補正量を算出するブレ補正量算出部と、
前記ブレ補正量算出部で算出された補正量に基づいて、前記ブレ補正機構の駆動を制御するブレ補正制御部と、
を備えた撮像装置。 - 撮像装置本体に着脱自在に装着されるレンズ装置であって、
請求項1から11のいずれか1項に記載のブレ検出装置を備えた、
レンズ装置。 - ブレ補正レンズと、
前記ブレ補正レンズを移動させてブレを補正するブレ補正機構と、
前記ブレ検出装置で検出されたブレ量に基づいて、ブレの補正量を算出するブレ補正量算出部と、
前記ブレ補正量算出部で算出された補正量に基づいて、前記ブレ補正機構の駆動を制御するブレ補正制御部と、
を更に備えた請求項14に記載のレンズ装置。 - レンズ装置が着脱自在に装着される撮像装置本体であって、
前記レンズ装置を通る光を受光して画像を撮像するイメージセンサと、
請求項1から11のいずれか1項に記載のブレ検出装置と、
を備えた撮像装置本体。 - 前記イメージセンサを移動させてブレを補正するブレ補正機構と、
前記ブレ検出装置で検出されたブレ量に基づいて、ブレの補正量を算出するブレ補正量算出部と、
前記ブレ補正量算出部で算出された補正量に基づいて、前記ブレ補正機構の駆動を制御するブレ補正制御部と、
を備えた請求項16に記載の撮像装置本体。 - 撮像装置の角速度を検出するステップと、
前記撮像装置の地球の自転軸に対する姿勢を検出するステップと、
検出された前記撮像装置の姿勢に基づいて、前記撮像装置の角速度の検出結果に重畳する地球の自転角速度成分を算出するステップと、
算出された自転角速度成分を前記撮像装置の角速度の検出結果から減算するステップと、
減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果が閾値以下か否かを判定するステップと、
減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果が前記閾値以下の場合に、減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果に基づいて、前記撮像装置のブレ量を算出するステップと、
減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果が前記閾値を超える場合に、減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果をハイパスフィルタ処理するステップと、
減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果が前記閾値を超える場合に、前記ハイパスフィルタ処理後の前記撮像装置の角速度の検出結果に基づいて、前記撮像装置のブレ量を算出するステップと、
を含むブレ検出方法。 - 撮像装置の角速度を検出する角速度検出部からの出力を取り込む機能と、
前記撮像装置の地球の自転軸に対する姿勢を検出する姿勢検出部からの出力を取り込む機能と、
前記姿勢検出部で検出された前記撮像装置の姿勢に基づいて、前記角速度検出部の出力に重畳する地球の自転角速度成分を算出する機能と、
算出された自転角速度成分を前記角速度検出部の出力から減算する機能と、
減算後の前記角速度検出部の出力が閾値以下か否かを判定する機能と、
減算後の前記角速度検出部の出力が前記閾値以下の場合に、減算後の前記角速度検出部の出力に基づいて、前記撮像装置のブレ量を算出する機能と、
減算後の前記角速度検出部の出力が前記閾値を超える場合に、角速度検出部の出力をハイパスフィルタ処理する機能と、
減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果が前記閾値を超える場合に、前記ハイパスフィルタ処理後の前記撮像装置の角速度の検出結果に基づいて、前記撮像装置のブレ量を算出する機能と、
をコンピュータに実現させるブレ検出プログラム。 - 非一時的かつコンピュータ読取可能な記録媒体であって、前記記録媒体に格納された指令がコンピュータによって読み取られた場合に、
撮像装置の角速度を検出する角速度検出部からの出力を取り込む機能と、
前記撮像装置の地球の自転軸に対する姿勢を検出する姿勢検出部からの出力を取り込む機能と、
前記姿勢検出部で検出された前記撮像装置の姿勢に基づいて、前記角速度検出部の出力に重畳する地球の自転角速度成分を算出する機能と、
算出された自転角速度成分を前記角速度検出部の出力から減算する機能と、
減算後の前記角速度検出部の出力が閾値以下か否かを判定する機能と、
減算後の前記角速度検出部の出力が前記閾値以下の場合に、減算後の前記角速度検出部の出力に基づいて、前記撮像装置のブレ量を算出する機能と、
減算後の前記角速度検出部の出力が前記閾値を超える場合に、角速度検出部の出力をハイパスフィルタ処理する機能と、
減算後の前記撮像装置の角速度の検出結果が前記閾値を超える場合に、前記ハイパスフィルタ処理後の前記撮像装置の角速度の検出結果に基づいて、前記撮像装置のブレ量を算出する機能と、
をコンピュータに実現させる記録媒体。
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