CN110696750B - 挂车连接状态判断方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种挂车连接状态判断方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号，当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送车灯操作有效信号，采集目标灯具的第一工作电流，并根据第一工作电流判断目标灯具是否处于开路状态，当确定目标灯具不处于开路状态或者ABS故障信号有效时，确定挂车为连接状态。通过结合ABS故障信号以及挂车灯具的工作情况，实现对挂车连接状态的冗余判断，一方面，不需要增加额外硬件器件，另一方面，保证了挂车连接状态的实时性和准确性。

Description

挂车连接状态判断方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及商用车电子电气领域，尤其涉及一种挂车连接状态判断方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着社会经济的快速发展和人们对物质需求的不断提高，目前牵引车及挂车在商品运输行业的应用越来越多。为了实现牵引车对挂车动力、制动等性能的控制，需要实时掌握挂车与牵引车的连接状态。

目前，可以通过以下方式确定挂车的连接状态：在牵引车和挂车连接处增加一个开关，通过检测开关状态判断挂车连接状态，该检测开关可以是检测牵引车与挂车是否连接的传感器装置。

但是，上述方案需要增加单独的开关、开关的安装结构以及开关线束来确认挂车连接状态，布置复杂，同时增加牵引车整车系统成本。

发明内容

本发明提供一种挂车连接状态判断方法、装置、车辆及存储介质，以解决目前挂车的连接状态判断方式布置复杂、成本较高的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种挂车连接状态判断方法，包括：

当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号；

当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向所述车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送所述车灯操作有效信号；

采集所述目标灯具的第一工作电流，并根据所述第一工作电流判断所述目标灯具是否处于开路状态；

当确定所述目标灯具不处于开路状态或者所述ABS故障信号有效时，确定所述挂车为连接状态。

如上所示的方法中，所述方法还包括：

当确定点火开关为关闭档且采集到危险警报有效信号时，采集危险警报有效信号对应的挂车灯具的第二工作电流，并根据所述第二工作电流判断所述危险警报有效信号对应的挂车灯具是否处于开路状态；

当确定所述危险警报有效信号对应的挂车灯具不处于开路状态时，确定所述挂车为连接状态；

当确定所述危险警报有效信号对应的挂车灯具处于开路状态时，确定所述挂车为未连接状态。

如上所示的方法中，所述方法还包括：

当确定点火开关为打开档且车速大于或者等于车速阈值时，确定所述挂车的连接状态保持不变。

如上所示的方法中，所述方法还包括：

当初上电或者被唤醒后，将所述挂车的连接状态初始化为未连接状态。

如上所示的方法中，所述确定采集到挂车的车灯操作有效信号，包括：

按照预设时间间隔，采集预设次数的车灯操作信号；

当采集到的车灯操作信号均为车灯操作有效信号时，确定采集到挂车的车灯操作有效信号。

如上所示的方法中，所述根据所述第一工作电流判断所述目标灯具是否处于开路状态，包括：

当确定所述第一工作电流小于开路阈值并持续第一预设时长时，确定所述目标灯具处于开路状态；

当确定所述第一工作电流大于或者等于所述开路阈值时，确定所述目标灯具不处于开路状态。

如上所示的方法中，所述当确定所述目标灯具不处于开路状态或者所述ABS故障信号有效时，确定所述挂车为连接状态之后，所述方法还包括：

将所述挂车的连接状态发送至仪表中显示。

第二方面，本发明实施例提供一种挂车连接状态判断装置，包括：

第一确定模块，用于当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号；

第一发送模块，用于当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向所述车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送所述车灯操作有效信号；

第一采集判断模块，用于采集所述目标灯具的第一工作电流，并根据所述第一工作电流判断所述目标灯具是否处于开路状态；

第二确定模块，用于当确定所述目标灯具不处于开路状态或者所述ABS故障信号有效时，确定所述挂车为连接状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的挂车连接状态判断方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面提供的挂车连接状态判断方法。

本实施例提供一种挂车连接状态判断方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号，当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送车灯操作有效信号，采集目标灯具的第一工作电流，并根据第一工作电流判断目标灯具是否处于开路状态，当确定目标灯具不处于开路状态或者ABS故障信号有效时，确定挂车为连接状态。通过结合ABS故障信号以及挂车灯具的工作情况，实现对挂车连接状态的冗余判断，一方面，不需要增加额外硬件器件，成本较低且结构复杂度低，另一方面，保证了挂车连接状态的实时性和准确性。

附图说明

图1为本发明提供的挂车连接状态判断方法的系统原理图；

图2为本发明提供的挂车连接状态判断方法实施例一的流程示意图；

图3为本发明提供的挂车连接状态判断方法实施例二的流程示意图；

图4为本发明提供的挂车连接状态判断装置实施例一的结构示意图；

图5为本发明提供的挂车连接状态判断装置实施例二的结构示意图；

图6为本发明提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

随着大规模集成电路(Large-Scale Integrated circuit，LSI)的广泛应用，中央处理器(Central Processing Unit，CPU)的处理能力越来越强大，外部资源非常丰富，很容易实现数据采集和逻辑判断。汽车电子控制器的发展也越来越集中，例如车身控制器(BodyControl Module，BCM)等。由于集成功率驱动芯片具有集成度高、使用寿命长、体积小等优点，逐渐代替了传统的继电器、晶体管、场效应管等驱动器件，驱动芯片内置的电流传感器能够反映负载的工作情况。本发明提供的挂车连接状态判断方法可以通过牵引车的电子控制器，例如BCM，内置的中央处理器和功率驱动器件，在不增加额外硬件器件的情况下，实现判断挂车连接状态。

图1为本发明提供的挂车连接状态判断方法的系统原理图。示例性地，图1中以牵引车的BCM为本实施例提供的挂车连接状态判断方法的执行主体进行介绍。如图1所示，本实施例的BCM中包括中央处理模块、控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)通信模块、挂车灯具驱动及诊断模块、开关采集模块以及电源模块。中央处理模块分别与开关采集模块、CAN通信模块，以及挂车灯具驱动及诊断模块连接。

车身控制器中的CAN通信模块与发送机转速和车速信号连接。电源模块与蓄电池连接。

点火开关、左转向灯开关、右转向灯开关、制动灯开关、倒车灯开关、危险警报开关和挂车的制动防抱死系统(Antilock Brake System，ABS)故障信号连接BCM的开关采集模块。中央处理模块根据开关采集模块的输入条件进行判断，并控制挂车灯具驱动及诊断模块。

挂车灯具驱动及诊断模块还分别与挂车左转向灯、挂车右转向灯、挂车制动灯以及挂车倒车灯连接。挂车灯具驱动及诊断模块主要分两部分：一方面，灯具驱动电路接收中央处理模块输出的挂车的车灯操作有效信号，根据车灯操作有效信号驱动对应的挂车灯具工作；另一方面，中央处理模块通过诊断电路采集挂车灯具的电流值，判断灯具负载的工作情况，计算出挂车连接状态。本实施例中，挂车连接状态设置为“挂车连接”和“挂车未连接”两种状态。

本实施例中，中央处理模块可以结合开关采集模块的输入、灯具负载的工作情况以及车速确定挂车的连接状态。在确定出挂车连接状态后，可以通过CAN通信模块将挂车的连接状态发送至仪表和其他电控系统中。具体的挂车连接状态判断过程将在以下实施例中进行详细描述。

图2为本发明提供的挂车连接状态判断方法实施例一的流程示意图。本实施例适用于对牵引车与挂车之间的连接状态进行判断的场景。本实施例可以由挂车连接状态判断装置来执行，该挂车连接状态判断装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该挂车连接状态判断装置可以集成于牵引车的BCM中。如图2所示，本实施例提供的挂车连接状态判断方法包括如下步骤：

步骤201：当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号。

具体地，为了实现牵引车对挂车动力、制动等性能的控制，需要实时确定挂车与牵引车的连接状态。由于挂车的连接状态切换都是发生在驻车或者车速较低的情况下，因此，本实施例中，在确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值的情况下，确定挂车的连接状态。可选地，可以在确定点火开关为高电平时，确定点火开关为打开档。

当确定点火开关为打开档且车速大于或者等于车速阈值时，切换挂车连接状态的操作不可能发生，确定挂车的连接状态保持不变。若在这种情况下，确定挂车连接状态发生改变，则认为是误判。

在确定车速时，既可以是通过发送机转速信号确定车速，也可以是通过车速信号确定车速。

在挂车与牵引车连接时，挂车的ABS故障信号立即从无效切换为有效。

本实施例中可以结合挂车的ABS故障信号与车灯操作信号对挂车的连接状态进行判断，实现冗余判断，可以提高挂车连接状态的判断过程的实时性和准确性。

步骤202：当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送车灯操作有效信号。

具体地，挂车的车灯操作信号可以是驾驶员触发的，例如，当驾驶员打开挂车的左转向灯开关时，生成挂车左转向灯操作有效信号。车灯操作信号也可以是车辆自身触发的，例如，根据驾驶员对档位的操作，生成挂车倒车灯操作有效信号。

为了防止车灯操作信号的抖动和干扰，本实施例中，在采集挂车的车灯操作有效信号时，可以按照以下方式进行采集：按照预设时间间隔，采集预设次数的车灯操作信号；当采集到的车灯操作信号均为车灯操作有效信号时，确定采集到挂车的车灯操作有效信号。

通过上述方式采集车灯操作信号，可以保证采集到的车灯操作信号为真实的信号，而不是由于抖动和干扰误触发的信号，避免了对挂车灯具的误操作，提高了驾驶安全性。

由于挂车的灯具有多个，因此，车灯操作有效信号中指示了待操作的目标灯具。在步骤202中，BCM将车灯操作有效信号发送给指示的目标灯具。

步骤203：采集目标灯具的第一工作电流，并根据第一工作电流判断目标灯具是否处于开路状态。

具体地，目标灯具在接收到车灯操作有效信号后开始工作，例如，点亮或者闪烁。此时，BCM采集目标灯具的第一工作电流。

可选地，当第一工作电流小于开路阈值并持续第一预设时长时，确定目标灯具处于开路状态；当第一工作电流大于或者等于开路阈值时，确定目标灯具不处于开路状态。示例性地，该第一预设时长可以为3秒。

更进一步地，当第一工作电流大于或者等于开路阈值、小于短路阈值时，确定目标灯具处于正常工作状态；当第一工作电流大于或者等于短路阈值并持续第二预设时长时，确定目标灯具处于短路状态。示例性地，第二预设时长可以为100毫秒。

步骤204：当确定目标灯具不处于开路状态或者ABS故障信号有效时，确定挂车为连接状态。

具体地，当确定目标灯具不处于开路状态以及ABS故障信号有效中任一项成立时，确定挂车为连接状态。

可选地，可以在ABS故障信号为低电平时，确定ABS故障信号有效。

该方式可以在未配置挂车ABS或者挂车的ABS故障信号丢失的情况下，实现通过挂车灯具的工作电流判断挂车连接状态。

更进一步地，为了进一步保证挂车连接状态的判断的准确性，可以为在确定目标灯具处于正常工作状态或者ABS故障信号有效时，确定挂车为连接状态。

当有两个以上目标灯具时，在目标灯具均处于开路状态且ABS故障信号无效时，确定挂车为未连接状态。

本实施例中，在确定出挂车连接状态后，为了让驾驶员直观地获知该连接状态，提高驾驶安全性，可以将挂车的连接状态发送至仪表中，进行显示。

由于ABS故障信号是随着挂车的连接状态实时变化的，因此，ABS故障信号能够实时反应挂车的连接状态。将ABS故障信号作为挂车连接状态判断过程的输入，可以提高挂车连接状态判断的实时性。在ABS故障信号丢失或者未配置时，将挂车的灯具的工作情况作为挂车连接状态判断过程的输入，可以提高挂车连接状态判断的准确性。

本实施例提供的挂车连接状态判断方法，包括：当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号，当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送车灯操作有效信号，采集目标灯具的第一工作电流，并根据第一工作电流判断目标灯具是否处于开路状态，当确定目标灯具不处于开路状态或者ABS故障信号有效时，确定挂车为连接状态。通过结合ABS故障信号以及挂车灯具的工作情况，实现对挂车连接状态的冗余判断，一方面，不需要增加额外硬件器件，成本较低且结构复杂度低，另一方面，保证了挂车连接状态的实时性和准确性。

图3为本发明提供的挂车连接状态判断方法实施例二的流程示意图。本实施例在图2所示实施例的基础上，对初始化挂车连接状态以及点火开关为关闭档时的实现过程，作详细说明。如图3所示，本实施例提供的挂车连接状态判断方法包括如下步骤：

步骤301：当初上电或者被唤醒后，将挂车的连接状态初始化为未连接状态。

具体地，本实施例中，在BCM初上电或者休眠被唤醒后，不保留上次挂车连接状态，将挂车的连接状态初始化为未连接状态，从而，进一步降低挂车连接状态误判的风险。

需要说明的是，这里的初上电指的是BCM重新接通常电电源。

步骤302：确定点火开关是否为打开档。

步骤303：确定车速是否小于车速阈值。

步骤304：当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效。

步骤305：当确定点火开关为打开档且车速大于或者等于车速阈值时，确定挂车的连接状态保持不变。

步骤306：当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，在采集到挂车的车灯操作有效信号时，向车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送车灯操作有效信号。

步骤307：采集目标灯具的第一工作电流，并根据第一工作电流判断目标灯具是否处于开路状态。

步骤308：当确定目标灯具不处于开路状态或者ABS故障信号有效时，确定挂车为连接状态。

步骤304与步骤201、步骤306与步骤202、步骤307与步骤203、步骤308与步骤204的实现过程和技术原理类似，此处不再赘述。

步骤309：当确定两路或者两路以上灯具处于开路状态且ABS故障信号无效时，确定挂车为未连接状态。

步骤310：当确定点火开关为关闭档，确定危险警报信号是否有效。

步骤311：当确定危险警报信号为危险警报有效信号时，采集危险警报有效信号对应的挂车灯具的第二工作电流，并根据第二工作电流判断危险警报有效信号对应的挂车灯具是否处于开路状态。

步骤312：当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具不处于开路状态时，确定挂车为连接状态。

步骤313：当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具处于开路状态时，确定挂车为未连接状态。

在步骤310-步骤313中，当点火开关为关闭档时，挂车的ABS故障信号无效，无法通过挂车的ABS故障信号判断挂车连接状态。

本实施例中，可以通过危险警报信号确定挂车的连接状态。当确定危险警报信号为危险警报有效信号时，挂车左转向灯和挂车右转向灯同时闪烁。此时，可以通过采集工作电流，确定挂车的连接状态。

一种实现方式中，危险警报有效信号对应的挂车灯具可以为挂车左转向灯和挂车右转向灯，则采集到的第二工作电流为两个电流。在该实现方式中，当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具中的任一个挂车灯具不处于开路状态时，确定挂车为连接状态；当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具均处于开路状态时，确定挂车为未连接状态。该实现方式可以避免对挂车连接状态的误判。

本实施例提供的挂车连接状态判断方法，一方面，通过将挂车连接状态初始化为未连接状态，进一步降低挂车连接状态误判的风险，另一方面，在点火开关为关闭档时，通过危险警报信号判断挂车连接状态，扩展了该挂车连接状态判断方法的应用场景。

图4为本发明提供的挂车连接状态判断装置实施例一的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的挂车连接状态判断装置包括：第一确定模块41、第一发送模块42、第一采集判断模块43以及第二确定模块44。

第一确定模块41，用于当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号。

可选地，在确定采集到挂车的车灯操作有效信号的方面，第一确定模块41用于：按照预设时间间隔，采集预设次数的车灯操作信号；当采集到的车灯操作信号均为车灯操作有效信号时，确定采集到挂车的车灯操作有效信号。

第一发送模块42，用于当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送车灯操作有效信号。

第一采集判断模块43，用于采集目标灯具的第一工作电流，并根据第一工作电流判断目标灯具是否处于开路状态。

可选地，在根据第一工作电流判断目标灯具是否处于开路状态的方面，第一采集判断模块43具体用于：当确定第一工作电流小于开路阈值并持续第一预设时长时，确定目标灯具处于开路状态；当确定第一工作电流大于或者等于开路阈值时，确定目标灯具不处于开路状态。

第二确定模块44，用于当确定目标灯具不处于开路状态或者ABS故障信号有效时，确定挂车为连接状态。

可选地，该装置还包括第五确定模块，用于当确定点火开关为打开档且车速大于或者等于车速阈值时，确定挂车的连接状态保持不变。

可选地，该装置还包括第二发送模块，用于将挂车的连接状态发送至仪表中显示。

本发明实施例所提供的挂车连接状态判断装置可执行本发明图2所示实施例提供的挂车连接状态判断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图5为本发明提供的挂车连接状态判断装置实施例二的结构示意图。本实施例在图4所示实施例的基础上，对挂车连接状态判断装置包括的其他模块作一详细说明。如图5所示，本实施例提供的挂车连接状态判断装置还包括如下模块：第二采集判断模块51、第三确定模块52、第四确定模块53以及初始化模块54。

第二采集判断模块51，用于当确定点火开关为关闭档且采集到危险警报有效信号时，采集危险警报有效信号对应的挂车灯具的第二工作电流，并根据第二工作电流判断危险警报有效信号对应的挂车灯具是否处于开路状态。

第三确定模块52，用于当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具不处于开路状态时，确定挂车为连接状态。

第四确定模块53，用于当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具处于开路状态时，确定挂车为未连接状态。

初始化模块54，用于当初上电或者被唤醒后，将挂车的连接状态初始化为未连接状态。

本发明实施例所提供的挂车连接状态判断装置可执行本发明图3所示实施例提供的挂车连接状态判断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6为本发明提供的车辆的结构示意图。如图6所示，该车辆包括处理器70以及存储器71。该车辆中处理器70的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器70为例；该车辆的处理器70和存储器71可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的挂车连接状态判断方法对应的程序指令以及模块(例如，挂车连接状态判断装置中的第一确定模块41、第一发送模块42、第一采集判断模块43以及第二确定模块44)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的挂车连接状态判断方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种挂车连接状态判断方法，该方法包括：

当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号；

当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向所述车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送所述车灯操作有效信号；

采集所述目标灯具的第一工作电流，并根据所述第一工作电流判断所述目标灯具是否处于开路状态；

当确定所述目标灯具不处于开路状态或者所述ABS故障信号有效时，确定所述挂车为连接状态。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的挂车连接状态判断方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，车辆，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述挂车连接状态判断装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种挂车连接状态判断方法，其特征在于，包括：

当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的制动防抱死系统ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号；

当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向所述车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送所述车灯操作有效信号；

采集所述目标灯具的第一工作电流，并根据所述第一工作电流判断所述目标灯具是否处于开路状态；

当确定所述目标灯具不处于开路状态或者所述ABS故障信号有效时，确定所述挂车为连接状态；

当确定点火开关为关闭档且采集到危险警报有效信号时，采集危险警报有效信号对应的挂车灯具的第二工作电流，并根据所述第二工作电流判断所述危险警报有效信号对应的挂车灯具是否处于开路状态；

当确定所述危险警报有效信号对应的挂车灯具不处于开路状态时，确定所述挂车为连接状态；

当确定所述危险警报有效信号对应的挂车灯具处于开路状态时，确定所述挂车为未连接状态；

所述危险警报有效信号对应的挂车灯具为专用挂车灯具或所述挂车的挂车左转向灯或挂车右转向灯；

当所述危险警报有效信号对应的挂车灯具为所述挂车的挂车左转向灯或挂车右转向灯时：

采集的所述第二工作电流为两个电流，当确定所述危险警报有效信号对应的所述挂车灯具中的任一个挂车灯具不处于开路状态时，确定所述挂车为连接状态；当确定所述危险警报有效信号对应的所述挂车灯具均处于开路状态时，确定所述挂车为未连接状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定点火开关为打开档且车速大于或者等于车速阈值时，确定所述挂车的连接状态保持不变。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当初上电或者被唤醒后，将所述挂车的连接状态初始化为未连接状态。

4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述确定采集到挂车的车灯操作有效信号，包括：

按照预设时间间隔，采集预设次数的车灯操作信号；

当采集到的车灯操作信号均为车灯操作有效信号时，确定采集到挂车的车灯操作有效信号。

5.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一工作电流判断所述目标灯具是否处于开路状态，包括：

当确定所述第一工作电流小于开路阈值并持续第一预设时长时，确定所述目标灯具处于开路状态；

当确定所述第一工作电流大于或者等于所述开路阈值时，确定所述目标灯具不处于开路状态。

6.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述当确定所述目标灯具不处于开路状态或者所述ABS故障信号有效时，确定所述挂车为连接状态之后，所述方法还包括：

将所述挂车的连接状态发送至仪表中显示。

7.一种挂车连接状态判断装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于当确定点火开关为打开档且车速小于车速阈值时，确定挂车的制动防抱死系统ABS故障信号是否有效以及确定是否采集到挂车的车灯操作有效信号；

第一发送模块，用于当确定采集到挂车的车灯操作有效信号时，向所述车灯操作有效信号中指示的目标灯具发送所述车灯操作有效信号；

第一采集判断模块，用于采集所述目标灯具的第一工作电流，并根据所述第一工作电流判断所述目标灯具是否处于开路状态；

第二确定模块，用于当确定所述目标灯具不处于开路状态或者所述ABS故障信号有效时，确定所述挂车为连接状态；

第二采集判断模块，用于当确定点火开关为关闭档且采集到危险警报有效信号时，采集危险警报有效信号对应的挂车灯具的第二工作电流，并根据第二工作电流判断危险警报有效信号对应的挂车灯具是否处于开路状态；

第三确定模块，用于当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具不处于开路状态时，确定挂车为连接状态；

第四确定模块，用于当确定危险警报有效信号对应的挂车灯具处于开路状态时，确定挂车为未连接状态；

所述危险警报有效信号对应的挂车灯具为专用挂车灯具或所述挂车的挂车左转向灯或挂车右转向灯；

当所述危险警报有效信号对应的挂车灯具为所述挂车的挂车左转向灯或挂车右转向灯时：

采集的所述第二工作电流为两个电流，当确定所述危险警报有效信号对应的所述挂车灯具中的任一个挂车灯具不处于开路状态时，确定所述挂车为连接状态；当确定所述危险警报有效信号对应的所述挂车灯具均处于开路状态时，确定所述挂车为未连接状态。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的挂车连接状态判断方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的挂车连接状态判断方法。

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