CN110696646B

CN110696646B - 一种基于智能车库agv的充电方法

Info

Publication number: CN110696646B
Application number: CN201911026141.XA
Authority: CN
Inventors: 冉小兵; 王涛; 袁文韬
Original assignee: Inte Parke Technology Group Co ltd
Current assignee: Inte Parke Technology Group Co ltd
Priority date: 2019-10-25
Filing date: 2019-10-25
Publication date: 2023-01-06
Anticipated expiration: 2039-10-25
Also published as: CN110696646A

Abstract

本发明公开了一种基于智能车库AGV的充电方法，首先获取基于智能车库AGV的充电自动对接装置，包括固定插座、夹持组件和动插座，固定插座安装在固定停车位上并与充电电源连接，固定插座上表面设有两插杆；动插座上表面开有供自携带的充电枪插入的上插孔，夹持组件固定安装在AGV智能小车上，夹持组件用于对动插座进行夹持和放开动作，以使AGV智能小车在运送车辆的过程中夹持组件对动插座进行夹持固定以随AGV智能小车一起运动并在车辆到达固定停车位时，动插座正好位于固定插座正上方，松开动插座后使动插座脱离夹持组件并通过下插孔与插杆的配合自动安插于固定插座上。本发明中的充电方法对接方式不限汽车充电口型号、通用性好和控制方式简单可靠。

Description

一种基于智能车库AGV的充电方法

技术领域

本发明涉及停车充电技术领域，具体涉及一种基于智能车库AGV的充电方法。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle）是自动导引运输车的简称，属于一种运输机器人。一般装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。现已广泛应用于物流仓储、港口码头、现代化智能工厂等地方。

近年来，随着社会经济水平的提高和汽车工业的快速发展，国民汽车保有量持续上升，从而加快了智能车库的发展进程。将AGV作为车辆搬运器，已经开始应用于现代化智能车库。新能源车辆无疑是今后汽车发展的一个方向，电动汽车的普及对现代车库提出了一个新的要求——充电。对于智能车库，电动汽车的充电对接方式，是一个亟待解决的问题。目前，对于智能车库电动汽车充电对接方式这一方面的研究不足，很少利用AGV的控制，完成智能车库充电的对接，且大多没有充分考虑到电动汽车充电口型号的特殊性。

在现有技术中，如公开号为CN106560965A的发明专利公开了一种自动插接充电桩、具有该自动插接充电桩的车库、具有该车库的智能立体车库以及充电方法，其中，该发明中，自动插接充电桩包括充电桩本体、充电枪和插头组件，所述充电桩本体和所述插头组件通过线缆连接，所述充电桩本体与插头组件二者之一具有第一通讯模块；所述充电枪具有第二通讯模块；第一通讯模块与第二通讯模块进行数据传输，所述插头组件在接收数据指令后实现与所述充电枪的连接与分开。但是该专利存在以下问题：（1）此方案的应用要求电动汽车充电枪口规格高度统一，而目前市场上车系较多，充电枪口规格各不相同；（2）此方案中用到光学测距装置、无线通讯方式，加上搬运小车的控制，导致整个系统繁琐复杂，可靠性降低，成本较高。因此如何寻求一种构简单，电气元件少，控制方式简单可靠和成本低的充电方法显得尤为重要。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于智能车库AGV的充电方法，在对汽车进行充电时，对接方式不限汽车充电口型号、通用性好而且控制方式简单可靠。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种基于智能车库AGV的充电方法，首先获取基于智能车库AGV的充电自动对接装置，包括固定插座、夹持组件和动插座，所述固定插座安装在固定停车位上并与充电电源连接，固定插座上表面设有两插杆；所述动插座下表面设有与固定插座上两插杆对应的两下插孔，动插座上表面开有供自携带的充电枪插入的上插孔，所述夹持组件固定安装在AGV智能小车上，夹持组件用于对动插座进行夹持和放开动作，以使AGV智能小车在运送车辆的过程中夹持组件对动插座进行夹持固定以随AGV智能小车一起运动并在车辆到达固定停车位时，动插座正好位于固定插座正上方，松开动插座后使动插座脱离夹持组件并通过下插孔与插杆的配合自动安插于固定插座上，以实现动插座与固定插座的电连接；还包括有控制夹持组件动作的控制系统；

充电操作按以下步骤进行：

A停车：首先动插座的初始位置位于AGV智能小车的夹持组件上，车主将车辆驶入停放在AGV智能小车上后，人工取出车辆自带的便携式充电枪，充电枪的一端插接在车辆上的充电插孔上，充电枪的另一端插接在动插座的上插孔，完成动插座与车辆之间的连接；

B充电：智能车库系统分配好固定停车位后，AGV智能小车上的夹持组件在控制系统的控制作用下，夹持组件夹持住动插座，并保持该夹持动作，然后AGV智能小车向上运动并抬起车辆，保持车辆与动插座的相对静止，移送至指定的固定停车位后，放下车辆；在AGV智能小车放下车辆的过程中，AGV智能小车会有竖直向下的运动，这样带动夹持组件上的动插座也跟随AGV智能小车向下运动，从而使动插座的下插孔与固定插座上的插杆相插接，再通过利用夹持组件松开动插座，使动插座插接在固定停车位上的固定插座上，然后AGV智能小车离开固定停车位，由于固定插座上连通有电，于是车辆的充电由固定插座与动插座插接后完成；

C取车：取车时的动作顺序与上述相反，AGV智能小车按指令到达指定的固定停车位，同样在控制系统的作用下夹持组件夹持住动插座，然后AGV智能小车在向上抬起车辆的过程中会向上运动，于是带着夹持组件夹紧并向上拔出动插座，使动插座与固定插座的插杆分离，夹持组件继续保持夹持状态并夹持动插座随AGV智能小车移送到停取车室，放下车辆；车主进入，取掉动插座和车辆相连的便携式充电枪，并收起便携式充电枪，取车离开。

本充电方法中，由于车辆与充电桩之间是使用的车辆自身的充电枪，对于充电口规格不同的车辆，在本充电方法中由于充电枪是车主停车时自行连接，因此不会出现充电枪口规格各不相同而无法充电的问题，操作简单和通用性极好；同时通过夹持组件和固定插座位置相对固定，再利用动插座来实现两者的相互连接，利用两定一动的方式，完成车辆的充电；而且在发明中，动插座和固定插座实现插接是利用AGV智能小车自身在交换车辆时的上下运动，夹持组件只需要实现夹持和放开的动作，即可以完成车辆的充电，操作使用非常便捷，不需要在利用其它的控制机构来控制插接过程，而且动插座相对于AGV智能小车交换车辆时的位置可以始终保持一定，所以也不需要太多的检测元器件来实现定位，相应降低了成本。

作为优化，所述夹持组件包括安装座、两个夹持臂、竖向滑块和丝杠，安装座由立板和两侧板构成的U型结构，两侧板内侧设有两相对的竖向滑轨，竖向滑块在升降驱动机构的驱动下可沿竖向滑轨上下滑移；竖向滑块背向立板的外侧面上安装有T字型的水平滑轨，竖向滑块的两端分别安装有一个向外凸出的连接头，丝杠水平布置且丝杠的两端分别位于连接头内，两个连接头的任意一连接头内置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与丝杠一端键连接，丝杠的另一端转动连接在相应的另一连接头内；两个夹持臂靠近中部位置通过螺纹孔水平套接在丝杠上并相互平行，丝杠以长度中心为界，中心两边的螺纹方向相反，以使丝杠转动时使两个夹持臂沿丝杠的轴向方向上做相向或相背运动；两个夹持臂的臂内端开设有与水平滑轨相对应的第一卡槽，第一卡槽卡接在水平滑轨上，以在丝杠驱动下夹持臂可沿水平滑轨水平滑移以将动插座夹持。

这样，通过将安装座上竖向滑块，滑动在安装座上可以竖向滑动，这样可以用来预防出现固定插座的插杆高度和AGV智能小车停放车辆时上下运动的高度差不匹配的情况，利用竖向滑块上下运动来进行微调便可以实现动插座和固定插座顺利插接；在竖向滑块上设置的水平滑轨，两个夹持臂可在水平滑轨上横向滑动；通过两个夹持臂内的螺纹孔与丝杠配合，通过第一驱动电机驱动从而带动丝杠转动，由于丝杠中心两边的螺纹方向相反，可以完成两个夹持臂的夹持和放开动作；因此通过丝杠转动，使夹持臂的内端在水平滑轨上滑动，实现两个夹持臂对动插座的夹持和放开动作。

作为优化，所述竖向滑块的两侧开设有与竖向滑轨相对应的第二卡槽，竖向滑块通过第二卡槽卡接在竖向滑轨上。

这样，通过竖向滑块的两侧开设有与竖向滑轨相对应的第二卡槽，竖向滑块与竖向滑轨卡接更加可靠，通过顶升机构来使竖向滑块沿着竖向滑轨滑动，这样来调整夹持臂的高度相应来调节了动插座的高度，使两个夹持臂在对动插座进行夹持时准确度更高；而且当固定插座的插杆高度和AGV智能小车停放车辆时上下运动的高度差不匹配时，利用竖向滑块上下运动来进行微调便可以实现动插座和固定插座顺利插接。

作为优化，任一夹持臂外端向另一夹持臂方向水平弯折形成弯折部，当夹持臂夹持动插座时，夹持臂的弯折部与动插座的两个外侧面实现卡合。

这样，通过弯折部将动插座的外侧面卡合，弯折部对动插座的外表面进行限位，使两个夹持臂对动插座的夹持效果更好，可以防止夹持臂在对动插座进行夹持运动的过程中出现动插座向外运动从而发生掉落的情况。

作为优化，所述固定插座的外侧设有上下开口的插头盒以将固定插座围设于其中，所述插头盒固定安装于固定停车位上，固定插座与插头盒之间通过多根水平的弹簧连接，在弹簧自然受力状态下，固定插座位于插头盒的几何中心；弹簧一端固定连接在插头盒内侧壁上，另一端与固定插座的对应侧的侧壁固定连接，以令所述固定插座在所述插头盒内有一定的横向位移余量。

这样，由于固定插座上的插杆与动插座在竖向上进行插接时可能会存在一定的误差，因此固定插座与插头盒内通过多根弹簧连接，这样固定插座在插头盒的平面内还可以做弹性活动，便于动插座与固定插座插接时，插座可以通过轻微的位移活动使动插座的下插孔与固定插座上的插杆实现插接。

作为优化，所述固定插座的底面四个边角处设有滚珠，滚珠的底部与插头盒的底部齐平。

这样，通过固定插座的底面四个边角处设有滚珠，固定插座在插头盒内做弹性运动时，插座的底部可以通过滚珠滚动，而且滚珠的底部与插头盒的底部齐平，这样滚珠可以使固定插座在插头盒内平稳运动。

作为优化，所述下插孔口部为敞口结构，口部的开孔大于插杆直径。

这样，动插座的下插孔与固定插座上的插杆插接时，将下插孔口部为敞口结构，下插孔孔提供了导向的作用，以便于因动插座与固定插座插接时误差影响导致无法插入固定插座上的插杆。

作为优化，所述动插座的两侧壁分别开有供两个夹持臂夹持的第二通槽，第二通槽横向设置，第二通槽的形状与夹持臂的形状相匹配，所述第二通槽用于夹持组件对动插座进行夹持时，以使与动插座接触部分的夹持臂的臂杆部分位于第二通槽内。

这样，通过在动插座的两侧壁均开有横向的第二通槽，当两个夹持臂夹持住动插座时，两个夹持臂的臂杆与动插座的接触部分完全位于第二通槽内，这样第二通槽对夹持臂进行限位，使夹持臂在对动插座夹持时，动插座不易与夹持臂发生相对移动，从而使夹持臂在对动插座进行夹持的过程中更加稳定。

综上所述，本发明的有益效果在于：通过本充电方法，车辆与充电桩之间是使用的车辆自身的充电枪，而且是车主停车时自行连接，因此操作简单和通用性极好，对于充电口规格不同的车辆，此方案下的充电方式都能进行；同时动插座相对于AGV智能小车交换车辆时的位置可以始终保持一定，所以不需要太多的检测元器件来实现定位，降低了成本；利用AGV智能小车交换车辆时的上下运动，实现动插座的下插孔与固定插座的插杆相结合，夹持组件只需要实现夹持和放开的动作，即可以完成车辆的充电，操作使用起来非常便捷；而且夹持组件通过电机来驱动丝杠转动来实现夹持臂的夹持，由于其尺寸小，动作简单，功率要求低，所以其控制方式简单，控制成本较低。

附图说明

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本发明所涉及充电装置的结构示意图；

图2为充电装置中动插座的结构示意图；

图3为充电装置中夹持组件的结构示意图；

图4为充电装置中夹持臂的结构示意图；

图5为充电装置中固定插座的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

说明书附图中的附图标记包括：固定插座1、动插座2、夹持臂3、安装座4、竖向滑块5、立板6、水平滑轨7、竖向滑轨8、第一卡槽9、丝杠10、弯折部11、连接头12、第二通槽13、下插孔14、上插孔15、插杆16、弹簧17、插头盒18。

本充电方法基于一种基于智能车库AGV的充电自动对接装置而实现，为了更好地理解本方法，先对充电自动对接装置进行说明。如图1至图5所示，该充电自动对接装置包括固定插座1、夹持组件和动插座2，所述固定插座1安装在固定停车位上并与充电电源连接，固定插座上表面设有两插杆16；所述动插座2下表面设有与固定插座上两插杆16对应的两下插孔14，动插座2上表面开有供自携带的充电枪插入的上插孔15，所述夹持组件固定安装在AGV智能小车上，夹持组件用于对动插座2进行夹持和放开动作，以使AGV智能小车在运送车辆的过程中夹持组件对动插座2进行夹持固定以随AGV智能小车一起运动并在车辆到达固定停车位时，动插座2正好位于固定插座正上方，松开动插座2后使动插座2脱离夹持组件并通过下插孔14与插杆16的配合自动安插于固定插座1上，以实现动插座2与固定插座1的电连接；还包括有控制夹持组件动作的控制系统。

充电操作按以下步骤进行：

A停车：首先动插座2的初始位置位于AGV智能小车的夹持组件上，车主将车辆驶入停放在AGV智能小车上后，人工取出车辆自带的便携式充电枪，充电枪的一端插接在车辆上的充电插孔上，充电枪的另一端插接在动插座2的上插孔15，完成动插座2与车辆之间的连接；

B充电：智能车库系统分配好固定停车位后，AGV智能小车上的夹持组件在控制系统的控制作用下，夹持组件夹持住动插座2，并保持该夹持动作，然后AGV智能小车向上运动并抬起车辆，保持车辆与动插座2的相对静止，移送至指定的固定停车位后，放下车辆；在AGV智能小车放下车辆的过程中，AGV智能小车会有竖直向下的运动，这样带动夹持组件上的动插座2也跟随AGV智能小车向下运动，从而使动插座2的下插孔14与固定插座上的插杆16相插接，再通过利用夹持组件松开动插座2，使动插座2插接在固定停车位上的固定插座上，然后AGV智能小车离开固定停车位，由于固定插座上连通有电，于是车辆的充电由固定插座与动插座2插接后完成；

C取车：取车时的动作顺序与上述相反，AGV智能小车按指令到达指定的固定停车位，同样在控制系统的作用下夹持组件夹持住动插座2，然后AGV智能小车在向上抬起车辆的过程中会向上运动，于是带着夹持组件夹紧并向上拔出动插座2，使动插座2与固定插座的插杆16分离，夹持组件继续保持夹持状态并夹持动插座2随AGV智能小车移送到停取车室，放下车辆；车主进入，取掉动插座2和车辆相连的便携式充电枪，并收起便携式充电枪，取车离开。

本充电方法中，由于车辆与充电桩之间是使用的车辆自身的充电枪，对于充电口规格不同的车辆，在本充电方法中由于充电枪是车主停车时自行连接，因此不会出现充电枪口规格各不相同而无法充电的问题，操作简单和通用性极好；同时通过夹持组件和固定插座位置相对固定，再利用动插座2来实现两者的相互连接，利用两定一动的方式，完成车辆的充电；而且在发明中，动插座2和固定插座实现插接是利用AGV智能小车自身在交换车辆时的上下运动，夹持组件只需要实现夹持和放开的动作，即可以完成车辆的充电，操作使用非常便捷，不需要在利用其它的控制机构来控制插接过程，而且动插座2相对于AGV智能小车交换车辆时的位置可以始终保持一定，所以也不需要太多的检测元器件来实现定位，相应降低了成本。

在具体实施方式中，所述夹持组件包括安装座4、两个夹持臂3、竖向滑块5和丝杠10，安装座4由立板6和两侧板构成的U型结构，两侧板内侧设有两相对的竖向滑轨8，竖向滑块5在升降驱动机构的驱动下可沿竖向滑轨8上下滑移；竖向滑块5背向立板6的外侧面上安装有T字型的水平滑轨7，竖向滑块5的两端分别安装有一个向外凸出的连接头12，丝杠10水平布置且丝杠10的两端分别位于连接头12内，两个连接头12的任意一连接头12内置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与丝杠10一端键连接，丝杠10的另一端转动连接在相应的另一连接头12内；两个夹持臂3靠近中部位置通过螺纹孔水平套接在丝杠10上并相互平行，丝杠10以长度中心为界，中心两边的螺纹方向相反，以使丝杠10转动时使两个夹持臂3沿丝杠10的轴向方向上做相向或相背运动；两个夹持臂3的臂内端开设有与水平滑轨7相对应的第一卡槽9，第一卡槽9卡接在水平滑轨7上，以在丝杠10驱动下夹持臂3可沿水平滑轨7水平滑移以将动插座2夹持。

这样，通过竖向滑块5在安装座4上可以竖向滑动，这样可以用来预防出现固定插座1的插杆16高度和AGV智能小车停放车辆时上下运动的高度差不匹配的情况时，利用竖向滑块5上下运动来进行微调便可以实现动插座2和固定插座1顺利插接；在竖向滑块5上设置的水平滑轨7，两个夹持臂3可在水平滑轨7上横向滑动；通过两个夹持臂3内的螺纹孔与丝杠10配合，通过第一驱动电机驱动从而带动丝杠10转动，由于丝杠10中心两边的螺纹方向相反，可以完成两个夹持臂3的夹持和放开动作；因此通过丝杠10转动，使夹持臂3的内端在水平滑轨7上滑动，实现两个夹持臂3对动插座2的夹持和放开动作。

在具体实施方式中，所述竖向滑块5的两侧开设有与竖向滑轨8相对应的第二卡槽，竖向滑块5通过第二卡槽卡接在竖向滑轨8上。

这样，通过竖向滑块5的两侧开设有与竖向滑轨8相对应的第二卡槽，竖向滑块5与竖向滑轨8卡接更加可靠，通过顶升机构来使竖向滑块5沿着竖向滑轨8滑动，这样来调整夹持臂3的高度相应来调节了动插座2的高度，使两个夹持臂3在对动插座2进行夹持时准确度更高；而且当固定插座1的插杆16高度和AGV智能小车停放车辆时上下运动的高度差不匹配时，利用竖向滑块5上下运动来进行微调便可以实现动插座2和固定插座1顺利插接。

在具体实施方式中，任一夹持臂3外端向另一夹持臂3方向水平弯折形成弯折部11，当夹持臂3夹持动插座2时，夹持臂3的弯折部11与动插座2的两个外侧面实现卡合。

这样，通过弯折部11将动插座2的外侧面卡合，弯折部11对动插座2的外表面进行限位，使两个夹持臂3对动插座2的夹持效果更好，可以防止夹持臂3在对动插座2进行夹持运动的过程中出现动插座2向外运动从而发生掉落的情况。

在具体实施方式中，所述固定插座1的外侧设有上下开口的插头盒18以将固定插座1围设于其中，所述插头盒18固定安装于固定停车位上，固定插座1与插头盒18之间通过多根水平的弹簧17连接，在弹簧17自然受力状态下，固定插座1位于插头盒18的几何中心；弹簧17一端固定连接在插头盒18内侧壁上，另一端与固定插座1的对应侧的侧壁固定连接，以令所述固定插座1在所述插头盒18内有一定的横向位移余量。

这样，由于固定插座1上的插杆16与动插座2在竖向上进行插接时可能会存在一定的误差，因此固定插座1与插头盒18内通过多根弹簧17连接，这样固定插座1在插头盒18的平面内还可以做弹性活动，便于动插座2与固定插座1插接时，插座可以通过轻微的位移活动使动插座2的下插孔14与固定插座1上的插杆16实现插接。

在具体实施方式中，所述固定插座1的底面四个边角处设有滚珠，滚珠的底部与插头盒18的底部齐平。

这样，通过固定插座1的底面四个边角处设有滚珠，固定插座1在插头盒18内做弹性运动时，插座的底部可以通过滚珠滚动，而且滚珠的底部与插头盒18的底部齐平，这样滚珠可以使固定插座1在插头盒18内平稳运动。

在具体实施方式中，所述下插孔14口部为敞口结构，口部的开孔大于插杆16直径。

这样，动插座2的下插孔14与固定插座1上的插杆16插接时，将下插孔14口部为敞口结构，下插孔14孔提供了导向的作用，以便于因动插座2与固定插座1插接时误差影响导致无法插入固定插座1上的插杆16。

在具体的实施过程中，所述动插座2的两侧壁分别开有供两个夹持臂3夹持的第二通槽13，第二通槽13横向设置，第二通槽13的形状与夹持臂3的形状相匹配，所述第二通槽13用于夹持组件对动插座2进行夹持时，以使与动插座2接触部分的夹持臂3的臂杆部分位于第二通槽13内。

这样，通过在动插座2的两侧壁均开有横向的第二通槽13，当两个夹持臂3夹持住动插座2时，两个夹持臂3的臂杆与动插座2的接触部分完全位于第二通槽13内，这样第二通槽13对夹持臂3进行限位，使夹持臂3在对动插座2夹持时，动插座2不易与夹持臂3发生相对移动，从而使夹持臂3在对动插座2进行夹持的过程中更加稳定。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围。

Claims

1.一种基于智能车库AGV的充电方法，其特征在于：首先获取基于智能车库AGV的充电自动对接装置，包括固定插座、夹持组件和动插座，所述固定插座安装在固定停车位上并与充电电源连接，固定插座上表面设有两插杆；所述动插座下表面设有与固定插座上两插杆对应的两下插孔，动插座上表面开有供自携带的充电枪插入的上插孔，所述夹持组件固定安装在AGV智能小车上，夹持组件用于对动插座进行夹持和放开动作，以使AGV智能小车在运送车辆的过程中夹持组件对动插座进行夹持固定以随AGV智能小车一起运动并在车辆到达固定停车位时，动插座正好位于固定插座正上方，松开动插座后使动插座脱离夹持组件并通过下插孔与插杆的配合自动安插于固定插座上，以实现动插座与固定插座的电连接；还包括有控制夹持组件动作的控制系统；

所述夹持组件包括安装座、两个夹持臂、竖向滑块和丝杠，安装座由立板和两侧板构成的U型结构，两侧板内侧设有两相对的竖向滑轨，竖向滑块在升降驱动机构的驱动下可沿竖向滑轨上下滑移；竖向滑块背向立板的外侧面上安装有T字型的水平滑轨，竖向滑块的两端分别安装有一个向外凸出的连接头，丝杠水平布置且丝杠的两端分别位于连接头内，两个连接头的任意一连接头内置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与丝杠一端键连接，丝杠的另一端转动连接在相应的另一连接头内；两个夹持臂靠近中部位置通过螺纹孔水平套接在丝杠上并相互平行，丝杠以长度中心为界，中心两边的螺纹方向相反，以使丝杠转动时使两个夹持臂沿丝杠的轴向方向上做相向或相背运动；两个夹持臂的臂内端开设有与水平滑轨相对应的第一卡槽，第一卡槽卡接在水平滑轨上，以在丝杠驱动下夹持臂可沿水平滑轨水平滑移以将动插座夹持；

任一夹持臂外端向另一夹持臂方向水平弯折形成弯折部，当夹持臂夹持动插座时，夹持臂的弯折部与动插座的两个外侧面实现卡合；

所述动插座的两侧壁分别开有供两个夹持臂夹持的第二通槽，第二通槽横向设置，第二通槽的形状与夹持臂的形状相匹配，所述第二通槽用于夹持组件对动插座进行夹持时，以使与动插座接触部分的夹持臂的臂杆部分位于第二通槽内；

充电操作按以下步骤进行：

2.根据权利要求1所述的基于智能车库AGV的充电方法，其特征在于：所述竖向滑块的两侧开设有与竖向滑轨相对应的第二卡槽，竖向滑块通过第二卡槽卡接在竖向滑轨上。

3.根据权利要求1所述的基于智能车库AGV的充电方法，其特征在于：所述固定插座的外侧设有上下开口的插头盒以将固定插座围设于其中，所述插头盒固定安装于固定停车位上，固定插座与插头盒之间通过多根水平的弹簧连接，在弹簧自然受力状态下，固定插座位于插头盒的几何中心；弹簧一端固定连接在插头盒内侧壁上，另一端与固定插座的对应侧的侧壁固定连接，以令所述固定插座在所述插头盒内有一定的横向位移余量。

4.根据权利要求3所述的基于智能车库AGV的充电方法，其特征在于：所述固定插座的底面四个边角处设有滚珠，滚珠的底部与插头盒的底部齐平。

5.根据权利要求1所述的基于智能车库AGV的充电方法，其特征在于：所述下插孔口部为敞口结构，口部的开孔大于插杆直径。