CN110696645A - 一种抓取结构 - Google Patents

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刘晓民
周斌
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杜岩平
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王兴越
侯晓颖
欧方浩
刘维新
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张强生
刘宝利
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Abstract

本申请属于充电枪抓取设计技术领域，具体涉及一种抓取结构，包括：磁吸盘，用以与机械臂连接，具有：抓取状态，磁吸盘通电，以吸住充电枪，使充电枪能够在机械臂的带动下运动，以此带动充电枪的枪头插入电动汽车的插座，或者自插座中拔出；松脱状态，磁吸盘断电，与充电枪分离。

Description

一种抓取结构
技术领域
本申请属于充电枪抓取设计技术领域，具体涉及一种抓取结构。
背景技术
充电枪用以插入至插座中为电动汽车进充电，当前，充电枪多是由人工直接进行抓取、插拔，该种技术方案存在以下缺陷：
1)、人工直接抓取、插拔充电枪，缺少必要的防护措施存在一定的危险性；
2)、多数充电枪及其电缆具有较大的重量，人工对其进行抓取、插拔困难；
3)、占用大量人工，且充电枪多是在户外对电动汽车进行充电，人工作业环境恶劣。
鉴于现有技术的上述缺陷提出本申请。
发明内容
本申请的目的是提供一种抓取结构，以于克服或减轻现有技术至少一方面的缺陷。
本申请的技术方案是：
一种抓取结构，包括：
磁吸盘，用以与机械臂连接，具有：
抓取状态，磁吸盘通电，以吸住充电枪，使充电枪能够在机械臂的带动下运动，以此带动充电枪的枪头插入电动汽车的插座，或者自插座中拔出；
松脱状态，磁吸盘断电，与充电枪分离。
根据本申请的至少一个实施例，充电枪上具有至少一个定位孔；
磁吸盘上具有至少一个定位凸出；其中，
磁吸盘处于：
抓取状态时，每个定位凸出对应插入一个定位孔；
松脱状态时，每个定位凸出从对应的定位孔中脱出。
根据本申请的至少一个实施例，还包括：
电机，在磁吸盘上设置；
按压杆，其一端为连接端，另一端为传动端；连接端与电机的转轴连接；在磁吸盘处于抓取状态时，电机能够带动按压杆转动，使传动端按压充电枪的锁杆的按压端，以此使锁杆绕铰接部位转动，使锁杆处于解锁状态。
根据本申请的至少一个实施例，还包括：
两个限位块，在电机上设置，以限定按压杆的转动范围。
根据本申请的至少一个实施例，还包括：
安装架，在磁吸盘上设置，用以安装视觉设备12，视觉设备12用以获取支撑体、插座的位置。
根据本申请的至少一个实施例，还包括：
连接法兰，在磁吸盘上设置，用以与机械臂上对应的法兰连接。
附图说明
图1是本申请实施例提供的抓取结构的示意图；
图2是本申请实施例提供的抓枪组件处于一个状态的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的抓枪组件处于另一个状态的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的抓枪组件中充电枪的示意图。
其中：
1、枪头；2、磁吸盘；3、插座；4、支撑体；5、定位凸出；6、安装架；7、锁杆；8、弹簧；9、电机；10、按压杆；11、限位块；12、视觉设备。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图1至图4对本申请做进一步详细说明。
一种抓取结构，包括：
磁吸盘2，用以与机械臂连接，具有：
抓取状态，磁吸盘2通电，以吸住充电枪，使充电枪能够在机械臂的带动下运动，以此带动充电枪的枪头1插入电动汽车的插座3，或者自插座3中拔出；
松脱状态，磁吸盘2断电，与充电枪分离。
对于上述实施例公开的抓取结构，本领域技术人员可以理解的是，该抓取结构用以抓取充电枪，磁吸盘2处于抓取状态时实现对充电枪的抓取，由此可避免人工直接抓取充电枪产生的危险，此外，该抓取结构与机械臂连接，可通过机械臂带动其抓取的充电枪运动，从而将充电枪的枪头1插入电动汽车的插座3，为该电动汽车充电，或者自插座3中将充电枪的枪头1拔出，结束对该电动汽车的充电，即通过机械臂实现对充电枪的枪头1在电动汽车插座3中的插拔，可节省大量人工。
在一些可选的实施例中，充电枪上具有至少一个定位孔；
磁吸盘2上具有至少一个定位凸出5；其中，
磁吸盘2处于：
抓取状态时，每个定位凸出5对应插入一个定位孔；
松脱状态时，每个定位凸出5从对应的定位孔中脱出。
对于上述实施例公开的抓取结构，本领域技术人员可以理解的是，通过磁吸盘2上定位凸出5与充电枪上定位孔的配合，可在该抓取结构抓取充电枪时，实现该抓取结构与充电枪间的准确定位，且可使该抓取结构对充电枪的抓取稳定可靠。
在一些可选的实施例中，还包括：
电机9，在磁吸盘2上设置；
按压杆10，其一端为连接端，另一端为传动端；连接端与电机9的转轴连接；在磁吸盘2处于抓取状态时，电机9能够带动按压杆10转动，使传动端按压充电枪的锁杆7的按压端，以此使锁杆7绕铰接部位转动，使锁杆7处于解锁状态。
在一些可选的实施例中，还包括：
两个限位块11，在电机9上设置，以限定按压杆10的转动范围。
在一些可选的实施例中，还包括：
安装架6，在磁吸盘2上设置，用以安装视觉设备12，视觉设备12用以获取支撑体4、插座3的位置。
在一些可选的实施例中，还包括：
连接法兰，在磁吸盘2上设置，用以与机械臂上对应的法兰连接。
对于上述实施例公开的抓枪组件，本领域技术人员可以理解的是，机械臂可根据视觉设备12获取的充电枪的位置带动磁吸盘2运动，使磁吸盘2能够准确抓取充电枪；以及，机械臂可根据视觉设备12获取的插座3的位置带动充电枪运动，使充电枪的枪头能够准确的插入至插座3。
为进一步对上述抓取结构进行说明，本申请进一步公开一种抓枪组件，包括：
枪头1；
磁吸盘2，用以与机械臂连接，具有：
抓取状态，磁吸盘2通电，吸住枪头1，以使枪头1能够在机械臂的带动下插入至电动汽车的插座3，或者自插座3中拔出；
松脱状态，磁吸盘2断电，与枪头1分离。
对于上述实施例公开的抓枪组件，本领域技术人员可以理解的是，磁吸盘2处于抓取状态时，与其相连的机械臂可带动其上吸住的枪头1运动，将枪头1插入至电动汽车的插座3为该电动汽车充电，或者将枪头1自插座3中拔出，结束对该电动车的充电。
对于上述实施例公开的抓枪组件，本领域技术人员可以理解的是，其通过磁吸盘2抓取枪头1，避免了人工直接抓取充电枪的危险，此外，枪头1通过机械臂的带动插入或者拔出插座3，即通过机械臂实现对枪头的插拔，节约人工，便捷、高效。
在一些可选的实施例中，还包括：
支撑体4，具有第一端面、与第一端面相对的第二端面；第一端面上具有插孔，枪头1的部分插入至插孔中；其中，
磁吸盘2处于：
抓取状态时，磁吸盘2吸住第二端面；
松脱状态时，磁吸盘2与第二端面分离。
在一些可选的实施例中，支撑体4具有通孔；通孔的一端与插孔连通，其另一端延伸至支撑体的外表面；
抓枪组件还包括：
电缆，其一端穿过通孔与枪头连接，其另一端用以与电源连接。
在一些可选的实施例中，第二端面上具有至少一个定位孔；
磁吸盘2上具有至少一个定位凸出5；其中，
磁吸盘2处于：
抓取状态时，每个定位凸出5对应插入一个定位孔；
松脱状态时每个定位凸出5从对应的定位孔中脱出。
对于上述实施例公开的抓枪组件，本领域技术人员可以理解的是，磁吸盘2上的定位凸出具有导向作用，其与第二端面上的定位孔配合，可实现磁吸盘2与支撑体4连接时的准确定位。
在一些可选的实施例中，插孔为通孔，背向第一端面的一端延伸至第二端面。
在一些可选的实施例中，插座3上具有锁紧口；
还包括：
锁杆7，其一端为锁定端，该端具有锁定凸出；锁杆7具有铰接部位，铰接部位铰接至支撑体4的外表面；锁杆7具有：
锁定状态，枪头1插入插座3，锁定凸出卡入锁定口，将枪头1锁定在插座3中；
解锁状态，锁杆7绕铰接部位转动，使锁定凸出自锁定口中脱出，枪头1能够在机械臂的带动下自插座3中拔出。
在一些可选的实施例中，还包括：
弹簧8，一端与支撑体4外表面抵接，另一端与锁杆7抵接，从而能够依靠其弹性力将锁杆7保持在锁定状态。
在一些可选的实施例中，锁杆7相对于锁定端的一端为按压端；
抓枪组件还包括：
电机9，在磁吸盘2上设置；
按压杆10，其一端为连接端，另一端为传动端；连接端与电机9的转轴连接；在磁吸盘2处于抓取状态时，电机9能够带动按压杆10转动，使传动端按压按压端，以此使锁杆7绕铰接部位转动，使锁杆7处于解锁状态。
在一些可选的实施例中，还包括：
两个限位块11，在电机9上设置，以限定按压杆10的转动范围。
在一些可选的实施例中，还包括：
安装架6，在磁吸盘2上设置，用以安装视觉设备12，视觉设备12用以获取支撑体4、插座3的位置。
对于上述实施例公开的抓枪组件，本领域技术人员可以理解的是，机械臂可根据视觉设备12获取的支撑体4的位置带动磁吸盘2运动，使磁吸盘2能够准确抓取支撑体；以及，机械臂可根据视觉设备12获取的插座3的位置带动枪头1运动，以能够准确的将枪头1插入至插座3。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本申请的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本申请的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本申请的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种抓取结构，其特征在于，包括：
磁吸盘(2)，用以与机械臂连接，具有：
抓取状态，所述磁吸盘(2)通电，以吸住充电枪，使所述充电枪能够在所述机械臂的带动下运动，以此带动所述充电枪的枪头(1)插入电动汽车的插座(3)，或者自所述插座(3)中拔出；
松脱状态，所述磁吸盘(2)断电，与所述充电枪分离。
2.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，
所述充电枪上具有至少一个定位孔；
所述磁吸盘(2)上具有至少一个定位凸出(5)；其中，
所述磁吸盘(2)处于：
所述抓取状态时，每个所述定位凸出(5)对应插入一个所述定位孔；
所述松脱状态时，每个所述定位凸出(5)从对应的定位孔中脱出。
3.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，
还包括：
电机(9)，在所述磁吸盘(2)上设置；
按压杆(10)，其一端为连接端，另一端为传动端；所述连接端与所述电机(9)的转轴连接；在所述磁吸盘(2)处于抓取状态时，所述电机(9)能够带动所述按压杆(10)转动，使所述传动端按压所述充电枪的锁杆(7)的按压端，以此使所述锁杆(7)绕铰接部位转动，使所述锁杆(7)处于解锁状态。
4.根据权利要求3所述的抓取结构，其特征在于，
还包括：
两个限位块(11)，在所述电机(9)上设置，以限定所述按压杆(10)的转动范围。
5.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，
还包括：
安装架(6)，在所述磁吸盘(2)上设置，用以安装视觉设备(12)，所述视觉设备(12)用以获取支撑体(4)、所述插座(3)的位置。
6.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，
还包括：
连接法兰，在磁吸盘(2)上设置，用以与所述机械臂上对应的法兰连接。
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