CN110182078A - 用于汽车自动充电的自动抓枪设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于汽车自动充电的自动抓枪设备及方法，其中设备包括抓枪机构，包括第一连接部和第二连接部，第一连接部连接至一机械臂的末端，第二连接部设置有至少一弹性卡爪；充电枪，一端设置有连接盘，其上设置有与弹性卡爪一一对应的卡爪卡槽，抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，弹性卡爪的末端卡设于所对应的卡爪卡槽中，充电枪的另一端设置有充电插头，侧面开设有线缆穿孔，充电线缆穿过所述线缆穿孔后与所述充电插头电连接。通过采用本发明，抓枪机构可以抓取充电枪，也可以与充电枪分离，从而实现一台自动充电装置可以为多个汽车同时充电，并在自动充电装置出现故障的情况下，仍然可以手动充电。

Description

用于汽车自动充电的自动抓枪设备及方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种用于汽车自动充电的自动抓枪设备及方法。

背景技术

随着电动汽车的逐渐推广和使用，电动汽车充电的安全性和便捷性成为电动汽车推广过程中必须重视的问题，需要一种自动充电的充电装置，通过采用自动充电装置，可以自动识别汽车的充电座位置，并将充电枪插入到汽车的充电座中进行充电。

现有技术中的自动充电装置，将充电枪集成到充电装置末端中，即一个自动充电装置固定集成一个充电枪，这在充电过程中只能一对一进行充电，影响自动充电的效率。此外，由于自动充电装置与充电枪一体设置，如果自动充电装置出现故障则无法进行充电。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种用于汽车自动充电的自动抓枪设备及方法，抓枪机构可以抓取充电枪，也可以与充电枪分离，从而实现一台自动充电装置可以为多个汽车同时充电，并在自动充电装置出现故障的情况下，仍然可以手动充电。

本发明实施例提供一种用于汽车自动充电的自动抓枪设备，包括：

抓枪机构，包括相连接的第一连接部和第二连接部，所述抓枪机构的第一连接部连接至一机械臂的末端，所述抓枪机构的第二连接部设置有至少一弹性卡爪；

充电枪，所述充电枪的一端设置有连接盘，所述连接盘上设置有与弹性卡爪一一对应的卡爪卡槽，所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述弹性卡爪的末端卡设于所对应的卡爪卡槽中，所述充电枪的另一端设置有充电插头，所述充电枪的侧面开设有线缆穿孔，充电线缆穿过所述线缆穿孔后与所述充电插头电连接。

可选地，所述抓枪机构的第二连接部的中部还设置有定位柱，所述连接盘的中部设置有定位柱插孔，所述抓枪机构的第二连接部与所述连接盘连接时，所述定位柱插入所述定位柱插孔中。

可选地，所述定位柱插孔的内径大于所述定位柱的外径，且所述定位柱上套设有一定位柱弹簧。

可选地，所述抓枪机构的第二连接部上还设置有弹性触针，所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述弹性触针的末端受到连接盘的压力。

可选地，所述抓枪机构的第二连接部上设置有一压杆，所述充电枪的侧面设置有卡锁杆，所述卡锁杆可旋转地固定于充电枪的侧面，且所述卡锁杆与充电枪的侧面之间设置有卡锁杆复位机构；

所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述压杆压迫卡锁杆的第一端，使得所述卡锁杆的第二端翘起，所述卡锁杆复位机构产生变形；

采用抓枪机构将充电插头插设于汽车的充电座中后，所述抓枪机构的第二连接部绕连接盘转动至压杆与卡锁杆的第一端脱离时，所述卡锁杆复位机构的变形恢复力驱使卡锁杆的第一端翘起，且所述卡锁杆的第二端朝向汽车的充电座收拢而卡设于汽车的充电座，同时所述弹性卡爪的末端与所对应的卡爪卡槽脱离。

可选地，所述汽车的充电座的侧面设置有卡锁杆卡槽，所述卡锁杆的第二端朝向汽车的充电座收拢时卡设于充电座的卡锁杆卡槽中。

可选地，所述卡锁杆通过一旋转轴固定于充电枪的侧面，所述充电枪的侧面设置有用于固定所述旋转轴的轴支座。

可选地，所述卡锁杆复位机构设置于卡锁杆的第一端和旋转轴之间，所述卡锁杆复位机构为压簧。

可选地，所述卡锁杆复位机构设置于卡锁杆的第二端和旋转轴之间，所述卡锁杆复位机构为拉簧。

可选地，充电桩上设置有放置所述充电枪的固定座，所述充电枪放置于所述固定座中时，所述卡锁杆的第二端朝向所述固定座收拢而卡设于所述固定座中。

本发明实施例还提供一种用于汽车自动充电的自动抓枪方法，采用所述的自动抓枪设备，所述方法包括如下步骤：

接收到充电指令，所述机械臂带动所述抓枪机构运动至放置有充电枪的充电桩处，使得所述抓枪机构的第二连接部与充电枪的连接盘连接；

所述机械臂带动抓枪机构和充电枪运动至汽车的充电座处，将充电枪的充电插头插入汽车的充电座中；

接收到充电反馈通知后，所述机械臂带动抓枪机构与充电枪脱离；

接收到充电完成指令，所述机械臂带动抓枪机构运动至充电枪处，使得所述抓枪机构的第二连接部与充电枪的连接盘连接；

所述机械臂通过抓枪机构将充电枪从汽车的充电座拔出；

所述机械臂通过抓枪机构将充电枪放回到充电桩处；

所述机械臂带动抓枪机构与充电枪脱离。

可选地，所述抓枪机构的第二连接部上还设置有弹性触针，所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述弹性触针的末端受到连接盘的压力，所述弹性触针发出连接反馈信号，所述弹性触针的末端的压力消除时，所述弹性触针发出断开反馈信号；

所述机械臂带动抓枪机构与充电枪连接时，接收到弹性触针的连接反馈信号后，确定所述抓枪机构与所述充电枪已连接完成；

所述机械臂带动抓枪机构与充电枪脱离时，接收到弹性触针的断开反馈信号后，确定所述抓枪机构与所述充电枪已脱离完成。

可选地，所述抓枪机构的第二连接部上设置有一压杆，所述充电枪的侧面设置有卡锁杆，所述卡锁杆可旋转地固定于充电枪的侧面，且所述卡锁杆与充电枪的侧面之间设置有卡锁杆复位机构；

所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述压杆压迫卡锁杆的第一端，使得卡锁杆的第二端翘起，所述卡锁杆复位机构产生变形；

充电枪的充电插头插入汽车的充电座中并接收到充电反馈通知后，首先控制机械臂带动所述抓枪机构旋转，使得所述压杆与所述卡锁杆的第一端脱离，所述卡锁杆复位机构的变形恢复力驱使所述卡锁杆的第一端翘起，且所述卡锁杆的第二端朝向汽车的充电座收拢而卡设于汽车的充电座，同时所述弹性卡爪的末端与所对应的卡爪卡槽脱离，然后控制机械臂带动抓枪机构朝向远离充电枪的方向移动。

本发明所提供的用于汽车自动充电的自动抓枪设备及方法，通过机械臂控制抓枪机构的运动，抓枪机构可以自动抓取充电枪，也可以与充电枪分离，可以控制机械臂带动抓枪机构将充电枪插入到汽车的充电座中，也可以带动抓枪机构将充电枪从充电完成的汽车的充电座中拔出，从而实现一台自动充电装置可以为多个汽车同时充电，并在自动充电装置出现故障的情况下，仍然可以手动充电，在给用户带来充电便利的同时，也避免因为自动充电装置意外故障而无法完成充电。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明一实施例的自动抓枪设备与充电座连接的结构示意图；

图2是本发明一实施例的自动抓枪设备与充电座连接的正视图；

图3是本发明一实施例的自动抓枪设备与充电座连接的俯视图；

图4是图3中A-A方向的剖视图；

图5是本发明一实施例的自动抓枪设备和充电座的爆炸图；

图6是本发明一实施例的自动抓枪设备和充电座的另一角度的爆炸图；

图7是本发明一实施例的抓枪机构的结构示意图；

图8是本发明一实施例的卡锁杆工作的原理示意图；

图9是本发明一实施例的充电枪的爆炸图。

附图标记：

1 机械臂末端 311 卡爪卡槽

2 抓枪机构 32 充电枪壳体

21 第一连接部 321 弹簧安装孔

22 第二连接部 322 旋转轴

23 定位柱 33 充电插头

24 弹性卡爪 34 线缆

25 压杆 35 卡锁杆

26 定位柱弹簧 36 压簧

27 弹性触针 4 充电座

3 充电枪 41 充电插口

31 连接盘 42 卡锁杆卡槽

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供了一种用于汽车自动充电的自动抓枪设备，包括抓枪机构和充电枪，其中所述抓枪机构包括相连接的第一连接部和第二连接部，所述抓枪机构的第一连接部连接至一机械臂的末端，所述抓枪机构的第二连接部设置有至少一弹性卡爪；所述充电枪的一端设置有连接盘，所述连接盘上设置有与弹性卡爪一一对应的卡爪卡槽，所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述弹性卡爪的末端卡设于所对应的卡爪卡槽中，所述充电枪的另一端设置有充电插头，所述充电枪的侧面开设有线缆穿孔，充电线缆穿过所述线缆穿孔后与所述充电插头电连接。

因此，通过采用本发明的抓枪机构，通过第二连接部与充电枪的可拆卸的连接，可以采用抓枪机构抓取充电枪并将充电枪插入到汽车的充电座中，通过充电线缆对汽车充电，并且在充电过程中，抓枪机构可与充电枪分离，而可以去抓取其他的充电枪，实现了一个抓枪机构即可以同时进行多个汽车的充电。在充电完成后，抓枪机构也可以将充电枪抓取并放回到充电桩处，然后与充电枪分离。通过采用本发明的自动抓枪设备，大大提高了自动充电的效率，并且即使自动充电装置出现故障，用户也可以直接手动将充电枪从充电桩上拿下来插入到待充电的汽车中，而不会影响用户的正常使用。

下面结合图1～9介绍本发明一实施例的自动抓枪设备。在该实施例中，所述自动抓枪设备包括抓枪机构2和充电枪3，所述抓枪机构2包括相连接的第一连接部21和第二连接部22，所述抓枪机构2的第一连接部21连接至一机械臂末端1，所述抓枪机构2的第二连接部22设置有至少一弹性卡爪24，弹性卡爪24可以采用具有一定弹性的金属片结构，也可以采用其他具有弹性的卡爪结构。

所述充电枪3的一端设置有连接盘31，所述连接盘31上设置有与弹性卡爪24一一对应的卡爪卡槽311，所述抓枪机构2的第二连接部22与充电枪3的连接盘31连接时，所述弹性卡爪24的末端卡设于所对应的卡爪卡槽311中，所述充电枪3的另一端设置有充电插头33，所述充电枪3的侧面开设有线缆34穿孔，充电线缆34穿过所述线缆34穿孔后与所述充电插头33电连接，当充电枪3的充电插头33插入到汽车的充电座4中时，可以通过充电线缆34对汽车进行充电。

因此，通过采用该实施例的自动抓枪设备，可以通过控制机械臂控制位于机械臂末端1的抓枪机构2的位置，将抓枪机构2对准充电枪3靠近时，抓枪机构2的弹性卡爪24沿着连接盘31上的卡爪插入面插入，至弹性卡爪24的末端与卡爪卡槽311卡住时，完成抓枪机构2与充电枪3的连接，由此，抓枪机构2可以带动充电枪3一起运动，将充电枪3插入或者拔出汽车的充电座4。在该实施例中，连接盘24的环形侧面上与弹性卡爪24对应的位置分别设置有一个向内侧凹陷的卡爪插入面，弹性卡爪24可以沿着卡爪插入面纵向移动。

如图4～6所示，在该实施例中，为了更好地引导抓枪机构2与连接盘31之间的相对运动，保证抓枪机构2与连接盘31之间的对位，所述抓枪机构2的第二连接部22的中部还设置有定位柱23，所述连接盘31的中部设置有定位柱插孔，所述抓枪机构2的第二连接部22与所述连接盘31连接时，所述定位柱23插入所述定位柱插孔中，以使得抓枪机构2与连接盘31连接后，两者之间的同轴度不大于0.1mm。同样地，第一连接部21和第二连接部22可以分别为一个圆柱体结构，两者之间的同轴度不大于0.1mm。在机械臂末端1可以设置一个容纳空间，容纳所述第一连接部21。定位柱23可以固定连接至抓枪机构2，也可以螺纹连接于抓枪机构2中部的螺纹安装孔中。

在该实施例中，进一步地，所述定位柱插孔的内径大于所述定位柱23的外径，且所述定位柱23上套设有一定位柱弹簧26，该定位柱弹簧26可以对定位柱23与定位柱插孔之间的相对运动起到缓冲的作用，并且可以防止定位柱23从定位柱插孔中因振动而脱离，提高抓枪机构2与充电枪3之间连接的柔性和稳定性。

如图7所示，在该实施例中，所述抓枪机构2的第二连接部22上还设置有弹性触针27，所述抓枪机构2的第二连接部22与连接盘31连接时，所述弹性触针27的末端受到连接盘31的压力。所述抓枪机构2的第二连接部22与连接盘31连接时，所述弹性触针27的末端受到连接盘31的压力，所述弹性触针27发出连接反馈信号，所述弹性触针27的末端的压力消除时，所述弹性触针27发出断开反馈信号。因此，弹性触针27的反馈信号可以用来判断第二连接部22和连接盘31是否连接到位以及是否脱离完成。

在该实施例中，为了实现充电时充电枪3与充电座4之间的锁止，进一步设置了一个卡锁杆42，在充电时，充电枪3上的卡锁杆42是与充电座4锁止的，需要将充电枪3从充电座4中拔出时，将卡锁杆42打开。如图8所示，为该实施例中卡锁杆42的工作原理示意图。所述抓枪机构2的第二连接部22上设置有一压杆25，所述充电枪3的侧面设置有卡锁杆42，所述卡锁杆42可旋转地固定于充电枪3的侧面，且所述卡锁杆42与充电枪3的侧面之间设置有卡锁杆复位机构。

在初始状态下，卡锁杆42的第一端不受外力时，卡锁杆42的第一端是向外翘起的，而对应地，卡锁杆42的第二端向内收拢。此处卡锁杆42的第一端即图8中卡锁杆42的左端，卡锁杆42的第二端即图8中卡锁杆32的右端。

所述抓枪机构2的第二连接部22与连接盘31连接时，所述压杆25与所述卡锁杆42的位置相对而压迫卡锁杆42的第一端，使得所述卡锁杆42的第二端翘起，所述卡锁杆复位机构产生变形。

采用抓枪机构2将充电插头33插设于汽车的充电座4的充电插口41中后，所述抓枪机构2的第二连接部22绕连接盘31转动至压杆25与卡锁杆42的第一端脱离时(例如抓枪机构2顺时针或逆时针转动一定角度)，所述卡锁杆复位机构的变形恢复力驱使卡锁杆42的第一端翘起，且所述卡锁杆42的第二端朝向汽车的充电座4收拢而卡设于汽车的充电座4，从而实现充电枪3与充电座4的锁止，同时所述弹性卡爪24的末端与所对应的卡爪卡槽311脱离，将抓枪机构2向远离充电枪3的位置移动，即能够将弹性卡爪24与连接盘31分离。

在该实施例中，所述汽车的充电座4的侧面设置有卡锁杆42卡槽，所述卡锁杆42的第二端朝向汽车的充电座4收拢时卡设于充电座4的卡锁杆42卡槽中，以实现充电过程中充电枪3与充电座4的锁止，避免因为振动而使得充电枪3从充电座4中脱离，提高充电稳定性。

在该实施例中，所述卡锁杆42通过一旋转轴322固定于充电枪3的壳体32的侧面，充电枪壳体32的侧面设置有用于固定所述旋转轴322的轴支座。

在该实施例中，所述卡锁杆复位机构设置于卡锁杆42的第一端和旋转轴322之间，所述卡锁杆复位机构为压簧36。当压杆25压迫卡锁杆42的第一端时，压簧36产生压缩变形，压杆25与卡锁杆42的第一端脱离时，压簧36的恢复变形力将卡锁杆42的第一端重新顶起。对应地，在充电枪壳体32的侧面设置一个弹簧安装孔321，将压簧36的一端固定于弹簧安装孔321中，另一端固定于卡锁杆42上。在其他实施方式中，也可以将所述卡锁杆复位机构设置于卡锁杆42的第二端和旋转轴322之间，且将所述卡锁杆复位机构选择为拉簧，在压杆25压迫卡锁杆42的第一端时，拉簧产生拉伸变形，压杆25与卡锁杆42的第一端脱离时，拉簧的恢复变形力将卡锁杆42的第二端拉回，而使得卡锁杆42的第一端重新翘起。

在该实施例中，充电枪3在未使用时是放置在充电桩上的，充电桩上设置有放置所述充电枪3的固定座，所述充电枪3放置于所述固定座中时，由于卡锁杆42的第一端未受到外力，所述卡锁杆42的第二端朝向所述固定座收拢而卡设于所述固定座中。

本发明实施例还提供一种用于汽车自动充电的自动抓枪方法，采用所述的自动抓枪设备，所述方法包括如下步骤：

接收到充电指令，所述机械臂带动所述抓枪机构2运动至放置有充电枪3的充电桩处，使得所述抓枪机构2的第二连接部22与充电枪3的连接盘31连接；

所述机械臂带动抓枪机构2和充电枪3运动至汽车的充电座4处，将充电枪3的充电插头33插入汽车的充电座4中；

接收到充电反馈通知后，所述机械臂带动抓枪机构2与充电枪3脱离；

接收到充电完成指令，所述机械臂带动抓枪机构2运动至充电枪3处，使得所述抓枪机构2的第二连接部22与充电枪3的连接盘31连接；

所述机械臂通过抓枪机构2将充电枪3从汽车的充电座拔出；

所述机械臂通过抓枪机构2将充电枪3放回到充电桩处；

所述机械臂带动抓枪机构2与充电枪3脱离。

下面以一个具体实施流程来详细介绍该实施例的自动抓枪方法，可以采用一个自动抓枪控制系统实现。

自动抓枪控制系统接收到充电指令，控制所述机械臂按照指定路径移动，所述机械臂带动所述抓枪机构2运动至放置有充电枪3的充电桩处，使得所述抓枪机构2的第二连接部22与充电枪3的连接盘31对准并通过弹性卡爪24连接，连接过程中，所述压杆25压迫卡锁杆42的第一端，使得卡锁杆42的第二端翘起，所述压簧36发生压缩变形，由于卡锁杆42的第二端翘起而与充电桩的固定座分离，抓枪机构2可以将充电枪3从充电桩上取下；

第二连接部22和连接盘31连接到位后，弹性触针27发出连接反馈信号，自动抓枪控制系统确定抓枪机构2和充电枪3连接到位；

控制所述机械臂按照指定路径移动，所述机械臂带动抓枪机构2和充电枪3运动至汽车的充电座4处，将充电枪3的充电插头33插入汽车的充电座4中；

自动抓枪控制系统接收到充电反馈通知；此处充电反馈通知可以是充电座4发出的，也可以是充电枪3发出的；

首先自动抓枪控制系统控制机械臂带动所述抓枪机构2旋转预设角度(预设角度随压杆25的大小不同而不同)，使得所述压杆25与所述卡锁杆42的第一端脱离，所述压簧36的变形恢复力驱使所述卡锁杆42的第一端翘起，且所述卡锁杆42的第二端朝向汽车的充电座4收拢而卡设于汽车的充电座4，实现充电枪3与充电座4的锁止，同时所述弹性卡爪24的末端与所对应的卡爪卡槽311脱离；

然后自动抓枪控制系统控制机械臂带动抓枪机构2朝向远离充电枪3的方向移动，接收到弹性触针27的断开反馈信号后，确定所述抓枪机构2与所述充电枪3已脱离完成；

自动抓枪控制系统接收到充电完成指令时，控制所述机械臂带动抓枪机构2运动至充电枪3处，使得所述抓枪机构2的第二连接部22与充电枪3的连接盘31再次连接，连接过程与充电时连接过程相同，并且由于压杆25压迫卡锁杆42的第一端，卡锁杆42的第二端翘起而与充电座4上的卡锁杆卡槽42分离，解除充电枪3与充电座4的锁止关系；

自动抓枪控制系统根据弹性触针27的连接反馈信号确定抓枪机构2和充电枪3连接到位后，控制机械臂带动抓枪机构2将充电枪3从汽车的充电座4拔出；

自动抓枪控制系统控制所述机械臂通过抓枪机构2将充电枪3放回到充电桩处；

自动抓枪控制系统控制所述机械臂带动抓枪机构2与充电枪3脱离，脱离时，同样地，首先控制抓枪机构2旋转预设角度，使得压杆25与卡锁杆42的第一端分离，使得卡锁杆42的第二端收拢而卡设于充电桩的固定座上，实现充电枪3与充电桩的锁止，同时所述弹性卡爪24的末端与所对应的卡爪卡槽311脱离，然后自动抓枪控制系统控制机械臂带动抓枪机构2朝向远离充电枪3的方向移动，接收到弹性触针27的断开反馈信号后，确定所述抓枪机构2与所述充电枪3已脱离完成，从而实现一个完整的充电流程。

由于在充电过程中，只有充电枪3是插在充电座4上的，机械臂和抓枪机构2本身是与充电枪3脱离的，此时自动抓枪控制系统可以控制机械臂和抓枪机构2再次去抓取其他空闲的充电枪3为汽车充电，或者是抓取充电完成的充电枪3，将其放回至充电桩，从而提高了汽车充电效率。

与现有技术相比，本发明所提供的用于汽车自动充电的自动抓枪设备及方法，通过机械臂控制抓枪机构的运动，抓枪机构可以自动抓取充电枪，也可以与充电枪分离，可以控制机械臂带动抓枪机构将充电枪插入到汽车的充电座中，也可以带动抓枪机构将充电枪从充电完成的汽车的充电座中拔出，从而实现一台自动充电装置可以为多个汽车同时充电，并在自动充电装置出现故障的情况下，仍然可以手动充电，在给用户带来充电便利的同时，也避免因为自动充电装置意外故障而无法完成充电。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，包括：

抓枪机构，包括相连接的第一连接部和第二连接部，所述抓枪机构的第一连接部连接至一机械臂的末端，所述抓枪机构的第二连接部设置有至少一弹性卡爪；

充电枪，所述充电枪的一端设置有连接盘，所述连接盘上设置有与弹性卡爪一一对应的卡爪卡槽，所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述弹性卡爪的末端卡设于所对应的卡爪卡槽中，所述充电枪的另一端设置有充电插头，所述充电枪的侧面开设有线缆穿孔，充电线缆穿过所述线缆穿孔后与所述充电插头电连接。

2.根据权利要求1所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述抓枪机构的第二连接部的中部还设置有定位柱，所述连接盘的中部设置有定位柱插孔，所述抓枪机构的第二连接部与所述连接盘连接时，所述定位柱插入所述定位柱插孔中。

3.根据权利要求2所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述定位柱插孔的内径大于所述定位柱的外径，且所述定位柱上套设有一定位柱弹簧。

4.根据权利要求1所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述抓枪机构的第二连接部上还设置有弹性触针，所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述弹性触针的末端受到连接盘的压力。

5.根据权利要求1所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述抓枪机构的第二连接部上设置有一压杆，所述充电枪的侧面设置有卡锁杆，所述卡锁杆可旋转地固定于充电枪的侧面，且所述卡锁杆与充电枪的侧面之间设置有卡锁杆复位机构；

所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述压杆压迫卡锁杆的第一端，使得所述卡锁杆的第二端翘起，所述卡锁杆复位机构产生变形；

采用抓枪机构将充电插头插设于汽车的充电座中后，所述抓枪机构的第二连接部绕连接盘转动至压杆与卡锁杆的第一端脱离时，所述卡锁杆复位机构的变形恢复力驱使卡锁杆的第一端翘起，且所述卡锁杆的第二端朝向汽车的充电座收拢而卡设于汽车的充电座，同时所述弹性卡爪的末端与所对应的卡爪卡槽脱离。

6.根据权利要求5所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述汽车的充电座的侧面设置有卡锁杆卡槽，所述卡锁杆的第二端朝向汽车的充电座收拢时卡设于充电座的卡锁杆卡槽中。

7.根据权利要求5所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述卡锁杆通过一旋转轴固定于充电枪的侧面，所述充电枪的侧面设置有用于固定所述旋转轴的轴支座。

8.根据权利要求7所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述卡锁杆复位机构设置于卡锁杆的第一端和旋转轴之间，所述卡锁杆复位机构为压簧。

9.根据权利要求7所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，所述卡锁杆复位机构设置于卡锁杆的第二端和旋转轴之间，所述卡锁杆复位机构为拉簧。

10.根据权利要求5所述的用于汽车自动充电的自动抓枪设备，其特征在于，充电桩上设置有放置所述充电枪的固定座，所述充电枪放置于所述固定座中时，所述卡锁杆的第二端朝向所述固定座收拢而卡设于所述固定座中。

11.一种用于汽车自动充电的自动抓枪方法，其特征在于，采用权利要求1至10中任一项所述的自动抓枪设备，所述方法包括如下步骤：

接收到充电指令，所述机械臂带动所述抓枪机构运动至放置有充电枪的充电桩处，使得所述抓枪机构的第二连接部与充电枪的连接盘连接；

所述机械臂带动抓枪机构和充电枪运动至汽车的充电座处，将充电枪的充电插头插入汽车的充电座中；

接收到充电反馈通知后，所述机械臂带动抓枪机构与充电枪脱离；

接收到充电完成指令，所述机械臂带动抓枪机构运动至充电枪处，使得所述抓枪机构的第二连接部与充电枪的连接盘连接；

所述机械臂通过抓枪机构将充电枪从汽车的充电座拔出；

所述机械臂通过抓枪机构将充电枪放回到充电桩处；

所述机械臂带动抓枪机构与充电枪脱离。

12.根据权利要求11所述的用于汽车自动充电的自动抓枪方法，其特征在于，所述抓枪机构的第二连接部上还设置有弹性触针，所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述弹性触针的末端受到连接盘的压力，所述弹性触针发出连接反馈信号，所述弹性触针的末端的压力消除时，所述弹性触针发出断开反馈信号；

所述机械臂带动抓枪机构与充电枪连接时，接收到弹性触针的连接反馈信号后，确定所述抓枪机构与所述充电枪已连接完成；

所述机械臂带动抓枪机构与充电枪脱离时，接收到弹性触针的断开反馈信号后，确定所述抓枪机构与所述充电枪已脱离完成。

13.根据权利要求11所述的用于汽车自动充电的自动抓枪方法，其特征在于，所述抓枪机构的第二连接部上设置有一压杆，所述充电枪的侧面设置有卡锁杆，所述卡锁杆可旋转地固定于充电枪的侧面，且所述卡锁杆与充电枪的侧面之间设置有卡锁杆复位机构；

所述抓枪机构的第二连接部与连接盘连接时，所述压杆压迫卡锁杆的第一端，使得卡锁杆的第二端翘起，所述卡锁杆复位机构产生变形；

充电枪的充电插头插入汽车的充电座中并接收到充电反馈通知后，首先控制机械臂带动所述抓枪机构旋转，使得所述压杆与所述卡锁杆的第一端脱离，所述卡锁杆复位机构的变形恢复力驱使所述卡锁杆的第一端翘起，且所述卡锁杆的第二端朝向汽车的充电座收拢而卡设于汽车的充电座，同时所述弹性卡爪的末端与所对应的卡爪卡槽脱离，然后控制机械臂带动抓枪机构朝向远离充电枪的方向移动。