CN110692330A - 一种丹参种苗栽植器及栽植方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种丹参种苗栽植器及栽植方法，包括托载机构、上装台、摆苗盘和栽植座，所述托载机构顶部设置有上装台，且上装台一侧水平设置有摆苗盘。本发明的有益效果是：第五电机两侧抓臂底部的扣钩分别移放在丹参种苗两侧底部，随后，第五电机带动抓臂翻动对丹参种苗下部夹紧，第二液压油缸随即推动抓栽机构升高，第二电机则为通过顶旋板带动栽植座旋转活动，将抓栽机构移至种植地区上方，第二液压油缸带动抓栽机构向下移动，第五电机带动抓臂翻开，将种苗落栽入种植槽中，随后再通过第五电机带动抓臂翻刮种植槽周边的土壤，将丹参根部填埋，完成丹参种苗的栽植工作，该装置工作的自动化程度高，使用十分省时省力。

Description

一种丹参种苗栽植器及栽植方法

技术领域

本发明涉及一种栽植器，具体为一种丹参种苗栽植器及栽植方法，属于栽植器应用技术领域。

背景技术

随着人们生活水平的快速发展，丹参种苗栽植器在农业领域使用越来越频繁，丹参种苗种植器的主要作用是载装丹参种苗，并对丹参种苗进行移动栽植，提高人们栽植丹参种苗的效率。

现有的丹参种苗栽植器在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的丹参种苗栽植器工作使用时的自动化程度低，使用费时费力，且栽植器对丹参种苗装载的容纳量低，在栽植器活动工作时，丹参种苗易从栽植器上掉落，丹参种苗在栽植器上装载的稳定性差，栽植器对丹参种苗移动栽植时，丹参种苗易掉落损坏，栽植器对丹参种苗抓栽夹起的位置不够精准、适宜，栽植器将丹参种苗栽植入地面的种植槽中的精度差，栽植器对丹参种苗栽植的效率慢，在栽植器在移动使用过程中，装载在栽植器上的丹参种苗及栽植部件已刮碰到障碍物导致损坏，栽植器整体的工作使用高度不能被灵活调节。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有的丹参种苗栽植器工作使用时的自动化程度低，使用费时费力；且栽植器对丹参种苗装载的容纳量低；在栽植器活动工作时，丹参种苗易从栽植器上掉落；丹参种苗在栽植器上装载的稳定性差，栽植器对丹参种苗移动栽植时，丹参种苗易掉落损坏；栽植器对丹参种苗抓栽夹起的位置不够精准、适宜，栽植器将丹参种苗栽植入地面的种植槽中的精度差；栽植器对丹参种苗栽植的效率慢；在栽植器在移动使用过程中，装载在栽植器上的丹参种苗及栽植部件已刮碰到障碍物导致损坏；栽植器整体的工作使用高度不能被灵活调节的问题，而提出一种丹参种苗栽植器及栽植方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种丹参种苗栽植器，包括托载机构、上装台、摆苗盘和栽植座，所述托载机构顶部设置有上装台，且上装台一侧水平设置有摆苗盘；

其中，上装台两侧平行设置有边托框，且边托框两端均设置有第一电机，所述第一电机上滚动套设有第一滚动履带，两个边托框之间安装有若干个滑装座，若干个滑装座上方均安装有栽植座；

其中，所述滑装座中部设置有内载板，且内载板上方中部套设有第二电机，所述第二电机上方转动连接有顶旋板，所述顶旋板两端均通过螺纹安装有螺栓一；

所述摆苗盘上等间距竖向设置有若干个夹苗板，若干个夹苗板两两之间均设置有置苗槽，且若干个夹苗板两端下方均设置有环形结构的第二滚动履带，所述第二滚动履带中部套设有第三电机；

所述栽植座一端设置有第一液压油缸，且第一液压油缸一端通过第一伸轴伸动连接有中空结构的装斗，所述装斗内部下方套设有第二液压油缸，且第二液压油缸一端伸动连接有第二伸轴，所述装斗内部上方通过铰链套设有摆框，且摆框中部上方设置有第三液压油缸，所述第三液压油缸一端伸动连接有第三伸轴，且摆框一端通过铰链套设连接有下摆臂，且第三伸轴一端通过铰链连接到下摆臂顶部，所述下摆臂侧壁上方设置有第四液压油缸，且第四液压油缸下方通过第四伸轴伸动连接有翻动座，所述翻动座一端通过铰链连接到下摆臂底部，且翻动座中部下方设置有抓栽机构；

其中，所述抓栽机构顶部设置有第五液压油缸，且第五液压油缸下方通过第五伸轴伸动连接有第四电机，所述第四电机两端均通过第一摆轴摆动连接有第五电机，且第五电机两端均通过第二摆轴摆动连接有抓臂，所述抓臂下方设置有圆弧形结构的扣钩；

所述托载机构两端下方均设置有配动台，且托载机构两侧均交叉设置有若干个起臂，且若干个起臂中部均贯穿套设有内绕轴，若干个起臂两端均贯穿套设有侧绕轴；

其中，托载机构中部下方设置有第六液压油缸，且第六液压油缸通过第六伸轴伸动连接有推柄；

配动台下方水平设置有第六电机，且第六电机两端均转动连接有车轮。

本发明的进一步技术改进在于：所述第一液压油缸一端底部设置有两个螺槽，且顶旋板两端均通过螺栓一分别螺接到两个螺槽中，顶旋板通过螺栓一与第一液压油缸底部一端固定连接，工作人员能够根据不同种植地区的种植需要，来调节该栽植器安装栽植座进行使用的个数，保证了使用的灵活性。

本发明的进一步技术改进在于：所述滑装座底部两端均设置螺栓二，且两个第一滚动履带上均设置有螺栓二相适配的螺孔，滑装座两端均通过螺栓二分别螺接到两个第一滚动履带上的螺栓二中，保证工作人员能够灵活调节滑装座在上装台上的安装位置。

本发明的进一步技术改进在于：所述第二伸轴一端连接到摆框中部下方，且第二伸轴上方与摆框的连接处设置有铰链，通过铰链方便第二伸轴翻动调节抓栽机构的位置、高度。

本发明的进一步技术改进在于：所述扣钩与抓臂之间形成L形结构，且第五电机两侧的抓臂呈对称设置。

本发明的进一步技术改进在于：所述托载机构底部设置有底撑板，且两个配动台分别设置在底撑板两端，且底撑板两端的两侧均垂直设置有横轴，且横轴下方设置有从动轮，从动轮配合车轮滚动，保证该栽植器在移动使用时更加牢靠。

本发明的进一步技术改进在于：所述推柄两端分别连接到托载机构底部两侧的两个起臂中，托载机构上的第六液压油缸通过第六伸轴推动推柄，推柄推起起臂，起臂围绕内绕轴和侧绕轴转动，若干个起臂折起，对上装台和栽植座进行调高活动，保证该栽植器在移动使用时，能够将栽植座和摆苗盘灵活避开障碍物，提高了该栽植器使用时的便捷性。

本发明的进一步技术改进在于：所述第一液压油缸侧壁设置有距离感应器，通过距离传感器检测相邻栽植座之间的间距，防止栽植座在工作时发生碰撞损坏，且抓栽机构上设置有红外传感器，通过红外传感器检测丹参种苗以及地面种植槽的位置，且距离传感器和红外传感器与上装台内部的PLC控制器通信连接，通过PLC控制器控制该栽植器上的部件进行移动工作。

一种丹参种苗栽植器的栽植方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：将多个根部包裹有湿泥的丹参种苗分别摆放在摆苗盘的置苗槽中，再将该种植器放置在种植田中，配动台上的第六电机带动车轮滚动，带动该装置在种植田中移动工作，随后，滑装座上的第二电机通过顶旋板带动栽植座旋转至摆苗盘上方，第二液压油缸通过第二伸轴带动摆框和抓栽机构向下翻动，抓栽机构两侧的第五电机带动两个抓臂翻动，第五电机两侧抓臂底部的扣钩分别移放在丹参种苗两侧底部；

步骤二：随后，第五电机带动抓臂翻动对丹参种苗下部夹紧，第二液压油缸随即推动抓栽机构升高，第二电机则为通过顶旋板带动栽植座旋转活动，将抓栽机构移至种植地区上方，第二液压油缸带动抓栽机构向下移动，第五电机带动抓臂翻开，将种苗落栽入种植槽中，随后再通过第五电机带动抓臂翻刮种植槽周边的土壤，将丹参根部填埋，完成丹参种苗的栽植工作；

步骤三：通过若干个夹苗板两两之间的置苗槽分别进行载放丹参种苗，通过夹苗板对丹参种苗一侧进行防挡，且通过第二滚动履带带动夹苗板活动，能调节置苗槽的使用宽度；

步骤四：上装台上的第一电机通过第一滚动履带来对滑装座活动，来调节栽植座的位置，并且通过第二电机带动栽植座旋转调节，配合第一液压油缸通过第一伸轴带动抓栽机构前后伸动调节，且第三液压油缸通过第三伸轴推动下摆臂和抓栽机构翻转调节位置，再配合第四液压油缸通过第四伸轴带动翻动座和抓栽机构翻转调节，顶旋板通过螺栓一与第一液压油缸底部一端固定连接，抓栽机构上的第四电机通过第一摆轴带动抓臂翻转调动，再配合第五液压油缸通过第五伸轴带动抓臂上下伸动调高，托载机构上的第六液压油缸通过第六伸轴推动推柄，推柄推起起臂，起臂围绕内绕轴和侧绕轴转动，若干个起臂折起，对上装台和栽植座进行调高活动

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，将多个根部包裹有湿泥的丹参种苗分别摆放在摆苗盘的置苗槽中，再将该种植器放置在种植田中，配动台上的第六电机带动车轮滚动，带动该装置在种植田中移动工作，随后，滑装座上的第二电机通过顶旋板带动栽植座旋转至摆苗盘上方，第二液压油缸通过第二伸轴带动摆框和抓栽机构向下翻动，抓栽机构两侧的第五电机带动两个抓臂翻动，第五电机两侧抓臂底部的扣钩分别移放在丹参种苗两侧底部，随后，第五电机带动抓臂翻动对丹参种苗下部夹紧，第二液压油缸随即推动抓栽机构升高，第二电机则为通过顶旋板带动栽植座旋转活动，将抓栽机构移至种植地区上方，第二液压油缸带动抓栽机构向下移动，第五电机带动抓臂翻开，将种苗落栽入种植槽中，随后再通过第五电机带动抓臂翻刮种植槽周边的土壤，将丹参根部填埋，完成丹参种苗的栽植工作，该装置工作的自动化程度高，使用十分省时省力。

2、摆苗盘上等间距平行设置有若干个夹苗板，通过若干个夹苗板两两之间的置苗槽分别进行载放丹参种苗，极大的提高了该栽植器对种苗装纳的容载量，且第三电机通过第二滚动履带带动夹苗板活动，通过夹苗板对丹参种苗一侧进行防挡，提高该栽植器在工作时，种苗被载放的稳定性，防止种苗掉落，且通过第二滚动履带带动夹苗板活动，能灵活调节置苗槽的使用宽度，保证该栽植器对不同品种、体积大小的种苗运载都更牢靠，防止种苗从摆苗盘上掉落。

3、通过若干个栽植座同步活动对种苗抓载、种植，并且抓载机构两侧的第五电机均能通过对称设置的两个扣钩分别抓载丹参种苗进行移动种植，并且配合该栽植器移动式进行栽植工作，极大的提高了该栽植器对丹参种苗的栽植效率；通过圆弧形的扣钩与丹参种苗底部扣接，且扣钩与抓臂之间形成L形结构，再配合第五电机带动抓臂翻动对种苗底部的泥块夹紧，保证种苗在抓载机构上挪动被种植的过程中更加稳固牢靠、不会掉落损坏。

4、上装台上的第一电机通过第一滚动履带来对滑装座活动，来灵活调节栽植座的位置，并且通过第二电机带动栽植座旋转调节，配合第一液压油缸通过第一伸轴带动抓栽机构前后伸动调节，且第三液压油缸通过第三伸轴推动下摆臂和抓栽机构翻转调节位置，再配合第四液压油缸通过第四伸轴带动翻动座和抓栽机构翻转调节，一方面，保证栽植座抓接丹参种苗的位置更加精准、适宜、高效，另一方面，极大的提高了该栽植器将丹参种苗栽放入种植槽中的精准度和效率；顶旋板通过螺栓一与第一液压油缸底部一端固定连接，工作人员能够根据不同种植地区的种植需要，来调节该栽植器安装栽植座进行使用的个数，保证了使用的灵活性。

5、抓栽机构上的第四电机通过第一摆轴带动抓臂翻转调动，再配合第五液压油缸通过第五伸轴带动抓臂上下伸动调高，保证抓栽机构能够实时微调抓臂对丹参种苗的抓接位置和角度，极大的提高了该栽植器工作时的精度；托载机构上的第六液压油缸通过第六伸轴推动推柄，推柄推起起臂，起臂围绕内绕轴和侧绕轴转动，若干个起臂折起，对上装台和栽植座进行调高活动，保证该栽植器在移动使用时，能够将栽植座和摆苗盘灵活避开障碍物，提高了该栽植器使用时的便捷性。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体立体结构示意图。

图2为本发明上装台结构示意图。

图3为本发明滑装座与顶旋板连接示意图。

图4为本发明滑装座与顶旋板连接正视图。

图5为本发明摆苗盘结构示意图。

图6为本发明夹苗板结构示意图。

图7为本发明栽植座结构示意图。

图8为本发明抓栽机构结构示意图。

图9为本发明托载机构结构示意图。

图10为本发明托载机构俯视图。

图11为本发明配动台结构示意图。

图中：1、托载机构；2、上装台；3、摆苗盘；4、栽植座；5、边托框；6、第一电机；7、第一滚动履带；8、滑装座；9、内载板；10、顶旋板；11、螺栓一；12、第二电机；13、螺栓二；14、夹苗板；301、置苗槽；15、第二滚动履带；16、第三电机；17、第一液压油缸；18、第一伸轴；19、装斗；20、第二液压油缸；21、第二伸轴；22、摆框；23、第三液压油缸；24、第三伸轴；25、下摆臂；26、第四液压油缸；27、第四伸轴；28、翻动座；29、抓栽机构；30、第五液压油缸；31、第五伸轴；32、第四电机；33、第一摆轴；34、第五电机；35、第二摆轴；36、抓臂；37、扣钩；38、配动台；39、起臂；40、内绕轴；41、侧绕轴；42、第六液压油缸；421、第六伸轴；43、推柄；44、第六电机；45、车轮。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11所示，一种丹参种苗栽植器，包括托载机构1、上装台2、摆苗盘3和栽植座4，托载机构1顶部设置有上装台2，且上装台2一侧水平设置有摆苗盘3；

其中，上装台2两侧平行设置有边托框5，且边托框5两端均设置有第一电机6，第一电机6上滚动套设有第一滚动履带7，两个边托框5之间安装有若干个滑装座8，若干个滑装座8上方均安装有栽植座4；

其中，滑装座8中部设置有内载板9，且内载板9上方中部套设有第二电机12，第二电机12上方转动连接有顶旋板10，顶旋板10两端均通过螺纹安装有螺栓一11；

摆苗盘3上等间距竖向设置有若干个夹苗板14，若干个夹苗板14两两之间均设置有置苗槽301，且若干个夹苗板14两端下方均设置有环形结构的第二滚动履带15，第二滚动履带15中部套设有第三电机16；

栽植座4一端设置有第一液压油缸17，且第一液压油缸17一端通过第一伸轴18伸动连接有中空结构的装斗19，装斗19内部下方套设有第二液压油缸20，且第二液压油缸20一端伸动连接有第二伸轴21，装斗19内部上方通过铰链套设有摆框22，且摆框22中部上方设置有第三液压油缸23，第三液压油缸23一端伸动连接有第三伸轴24，且摆框22一端通过铰链套设连接有下摆臂25，且第三伸轴24一端通过铰链连接到下摆臂25顶部，下摆臂25侧壁上方设置有第四液压油缸26，且第四液压油缸26下方通过第四伸轴27伸动连接有翻动座28，翻动座28一端通过铰链连接到下摆臂25底部，且翻动座28中部下方设置有抓栽机构29；

其中，抓栽机构29顶部设置有第五液压油缸30，且第五液压油缸30下方通过第五伸轴31伸动连接有第四电机32，第四电机32两端均通过第一摆轴33摆动连接有第五电机34，且第五电机34两端均通过第二摆轴35摆动连接有抓臂36，抓臂36下方设置有圆弧形结构的扣钩37；

托载机构1两端下方均设置有配动台38，且托载机构1两侧均交叉设置有若干个起臂39，且若干个起臂39中部均贯穿套设有内绕轴40，若干个起臂39两端均贯穿套设有侧绕轴41；

其中，托载机构1中部下方设置有第六液压油缸42，且第六液压油缸42通过第六伸轴421伸动连接有推柄43；

配动台38下方水平设置有第六电机44，且第六电机44两端均转动连接有车轮45。

第一液压油缸17一端底部设置有两个螺槽，且顶旋板10两端均通过螺栓一11分别螺接到两个螺槽中，顶旋板10通过螺栓一11与第一液压油缸17底部一端固定连接，工作人员能够根据不同种植地区的种植需要，来调节该栽植器安装栽植座4进行使用的个数，保证了使用的灵活性。

滑装座8底部两端均设置螺栓二13，且两个第一滚动履带7上均设置有螺栓二13相适配的螺孔，滑装座8两端均通过螺栓二13分别螺接到两个第一滚动履带7上的螺栓二13中，保证工作人员能够灵活调节滑装座8在上装台2上的安装位置。

第二伸轴21一端连接到摆框22中部下方，且第二伸轴21上方与摆框22的连接处设置有铰链，通过铰链方便第二伸轴21翻动调节抓栽机构的位置、高度。

扣钩37与抓臂36之间形成L形结构，且第五电机34两侧的抓臂36呈对称设置。

托载机构1底部设置有底撑板，且两个配动台38分别设置在底撑板两端，且底撑板两端的两侧均垂直设置有横轴，且横轴下方设置有从动轮，从动轮配合车轮滚动，保证该栽植器在移动使用时更加牢靠。

推柄43两端分别连接到托载机构1底部两侧的两个起臂39中，托载机构1上的第六液压油缸42通过第六伸轴421推动推柄43，推柄43推起起臂39，起臂39围绕内绕轴40和侧绕轴41转动，若干个起臂39折起，对上装台2和栽植座4进行调高活动，保证该栽植器在移动使用时，能够将栽植座4和摆苗盘3灵活避开障碍物，提高了该栽植器使用时的便捷性。

第一液压油缸17侧壁设置有距离感应器，通过型号为LS-92F的距离传感器检测相邻栽植座4之间的间距，防止栽植座4在工作时发生碰撞损坏，且抓栽机构29上设置有红外传感器，通过型号为OS137-3的红外传感器检测丹参种苗以及地面种植槽的位置，且距离传感器和红外传感器与上装台2内部的PLC控制器通信连接，通过型号为CPM1A的PLC控制器控制该栽植器上的部件进行移动工作。

一种丹参种苗栽植器的栽植方法，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：将多个根部包裹有湿泥的丹参种苗分别摆放在摆苗盘3的置苗槽301中，再将该种植器放置在种植田中，配动台38上的第六电机44带动车轮45滚动，带动该装置在种植田中移动工作，随后，滑装座8上的第二电机12通过顶旋板10带动栽植座4旋转至摆苗盘3上方，第二液压油缸20通过第二伸轴21带动摆框22和抓栽机构29向下翻动，抓栽机构29两侧的第五电机34带动两个抓臂36翻动，第五电机34两侧抓臂36底部的扣钩37分别移放在丹参种苗两侧底部；

步骤二：随后，第五电机34带动抓臂36翻动对丹参种苗下部夹紧，第二液压油缸20随即推动抓栽机构29升高，第二电机12则为通过顶旋板10带动栽植座4旋转活动，将抓栽机构29移至种植地区上方，第二液压油缸20带动抓栽机构29向下移动，第五电机34带动抓臂36翻开，将种苗落栽入种植槽中，随后再通过第五电机34带动抓臂36翻刮种植槽周边的土壤，将丹参根部填埋，完成丹参种苗的栽植工作；

步骤三：通过若干个夹苗板14两两之间的置苗槽301分别进行载放丹参种苗，通过夹苗板14对丹参种苗一侧进行防挡，且通过第二滚动履带15带动夹苗板14活动，能调节置苗槽301的使用宽度；

步骤四：上装台2上的第一电机6通过第一滚动履带7来对滑装座8活动，来调节栽植座4的位置，并且通过第二电机12带动栽植座4旋转调节，配合第一液压油缸17通过第一伸轴18带动抓栽机构29前后伸动调节，且第三液压油缸23通过第三伸轴24推动下摆臂25和抓栽机构29翻转调节位置，再配合第四液压油缸26通过第四伸轴27带动翻动座28和抓栽机构29翻转调节，顶旋板10通过螺栓一11与第一液压油缸17底部一端固定连接，抓栽机构29上的第四电机32通过第一摆轴33带动抓臂36翻转调动，再配合第五液压油缸30通过第五伸轴31带动抓臂36上下伸动调高，托载机构1上的第六液压油缸42通过第六伸轴421推动推柄43，推柄43推起起臂39，起臂39围绕内绕轴40和侧绕轴41转动，若干个起臂39折起，对上装台2和栽植座4进行调高活动

本发明在使用时，将多个根部包裹有湿泥的丹参种苗分别摆放在摆苗盘3的置苗槽301中，再将该种植器放置在种植田中，配动台38上的第六电机44带动车轮45滚动，带动该装置在种植田中移动工作，随后，滑装座8上的第二电机12通过顶旋板10带动栽植座4旋转至摆苗盘3上方，第二液压油缸20通过第二伸轴21带动摆框22和抓栽机构29向下翻动，抓栽机构29两侧的第五电机34带动两个抓臂36翻动，第五电机34两侧抓臂36底部的扣钩37分别移放在丹参种苗两侧底部，随后，第五电机34带动抓臂36翻动对丹参种苗下部夹紧，第二液压油缸20随即推动抓栽机构29升高，第二电机12则为通过顶旋板10带动栽植座4旋转活动，将抓栽机构29移至种植地区上方，第二液压油缸20带动抓栽机构29向下移动，第五电机34带动抓臂36翻开，将种苗落栽入种植槽中，随后再通过第五电机34带动抓臂36翻刮种植槽周边的土壤，将丹参根部填埋，完成丹参种苗的栽植工作，该装置工作的自动化程度高，使用十分省时省力；

摆苗盘3上等间距平行设置有若干个夹苗板14，通过若干个夹苗板14两两之间的置苗槽301分别进行载放丹参种苗，极大的提高了该栽植器对种苗装纳的容载量，且第三电机16通过第二滚动履带15带动夹苗板14活动，通过夹苗板14对丹参种苗一侧进行防挡，提高该栽植器在工作时，种苗被载放的稳定性，防止种苗掉落，且通过第二滚动履带15带动夹苗板14活动，能灵活调节置苗槽301的使用宽度，保证该栽植器对不同品种、体积大小的种苗运载都更牢靠，防止种苗从摆苗盘3上掉落；

通过若干个栽植座4同步活动对种苗抓载、种植，并且抓载机构29两侧的第五电机34均能通过对称设置的两个扣钩37分别抓载丹参种苗进行移动种植，并且配合该栽植器移动式进行栽植工作，极大的提高了该栽植器对丹参种苗的栽植效率；通过圆弧形的扣钩37与丹参种苗底部扣接，且扣钩37与抓臂36之间形成L形结构，再配合第五电机34带动抓臂36翻动对种苗底部的泥块夹紧，保证种苗在抓载机构上挪动被种植的过程中更加稳固牢靠、不会掉落损坏；

上装台2上的第一电机6通过第一滚动履带7来对滑装座8活动，来灵活调节栽植座4的位置，并且通过第二电机12带动栽植座4旋转调节，配合第一液压油缸17通过第一伸轴18带动抓栽机构29前后伸动调节，且第三液压油缸23通过第三伸轴24推动下摆臂25和抓栽机构29翻转调节位置，再配合第四液压油缸26通过第四伸轴27带动翻动座28和抓栽机构29翻转调节，一方面，保证栽植座4抓接丹参种苗的位置更加精准、适宜、高效，另一方面，极大的提高了该栽植器将丹参种苗栽放入种植槽中的精准度和效率；顶旋板10通过螺栓一11与第一液压油缸17底部一端固定连接，工作人员能够根据不同种植地区的种植需要，来调节该栽植器安装栽植座4进行使用的个数，保证了使用的灵活性；

抓栽机构29上的第四电机32通过第一摆轴33带动抓臂36翻转调动，再配合第五液压油缸30通过第五伸轴31带动抓臂36上下伸动调高，保证抓栽机构29能够实时微调抓臂36对丹参种苗的抓接位置和角度，极大的提高了该栽植器工作时的精度；托载机构1上的第六液压油缸42通过第六伸轴421推动推柄43，推柄43推起起臂39，起臂39围绕内绕轴40和侧绕轴41转动，若干个起臂39折起，对上装台2和栽植座4进行调高活动，保证该栽植器在移动使用时，能够将栽植座4和摆苗盘3灵活避开障碍物，提高了该栽植器使用时的便捷性。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种丹参种苗栽植器，其特征在于，包括托载机构(1)、上装台(2)、摆苗盘(3)和栽植座(4)，所述托载机构(1)顶部设置有上装台(2)，且上装台(2)一侧水平设置有摆苗盘(3)；

其中，上装台(2)两侧平行设置有边托框(5)，且边托框(5)两端均设置有第一电机(6)，所述第一电机(6)上滚动套设有第一滚动履带(7)，两个边托框(5)之间安装有若干个滑装座(8)，若干个滑装座(8)上方均安装有栽植座(4)；

其中，所述滑装座(8)中部设置有内载板(9)，且内载板(9)上方中部套设有第二电机(12)，所述第二电机(12)上方转动连接有顶旋板(10)，所述顶旋板(10)两端均通过螺纹安装有螺栓一(11)；

所述摆苗盘(3)上等间距竖向设置有若干个夹苗板(14)，若干个夹苗板(14)两两之间均设置有置苗槽(301)，且若干个夹苗板(14)两端下方均设置有环形结构的第二滚动履带(15)，所述第二滚动履带(15)中部套设有第三电机(16)；

所述栽植座(4)一端设置有第一液压油缸(17)，且第一液压油缸(17)一端通过第一伸轴(18)伸动连接有中空结构的装斗(19)，所述装斗(19)内部下方套设有第二液压油缸(20)，且第二液压油缸(20)一端伸动连接有第二伸轴(21)，所述装斗(19)内部上方通过铰链套设有摆框(22)，且摆框(22)中部上方设置有第三液压油缸(23)，所述第三液压油缸(23)一端伸动连接有第三伸轴(24)，且摆框(22)一端通过铰链套设连接有下摆臂(25)，且第三伸轴(24)一端通过铰链连接到下摆臂(25)顶部，所述下摆臂(25)侧壁上方设置有第四液压油缸(26)，且第四液压油缸(26)下方通过第四伸轴(27)伸动连接有翻动座(28)，所述翻动座(28)一端通过铰链连接到下摆臂(25)底部，且翻动座(28)中部下方设置有抓栽机构(29)；

其中，所述抓栽机构(29)顶部设置有第五液压油缸(30)，且第五液压油缸(30)下方通过第五伸轴(31)伸动连接有第四电机(32)，所述第四电机(32)两端均通过第一摆轴(33)摆动连接有第五电机(34)，且第五电机(34)两端均通过第二摆轴(35)摆动连接有抓臂(36)，所述抓臂(36)下方设置有圆弧形结构的扣钩(37)；

所述托载机构(1)两端下方均设置有配动台(38)，且托载机构(1)两侧均交叉设置有若干个起臂(39)，且若干个起臂(39)中部均贯穿套设有内绕轴(40)，若干个起臂(39)两端均贯穿套设有侧绕轴(41)；

其中，托载机构(1)中部下方设置有第六液压油缸(42)，且第六液压油缸(42)通过第六伸轴(421)伸动连接有推柄(43)；

配动台(38)下方水平设置有第六电机(44)，且第六电机(44)两端均转动连接有车轮(45)。

2.根据权利要求1所述的一种丹参种苗栽植器，其特征在于，所述第一液压油缸(17)一端底部设置有两个螺槽，且顶旋板(10)两端均通过螺栓一(11)分别螺接到两个螺槽中。

3.根据权利要求1所述的一种丹参种苗栽植器，其特征在于，所述滑装座(8)底部两端均设置螺栓二(13)，且两个第一滚动履带(7)上均设置有螺栓二(13)相适配的螺孔，滑装座(8)两端均通过螺栓二(13)分别螺接到两个第一滚动履带(7)上的螺栓二(13)中。

4.根据权利要求1所述的一种丹参种苗栽植器，其特征在于，所述第二伸轴(21)一端连接到摆框(22)中部下方，且第二伸轴(21)上方与摆框(22)的连接处设置有铰链。

5.根据权利要求1所述的一种丹参种苗栽植器，其特征在于，所述扣钩(37)与抓臂(36)之间形成L形结构，且第五电机(34)两侧的抓臂(36)呈对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种丹参种苗栽植器，其特征在于，所述托载机构(1)底部设置有底撑板，且两个配动台(38)分别设置在底撑板两端，且底撑板两端的两侧均垂直设置有横轴，且横轴下方设置有从动轮。

7.根据权利要求1所述的一种丹参种苗栽植器，其特征在于，所述推柄(43)两端分别连接到托载机构(1)底部两侧的两个起臂(39)中。

8.根据权利要求1所述的一种丹参种苗栽植器，其特征在于，所述第一液压油缸(17)侧壁设置有距离感应器，且抓栽机构(29)上设置有红外传感器，且距离传感器和红外传感器与上装台(2)内部的PLC控制器通信连接。

9.一种丹参种苗栽植器的栽植方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：将多个根部包裹有湿泥的丹参种苗分别摆放在摆苗盘(3)的置苗槽(301)中，再将该种植器放置在种植田中，配动台(38)上的第六电机(44)带动车轮(45)滚动，带动该装置在种植田中移动工作，随后，滑装座(8)上的第二电机(12)通过顶旋板(10)带动栽植座(4)旋转至摆苗盘(3)上方，第二液压油缸(20)通过第二伸轴(21)带动摆框(22)和抓栽机构(29)向下翻动，抓栽机构(29)两侧的第五电机(34)带动两个抓臂(36)翻动，第五电机(34)两侧抓臂(36)底部的扣钩(37)分别移放在丹参种苗两侧底部；

步骤二：随后，第五电机(34)带动抓臂(36)翻动对丹参种苗下部夹紧，第二液压油缸(20)随即推动抓栽机构(29)升高，第二电机(12)则为通过顶旋板(10)带动栽植座(4)旋转活动，将抓栽机构(29)移至种植地区上方，第二液压油缸(20)带动抓栽机构(29)向下移动，第五电机(34)带动抓臂(36)翻开，将种苗落栽入种植槽中，随后再通过第五电机(34)带动抓臂(36)翻刮种植槽周边的土壤，将丹参根部填埋，完成丹参种苗的栽植工作；

步骤三：通过若干个夹苗板(14)两两之间的置苗槽(301)分别进行载放丹参种苗，通过夹苗板(14)对丹参种苗一侧进行防挡，且通过第二滚动履带(15)带动夹苗板(14)活动，能调节置苗槽(301)的使用宽度；

步骤四：上装台(2)上的第一电机(6)通过第一滚动履带(7)来对滑装座(8)活动，来调节栽植座(4)的位置，并且通过第二电机(12)带动栽植座(4)旋转调节，配合第一液压油缸(17)通过第一伸轴(18)带动抓栽机构(29)前后伸动调节，且第三液压油缸(23)通过第三伸轴(24)推动下摆臂(25)和抓栽机构(29)翻转调节位置，再配合第四液压油缸(26)通过第四伸轴(27)带动翻动座(28)和抓栽机构(29)翻转调节，顶旋板(10)通过螺栓一(11)与第一液压油缸(17)底部一端固定连接，抓栽机构(29)上的第四电机(32)通过第一摆轴(33)带动抓臂(36)翻转调动，再配合第五液压油缸(30)通过第五伸轴(31)带动抓臂(36)上下伸动调高，托载机构(1)上的第六液压油缸(42)通过第六伸轴(421)推动推柄(43)，推柄(43)推起起臂(39)，起臂(39)围绕内绕轴(40)和侧绕轴(41)转动，若干个起臂(39)折起，对上装台(2)和栽植座(4)进行调高活动。

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