CN110673650A - 无人机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机控制方法，通过控制设备控制所述无人机的飞行，所述方法包括以下步骤：所述控制设备向所述无人机发送在至少两个拍摄区域进行拍摄的指令；所述无人机接收所述指令后在所述至少两个拍摄区域分别进行拍摄得到视频；所述无人机将所述视频发送至所述控制设备；所述控制设备将所述至少两个拍摄区域同时标记在地图上并在每一所述拍摄区域的相应位置处呈现所述视频。本发明便于操作人员查看视频，更加人性化。

Description

无人机控制方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法。

背景技术

民用无人机主要用于执行一些民用任务，例如可以用于拍摄视频或者照片等，也可以通过视频监视农作物生长情况。目前的无人机在进行视频拍摄时，拍摄得到的视频是实时传输给控制设备进行显示的，即控制设备显示的是无人机实时拍摄的视频，当操作人员需要查看某位置的视频时，则需要退出实时视频而返回查看，则无法同时继续查看实时接收的视频，不够方便。

发明内容

因此，本发明提供一种无人机控制方法，便于操作人员查看视频，更加人性化。

本发明提供一种无人机控制方法，通过控制设备控制所述无人机的飞行，所述方法包括以下步骤：

所述控制设备向所述无人机发送在至少两个拍摄区域进行拍摄的指令；

所述无人机接收所述指令后在所述至少两个拍摄区域分别进行拍摄得到视频；

所述无人机将所述视频发送至所述控制设备；

所述控制设备将所述至少两个拍摄区域同时标记在地图上并在每一所述拍摄区域的相应位置处呈现所述视频。

优选的，所述无人机通过以下拍摄方式在所述拍摄区域进行拍摄：

以竖直向下的角度在所述拍摄区域的中心进行拍摄得到第一段视频；

在距离所述中心预定距离的圆环路径上以俯视角度并向外扫拍的方式进行拍摄得到第二段视频；其中，所述第一段视频和所述第二段视频分别呈现于所述拍摄区域的相应位置处。

优选的，在所述至少两个拍摄区域分别进行拍摄，包括：

所述无人机判断当前所述拍摄区域的环境是否满足要求；

若当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求，则在当前拍摄区域进行拍摄。

优选的，若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机标记当前所述拍摄区域并飞离当前所述拍摄区域至下一个拍摄区域进行拍摄。

优选的，若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则飞离当前拍摄区域至下一个拍摄区域进行拍摄之后，所述方法还包括：

在所述下一个拍摄区域拍摄完毕后，则判断所述无人机的电量是否满足重新返回所述拍摄区域进行拍摄要求；

若电量满足要求，则重新返回所述拍摄区域并不再判断当前环境是否满足拍摄要求而重新进行拍摄；

所述拍摄区域拍摄完毕后，将所述标记删除；

若电量不满足要求，则不再返回所述拍摄区域并按预定顺序对剩余的拍摄区域进行拍摄并将所述标记删除。

优选的，若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机关闭视频拍摄功能并以低功率运行模式停留于当前所述拍摄区域；

当检测到当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求时，所述无人机重新启动视频拍摄功能并以正常运行模式运行和拍摄。

优选的若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机调整其飞行高度直至在当前所述拍摄区域找到满足拍摄要求的拍摄位置。

优选的，当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求，包括：

当前所述拍摄区域的风速和/或能见度和/或环境光亮度在预定范围。

优选的，若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机在当前所述拍摄区域重复多次拍摄得到多个视频；

所述无人机对所述多个视频进行质量评估；

所述无人机选取所述多个视频中质量最高的视频发送至所述控制设备并将所述多个视频中其余的视频删除。

优选的，所述控制设备还包括VR头显以及姿态传感器；

所述控制设备通过所述姿态传感器感应所述用户的头部姿态并生成相应的控制信号；

所述控制设备将所述控制信号发送至所述无人机；

所述无人机根据所述控制信号调整所述无人机上的摄像头的姿态以使所述拍摄角度与所述姿态对应；

所述控制设备将所接收到的视频发送至所述VR头显进行显示。

通过以上方案可知，用户可以选取多个重点区域作为拍摄区域，拍摄区域被标记在地图上，每个拍摄区域对应的拍摄视频均分别单独呈现在地图的相应位置处，操作人员可以直接同时查看到每个拍摄区域的视频，因此非常便捷。

附图说明

图1为本发明的流程图。

图2为控制设备一种显示地图信息的方式。

图3为控制设备另一种显示地图信息的方式。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明提供的一种无人机控制方法，所述无人机通过控制设备来进行控制，所述控制设备具有操控系统，工作人员能够依托所述操控系统对所述无人机进行控制，例如飞行控制、拍摄角度控制或者按照设定路径飞行。

具体的，本发明提供的一种无人机控制方法，如图1所示，图1示出了本发明的无人机的控制方法流程图，所述方法包括以下步骤。

S10：所述控制设备向所述无人机发送在至少两个拍摄区域进行拍摄的指令。

操作人员可以通过控制设备所呈现的地图选定拍摄中心（例如选定经纬度而选定拍摄中心），并以拍摄中心为圆心，选定的半径d1区域为拍摄区域。操作人员可以选定任意个所需拍摄视频的拍摄区域，并且可通过选定的拍摄区域计算最佳的飞行路径以使得飞行距离最短而节省飞行所需电量。

S20：所述无人机接收所述指令后在所述至少两个拍摄区域分别进行拍摄得到视频。

所述无人机可以按照预定的飞行路径飞行至每一个拍摄区域进行拍摄。

具体的，在拍摄时，本发明可采用两者方式进行拍摄：

方式1：

211、以竖直向下的角度在所述拍摄区域的中心进行拍摄得到第一段视频。

212、在距离所述中心预定距离的圆环路径上以俯视角度并向外扫拍的方式进行拍摄得到第二段视频。

这样，无人机在拍摄时拍摄得到的区域范围最大，这样的拍摄方式有利于区域监控，例如这样拍摄可以更全面地监控拍摄区域内的植物生产情况，让操作人员快速得到拍摄区域内的全面监控视频。

为了便于查看，所述第一段视频和所述第二段视频在后期呈现于控制设备时，可分别呈现于地图上被标记的所述拍摄区域的相应位置处（可如图3所示）。

方式2：

221、所述控制设备通过所述姿态传感器感应所述用户的头部姿态并生成相应的控制信号。

222、所述控制设备将所述控制信号发送至所述无人机。

223、所述无人机根据所述控制信号调整所述无人机上的摄像头的姿态以使所述拍摄角度与所述姿态对应。

在本方式中，将姿态传感器设于用户的头部以感知用户头部的姿态，可以感知用户头部的头部运动情况，以人眼朝正前方方向作为标准视线方向，视线方向即与无人机上的摄像头的朝向对应，用户头部的偏转即视线方向发生偏转，所述控制设备产生相应的控制信号使所述无人机的摄像头的姿态改变进而使摄像头的朝向做出相应的偏转。

在后续的显示过程中，用户可以头戴VR头显，控制设备将所接收到的视频发送至所述VR头显进行显示，使得操作人员或者其他人员可以以沉浸式体验无人机实时所拍摄的视频，而且用户可以通过改变头部姿态而改变视线方向，无人机的摄像头做出相应的角度调整，用户的感觉如同自身飞行在空中，体验感极佳。

S30：所述无人机将所述视频发送至所述控制设备。

S40：所述控制设备将所述至少两个拍摄区域同时标记在地图上并在每一所述拍摄区域的相应位置处呈现所述视频。

如图2所示，控制设备的显示屏上显示地图信息，地图上包括有标记的拍摄区域M，拍摄区域M的中心O的位置信息，拍摄区域的半径R，还可以包括控制设备所在的位置X的信息，无人机所处的位置Y的信息。在地图上，每一个拍摄区域的相应位置处具有视频播放区域N，无人机在每一拍摄区域拍摄得到的视频将在相应的视频播放区域N进行播放。

如图3所示，当采用方式1的方式进行拍摄得到第一段视频和第二段视频时，第一段视频和第二段视频分别同时显示在相应的视频播放区域，分别显示在视频播放区域的第一子区域Na中以及第二子区域Nb中。

优选的，在步骤S20中，具体可包括以下步骤：

所述无人机判断当前所述拍摄区域的环境是否满足要求；

若当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求，则在当前拍摄区域进行拍摄。

其中，可以通过判断当前所述拍摄区域的风速和/或能见度和/或环境光亮度是否在预定范围来确定当前所述拍摄区域的环境是否满足拍摄要求，若当前所述拍摄区域的风速和/或能见度和/或环境光亮度在预定范围，则确定当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求。

在风速过大、能见度过低、环境光亮度不合理等不满足拍摄要求的情况下，不利于视频拍摄，强行拍摄会使得拍摄的视频质量不高（风速过大视频容易抖动、能见度过低将导致视频不清晰、环境光亮度不合理将影响曝光等），应当尽量得到合理质量的视频以保存，以便于后续工作人员查看。

若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，可以采用以下方式进行处理：

方式1：

所述无人机标记当前所述拍摄区域并飞离当前所述拍摄区域至下一个拍摄区域进行拍摄。

如此，节省了当前拍摄区域逗留时间，并可减少因逗留而消耗的电量。

在本方式1中，当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则飞离当前拍摄区域至下一个拍摄区域进行拍摄之后，还包括以下步骤：

在所述下一个拍摄区域拍摄完毕后，则判断所述无人机的电量是否满足重新返回所述拍摄区域进行拍摄要求。

若电量满足要求，则重新返回所述拍摄区域并不再判断当前环境是否满足拍摄要求而重新进行拍摄。

所述拍摄区域拍摄完毕后，将所述标记删除。

若电量不满足要求，则不再返回所述拍摄区域并按预定顺序对剩余的拍摄区域进行拍摄并将所述标记删除。

其中，当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求并且飞离当前拍摄区域至下一个拍摄区域进行拍摄后，无人机计算该单程的电量消耗，将已进行视频拍摄的拍摄区域剔除，结合全部未进行视频拍摄的拍摄区域重新规划最佳飞行路线，结合单程飞行的电量消耗以及重新规划的最佳飞行路线来确定电量是否满足要求，这样可使无人机电量更加合理利用，以确保完成飞行任务。

方式2：

所述无人机关闭视频拍摄功能并以低功率运行模式停留于当前所述拍摄区域。

当检测到当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求时，所述无人机重新启动视频拍摄功能并以正常运行模式运行和拍摄。

无人机可以关闭与飞行以及环境检测无关的功能和/或模块，保留与飞行相关以及环境检测相关的功能和/或模块，这样可以节省电能消耗，当环境已经符合拍摄要求，则再次进行拍摄。

方式3：

所述无人机调整其飞行高度直至在当前所述拍摄区域找到满足拍摄要求的拍摄位置。

无人机调整其飞行高度来寻找环境符合拍摄要求的拍摄位置来进行拍摄，使得拍摄得到的视频质量最佳。

方式4：

所述无人机在当前所述拍摄区域重复多次拍摄得到多个视频；

所述无人机对所述多个视频进行质量评估；

所述无人机选取所述多个视频中质量最高的视频发送至所述控制设备并将所述多个视频中其余的视频删除。

在数量评估过程中，可以结合拍摄清晰度、拍摄曝光值、对比度等综合确定视频质量，选择质量最高的视频作为确定的视频以发送至控制设备，操作人员将得到最优的一段视频，便于查看与保存。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，通过控制设备控制所述无人机的飞行，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述控制设备向所述无人机发送在至少两个拍摄区域进行拍摄的指令；

所述无人机接收所述指令后在所述至少两个拍摄区域分别进行拍摄得到视频；

所述无人机将所述视频发送至所述控制设备；

所述控制设备将所述至少两个拍摄区域同时标记在地图上并在每一所述拍摄区域的相应位置处呈现所述视频。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机通过以下拍摄方式在所述拍摄区域进行拍摄：

以竖直向下的角度在所述拍摄区域的中心进行拍摄得到第一段视频；

在距离所述中心预定距离的圆环路径上以俯视角度并向外扫拍的方式进行拍摄得到第二段视频；其中，所述第一段视频和所述第二段视频分别呈现于所述拍摄区域的相应位置处。

3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述至少两个拍摄区域分别进行拍摄，包括：

所述无人机判断当前所述拍摄区域的环境是否满足要求；

若当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求，则在当前拍摄区域进行拍摄。

4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机标记当前所述拍摄区域并飞离当前所述拍摄区域至下一个拍摄区域进行拍摄。

5.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则飞离当前拍摄区域至下一个拍摄区域进行拍摄之后，所述方法还包括：

在所述下一个拍摄区域拍摄完毕后，则判断所述无人机的电量是否满足重新返回所述拍摄区域进行拍摄要求；

若电量满足要求，则重新返回所述拍摄区域并不再判断当前环境是否满足拍摄要求而重新进行拍摄；

所述拍摄区域拍摄完毕后，将所述标记删除；

若电量不满足要求，则不再返回所述拍摄区域并按预定顺序对剩余的拍摄区域进行拍摄并将所述标记删除。

6.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于：

若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机关闭视频拍摄功能并以低功率运行模式停留于当前所述拍摄区域；

当检测到当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求时，所述无人机重新启动视频拍摄功能并以正常运行模式运行和拍摄。

7.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机调整其飞行高度直至在当前所述拍摄区域找到满足拍摄要求的拍摄位置。

8.根据权利要求3-7任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，当前所述拍摄区域的环境满足拍摄要求，包括：

当前所述拍摄区域的风速和/或能见度和/或环境光亮度在预定范围。

9.根据权利要求8所述的无人机控制方法，其特征在于：

若当前所述拍摄区域的环境不满足拍摄要求，则所述无人机在当前所述拍摄区域重复多次拍摄得到多个视频；

所述无人机对所述多个视频进行质量评估；

所述无人机选取所述多个视频中质量最高的视频发送至所述控制设备并将所述多个视频中其余的视频删除。

10.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制设备还包括VR头显以及姿态传感器；

所述控制设备通过所述姿态传感器感应所述用户的头部姿态并生成相应的控制信号；

所述控制设备将所述控制信号发送至所述无人机；

所述无人机根据所述控制信号调整所述无人机上的摄像头的姿态以使所述拍摄角度与所述姿态对应；

所述控制设备将所接收到的视频发送至所述VR头显进行显示。

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