CN114035600A - 一种无人飞行器监控方法、终端以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种监控无人飞行器的方法、终端以及非易失性计算机可读存储介质，监控无人飞行器的方法包括：获取第一位置信息，所述第一位置信息包括所述无人飞行器的返航点的位置参数；获取第二位置信息，所述第二位置信息包括所述无人飞行器当前所在位置的位置参数；根据所述第一位置信息及第二位置信息，在第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。通过上述方式，本发明实施例能够实现提高用户在操控无人飞行器时的空间方向感。

Description

一种无人飞行器监控方法、终端以及可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种监控无人飞行器的方法、终端以及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，个人飞行器的市场需求愈发旺盛。个人飞行器主要是通过操控设备控制无人机对目标区域进行空中拍摄。

然而，在实现本发明的过程中，发明人发现在利用无人飞行器对目标区域进行拍摄时，无人飞行器在航行的过程中，无人飞行器在第一终端中的模型容易脱离预设的参照起始点，使控制者迷失方向。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种无人飞行器监控方法、终端以及非易失性计算机可读存储介质，能够解决或者部分改善无人飞行器在飞行过程中造成控制者迷失方向的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种无人飞行器监控方法，包括：

获取第一位置信息，所述第一位置信息包括所述无人飞行器的返航点的位置参数；

获取第二位置信息，所述第二位置信息包括所述无人飞行器当前所在位置的位置参数；

根据所述第一位置信息及第二位置信息，在第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。

可选的，所述根据所述第一位置信息及第二位置信息，在第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置包括：

根据所述第一位置信息和第二位置信息，计算所述无人飞行器与所述返航点的第一距离；

根据所述第一距离，在所述第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。

可选的，所述根据所述第一距离，在所述第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置包括：

当所述无人飞行器的相对位置大于或等于预设阈值时，确定在所述第一终端中所述预设阈值对应的所述相对位置为所述无人飞行器标识的相对位置。

可选的，所述无人飞行器监控方法还包括：

获取所述无人飞行器的飞行信息，所述飞行信息包括飞行方向；

根据所述第一位置信息和第二位置信息，计算所述无人飞行器与所述返航点的第一距离，以及所述无人飞行器相对于返航点所在的第一方位；

根据所述第一距离和第一方位，在所述第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。

可选的，所述无人飞行器监控方法还包括：根据用户输入，更新所述无人飞行器的返航点的位置参数。

可选的，所述飞行信息还包括无人飞行器的云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度；

所述方法还包括：在所述第一终端显示所述第一距离、云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度中至少一个。

可选的，所述方法还包括：

获取第三位置信息，所述第三位置信息为第二终端当前所在位置的位置参数，所述第二终端用于控制所述无人飞行器；

根据所述第一位置信息和第三位置信息，计算所述第二终端与所述返航点的第二距离，以及所述第二终端相对于返航点所在的第二方位；

根据所述第二距离和第二方位，在所述第一终端显示以所述返航点为基准点显示第二终端的相对位置。

可选的，所述飞行信息还包括所述无人飞行器的飞行姿态；

所述方法还包括：

在所述第一终端显示水平仪，并根据所述飞行姿态实时调整所述水平仪。

可选的，所述方法还包括：在所述第一终端显示指北标识。

本发明还提供一种终端，包括：

显示屏；

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如上述任一实施例所述的无人飞行器监控的方法。

本发明还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使处理器执行如上述任一实施例所述的无人飞行器监控方法。

在本发明实施例中，通过将返航点作为基准点显示于所述第一终端，使所述无人飞行器对应无人飞行器标识相对与所述返航点移动，从而让所述无人飞行器在航行的过程中，所述返航点和所述无人飞行器标识始终处于第一终端内，改善用户丢失方向的问题。

附图说明

图1是本发明实施例监控无人飞行器方法的整体步骤示意图；

图2是本发明实施例监控无人飞行器方法的姿态球示意图；

图3是图1中步骤S30的详细步骤示意图；

图4是图4中步骤S302的详细步骤示意图；

图5是本发明实施例监控无人飞行器方法的另一步骤示意图；

图6是本发明实施例监控无人飞行器方法的又一步骤示意图；

图7是本发明实施例监控无人飞行器方法的再一步骤示意图；

图8是本发明终端实施例的连接关系图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供了一种无人飞行器监控方法，请参阅图1，无人飞行器监控方法包括：

步骤S10：获取第一位置信息，所述第一位置信息包括所述无人飞行器的返航点的位置参数；

步骤S20：获取第二位置信息，所述第二位置信息包括所述无人飞行器当前所在位置的位置参数；

步骤S30：根据所述第一位置信息及第二位置信息，在第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。

在本发明实施例中，通过将返航点作为基准点显示于所述第一终端，使所述无人飞行器相对于所述返航点移动，从而让所述无人飞行器在航行的过程中，所述返航点和所述无人飞行器始终处于第一终端内，改善用户丢失方向的问题。

在本发明实施例中，所述第一终端的显示方式可以为姿态球显示，也可以为其他显示方式，例如，地图显示，小姿态球显示等显示方式，这里以姿态球显示为例说明。请参阅图1和图2，当所述第一终端根据所述第一位置信息和所述第二位置信息以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置时，所述无人飞行器在所述第一终端内生成无人飞行器标识300，所述无人飞行器标识300始终位于所述姿态球200内。由于姿态球200是以所述返航点100为中心生成的，因此当所述无人飞行器在用户的操控下移动的，所述无人飞行器对应在第一终端的无人飞行器标识300也同步在所述姿态球200内移动，并且无论所述无人飞行器标识300往哪个方向移动，所述返航点100始终位于所述姿态球200的中心，从而令所述无人飞行器在航行的过程中，所述姿态球200不会随着所述无人飞行器标识300的移动丢失所述返航点100，造成用户方向感的丢失现象。

值得说明的是，所述无人飞行器在航行过程中距离所述返航点的距离根据预设的比例与所述姿态球200内返航点100与所述无人飞行器标识300的距离相对应。

在本发明的实施例中，请参阅图3，所述根据所述第一位置信息及第二位置信息，在所述第一终端以所述返航点100为基准点显示所述无人飞行器的相对位置包括：

步骤S301：根据所述第一位置信息和第二位置信息，计算所述无人飞行器与所述返航点100的第一距离；

步骤S302：根据所述第一距离，在所述第一终端以所述返航点100为基准点显示所述无人飞行器的相对位置；

由于所述无人飞行器的起始地点并不一定与所述返航点100处于同一位置，例如：当用户操控无人飞行器起飞之后，用户移动至另一地点，此时，无人飞行器的起飞地点和返航点100不在同一地点，因此通过第一位置信息和第二位置信息计算第一距离能够使所述无人飞行器与所述返航点100的距离反馈到第一终端，从而使第一终端内的无人飞行器标识300与所述返航点100的距离与真实情况一致，避免无人飞行器的起飞点和返航点100不是同一地点造成的误差。

在本发明实施例中，所述根据所述第一距离，在所述第一终端以所述返航点100为基准点显示所述无人飞行器的相对位置包括：

步骤S3021：当所述无人飞行器的相对位置大于或等于预设阈值时，确定在所述第一终端中所述预设阈值对应的所述相对位置为所述无人飞行器的相对位置。

在一些实施例中，如图4所示，所述步骤S3021分为：

步骤S3021a：判断所述第一距离是否大于或等于预设阈值；

步骤S3021b：若是，确定无人飞行器标识300落于所述姿态球200中的边缘位置；

步骤S3021c：若否，确定所述无人飞行器标识300处于所述姿态球200内，并且所述无人飞行器标识300与所述返航点100之间的距离与所述第一距离相对应。

由此，当无人飞行器的飞行距离小于所述预设阈值时，所述无人飞行器标识300根据无人飞行器的实际飞行路线根据预设阈值按照一定的比例可以在姿态球200内移动。当无人飞行器的飞行距离在等于或者超出了所述预设阈值时，所述返航点100始终位于所述姿态球200的中心，而所述无人飞行器标识300则处于所述姿态球200的周缘，因此用户并不会因为无人飞行器飞行过远从而丢失参照物，提高了用户操作无人飞行器准确返回返航点100的能力。

在本发明实施例中，如图5所示，所述无人飞行器监控方法还包括：

步骤S40：获取所述无人飞行器的飞行信息，所述飞行信息包括飞行方向。

步骤S41：根据所述第一位置信息和第二位置信息，计算所述无人飞行器与所述返航点100的第一距离，以及所述无人飞行器相对于返航点100所在的第一方位。

步骤S42：根据所述第一距离和第一方位，在所述第一终端以所述返航点100为基准点显示所述无人飞行器标识300的相对位置。

通过计算所述无人飞行器与所述返航点100的第一距离，以及所述无人飞行器相对于返航点100所在的第一方位，能够确定所述无人飞行器标识300在所述姿态球200内的唯一坐标。即：当用户启动所述无人飞行器进行升空待定，而升空地点与所述返航点100并不处于统一位置时，能够根据所述第一距离和第一方位确定所述无人飞行器相对于所述返航点100的具体位置，由此匹配所述姿态球200内的所述无人飞行器标识300的坐标，避免所述无人飞行器标识300在所述姿态球200内的坐标与所述无人飞行器实际相对于所述返航点100的方位不一致问题，例如：无人飞行器在升空待定时位于所述返航点100西北方位，而当前飞行中的无人飞行器则位于所述姿态球200内所述返航点100的东北方位。由此，可以实时更新无人飞行器相对于所述返航点100的方位，方便用户参考所述姿态球200内所述无人飞行器标识300规划所述无人飞行器航行到目的地的航线。

在本发明实施例中，可以根据用户输入，更新所述无人飞行器的返航点100的位置参数。

因为用户在操作所述无人飞行器进行航行的过程中，所述无人飞行器相对于所述返航点100的位置是时刻发生变化的，而当所述无人飞行器在航行的过程中即将脱离用户操控所述无人飞行器的有效范围内时，用户需要朝所述无人飞行器的方向移动，保证所述无人飞行器始终处于有效的操控范围内。此时，用户能够通过输入新的返航点100坐标代替原来的返航点，从而让所述无人飞行器在返航时降落在新的返航点上。避免了用户为保持有效操控范围进行移动后，所述无人飞行器在返航时降落在起始返航点，需要用户返回原返航点取回所述无人飞行器的情况。

在一些实施例中，所述无人飞行器的飞行信息还包括无人飞行器的云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度，所述无人飞行器监控方法还包括：

在所述第一终端显示所述第一距离、云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度中至少一个；

用户可以根据自身需求在所述第一终端上分别调出或隐藏第一距离、云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度等飞行信息。所述第一距离能够向用户直观反馈所述无人飞行器与所述返航点100之间的直线距离，所述云台朝向能够向用户反馈所述无人飞行器上搭载的云台相对于所述无人飞行器机头的朝向，所述水平飞行速度能够向用户反馈所述无人飞行器在水平方向上的移动速度，所述垂直飞行速度能够向用户反馈所述无人飞行器在垂直方向上的飞行速度，所述高度能够向用户反馈所述无人飞行器相对于所述返航点100之间的垂直高度。由此，用户能够通过姿态球200中显示的第一距离、云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度，获取无人飞行器的实时环境状态以及云台拍摄方位，使用户对操控无人飞行器进行下一阶段的航行做好准备。例如：用户需要时刻获取第一距离、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度这四个飞行信息时，用户可以将这四个飞行信息调出并浮现于姿态球200内，云台朝向则可以根据用户需求结合无人飞行器标识300展示于姿态球200内，用户也可以将浮现于姿态球200内的任一飞行信息进行隐藏，从而减少姿态球200内过多的飞行信息干扰用户，云台朝向则让用户能够从姿态球200中直观的看到无人飞行器的云台拍摄方向以及角度，有利于用户对拍摄目标进行拍摄角度的调整。

值得说明的是，所述无人飞行器的云台通常设置于无人飞行器的机头，用户能够通过无人飞行器标识300的实时朝向判断当前无人飞行器是机头朝向与航行方向是否一致。当用户需要拍摄无人飞行器在航行方向上的视角时，可以操控无人飞行器变化姿态从而使姿态球200内的无人飞行器标识300的朝向与航行方向一致，从而获取无人飞行器在航行方向上的拍摄视角。或者，当用户需要拍摄无人飞行器背离航行方向上的视角时，可以操控无人飞行器变化姿态从而使姿态球200内的无人飞行器标识300的朝向与航行方向相反，从而获取无人飞行器与航行方向反向的拍摄视角。其中，所述无人飞行器标识300包括飞行器图案，所述飞行器图案展示了无人飞行器的外形轮廓图以及云台拍摄角度。用户能够通过飞行器图案直观了解无人飞行器的当前飞行姿态以及云台的最广拍摄角度。

另外，用户能够操控所述无人飞行器上的云台转动，从而改变所述云台的朝向，从而使用户不改变所述无人飞行器机头朝向的情况下改变拍摄角度。

在本发明实施例中，如图6所示，所述方法还包括：

步骤S51：获取第三位置信息，所述第三位置信息为第二终端当前所在位置的位置参数，所述第二终端用于控制所述无人飞行器。

步骤S52：根据所述第一位置信息和第三位置信息，计算所述第二终端与所述返航点100的第二距离，以及所述第二终端相对于返航点100所在的第二方位。

步骤S53：根据所述第二距离和第二方位，在所述第一终端显示以所述返航点100为基准点显示所述第二终端的相对位置。

所述第二终端作为控制所述无人飞行器的设备，在所述姿态球200内对应第二终端标识400，当用户能够手持所述第二终端随意移动，所述第二终端标识400也会相应在所述姿态球200内相对于所述返航点100进行移动。因此，如果用户为了保证所述第二终端有效操控所述无人飞行器的距离而进行移动时，用户能够根据姿态球200内的第二终端标识400位置与无人飞行器标识300的距离判断所述无人飞行器继续航行是否会超出所述第二终端的有效操控距离。如果用户需要所述无人飞行器继续航行，用户则可以手持所述第二终端向无人飞行器标识300的方位移动，从而保证所述无人飞行器在继续航行时还在所述第二终端的有效控制范围内，与此同时，所述姿态球200内的第二终端标识400也会跟随所述用户移动的距离相对于所述返航点100移动。

在本发明实施例中，所述飞行信息还包括所述无人飞行器的飞行姿态，所述无人飞行器监控方法还包括：

在本发明实施例中，所述第一终端还可以显示水平仪500，并根据所述飞行姿态实时调整所述水平仪500。

当所述无人飞行器的飞行姿态发生改变，例如，无人飞行器的机身由水平状态转变成向右倾斜，所述水平仪500则同步发生改变，此时，所述水平仪500左高右低，并且所述水平仪500的倾斜角度和无人飞行器的机身倾斜角度一致。由此，当所述无人飞行器在飞行过程中机身的倾斜角度过大时，用户能够通过所述水平仪500发现并及时调整所述无人飞行器的飞行姿态，从而降低用户在操控所述无人飞行器时发生坠落的风险。

在本发明实施例中，所述第一终端还可以显示指北标识600。

通常的，所述第二终端上包括指北模块，所述姿态球200根据所述第二终端的指北模块生成指北标识600，所述指北标识600能够在用户操控无人飞行器的时候提供方向参考，从而使用户能够能方便的操控无人飞行器抵达目标区域或者操控所述无人飞行器返航。

在一些其他的实施例中，如图7所示，所述无人飞行器监控方法还包括：

步骤S50：接收缩小指令。

步骤S60：根据所述缩小指令，缩小所述姿态球200，并且在缩小的所述姿态球200中呈现水平仪500和指北标识600。

当用户操控无人飞行器抵达目标区域后，能够通过缩小姿态球200为遥控器留出操作空间，从而通过遥控器对无人飞行器进行其他操作，例如：悬停、拍摄和更换拍摄视角等。或者当用户在操控无人飞行器在飞行的过程，也可以对姿态球200进行缩小，从而方便用户从遥控器上观察无人飞行器传输过来的实时图像。值得说明的是，步骤S50和步骤S60可以根据用户的实际需求进行取舍。

需要说明的是，所述第二终端还具备一键升降功能，当用户通过所述第二终端操控所述无人飞行器时，可以通过触发一键升降控件升起无人飞行器，或者在无人飞行器飞行的过程中随时触发一键升降控件操控无人飞行器降落。在一些其他的实施例中，所述无人飞行器在飞行过程中可以通过触发一键升降控件控制所述无人飞行器进行降落，所述无人飞行器将以所述返航点100为目的地飞行，当所述无人飞行器飞行至所述返航点100的上空后进行降落，从而实现所述无人飞行器的一键自动返航降落。

值得说明的时，所述第一终端通常为具有显示屏的操控设备，所述姿态球显示于所述第一终端的显示屏中，并且所述无人飞行器的云台拍摄的图像能够通过所述第一终端实时展示于显示屏中，所述第二终端可以为带显示屏的遥控器、遥控手柄、计算机设备或者智能移动设备，所述第二终端与所述第一终终端连接。其中，所述第二终端与所述第一终端之间的连接方式可以是有线连接，也可以是无线连接，当所述第二终端与所述第一终端连接时，所述第一终端显示屏上的姿态球也可以显示于所述第二终端的显示屏上，用户能够通过操控所述第二终端控制所述无人飞行器航行、控制云台转动或者控制云台进行拍摄。

以下从用户通过第一终端和第二终端操控无人飞行器进行航拍的过程进行描述。当用户将所述无人飞行器从机舱中取出后，打开所述第一终端，然后将所述第二终端与所述第一终端连接，所述第一终端上显示姿态球，此时，所述返航点100默认为所述机舱的地点。用户触发第二终端的一键升起功能，所述无人飞行器升空，此时，所述姿态球内的高度信息随着所述无人飞行器升起的高度相应改变，并且所述无人飞行器的升起速度对应显示为所述姿态球内的垂直飞行速度，当所述无人飞行器处于合适的高度后，用户可以操控所述第二终端让所述无人飞行器维持在当前高度。然后用户可以通过所述第二终端操控所述无人飞行器向目的地方向进行航行，此时所述姿态球内的无人飞行器标识300相对于所述返航点100发生移动，所述无人飞行器标识300相对于所述返航点100的方位与所述无人飞行器相对于所述返航点100的方位一致。随着所述无人飞行器的航行，所述姿态球内第一距离(无人飞行器距离返航点100的直线距离)发生变化，所述无人飞行器的水平飞行速度以及云台朝向展示于所述姿态球内。当所述无人飞行器的航行距离超过预设的阈值时，所述姿态球内的第一距离信息继续随无人飞行器的航行发生改变，而所述无人飞行器标识300将停留于所述姿态球200第一方位的边缘。当所述无人飞行器的航行距离即将超过有效的控制范围时，用户可以操控所述无人飞行器悬停于当前位置，然后朝所述无人飞行器的方向移动，从而保证所述无人飞行器处于有效控制范围内，在用户抵达新的操控地点的过程中，所述姿态球内的第二终端标识400也相对所述返航点100相应移动，当用户抵达新的操控地点后，用户能够以自身当前坐标作为新的返航点100输入第一终端，从而代替原有的返航点100。其中，当用户在操控所述无人飞行器进行航行的过程中，可以通过观察所述水平仪500了解所述无人飞行器当下的飞行姿态，从而对所述无人飞行器的飞行姿态做出调整，保证所述无人飞行器的安全。用户还可以根据所述无人飞行器标识300相对于所述返航点100的距离以及方位判断航线是否出现偏差，并根据姿态球内的指北标识600修正所述无人飞行器的航向。在所述无人飞行器航行的过程中，用户能够通过第二终端操控所述无人飞行器的云台进行转动，改变云台朝向从而改变所述无人飞行器的拍摄视角，用户能够通过姿态球内无人飞行器标识300上的云台朝向获取所述无人飞行器的云台朝向信息。除此之外，用户在取出所述无人飞行器进行升空后，可以随时缩小所述姿态球，缩小的姿态球仅仍能水平仪以及指北标识，用户通过缩小姿态球，释放了第一终端上用于显示云台拍摄图像的界面，方便用户观察所述无人飞行器当下所处的环境。当拍摄完毕，用户触发一建升降控件，所述无人飞行器自动返航至所述返航点100并降落于地面。

在本发明实施例中，通过将返航点100作为基准点显示于所述第一终端，使所述无人飞行器对应无人飞行器标识300相对与所述返航点100移动，从而让所述无人飞行器在航行的过程中，所述第一终端的返航点100和所述无人飞行器标识300始终处于第一终端内，改善用户丢失方向的问题。

本发明还提供一种终端，请参阅图8，所述终端包括：显示屏1、至少一个处理器2、以及，与所述至少一个处理器2通信连接的存储器3。可以理解的是，所述存储器3存储有可被所述至少一个处理器2执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器2执行，以实现如上述实施例中任一实施例所述的无人飞行器监控的方法。

本发明还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其中，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使处理器执行如上述实施例中任一实施例所述的无人飞行器监控方法。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (11)

1.一种无人飞行器监控方法，其特征在于，包括：

获取第一位置信息，所述第一位置信息包括所述无人飞行器的返航点的位置参数；

获取第二位置信息，所述第二位置信息包括所述无人飞行器当前所在位置的位置参数；

根据所述第一位置信息及第二位置信息，在第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息及第二位置信息，在第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置包括：

根据所述第一位置信息和第二位置信息，计算所述无人飞行器与所述返航点的第一距离；

根据所述第一距离，在所述第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，在所述第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置包括：

当所述无人飞行器的相对位置大于或等于预设阈值时，确定在所述第一终端中所述预设阈值对应的所述相对位置为所述无人飞行器的相对位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述无人飞行器的飞行信息，所述飞行信息包括飞行方向；

根据所述第一位置信息和第二位置信息，计算所述无人飞行器与所述返航点的第一距离，以及所述无人飞行器相对于返航点所在的第一方位；

根据所述第一距离和第一方位，在所述第一终端以所述返航点为基准点显示所述无人飞行器的相对位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

根据用户输入，更新所述无人飞行器的返航点的位置参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行信息还包括无人飞行器的云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度；

所述方法还包括：在所述第一终端显示所述第一距离、云台朝向、水平飞行速度、垂直飞行速度和高度中至少一个。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第三位置信息，所述第三位置信息为第二终端当前所在位置的位置参数，所述第二终端用于控制所述无人飞行器；

根据所述第一位置信息和第三位置信息，计算所述第二终端与所述返航点的第二距离，以及所述第二终端相对于返航点所在的第二方位；

根据所述第二距离和第二方位，在所述第一终端显示以所述返航点为基准点显示第二终端的相对位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行信息还包括所述无人飞行器的飞行姿态；

所述方法还包括：

在所述第一终端显示水平仪，并根据所述飞行姿态实时调整所述水平仪。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一终端显示指北标识。

10.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

显示屏；

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现如权利要求1至9中任一项所述的无人飞行器监控的方法。

11.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使处理器执行如权利要求1至9中任一项所述的无人飞行器监控方法。

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