CN112771350A - 飞行指引方法、装置、系统、遥控终端及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种飞行指引方法、遥控终端(100)及计算机可读存储介质，其中该方法包括：显示飞行指引页面，飞行指引页面包括用于同时标识无人机(200)的方位和云台的方位的飞行指引罗盘(10)(S101)；获取所述无人机(200)的至少一个方向的障碍物信息(S102)；在飞行指引罗盘(10)上显示障碍物信息(S103)。能够保证无人机的飞行安全。

Description

飞行指引方法、装置、系统、遥控终端及可读存储介质

技术领域

本申请涉及信息显示技术领域，尤其涉及一种飞行指引方法、装置、系统、遥控终端及可读存储介质。

背景技术

随着无人机应用领域的日益扩展，使用无人机的场合也变得越来越多样化，用户通过遥控终端可以控制无人机向目的地飞行，而控制无人机安全飞行是极其重要的，在控制无人机向目的地飞行的过程中，需要感知无人机周围是否存在障碍物，使得无人机周围存在障碍物时，给用户发出提醒，让用户能够控制无人机绕开障碍物继续向目的地飞行，保证无人机的飞行安全。目前，在无人机周围存在障碍物时，通常是显示提醒信息或者播报告警声音，使得用户知晓无人机周围存在障碍物，但并没有直观、准确地向操控无人机的用户展示障碍物的方位以及距离，不方便用户控制无人机绕开障碍物。

发明内容

基于此，本申请提供了一种飞行指引方法、装置、系统、遥控终端及可读存储介质，旨在直观、准确地向操控无人机的用户展示障碍物的方位以及距离，保证无人机的飞行安全。

第一方面，本申请提供了一种飞行指引方法，应用于一遥控终端，所述遥控终端用于与一无人机进行通信，所述无人机上挂载有云台，所述方法包括：

在所述遥控终端上显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗盘，所述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所述云台的方位；

获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息；

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

第二方面，本申请还提供了一种遥控终端，所述遥控终端包括显示装置、存储器和处理器，所述遥控终端与一无人机进行通信，所述无人机上挂载有云台；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

通过所述显示装置显示显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗盘，所述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所述云台的方位；

获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息；

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

第三方面，本申请还提供了一种飞行指引装置，应用于遥控终端，所述遥控终端与一无人机通信连接，所述无人机上挂载有云台，所述飞行指引装置包括处理器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述遥控终端显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗盘，所述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所述云台的方位；

获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息；

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

第四方面，本申请还提供了一种飞行指引系统，所述飞行指引系统包括无人机和本申请说明书提供的任一项所述的遥控终端，所述遥控终端与所述无人机通信连接。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请说明书提供的任一项所述的飞行指引方法。

本申请实施例提供了一种飞行指引方法、装置、系统、遥控终端及可读存储介质，通过在遥控终端上显示飞行指引页面，并在飞行指引页面显示用于同时标识无人机的方位和无人机的云台的方位的飞行指引罗盘，然后在获取到无人机的至少一个方向的障碍物信息时，在该飞行指引罗盘上显示障碍物信息，使得用户能够直观的知晓障碍物相对于无人机的方位和距离，便于用户准确的控制无人机避障飞行，保证无人机的飞行安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例提供的飞行指引方法的一场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种飞行指引方法的步骤示意流程图；

图3是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的一示意图；

图4是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图5是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图6是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图7是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图8是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图9是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图10是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图11是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图12是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图13是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图14是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图15是本申请实施例中的遥控终端显示的飞行指引页面的另一示意图；

图16是本申请实施例提供的一种遥控终端的结构示意性框图；

图17是本申请实施例提供的一种飞行指引装置的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

基于上述问题，本申请实施例提供一种飞行指引方法，该飞行指引方法应用于遥控终端，请参照图1，图1是实施本申请实施例提供的飞行指引方法的一场景示意图，如图1所示，遥控终端100与一无人机200通信连接，无人机200上挂载有云台，遥控终端100包括显示装置101，显示装置101用于显示飞行指引页面，该飞行指引页面包括用于同时标识无人机的方位和云台的方位的飞行指引页面；无人机200包括障碍物感知装置201，障碍物感知装置201用于获取无人机200的至少一个方向的感测信号，通过对无人机200的至少一个方向的感测信号进行分析，可以得到无人机200的至少一个方向的障碍物信息，并在该飞行指引罗盘上显示障碍物信息，使得用户可以知晓无人机感知到的障碍物，便于用户控制无人机避开障碍物。其中，该显示装置101可以为液晶显示屏，也可以为触控屏，遥控终端100包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。

在一些实施方式中，障碍物感知装置201可以包括至少一个传感器，用于获取来自无人机200的至少一个方向上的感测信号。例如，障碍物感知装置201可以包括一个传感器，用于检测无人机200的前方的障碍物。例如，障碍物感知装置201可以包括两个传感器，分别用于检测无人机200的前方和后方的障碍物。例如，障碍物感知装置201可以包括四个传感器，分别用于检测无人机200的前方、后方、左方、右方的障碍物。例如，障碍物感知装置201可以包括五个传感器，分别用于检测无人机200的前方、后方、左方、右方、上方的障碍物。例如，障碍物感知装置201可以包括六向传感器，分别用于检测无人机200的前方、后方、左方、右方、上方、下方的障碍物。障碍物感知装置201中的各个传感器可以是分离实现的，也可以是集成实现的。传感器的检测方向可以根据具体需要进行设置，以检测各种方向或方向组合的障碍物，而不仅限于本申请公开的上述形式。

无人机200可具有一个或多个推进单元，以允许无人机200可在空中飞行。该一个或多个推进单元可使得无人机200以一个或多个、两个或多个、三个或多个、四个或多个、五个或多个、六个或多个自由角度移动。在某些情形下，无人机200可以绕一个、两个、三个或多个旋转轴旋转。旋转轴可彼此垂直。旋转轴在无人机200的整个飞行过程中可维持彼此垂直。旋转轴可包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。无人机200可沿一个或多个维度移动。例如，无人机200能够因一个或多个旋翼产生的提升力而向上移动。在某些情形下，无人机200可沿Z轴(可相对无人机200方向向上)、X轴和/或Y轴(可为横向)移动。无人机200可沿彼此垂直的一个、两个或三个轴移动。

无人机200可以是旋翼飞机。在某些情形下，无人机200可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。多个旋翼可旋转而为无人机200产生提升力。旋翼可以是推进单元，可使得无人机200在空中自由移动。旋翼可按相同速率旋转和/或可产生相同量的提升力或推力。旋翼可按不同的速率随意地旋转，产生不同量的提升力或推力和/或允许无人机200旋转。在某些情形下，在无人机200上可提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。这些旋翼可布置成其旋转轴彼此平行。在某些情形下，旋翼的旋转轴可相对于彼此呈任意角度，从而可影响无人机200的运动。

无人机200可具有多个旋翼。旋翼可连接至无人机200的本体，本体可包含控制单元、惯性测量单元(inertial measuring unit，IMU)、处理器、电池、电源和/或其他传感器。旋翼可通过从本体中心部分分支出来的一个或多个臂或延伸而连接至本体。例如，一个或多个臂可从无人机200的中心本体放射状延伸出来，而且在臂末端或靠近末端处可具有旋翼。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种飞行指引方法的步骤示意流程图。具体地，如图2所示，该飞行指引方法包括步骤S101至步骤S103。

S101、在所述遥控终端上显示飞行指引页面。

其中，遥控终端包括一体设置的显示装置，或者遥控终端包括承载平台，该承载平台用于承载显示设备，用户可以将显示设备安装在承载平台上，并建立遥控终端与显示设备之间的通信连接，显示装置可以为液晶显示屏，也可以为触控显示屏，显示设备包括手机和平板电脑等。

在用户通过遥控终端控制无人机飞行的过程中，在遥控终端的显示装置或者与遥控终端连接的显示设备上显示飞行指引页面，便于用户知晓无人机的飞行情况。其中，该飞行指引页面包括飞行指引罗盘，该飞行指引罗盘用于同时标识与遥控终端通信连接的无人机的方位和无人机的云台的方位，飞行指引页面还显示有无人机的拍摄装置的当前画面。其中，飞行指引罗盘包括姿态球和水平状态指示器(Horizontal Situation Indicator，HSI)中的任一项，飞行指引罗盘的显示位置可以根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，在飞行指引页面的下侧中部区域显示飞行指引罗盘。通过标识无人机的方位和无人机的云台的方位，便于用户控制无人机的云台的姿态以及无人机的姿态，可以控制无人机拍摄得到用户想要的照片或视频。所述飞行指引罗盘为在所述飞行指引页面指示方位的方位指示标识，其可以为方形、圆形、椭圆形以及其他可以表示方位的形状。例如，当所述飞行指引罗盘为方形时，所述方向的四个角设为东西南北四个方位，可以在所述方形罗盘内指示当前所述无人机和云台的方位。下面，将以飞行指引罗盘为圆形为例进行说明。

在一些实施方式中，该飞行指引罗盘随着无人机的旋转而发生旋转，飞行指引罗盘的中心区域显示有无人机图标，无人机图标用于表示无人机，无人机图标不随着无人机的旋转而发生旋转，该飞行指引罗盘的边缘区域显示有正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符，该飞行指引罗盘的边缘区域还显示有云台图标，该云台图标用于表示无人机的云台，该云台图标在边缘区域中的位置是根据云台的Yaw轴的朝向确定的，云台图标在边缘区域中的位置随着云台的方位的变化而发生变化。通过在飞行指引罗盘上显示无人机图标、云台图标和正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符，使得用户能够基于显示的飞行指引罗盘知晓云台的方位和无人机的方位，便于用户控制无人机的云台的姿态以及无人机的姿态。

其中，无人机图标、云台图标和指示字符可以根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符分别为E、W、S和N，无人机图标为箭头、圆形、三角形或其他形状等，云台图标为三角形、四边形、五边形或其他形状等。

在一些实施方式中，该飞行指引罗盘的附近显示有无人机的机头朝向对应的角度数值，显示的角度数值用于指示无人机的机头朝向，其中，角度数值是无人机的机头朝向相对于正北方向、正南方向、正西方向或者正东方向的角度。通过在飞行指引罗盘显示无人机的机头朝向对应的角度数值，使得用户能够基于显示的角度数值知晓无人机的机头朝向相对于正北方向、正南方向、正西方向或者正东方向的角度，便于用户控制无人机。

在一些实施方式中，无人机图标为箭头图标，该箭头图标固定指向飞行指引页面的上方，该箭头图标的朝向与无人机的机头朝向一致；当无人机的方位发生变化时，该飞行指引罗盘发生转动，无人机包括多个云台时，飞行指引罗盘的边缘区域显示有每个云台各自对应的云台图标，且每个云台图标的颜色不同，该飞行指引罗盘的边缘区域还显示有多条角度刻度线和每条角度刻度线各自对应的角度数值。其中，该角度数值是偏离正北方向的角度。通过在飞行指引罗盘上以不同的颜色显示每个云台各自对应的云台图标以及多条角度刻度线和每条角度刻度线各自对应的角度数值，使得用户能够基于显示的飞行指引罗盘准确清晰地知晓云台的方位和无人机的方位，便于用户控制无人机的云台的姿态以及无人机的姿态。

在一些实施方式中，飞行指引罗盘的中心区域还显示有无人机的速度指示线，该速度指示线与无人机图标相交，该速度指示线用于指示无人机的飞行速度和飞行方向，该速度指示线的朝向随着无人机的飞行方向的变化而发生变化，该速度指示线的长度随着无人机的飞行速度的变化而发生变化。其中，该速度指示线也可以用于表示加速度等动力参数，无人机的飞行速度越大，则该速度指示线的长度越长，而无人机的飞行速度越慢，则该速度指示线的长度越短。通过在飞行指引罗盘的中心区域显示无人机的速度指示线，便于用户知晓无人机的飞行方向和飞行速度，方便用户准确地控制无人机飞行。

示例性的，如图3所示，飞行指引罗盘10显示在飞行指引页面的下侧中部区域，飞行指引罗盘的中心区域显示的无人机图标20为

速度指示线30与无人机图标20相交，飞行指引罗盘10的上侧附近显示的无人机的机头朝向对应的角度数值为300°，飞行指引罗盘10的边缘区域50显示的正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符分别为E、W、S和N，飞行指引罗盘10的边缘区域50显示有6条角度刻度线，按照顺时针方向，每条刻度线各自对应的角度数值分别为33、3、6、12、15和24，显示的33、3、6、12、15和24为角度330°、30°、60°、120°、150°和240°的简写，飞行指引罗盘10的边缘区域50还显示有三个云台图标40，且显示的三个云台图标40分别为

和

云台图标

在飞行指引罗盘10上的位置为偏离正北方向300°，云台图标

在飞行指引罗盘上的位置的角度位于偏离正北方向330°与偏离正北方向360°之间，云台图标

飞行指引罗盘上的位置为偏离正北方向210°。

在一些实施方式中，该飞行指引罗盘还用于表示无人机周围预设距离的空间区域，该飞行指引罗盘还显示有无人机的返航点图标，该返航点图标用于表示无人机的返航点，该返航点图标在该飞行指引罗盘上的位置是根据无人机的返航点相对于无人机的方向和距离确定的；在无人机的返航点相对于无人机的距离小于预设距离时，返航点图标位于飞行指引罗盘的内部，在无人机的返航点相对于无人机的距离大于或等于预设距离时，返航点图标位于飞行指引罗盘的边缘区域的内侧；该飞行指引罗盘的附近还显示返航点图标和无人机的返航点相对于无人机的距离。其中，预设距离和返航点图标可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，预设距离为16m，该返航点图标的形状为圆形、矩形、三角形或者其它形状等。通过在飞行指引罗盘上显示无人机的返航点图标，使得用户可以知晓无人机相对于返航点的方向和距离，便于用户控制无人机返航。

在一些实施方式中，飞行指引罗盘还包括标记点图标，该标记点图标用于表示无人机标记的空间点，标记点图标在该飞行指引罗盘上的位置是根据标记的空间点相对于无人机的方向和距离确定的；在标记的空间点相对于无人机的距离小于预设距离时，标记点图标位于飞行指引罗盘的内部，在标记的空间点相对于无人机的距离大于或等于预设距离时，标记点图标位于飞行指引罗盘的边缘区域的内侧；该飞行指引罗盘的附近还显示有标记点图标和标记的空间点相对于无人机的距离。其中，标记点图标可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，标记点图标为菱形框、圆形或矩形等，飞行指引页面还显示有打点按钮，当用户对打点按钮进行触控时，遥控终端控制无人机标记空间点，得到空间点的三维坐标，并根据空间点的三维坐标在飞行指引罗盘上显示标记的空间点的标记点图标。通过在飞行指引罗盘上显示无人机的返航点图标，使得用户可以知晓无人机相对于标记的空间点的方向和距离，便于用户控制无人机向标记的空间点飞行。

在一些实施方式中，该飞行指引罗盘还包括跟随图标，该跟随图标用于表示无人机跟随的对象，该跟随图标在该飞行指引罗盘上的位置是根据无人机跟随的对象相对于无人机的方向和距离确定的；在无人机跟随的对象相对于无人机的距离小于预设距离时，跟随图标位于飞行指引罗盘的内部，在无人机跟随的对象相对于无人机的距离大于或等于预设距离时，跟随图标位于飞行指引罗盘的边缘区域的内侧；该飞行指引罗盘的附近还显示标记点图标和标记的空间点相对于无人机的距离。其中，跟随图标可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，跟随图标为

飞行指引页面还显示有对象跟随按钮，当用户对该对象跟随按钮进行触控时，无人机自动识别人车船等对象，并调整相机的焦距，使得人车船等对象位于画面中央，当用户选择跟随的对象后，根据跟随的对象相对于无人机的方向和距离，在飞行指引罗盘上显示跟随图标。

示例性的，如图4所示，该飞行指引罗盘的内部显示有无人机的返航点图标

同时该飞行指引罗盘的右下侧的附近显示有返航点图标

和无人机的返航点相对于无人机的距离10m；该飞行指引罗盘的边缘区域的内侧显示有标记点图标

同时该飞行指引罗盘的左下侧的附近显示有标记点图标

和标记的空间点相对于无人机的距离45m；该飞行指引罗盘的内部显示有跟随图标

同时该飞行指引罗盘的左上侧的附近显示有跟随图标

和跟随的对象相对于无人机的距离5m。

S102、获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息。

其中，该障碍物信息包括无人机与障碍物之间的距离、障碍物相对于无人机的方位、障碍物的形状和大小等，无人机的至少一个方向包括无人机的前方、后方、左方和右方中的至少一个方向，无人机的至少一个方向包括无人机的前方、后方、左方和右方中的至少一个方向以及无人机的上方和下方的至少一个。

在一些实施方式中，遥控终端以间隔预设时间获取无人机发送的感测信号，并对该感测信号进行分析，以确定无人机的至少一个方向是否存在障碍物，如果确定无人机的至少一个方向存在障碍物，则对该感测信号进行分析，得到无人机的至少一个方向的障碍物信息，或者无人机以间隔预设时间获取障碍物感知装置采集到的感测信号，并对该感测信号进行分析，以确定无人机的至少一个方向是否存在障碍物，如果确定无人机的至少一个方向存在障碍物，则对该感测信号进行分析，得到无人机的至少一个方向的障碍物信息，并将该障碍物信息发送至遥控终端。其中，预设时间可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设时间为1秒。

在一些实施方式中，障碍物感知装置可以包括至少一个传感器，用于获取来自无人机的至少一个方向上的感测信号。例如，障碍物感知装置可以包括一个传感器，用于检测无人机的前方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括两个传感器，分别用于检测无人机的前方和后方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括四向传感器，分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方的障碍物，每一向传感器包括双目视觉传感器，以获取对应方向的障碍物深度信息，从而获取障碍物的形状。例如，障碍物感知装置可以包括六向传感器分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方、下方和上方的障碍物。障碍物感知装置中的各个传感器可以是分离实现的，也可以是集成实现的。传感器的检测方向可以根据具体需要进行设置，以检测各种方向或方向组合的障碍物，而不仅限于本申请公开的上述形式。

S103、在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

在获取到障碍物信息之后，在该飞行指引罗盘上显示障碍物信息。具体地，根据障碍物信息在所述飞行指引罗盘上显示障碍物图标，该障碍物图标用于表示无人机感知到的障碍物，该障碍物信息包括无人机感知到的障碍物相对于无人机的方向，障碍物图标在该飞行指引罗盘的位置是根据无人机感知到的障碍物相对于无人机的方向确定的。其中，障碍物图标的数量是根据感知到的障碍物的数量确定的，例如，无人机感知到的障碍物的数量为2个，则飞行指引罗盘上显示2个障碍物图标，用于标识障碍物相对于无人机的方位。通过在飞行指引罗盘上显示障碍物图标，使得用户能够知晓障碍物相对于无人机的方位，便于用户及时的控制无人机避开障碍物，保证无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，该障碍物信息还包括无人机感知到的障碍物的形状，该障碍物图标的形状是根据无人机感知到的障碍物的形状确定的，或者，障碍物图标的形状是根据无人机感知到的障碍物与无人机之间的距离确定的。具体地，感知到的障碍物与无人机之间的距离大于或等于预设距离，障碍物图标的形状为弧形线段，感知到的障碍物与无人机之间的距离小于预设距离时，障碍物图标的形状为四边形或者五边形；该障碍物图标的颜色和/或大小是根据感知到的障碍物与无人机之间的距离确定的。通过显示不同形状、颜色和/或大小的障碍物图标，使得用户可以知晓无人机与障碍物之间的距离变化情况，便于用户及时的控制无人机避开障碍物，保证无人机的飞行安全。

感知到的障碍物与无人机之间的距离越近，则该障碍物图标越大，而感知到的障碍物与无人机之间的距离越远，该障碍物图标越小，当感知到的障碍物与无人机之间的距离大于预设告警距离时，障碍物图标的颜色为绿色，当感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，障碍物图标的颜色为黄色，当感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设刹停距离时，障碍物图标的颜色为红色，其中，预设告警距离大于预设刹停距离，预设告警距离和预设刹停距离可由用户自行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设告警距离为10m，预设刹停距离为4m。

在一些实施方式中，在感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，该障碍物图标以间隔预设时长闪烁，和/或，播报告警提示音，以提醒用户控制所述无人机避开障碍物，具体地，当感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，障碍物图标的颜色为黄色，同时黄色的障碍物图标以间隔预设时长闪烁，并播报第一告警提示音，当感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设刹停距离时，障碍物图标的颜色为红色，同时红色的障碍物图标以间隔预设时长闪烁，并第二播报告警提示音，还可以控制自动控制无人机刹停。其中，第一告警提示音与第二告警提示音不同，第二告警提示音比第一告警提示音密集和急促，预设时长可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设时长为1秒。通过在障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设告警距离，控制障碍物图标以间隔预设时长闪烁，和/或，播报告警提示音，便于突出的告知无人机与障碍物离得较近，便于用户及时的控制无人机飞行。

在一些实施方式中，在无人机的前方、后方、左方和后方中的至少一个方向感知到障碍物时，就会在飞行指引罗盘上显示障碍物图标，如果感知到的障碍物与无人机之间的距离大于预设告警距离，且预设告警距离大于预设距离，则障碍物图标为绿色的弧形线段，如果感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设告警距离，则障碍物图标为黄色的弧形线段，且黄色的弧形线段以间隔预设时长闪烁，同时播报第一告警提示音，如果感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设刹停距离，则障碍物图标为红色的弧形线段，且红色的弧形线段以间隔预设时长闪烁，同时播报第二告警提示音。

如果感知到的障碍物与无人机之间的距离大于预设告警距离，且预设告警距离小于预设距离，则障碍物图标为绿色的方框，如果感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设告警距离，则障碍物图标为黄色的方框，且黄色的方框以间隔预设时长闪烁，同时播报第一告警提示音，如果感知到的障碍物与无人机之间的距离小于或等于预设刹停距离，则障碍物图标为红色的方框，且红色的方框以间隔预设时长闪烁，同时播报第二告警提示音。

在一些实施方式中，该飞行指引罗盘包括障碍物感知盲区和障碍物感知区域，该障碍物感知盲区和障碍物感知区域的颜色不同，该障碍物感知盲区的数量是根据无人机的旋翼的数量确定的。其中，障碍物感知盲区为无人机无法感知障碍物的空间区域，飞行指引罗盘上的障碍物感知盲区对称分布，障碍物感知盲区呈预设角度的扇形，障碍物感知区域的面积大于障碍物感知盲区的面积。通过在飞行指引罗盘上显示障碍物感知盲区和障碍物感知区域，使得用户知晓障碍物感知盲区，提高无人机的飞行安全。

示例性的，如图5所示，该飞行指引罗盘包括4个障碍物感知盲区和4个障碍物感知区域，障碍物感知盲区的颜色为灰色，障碍物感知区域的颜色为白色，从机头朝向开始按照顺时针方向阅览可知第一个障碍物感知盲区的角度范围为偏离正北方向330°与偏离正北方向360°之间，第二障碍物碍物感知盲区的角度范围为偏离正北方向60°与偏离正北方向90°之间，第三障碍物感知盲区的角度范围为偏离正北方向150°与偏离正北方向180°之间，第四障碍物感知盲区的角度范围为偏离正北方向240°与偏离正北方向270°之间，该飞行指引罗盘显示有两个障碍物图标，从机头朝向开始按照顺时针方向阅览可知第一障碍物图标位于偏离正北方向60°的位置区域内，且第一障碍物图标为弧形线段，第二障碍物图标位于偏离正北方向180°的位置区域内，且第二障碍物图标为四边形。

在一些实施方式中，确定无人机感知到的障碍物是否位于无人机的上方和/或下方；若确定无人机感知到的障碍物位于无人机的上方和/或下方，则根据障碍物信息在飞行指引页面显示障碍物指示条，其中，障碍物指示条用于指示无人机与障碍物之间的距离，该障碍物指示条的长度随着无人机与障碍物之间的距离的变化而发生变化，若确定无人机感知到的障碍物位于无人机的前方、后方、左方和/或右方，则在飞行指引罗盘上显示障碍物信息。其中，该障碍物指示条在该飞行指引页面的显示位置可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，该障碍物指示条显示在该飞行指引罗盘的右侧显示区域。通过在无人机感知到的障碍物位于无人机的上方和/或下方时，通过显示障碍物指示条，使得用户可以知晓无人机的上方和/或下方的障碍物与无人机之间的距离，便于用户及时的控制无人机避障飞行，保证无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，仅在无人机的上方感知到障碍物时，该障碍物指示条的上端显示有障碍物标志，且上端附近还显示有无人机与障碍物之间的距离数值；仅在无人机的下方感知到障碍物时，该障碍物指示条的下端显示有障碍物标志，且下端附近还显示有无人机与障碍物之间的距离数值；在无人机的上方和下方均感知到障碍物时，该障碍物指示条的上端和下端均显示有障碍物标志，且上端附近显示无人机与上方的障碍物之间的距离数值，下端附近显示无人机与下方的障碍物之间的距离数值。其中，该障碍物标志的形状可以为圆形、矩形、三角形或其他形状等，在无人机的上方感知到障碍物，且无人机不断靠近障碍物时，障碍物标志不断往下压，使得显示的障碍物指示条逐渐缩短，在无人认不断远离障碍物时，障碍物标志不断往上升，使得显示的障碍物指示条不断伸长。

在一些实施方式中，所述无人机与障碍物之间的距离大于或等于第一预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段、第二线段和第三线段，且第一线段、第二线段和第三线段的颜色不同，第一线段、第二线段和第三线段的长度随着无人机与障碍物之间的距离的变化而发生变化。其中，第一线段、第二线段和第三线段的颜色可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一线段的颜色为红色，第二线段的颜色为黄色，第三线段的颜色为绿色。通过以不同颜色显示三个线段，便于用户知晓无人机与障碍物之间的距离是否为安全距离，方便用户控制无人机飞行。

可以理解的是，红色表示无人机与障碍物之间的距离很近，无人机与障碍物碰撞的可能性很大，黄色表示无人机与障碍物之间的距离较近，无人机与障碍物碰撞的可能性较大，绿色表示无人机与障碍物之间的距离较远，无人机与障碍物碰撞的可能性较小。

在一些实施方式中，无人机与障碍物之间的距离小于第一预设距离，且大于或等于第二预设距离时，该障碍物指示条包括第一线段和第二线段，并播报第一预设告警声音，第一预设告警声音用于提醒用户无人机处于避障告警范围内。通过在无人机与障碍物之间的距离达到避障告警距离时，显示红色的第一线段和黄色的第二线段，并播报告警声音，从而提醒用户无人机处于避障告警范围内，无人机存在与障碍物碰撞的风险，方便用户及时的控制无人机避开障碍物飞行。

在一些实施方式中，无人机与障碍物之间的距离小于第二预设距离，且大于或等于第三预设距离时，该障碍物指示条包括第一线段，并播报第二预设告警声音，第二预设告警声音用于提醒用户无人机处于避障刹停范围内。当无人机逐渐靠近障碍物，且无人机与障碍物之间的距离较为危险时，仅显示红色的第一线段播报告警声音，从而提醒用户处于避障刹停范围内，无人机与障碍物发生碰撞的风险较大，方便用户及时的控制无人机避开障碍物飞行。

在一些实施方式中，在无人机与障碍物之间的距离达到第四预设距离时，控制无人机刹停，其中，第一预设距离大于第二预设距离，第二预设距离大于第三预设距离，第三预设距离大于第四预设距离，且第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离和第四预设距离可以由用户自行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设距离为16米、第二预设距离为12米、第三预设距离为8米和第四预设距离为5米。当无人机逐渐靠近障碍物，且无人机与障碍物之间的距离非常近，无人机即将碰撞障碍物时，自动的控制无人机刹停，避免无人机与障碍物碰撞，保证无人机的飞行安全。

其中，第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离和第四预设距离可以由用户自行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设距离为16米、第二预设距离为12米、第三预设距离为8米和第四预设距离为5米，在无人机的上方感知到障碍物时，如果障碍物与无人机之间的距离为18米，则显示的障碍物指示条包括红色线段、黄色线段和绿色线段，在无人机不断靠近障碍物的过程中，障碍物指示条的绿色线段不断变短，当障碍物与无人机之间的距离小于或等于12米时，障碍物指示条的绿色线段消失，仅显示红色线段和黄色线段，如果无人机继续靠近障碍物，则障碍物指示条的黄色线段逐渐缩短，当障碍物与无人机之间的距离小于或等于8米时，障碍物指示条的黄色线段消失，仅显示红色线段，如果无人机继续靠近障碍物，则障碍物指示条的红色线段逐渐缩短，并在障碍物与无人机之间的距离小于或等于5米时，控制无人机刹停。

示例性的，如图6所示，在无人机的上方感知到障碍物时，飞行指引页面还显示有用于指示上方障碍物与无人机之间的距离的障碍物指示条，且该障碍物指示条位于飞行指引罗盘的右侧显示区域，该障碍物指示条的上端显示有障碍物标识

上端附近显示的障碍物与无人机之间的距离为20.8m。

示例性的，如图7所示，在无人机的下方感知到障碍物时，飞行指引页面还显示有用于指示下方障碍物与无人机之间的距离的障碍物指示条，且该障碍物指示条位于飞行指引罗盘的右侧显示区域，该障碍物指示条的下端显示有障碍物标识

下端附近显示的障碍物与无人机之间的距离为18.5m。

示例性的，如图8所示，在无人机的上方和下方感知到障碍物时，飞行指引页面还显示有用于指示上方障碍物和下方障碍物与无人机之间的距离的障碍物指示条，该障碍物指示条位于飞行指引罗盘的右侧显示区域，该障碍物指示条的上端和下端均显示有障碍物标识

上端附近显示的上方障碍物与无人机之间的距离为20.8m，下端附近显示的下方障碍物与无人机之间的距离为5m，该障碍物指示条由上方障碍物指示条和下方障碍物指示条组成，上方障碍物指示条包括三个线段，下方障碍物指示条包括一个线段。

在一些实施方式中，若在无人机的上方和下方中的至少一个方向以及在无人机的前方、后方、左方和右方中的至少一个方向感知到障碍物时，根据障碍物信息在飞行指引页面上显示障碍物指示条和在飞行指引罗盘上显示障碍物图标。其中，障碍物指示条用于表示无人机的上方和/或下方的障碍物与无人机之间的距离，障碍物图标用于表示无人机的前方、后方、左方和/或右方的障碍物相对于无人机的方位以及距离。

示例性的，如图9所示，该飞行指引罗盘显示有两个障碍物图标，从机头朝向开始按照顺时针方向阅览可知第一障碍物图标位于偏离正北方向60°的位置区域内，且第一障碍物图标为弧形线段，第二障碍物图标位于偏离正北方向180°的位置区域内，且第二障碍物图标为四边形，飞行指引罗盘的右侧显示区域显示有用于指示上方障碍物和下方障碍物与无人机之间的距离的障碍物指示条，该障碍物指示条的上端和下端均显示有障碍物标识

上端附近显示的上方障碍物与无人机之间的距离为20.8m，下端附近显示的下方障碍物与无人机之间的距离为5m，该障碍物指示条由上方障碍物指示条和下方障碍物指示条组成，上方障碍物指示条包括三个线段，下方障碍物指示条包括一个线段。

在一些实施方式中，该飞行指示页面还包括无人机的飞行距离指示线，该飞行距离指示线用于指示无人机在垂直方向上的飞行距离，飞行距离指示线的长度是根据无人机的垂直速度和预设时间确定的，其中，垂直速度包括爬升速度或者下降速度；该障碍物指示条与该飞行距离指示线相邻显示，使得用户能够根据相邻显示的障碍物指示条与飞行距离指示线确定无人机是否安全。其中，飞行距离指示线在飞行指引页面上的显示位置和预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设时间为2秒。通过飞行距离指示线可以知道无人机按照该垂直速度(当前的垂直速度)从当前位置飞行预设时间所能够飞行的距离，使得用户能够根据飞行距离指示线和障碍物指示条确定无人机是否安全，方便用户及时控制无人机避开障碍物，保证无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，该障碍物指示条和飞行距离指示线的颜色不同，通过以不同的颜色显示障碍物指示条和飞行距离指示线，便于用户区分障碍物指示条和飞行距离指示线，使得用户能够根据飞行距离指示线和障碍物指示条确定无人机是否安全，方便用户及时地控制无人机避开障碍物，保证无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，该飞行指引页面还包括速度指示条和高度指示条，速度指示条用于指示无人机的飞行速度，高度指示条用于指示无人机的高度，速度指示条上显示有无人机的当前飞行速度，高度指示条上显示有无人机相对于返航点的高度，该速度指示条显示有多条速度刻度线和每条速度刻度线各自对应的飞行速度，该高度指示条上显示有多条高度刻度线和每条高度刻度线各自对应的相对高度，该相对高度可以为无人机相对于返航点的高度，也可以为无人机相对于其他位置的高度。其中，速度刻度线和高度刻度线的数量可以基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。通过在飞行指引页面上显示速度指示条和高度指示条，可以方便用户知晓无人机的飞行速度和飞行高度。

可以理解的是，速度指示条和高度指示条在飞行指引页面上的显示位置可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，飞行指引页面的左侧显示区域显示速度指示条，飞行指引页面的右侧显示区域显示高度指示条，或者飞行指引页面的右侧显示区域显示速度指示条，飞行指引页面的左侧显示区域显示高度指示条。

在一些实施方式中，该飞行指引页面还包括无人机的垂直速度、无人机所处环境的风速和风向，其中，该垂直速度包括无人机的爬升速度或者下降速度，无人机的垂直速度、无人机所处环境的风速和风向在该飞行指引页面上的显示位置可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，该无人机所处环境的风速和风向显示在该速度指示条的下方显示区域，该无人机的垂直速度显示在该高度指示条的下方显示区域。

示例性的，如图10所示，飞行指引页面的左侧显示区域显示有速度指示条，而右侧显示区域显示有高度指示条，速度指示条显示有4条速度刻度线，从上到下的速度刻度线对应的飞行速度分别为07m/s、06m/s、05.2m/s和04m/s，且05.2m/s为无人机的当前飞行速度，速度指示条下发的显示区域显示的无人机所处环境的风速为04.0m/s；高度指示条显示有4条高度刻度线，从上到下的高度刻度线对应的相对高分别为160m、140米、120米和100米，120米为无人机的当前相对高度，高度指示条的下方显示区域显示的垂直速度为2.5m/s、当前绝对高度为1234.5m。

在一些实施方式中，该高度指示条上显示有障碍物指示条和飞行距离指示线，示例性的，如图11所示，在无人机的上方感知到障碍物时，飞行指引页面还显示有用于指示上方障碍物与无人机之间的距离的障碍物指示条，且该障碍物指示条位于高度指示条的左侧显示区域，该障碍物指示条的上端显示有障碍物标识

上端附近显示的障碍物与无人机之间的距离为20.8m，该障碍物指示条的右侧显示有飞行距离指示线“|”，且障碍物指示条的下端以及飞行距离指示线的下端与无人机的当前相对高度对应的高度刻度线对齐。

在一些实施方式中，该飞行指引页面还包括无人机的机头图标，该机体图标用于表示所述无人机的机头，该机体图标始终位于该飞行指引页面的正中心，该飞行指引页面还包括无人机的姿态指示线，该姿态指示线用于表示无人机的当前姿态；该姿态指示线随着无人机的姿态的变化而发生变化。其中，该机头图标的形状以及大小可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，机头图标为十字形、圆形、方形或者其余形状等。通过显示的机头图标和姿态指示线可以反映无人机的姿态的变化情况，使得用户能够知晓无人机的姿态变化情况，便于用户控制无人机飞行。

在一些实施方式中，该姿态指示线为海平线或地平线，该姿态指示线在该飞行指引页面内的上下方向的移动表示无人机的俯仰角发生变化，该姿态指示线的左右倾斜表示该无人机的横滚角发生变化。具体地，该姿态指示线向上移动表示无人机的俯仰角为俯角，无人机向下倾斜；该姿态指示线向下移动表示无人机的俯仰角为仰角，无人机向上倾斜；该姿态指示线向左倾斜表示无人机的横滚角为右横滚角，无人机向右倾斜；该姿态指示线向右倾斜表示无人机的横滚角为左横滚角，无人机向左倾斜。

示例性的，如图12所示，飞行指引页面显示的机头图标为“+”，显示姿态指示线为“——”，机头图标“+”和姿态指示线“——”显示在速度指示条与高度指示条之间，机头图标位于姿态指示线的中点。

在一些实施方式中，获取用户触发的画面切换指令，并将该飞行指引页面的背景画面由当前图传画面切换为与该画面切换指令对应的画面，例如，根据画面切换指令将该飞行指引页面的背景画面由FPV(FIRST PERSON VIEW)图传画面切换为主摄图传画面。其中，飞行指引页面显示有主摄图传画面，主摄图传画面以小窗口的方式显示在飞行指引页面的右下角，当用户触控以小窗口的方式显示的主摄图传画面时，触发画面切换指令，从而使得遥控终端将飞行指引页面的背景画面由FPV图传画面切换为主摄图传画面，而FPV图传画面以小窗口的方式显示在飞行指引页面的右下角，可以理解的是，当用户触控以小窗口的方式显示的FPV图传画面时，触发画面切换指令，从而使得遥控终端将飞行指引页面的背景画面由主摄图传画面切换为FPV图传画面。其中，切换背景画面后的飞行指引页面不显示速度指示条和高度指示条。

其中，切换背景画面后的飞行指引页面中的飞行指引罗盘的左侧显示区域显示有无人机的当前飞行速度以及无人机所处环境的风速和风向，飞行指引罗盘的右侧显示区域显示有无人机相对于返航点的高度、无人机的当前绝对高度和垂直速度，垂直速度为爬升速度和下降速度中的任一项。通过在飞行指引页面的背景画面切换为其余画面后，在飞行指引罗盘的两侧显示区域显示无人机的飞行速度和相对高度，不显示速度指示条和高度指示条，可以避免速度指示条和高度指示条遮挡画面，不方便用户控制无人机。

在一些实施方式中，在无人机的上方和/或下方感知到障碍物时，该飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有障碍物指示条，该障碍物指示条用于指示无人机与障碍物之间的距离，飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有飞行距离指示线，该飞行距离指示线用于指示无人机在垂直方向上的飞行距离，飞行距离指示线的长度是根据无人机的垂直速度和预设时间确定的。通过在飞行指引罗盘的右侧显示障碍物指示条和飞行距离指示线，便于用户区分障碍物指示条和飞行距离指示线，使得用户能够根据飞行距离指示线和障碍物指示条确定无人机是否安全，方便用户及时地控制无人机避开障碍物，保证无人机的飞行安全。

示例性的，如图13所示，飞行指引罗盘的左侧显示区域显示的无人机的当前飞行速度为05.2m/s，显示的风速为04.0m/s，显示的风向为

飞行指引罗盘的右侧显示区域显示的无人机的当前相对高度为120m，当前绝对高度为1234.5m，垂直速度为2.5m/s，飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有用于障碍物指示条，该障碍物指示条的上端和下端均显示有障碍物标识

上端附近显示的上方障碍物与无人机之间的距离为20.8m，下端附近显示的下方障碍物与无人机之间的距离为5m，该障碍物指示条由上方障碍物指示条和下方障碍物指示条组成，上方障碍物指示条和下方障碍物指示条的相交线与无人机的当前相对高度对应的直线对齐，该障碍物指示条的右侧显示有飞行距离指示线“|”，且飞行距离指示线的下端与无人机的当前相对高度对应的直线对齐。

在一些实施方式中，在飞行指引罗盘上显示障碍物信息的同时，根据障碍物信息在飞行指引页面的中心区域内显示障碍物指示带，其中，障碍物指示带用于表示无人机感知到的障碍物，该障碍物指示带在飞行指引页面的中心区域内的位置是根据无人机感知到的障碍物相对于无人机的方位确定的。其中，该障碍物指示带的形状可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，该障碍物指示带的形状为扇形。通过显示障碍物指示带，使得用户能够知晓障碍物相对于无人机的方位，便于用户控制无人机避障飞行，保证无人机的飞行安全。

例如，若无人机的左方存在障碍物，则在飞行指引页面的中心区域的左侧显示障碍物指示带，若无人机的右方存在障碍物，则在飞行指引页面的中心区域的右侧显示障碍物指示带，若无人机的前方存在障碍物，则在飞行指引页面的中心区域的上侧显示障碍物指示带，若无人机的后方存在障碍物，则在飞行指引页面的中心区域的下侧显示障碍物指示带。

在一些实施方式中，该障碍物指示带的颜色和/或大小是根据无人机感知到的障碍物与无人机之间的距离确定的。可以理解的是，红色的障碍物指示带表示无人机与障碍物之间的距离很近，无人机与障碍物碰撞的可能性很大，黄色的障碍物指示带表示无人机与障碍物之间的距离较近，无人机与障碍物碰撞的可能性较大，绿色的障碍物指示带表示无人机与障碍物之间的距离较远，无人机与障碍物碰撞的可能性较小，无人机感知到的障碍物与无人机之间的距离越短，则障碍物指示带越大，无人机感知到的障碍物与无人机之间的距离越长，则障碍物指示带越小。

在一些实施方式中，该障碍物指示带的数量是根据无人机感知到的障碍物相对于无人机的方向的数量确定的，例如，在无人机的左方和右方感知到障碍物时，飞行指示页面的中心区域的左侧和右侧均显示有障碍物指示带，即显示有两个障碍物指示带。

示例性的，如图14所示，飞行指引罗盘显示于飞行指引页面的左下角，在无人机的左方和右方感知到障碍物时，飞行指引罗盘上显示有两个障碍物图标，以正北方向为起点按照顺时针方向起算，第一障碍物图标占据的角度范围位于偏离正北方向0°至60°之间，第二障碍物图标占据的角度范围位于偏离正北方向210°至240°之间，飞行指引页面的中心区域的左侧显示有一障碍物指示带，记为第一障碍物指示带，飞行指引页面的中心区域的右侧显示有另一障碍物指示带，记为第二障碍物指示带，第一障碍物指示带大于第二障碍物指示带，即无人机的左方的障碍物与无人机之间的距离小于无人机的右方的障碍物与无人机之间的距离。

在一些实施方式中，该飞行指引页面还包括状态指示栏，该状态指示栏内显示有定位模块标识、图传标识、避障模块标识、遥控终端连接标识、网络标识和电池标识，定位模块标识用于指示无人机使用的定位模块的类型以及定位模块的工作情况，图传标识用于指示无人机与遥控终端之间的图传情况，避障模块标识用于指示无人机的避障模块的工作情况，遥控终端连接标识用于指示无人机与遥控终端的通信连接情况，网络标识用于指示遥控终端的网络情况，电池标识用于指示无人机的电池的电量、电压以及工作情况，定位模块标识、图传标识、避障模块标识、遥控终端连接标识、网络标识和电池标识可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。

示例性的，如图15所示，状态指示栏显示于该飞行指引页面的顶部区域，通过状态指示栏显示的定位模块标识、图传标识、避障模块标识、遥控终端连接标识、网络标识和电池标识可知，无人机是使用GPS定位模块定位的，无人机与遥控终端之间的图传正常，避障模块正常工作，无人机与遥控终端通信连接正常，遥控终端的网络良好、无人机的两块电池的电量分别为80％和100％，且两块电池的工作电压分别为20.7v和26.1v，另外，还可以用预设的不同的颜色标识来标识电池的异常状态和正常状态。

上述实施例提供的飞行指引方法，通过在遥控终端上显示飞行指引页面，并在飞行指引页面显示用于同时标识无人机的方位和无人机的云台的方位的飞行指引罗盘，然后在获取到无人机的至少一个方向的障碍物信息时，在该飞行指引罗盘上显示障碍物信息，使得用户能够直观的知晓障碍物相对于无人机的方位和距离，便于用户准确的控制无人机避障飞行，保证无人机的飞行安全。

请参阅图16，图16是本申请实施例提供的一种遥控终端的结构示意性框图。在一种实施方式中，该遥控终端包括但不限于遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。进一步地，该遥控终端300包括处理器301、存储器302和显示装置303，处理器301、存储器302和显示装置303通过总线304连接，该总线304比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。该显示装置303可以为液晶显示屏，也可以为触控屏，还可以为外接的显示设备，如手机和平板电脑等。

在一些实施方式中，遥控终端300包括承载平台，该承载平台用于承载显示设备，用户可以将显示设备安装在承载平台上，并建立遥控终端与显示设备之间的通信连接，使得显示设备能够显示飞行指引页面。

具体地，遥控终端300与一无人机通信连接，无人机上挂载有云台，显示装置303用于显示飞行指引页面，该飞行指引页面包括用于同时标识无人机的方位和云台的方位的飞行指引页面；无人机包括障碍物感知装置，障碍物感知装置用于获取无人机的至少一个方向的感测信号，通过对无人机的至少一个方向的感测信号进行分析，可以得到无人机的至少一个方向的障碍物信息，并在该飞行指引罗盘上显示障碍物信息，使得用户可以知晓无人机感知到的障碍物，便于用户控制无人机避开障碍物。

在一些实施方式中，障碍物感知装置可以包括至少一个传感器，用于获取来自无人机的至少一个方向上的感测信号。例如，障碍物感知装置可以包括一个传感器，用于检测无人机的前方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括两个传感器，分别用于检测无人机的前方和后方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括四个传感器，分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括五个传感器，分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方、上方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括六向传感器，分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方、上方、下方的障碍物。障碍物感知装置中的各个传感器可以是分离实现的，也可以是集成实现的。传感器的检测方向可以根据具体需要进行设置，以检测各种方向或方向组合的障碍物，而不仅限于本申请公开的上述形式。

具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

通过所述显示装置显示显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗盘，所述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所述云台的方位；

获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息；

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

可选地，所述处理器实现在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息时，用于实现：

根据所述障碍物信息在所述飞行指引罗盘上显示障碍物图标，其中，所述障碍物图标用于表示所述无人机感知到的障碍物。

可选地，所述障碍物信息包括所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向，所述障碍物图标在所述飞行指引罗盘的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向确定的。

可选地，所述障碍物信息包括所述无人机感知到的障碍物的形状。

可选地，所述障碍物信息还包括所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离，所述障碍物图标的形状是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

可选地，所述障碍物图标的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

可选地，在所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，所述障碍物图标以间隔预设时长闪烁，和/或，播报告警提示音，以提醒用户控制所述无人机避开障碍物。

可选地，所述飞行指引罗盘的附近显示有所述无人机的机头朝向对应的角度数值，显示的所述角度数值用于指示所述无人机的机头朝向，其中，所述角度数值是所述无人机的机头朝向相对于正北方向、正南方向、正西方向或者正东方向的角度。

可选地，所述飞行指引罗盘随着所述无人机的旋转而发生旋转。

可选地，所述飞行指引罗盘的中心区域显示有无人机图标，所述无人机图标用于表示所述无人机，所述无人机图标不随着所述无人机的旋转而发生旋转。

可选地，所述无人机图标为箭头图标，所述箭头图标指向所述飞行指引页面的上方，所述箭头图标的朝向与所述无人机的机头朝向一致；当所述无人机的方位发生变化时，所述飞行指引罗盘发生转动。

可选地，所述飞行指引罗盘的中心区域还显示有所述无人机的速度指示线，所述速度指示线与所述无人机图标相交，所述速度指示线用于指示所述无人机的飞行速度和飞行方向。

可选地，所述速度指示线的朝向随着所述无人机的飞行方向的变化而发生变化。

可选地，所述速度指示线的长度随着所述无人机的飞行速度的变化而发生变化。

可选地，所述飞行指引罗盘的边缘区域显示有正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符。

可选地，所述飞行指引罗盘的边缘区域还显示有云台图标，所述云台图标用于表示所述无人机的云台，所述云台图标在所述边缘区域中的位置是根据所述云台的Yaw轴的朝向确定的。

可选地，所述无人机包括多个云台时，所述飞行指引罗盘的边缘区域显示有每个云台各自对应的云台图标，且每个云台图标的颜色不同。

可选地，所述云台图标在所述边缘区域中的位置随着所述云台的方位的变化而发生变化。

可选地，所述飞行指引罗盘的边缘区域还显示有多条角度刻度线和每条所述角度刻度线各自对应的角度数值。

可选地，所述飞行指引罗盘显示有所述无人机的返航点图标，所述返航点图标用于表示所述无人机的返航点，所述返航点图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述无人机的返航点相对于所述无人机的方向和距离确定的。

可选地，所述飞行指引罗盘还用于表示所述无人机周围预设距离的空间区域，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离小于所述预设距离时，所述返航点图标位于所述飞行指引罗盘的内部，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离大于或等于所述预设距离时，所述返航点图标位于所述飞行指引罗盘的边缘区域的内侧。

可选地，所述飞行指引罗盘的附近还显示有所述返航点图标和所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离。

可选地，所述飞行指引罗盘还包括标记点图标，所述标记点图标用于表示所述无人机标记的空间点，所述标记点图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述标记的空间点相对于所述无人机的方向和距离确定的。

可选地，所述飞行指引罗盘的附近还显示有标记的空间点相对于所述无人机的距离和所述标记点图标。

可选地，所述飞行指引罗盘还包括跟随图标，所述跟随图标用于表示所述无人机跟随的对象，所述跟随图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的方向和距离确定的。

可选地，所述飞行指引罗盘的附近还显示有所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的距离和所述跟随图标。

可选地，所述飞行指引罗盘包括障碍物感知盲区和障碍物感知区域，所述障碍物感知盲区和障碍物感知区域的颜色不同。

可选地，所述障碍物感知盲区的数量是根据所述无人机的旋翼的数量确定的。

可选地，所述无人机的至少一个方向包括所述无人机的前方、后方、左方和右方中的至少一个方向。

可选地，所述无人机的至少一个方向包括所述无人机的前方、后方、左方、右方、上方和下方中的至少一个方向。

可选地，所述处理器实现获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息之后，还用于实现：

确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的上方和/或下方；

若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的上方和/或下方，则根据所述障碍物信息在所述飞行指引页面显示障碍物指示条，其中，所述障碍物指示条用于指示所述无人机与障碍物之间的距离。

可选地，所述处理器实现确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的上方和/或下方之后，还用于实现：

若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的前方、后方、左方和/或右方，则在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

可选地，所述无人机与障碍物之间的距离大于或等于第一预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段、第二线段和第三线段，且第一线段、第二线段和第三线段的颜色不同。

可选地，所述无人机与障碍物之间的距离小于第一预设距离，且大于或等于第二预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段和第二线段。

可选地，所述无人机与障碍物之间的距离小于第一预设距离，且大于第二预设距离时，播报第一预设告警声音，所述第一预设告警声音用于提醒用户所述无人机处于避障告警范围内。

可选地，所述无人机与障碍物之间的距离小于第二预设距离，且大于或等于第三预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段。

可选地，所述无人机与障碍物之间的距离小于第二预设距离，且大于或等于第三预设距离时，播报第二预设告警声音，所述第二预设告警声音用于提醒用户所述无人机处于避障刹停范围内。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

在所述无人机与障碍物之间的距离达到第四预设距离时，控制所述无人机刹停，其中，所述第三预设距离大于所述第四预设距离。

可选地，所述飞行指示页面还包括所述无人机的飞行距离指示线，所述飞行距离指示线用于指示所述无人机在垂直方向上的飞行距离。

可选地，所述飞行距离指示线的长度是根据所述无人机的垂直速度和预设时间确定的，其中，所述垂直速度包括爬升速度或者下降速度。

可选地，所述障碍物指示条与所述飞行距离指示线相邻显示，使得用户能够根据相邻显示的障碍物指示条与所述飞行距离指示线确定所述无人机的目标位置是否安全。

可选地，所述障碍物指示条和所述飞行距离指示线的颜色不同。

可选地，所述飞行指引页面还包括速度指示条和高度指示条，所述速度指示条用于指示所述无人机的飞行速度，所述高度指示条用于指示所述无人机的高度，所述速度指示条上显示有所述无人机的当前飞行速度，所述高度指示条上显示有所述无人机相对于返航点的高度。

可选地，所述速度指示条显示有多条速度刻度线和每条所述速度刻度线各自对应的飞行速度，所述高度指示条上显示有多条高度刻度线和每条所述高度刻度线各自对应的相对高度，所述相对高度为所述无人机相对于返航点的高度。

可选地，所述飞行指引页面还包括所述无人机的垂直速度、所述无人机所处环境的风速和风向，其中，所述垂直速度包括爬升速度或者下降速度。

可选地，所述无人机所处环境的风速和风向显示在所述速度指示条的下方显示区域，所述无人机的垂直速度显示在所述高度指示条的下方显示区域。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取用户触发的画面切换指令，并将所述飞行指引页面的背景画面由当前图传画面切换为所述画面切换指令对应的画面，其中，切换背景画面后的飞行指引页面不显示所述速度指示条和高度指示条。

可选地，切换背景画面后的飞行指引页面中的所述飞行指引罗盘的左侧显示区域显示有所述无人机的当前飞行速度以及所述无人机所处环境的风速和风向，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域显示有所述无人机相对于返航点的高度、所述无人机的当前绝对高度和垂直速度，所述垂直速度为爬升速度和下降速度中的任一项。

可选地，在所述无人机的上方和/或下方感知到障碍物时，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有障碍物指示条，所述障碍物指示条用于指示所述无人机与障碍物之间的距离。

可选地，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有飞行距离指示线，所述飞行距离指示线用于指示所述无人机在垂直方向上的飞行距离，所述飞行距离指示线的长度是根据所述无人机的垂直速度和预设时间确定的。

可选地，所述处理器还用于实现以下步骤：

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息的同时，根据所述障碍物信息在所述飞行指引页面的中心区域内显示障碍物指示带，其中，所述障碍物指示带用于表示所述无人机感知到的障碍物。

可选地，所述障碍物指示带的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

可选地，所述障碍物指示带在所述飞行指引页面的中心区域内的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方位确定的。

可选地，所述障碍物指示带的数量是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向的数量确定的。

可选地，所述飞行指引页面还包括所述无人机的姿态指示线，所述姿态指示线用于表示所述无人机的当前姿态。

可选地，所述姿态指示线随着所述无人机的姿态的变化而发生变化。

可选地，所述姿态指示线为海平线或地平线，所述姿态指示线在所述飞行指引页面内的上下方向的移动表示所述无人机的俯仰角发生变化，所述姿态指示线的左右倾斜表示所述无人机的横滚角发生变化。

可选地，所述姿态指示线向上移动表示所述无人机的俯仰角为俯角，所述无人机向下倾斜；

所述姿态指示线向下移动表示所述无人机的俯仰角为仰角，所述无人机向上倾斜；

所述姿态指示线向左倾斜表示所述无人机的横滚角为右横滚角，所述无人机向右倾斜；

所述姿态指示线向右倾斜表示所述无人机的横滚角为左横滚角，所述无人机向左倾斜。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的遥控终端的具体工作过程，可以参考前述飞行指引方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图17，图17是本申请实施例提供的一种飞行指引装置的示意性框图。

如图17所示，飞行指引装置400包括处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过总线403连接，该总线403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。飞行指引装置400应用于遥控终端，遥控终端与一无人机通信连接。

在一些实施方式中，遥控终端包括显示装置，显示装置可以为液晶显示屏，也可以为触控屏，或者，遥控终端包括承载平台，该承载平台用于承载显示设备，用户可以将显示设备安装在承载平台上，并建立遥控终端与显示设备之间的通信连接。

在一些实施方式中，无人机上挂载有云台，显示装置或显示设备用于显示飞行指引页面，该飞行指引页面包括用于同时标识无人机的方位和云台的方位的飞行指引页面；无人机包括障碍物感知装置，障碍物感知装置用于获取无人机的至少一个方向的感测信号，通过对无人机的至少一个方向的感测信号进行分析，可以得到无人机的至少一个方向的障碍物信息，并在该飞行指引罗盘上显示障碍物信息，使得用户可以知晓无人机感知到的障碍物，便于用户控制无人机避开障碍物。

在一些实施方式中，障碍物感知装置可以包括至少一个传感器，用于获取来自无人机的至少一个方向上的感测信号。例如，障碍物感知装置可以包括一个传感器，用于检测无人机的前方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括两个传感器，分别用于检测无人机的前方和后方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括四个传感器，分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括五个传感器，分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方、上方的障碍物。例如，障碍物感知装置可以包括六向传感器，分别用于检测无人机的前方、后方、左方、右方、上方、下方的障碍物。障碍物感知装置中的各个传感器可以是分离实现的，也可以是集成实现的。传感器的检测方向可以根据具体需要进行设置，以检测各种方向或方向组合的障碍物，而不仅限于本申请公开的上述形式。

具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器401用于运行存储在存储器402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如本申请说明书提供的任一种飞行指引方法。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的飞行指引装置的具体工作过程，可以参考前述飞行指引方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种飞行指引系统，所述飞行指引系统包括无人机和如本申请实施例提供的任一种遥控终端，所述无人机与所述遥控终端通信连接。需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的飞行指引系统的具体工作过程，可以参考前述飞行指引方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的飞行指引方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的遥控终端或无人飞行器的内部存储单元，例如所述遥控终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述遥控终端的外部存储设备，例如所述遥控终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (119)

1.一种飞行指引方法，其特征在于，应用于一遥控终端，所述遥控终端用于与一无人机进行通信，所述无人机上挂载有云台，所述方法包括：

在所述遥控终端上显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗盘，所述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所述云台的方位；

获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息；

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息，包括：

根据所述障碍物信息在所述飞行指引罗盘上显示障碍物图标，其中，所述障碍物图标用于表示所述无人机感知到的障碍物。

3.根据权利要求2所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向，所述障碍物图标在所述飞行指引罗盘的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向确定的。

4.根据权利要求2所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述无人机感知到的障碍物的形状。

5.根据权利要求2所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离，所述障碍物图标的形状是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

6.根据权利要求5所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物图标的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

7.根据权利要求2所述的飞行指引方法，其特征在于，在所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，所述障碍物图标以间隔预设时长闪烁，和/或，播报告警提示音，以提醒用户控制所述无人机避开障碍物。

8.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近显示有所述无人机的机头朝向对应的角度数值，显示的所述角度数值用于指示所述无人机的机头朝向，其中，所述角度数值是所述无人机的机头朝向相对于正北方向、正南方向、正西方向或者正东方向的角度。

9.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘随着所述无人机的旋转而发生旋转。

10.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的中心区域显示有无人机图标，所述无人机图标用于表示所述无人机，所述无人机图标不随着所述无人机的旋转而发生旋转。

11.根据权利要求10所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机图标为箭头图标，所述箭头图标指向所述飞行指引页面的上方，所述箭头图标的朝向与所述无人机的机头朝向一致；当所述无人机的方位发生变化时，所述飞行指引罗盘发生转动。

12.根据权利要求10所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的中心区域还显示有所述无人机的速度指示线，所述速度指示线与所述无人机图标相交，所述速度指示线用于指示所述无人机的飞行速度和飞行方向。

13.根据权利要求12所述的飞行指引方法，其特征在于，所述速度指示线的朝向随着所述无人机的飞行方向的变化而发生变化。

14.根据权利要求12所述的飞行指引方法，其特征在于，所述速度指示线的长度随着所述无人机的飞行速度的变化而发生变化。

15.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的边缘区域显示有正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符。

16.根据权利要求15所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的边缘区域还显示有云台图标，所述云台图标用于表示所述无人机的云台，所述云台图标在所述边缘区域中的位置是根据所述云台的Yaw轴的朝向确定的。

17.根据权利要求16所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机包括多个云台时，所述飞行指引罗盘的边缘区域显示有每个云台各自对应的云台图标，且每个云台图标的颜色不同。

18.根据权利要求16所述的飞行指引方法，其特征在于，所述云台图标在所述边缘区域中的位置随着所述云台的方位的变化而发生变化。

19.根据权利要求15所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的边缘区域还显示有多条角度刻度线和每条所述角度刻度线各自对应的角度数值。

20.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘显示有所述无人机的返航点图标，所述返航点图标用于表示所述无人机的返航点，所述返航点图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述无人机的返航点相对于所述无人机的方向和距离确定的。

21.根据权利要求20所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘还用于表示所述无人机周围预设距离的空间区域，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离小于所述预设距离时，所述返航点图标位于所述飞行指引罗盘的内部，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离大于或等于所述预设距离时，所述返航点图标位于所述飞行指引罗盘的边缘区域的内侧。

22.根据权利要求20所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近还显示有所述返航点图标和所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离。

23.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘还包括标记点图标，所述标记点图标用于表示所述无人机标记的空间点，所述标记点图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述标记的空间点相对于所述无人机的方向和距离确定的。

24.根据权利要求23所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近还显示有标记的空间点相对于所述无人机的距离和所述标记点图标。

25.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘还包括跟随图标，所述跟随图标用于表示所述无人机跟随的对象，所述跟随图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的方向和距离确定的。

26.根据权利要求25所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近还显示有所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的距离和所述跟随图标。

27.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘包括障碍物感知盲区和障碍物感知区域，所述障碍物感知盲区和障碍物感知区域的颜色不同。

28.根据权利要求27所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物感知盲区的数量是根据所述无人机的旋翼的数量确定的。

29.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机的至少一个方向包括所述无人机的前方、后方、左方和右方中的至少一个方向。

30.根据权利要求1所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机的至少一个方向包括所述无人机的前方、后方、左方、右方、上方和下方中的至少一个方向。

31.根据权利要求1至30中任一项所述的飞行指引方法，其特征在于，所述获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息之后，还包括：

确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的上方和/或下方；

若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的上方和/或下方，则根据所述障碍物信息在所述飞行指引页面显示障碍物指示条，其中，所述障碍物指示条用于指示所述无人机与障碍物之间的距离。

32.根据权利要求31所述的飞行指引方法，其特征在于，所述确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的上方和/或下方之后，还包括：

若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的前方、后方、左方和/或右方，则在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

33.根据权利要求31所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离大于或等于第一预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段、第二线段和第三线段，且第一线段、第二线段和第三线段的颜色不同。

34.根据权利要求33所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第一预设距离，且大于或等于第二预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段和第二线段。

35.根据权利要求34所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第一预设距离，且大于第二预设距离时，播报第一预设告警声音，所述第一预设告警声音用于提醒用户所述无人机处于避障告警范围内。

36.根据权利要求34所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第二预设距离，且大于或等于第三预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段。

37.根据权利要求36所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第二预设距离，且大于或等于第三预设距离时，播报第二预设告警声音，所述第二预设告警声音用于提醒用户所述无人机处于避障刹停范围内。

38.根据权利要求37所述的飞行指引方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机与障碍物之间的距离达到第四预设距离时，控制所述无人机刹停，其中，所述第三预设距离大于所述第四预设距离。

39.根据权利要求31所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指示页面还包括所述无人机的飞行距离指示线，所述飞行距离指示线用于指示所述无人机在垂直方向上的飞行距离。

40.根据权利要求39所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行距离指示线的长度是根据所述无人机的垂直速度和预设时间确定的，其中，所述垂直速度包括爬升速度或者下降速度。

41.根据权利要求39所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物指示条与所述飞行距离指示线相邻显示，使得用户能够根据相邻显示的障碍物指示条与所述飞行距离指示线确定所述无人机的目标位置是否安全。

42.根据权利要求41所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物指示条和所述飞行距离指示线的颜色不同。

43.根据权利要求31所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引页面还包括速度指示条和高度指示条，所述速度指示条用于指示所述无人机的飞行速度，所述高度指示条用于指示所述无人机的高度，所述速度指示条上显示有所述无人机的当前飞行速度，所述高度指示条上显示有所述无人机相对于返航点的高度。

44.根据权利要求43所述的飞行指引方法，其特征在于，所述速度指示条显示有多条速度刻度线和每条所述速度刻度线各自对应的飞行速度，所述高度指示条上显示有多条高度刻度线和每条所述高度刻度线各自对应的相对高度，所述相对高度为所述无人机相对于返航点的高度。

45.根据权利要求43所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引页面还包括所述无人机的垂直速度、所述无人机所处环境的风速和风向，其中，所述垂直速度包括爬升速度或者下降速度。

46.根据权利要求45所述的飞行指引方法，其特征在于，所述无人机所处环境的风速和风向显示在所述速度指示条的下方显示区域，所述无人机的垂直速度显示在所述高度指示条的下方显示区域。

47.根据权利要求1至30中任一项所述的飞行指引方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户触发的画面切换指令，并将所述飞行指引页面的背景画面由当前图传画面切换为所述画面切换指令对应的画面，其中，切换背景画面后的飞行指引页面不显示所述速度指示条和高度指示条。

48.根据权利要求47所述的飞行指引方法，其特征在于，切换背景画面后的飞行指引页面中的所述飞行指引罗盘的左侧显示区域显示有所述无人机的当前飞行速度以及所述无人机所处环境的风速和风向，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域显示有所述无人机相对于返航点的高度、所述无人机的当前绝对高度和垂直速度，所述垂直速度为爬升速度和下降速度中的任一项。

49.根据权利要求48所述的飞行指引方法，其特征在于，在所述无人机的上方和/或下方感知到障碍物时，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有障碍物指示条，所述障碍物指示条用于指示所述无人机与障碍物之间的距离。

50.根据权利要求49所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有飞行距离指示线，所述飞行距离指示线用于指示所述无人机在垂直方向上的飞行距离，所述飞行距离指示线的长度是根据所述无人机的垂直速度和预设时间确定的。

51.根据权利要求1至30中任一项所述的飞行指引方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息的同时，根据所述障碍物信息在所述飞行指引页面的中心区域内显示障碍物指示带，其中，所述障碍物指示带用于表示所述无人机感知到的障碍物。

52.根据权利要求51所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物指示带的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

53.根据权利要求51所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物指示带在所述飞行指引页面的中心区域内的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方位确定的。

54.根据权利要求51所述的飞行指引方法，其特征在于，所述障碍物指示带的数量是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向的数量确定的。

55.根据权利要求1至30中任一项所述的飞行指引方法，其特征在于，所述飞行指引页面还包括所述无人机的姿态指示线，所述姿态指示线用于表示所述无人机的当前姿态。

56.根据权利要求55所述的飞行指引方法，其特征在于，所述姿态指示线随着所述无人机的姿态的变化而发生变化。

57.根据权利要求56所述的飞行指引方法，其特征在于，所述姿态指示线为海平线或地平线，所述姿态指示线在所述飞行指引页面内的上下方向的移动表示所述无人机的俯仰角发生变化，所述姿态指示线的左右倾斜表示所述无人机的横滚角发生变化。

58.根据权利要求57所述的飞行指引方法，其特征在于，所述姿态指示线向上移动表示所述无人机的俯仰角为俯角，所述无人机向下倾斜；

所述姿态指示线向下移动表示所述无人机的俯仰角为仰角，所述无人机向上倾斜；

所述姿态指示线向左倾斜表示所述无人机的横滚角为右横滚角，所述无人机向右倾斜；

所述姿态指示线向右倾斜表示所述无人机的横滚角为左横滚角，所述无人机向左倾斜。

59.一种遥控终端，其特征在于，所述遥控终端包括显示装置、存储器和处理器，所述遥控终端与一无人机进行通信，所述无人机上挂载有云台；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

通过所述显示装置显示显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗盘，所述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所述云台的方位；

获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息；

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

60.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述处理器实现在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息时，用于实现：

根据所述障碍物信息在所述飞行指引罗盘上显示障碍物图标，其中，所述障碍物图标用于表示所述无人机感知到的障碍物。

61.根据权利要求60所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物信息包括所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向，所述障碍物图标在所述飞行指引罗盘的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向确定的。

62.根据权利要求60所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物信息包括所述无人机感知到的障碍物的形状。

63.根据权利要求60所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离，所述障碍物图标的形状是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

64.根据权利要求63所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物图标的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

65.根据权利要求60所述的遥控终端，其特征在于，在所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离小于或等于预设告警距离时，所述障碍物图标以间隔预设时长闪烁，和/或，播报告警提示音，以提醒用户控制所述无人机避开障碍物。

66.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近显示有所述无人机的机头朝向对应的角度数值，显示的所述角度数值用于指示所述无人机的机头朝向，其中，所述角度数值是所述无人机的机头朝向相对于正北方向、正南方向、正西方向或者正东方向的角度。

67.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘随着所述无人机的旋转而发生旋转。

68.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的中心区域显示有无人机图标，所述无人机图标用于表示所述无人机，所述无人机图标不随着所述无人机的旋转而发生旋转。

69.根据权利要求68所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机图标为箭头图标，所述箭头图标指向所述飞行指引页面的上方，所述箭头图标的朝向与所述无人机的机头朝向一致；当所述无人机的方位发生变化时，所述飞行指引罗盘发生转动。

70.根据权利要求68所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的中心区域还显示有所述无人机的速度指示线，所述速度指示线与所述无人机图标相交，所述速度指示线用于指示所述无人机的飞行速度和飞行方向。

71.根据权利要求70所述的遥控终端，其特征在于，所述速度指示线的朝向随着所述无人机的飞行方向的变化而发生变化。

72.根据权利要求70所述的遥控终端，其特征在于，所述速度指示线的长度随着所述无人机的飞行速度的变化而发生变化。

73.根据权利要求68所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的边缘区域显示有正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符。

74.根据权利要求73所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的边缘区域还显示有云台图标，所述云台图标用于表示所述无人机的云台，所述云台图标在所述边缘区域中的位置是根据所述云台的Yaw轴的朝向确定的。

75.根据权利要求74所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机包括多个云台时，所述飞行指引罗盘的边缘区域显示有每个云台各自对应的云台图标，且每个云台图标的颜色不同。

76.根据权利要求74所述的遥控终端，其特征在于，所述云台图标在所述边缘区域中的位置随着所述云台的方位的变化而发生变化。

77.根据权利要求73所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的边缘区域还显示有多条角度刻度线和每条所述角度刻度线各自对应的角度数值。

78.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘显示有所述无人机的返航点图标，所述返航点图标用于表示所述无人机的返航点，所述返航点图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述无人机的返航点相对于所述无人机的方向和距离确定的。

79.根据权利要求78所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘还用于表示所述无人机周围预设距离的空间区域，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离小于所述预设距离时，所述返航点图标位于所述飞行指引罗盘的内部，在所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离大于或等于所述预设距离时，所述返航点图标位于所述飞行指引罗盘的边缘区域的内侧。

80.根据权利要求78所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近还显示有所述返航点图标和所述无人机的返航点相对于所述无人机的距离。

81.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘还包括标记点图标，所述标记点图标用于表示所述无人机标记的空间点，所述标记点图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述标记的空间点相对于所述无人机的方向和距离确定的。

82.根据权利要求81所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近还显示有标记的空间点相对于所述无人机的距离和所述标记点图标。

83.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘还包括跟随图标，所述跟随图标用于表示所述无人机跟随的对象，所述跟随图标在所述飞行指引罗盘上的位置是根据所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的方向和距离确定的。

84.根据权利要求83所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的附近还显示有所述无人机跟随的对象相对于所述无人机的距离和所述跟随图标。

85.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘包括障碍物感知盲区和障碍物感知区域，所述障碍物感知盲区和障碍物感知区域的颜色不同。

86.根据权利要求85所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物感知盲区的数量是根据所述无人机的旋翼的数量确定的。

87.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机的至少一个方向包括所述无人机的前方、后方、左方和右方中的至少一个方向。

88.根据权利要求59所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机的至少一个方向包括所述无人机的前方、后方、左方、右方、上方和下方中的至少一个方向。

89.根据权利要求59至88中任一项所述的遥控终端，其特征在于，所述处理器实现获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息之后，还用于实现：

确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的上方和/或下方；

若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的上方和/或下方，则根据所述障碍物信息在所述飞行指引页面显示障碍物指示条，其中，所述障碍物指示条用于指示所述无人机与障碍物之间的距离。

90.根据权利要求89所述的遥控终端，其特征在于，所述处理器实现确定所述无人机感知到的障碍物是否位于所述无人机的上方和/或下方之后，还用于实现：

若确定所述无人机感知到的障碍物位于所述无人机的前方、后方、左方和/或右方，则在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

91.根据权利要求89所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离大于或等于第一预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段、第二线段和第三线段，且第一线段、第二线段和第三线段的颜色不同。

92.根据权利要求91所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第一预设距离，且大于或等于第二预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段和第二线段。

93.根据权利要求92所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第一预设距离，且大于第二预设距离时，播报第一预设告警声音，所述第一预设告警声音用于提醒用户所述无人机处于避障告警范围内。

94.根据权利要求92所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第二预设距离，且大于或等于第三预设距离时，所述障碍物指示条包括第一线段。

95.根据权利要求94所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机与障碍物之间的距离小于第二预设距离，且大于或等于第三预设距离时，播报第二预设告警声音，所述第二预设告警声音用于提醒用户所述无人机处于避障刹停范围内。

96.根据权利要求95所述的遥控终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

在所述无人机与障碍物之间的距离达到第四预设距离时，控制所述无人机刹停，其中，所述第三预设距离大于所述第四预设距离。

97.根据权利要求89所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指示页面还包括所述无人机的飞行距离指示线，所述飞行距离指示线用于指示所述无人机在垂直方向上的飞行距离。

98.根据权利要求97所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行距离指示线的长度是根据所述无人机的垂直速度和预设时间确定的，其中，所述垂直速度包括爬升速度或者下降速度。

99.根据权利要求97所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物指示条与所述飞行距离指示线相邻显示，使得用户能够根据相邻显示的障碍物指示条与所述飞行距离指示线确定所述无人机的目标位置是否安全。

100.根据权利要求99所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物指示条和所述飞行距离指示线的颜色不同。

101.根据权利要求89所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引页面还包括速度指示条和高度指示条，所述速度指示条用于指示所述无人机的飞行速度，所述高度指示条用于指示所述无人机的高度，所述速度指示条上显示有所述无人机的当前飞行速度，所述高度指示条上显示有所述无人机相对于返航点的高度。

102.根据权利要求101所述的遥控终端，其特征在于，所述速度指示条显示有多条速度刻度线和每条所述速度刻度线各自对应的飞行速度，所述高度指示条上显示有多条高度刻度线和每条所述高度刻度线各自对应的相对高度，所述相对高度为所述无人机相对于返航点的高度。

103.根据权利要求101所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引页面还包括所述无人机的垂直速度、所述无人机所处环境的风速和风向，其中，所述垂直速度包括爬升速度或者下降速度。

104.根据权利要求103所述的遥控终端，其特征在于，所述无人机所处环境的风速和风向显示在所述速度指示条的下方显示区域，所述无人机的垂直速度显示在所述高度指示条的下方显示区域。

105.根据权利要求59至88中任一项所述的遥控终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

获取用户触发的画面切换指令，并将所述飞行指引页面的背景画面由当前图传画面切换为所述画面切换指令对应的画面，其中，切换背景画面后的飞行指引页面不显示所述速度指示条和高度指示条。

106.根据权利要求105所述的遥控终端，其特征在于，切换背景画面后的飞行指引页面中的所述飞行指引罗盘的左侧显示区域显示有所述无人机的当前飞行速度以及所述无人机所处环境的风速和风向，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域显示有所述无人机相对于返航点的高度、所述无人机的当前绝对高度和垂直速度，所述垂直速度为爬升速度和下降速度中的任一项。

107.根据权利要求106所述的遥控终端，其特征在于，在所述无人机的上方和/或下方感知到障碍物时，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有障碍物指示条，所述障碍物指示条用于指示所述无人机与障碍物之间的距离。

108.根据权利要求107所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引罗盘的右侧显示区域还显示有飞行距离指示线，所述飞行距离指示线用于指示所述无人机在垂直方向上的飞行距离，所述飞行距离指示线的长度是根据所述无人机的垂直速度和预设时间确定的。

109.根据权利要求59至88中任一项所述的遥控终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息的同时，根据所述障碍物信息在所述飞行指引页面的中心区域内显示障碍物指示带，其中，所述障碍物指示带用于表示所述无人机感知到的障碍物。

110.根据权利要求109所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物指示带的颜色和/或大小是根据所述无人机感知到的障碍物与所述无人机之间的距离确定的。

111.根据权利要求109所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物指示带在所述飞行指引页面的中心区域内的位置是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方位确定的。

112.根据权利要求109所述的遥控终端，其特征在于，所述障碍物指示带的数量是根据所述无人机感知到的障碍物相对于所述无人机的方向的数量确定的。

113.根据权利要求59至88中任一项所述的遥控终端，其特征在于，所述飞行指引页面还包括所述无人机的姿态指示线，所述姿态指示线用于表示所述无人机的当前姿态。

114.根据权利要求113所述的遥控终端，其特征在于，所述姿态指示线随着所述无人机的姿态的变化而发生变化。

115.根据权利要求114所述的遥控终端，其特征在于，所述姿态指示线为海平线或地平线，所述姿态指示线在所述飞行指引页面内的上下方向的移动表示所述无人机的俯仰角发生变化，所述姿态指示线的左右倾斜表示所述无人机的横滚角发生变化。

116.根据权利要求115所述的遥控终端，其特征在于，所述姿态指示线向上移动表示所述无人机的俯仰角为俯角，所述无人机向下倾斜；

所述姿态指示线向下移动表示所述无人机的俯仰角为仰角，所述无人机向上倾斜；

所述姿态指示线向左倾斜表示所述无人机的横滚角为右横滚角，所述无人机向右倾斜；

所述姿态指示线向右倾斜表示所述无人机的横滚角为左横滚角，所述无人机向左倾斜。

117.一种飞行指引装置，其特征在于，应用于遥控终端，所述遥控终端与一无人机通信连接，所述无人机上挂载有云台，所述飞行指引装置包括处理器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述遥控终端显示飞行指引页面，所述飞行指引页面包括飞行指引罗盘，所述飞行指引罗盘用于同时标识所述无人机的方位和所述云台的方位；

获取所述无人机的至少一个方向的障碍物信息；

在所述飞行指引罗盘上显示所述障碍物信息。

118.一种飞行指引系统，其特征在于，所述飞行指引系统包括无人机和如权利要求59至116中任一项所述的遥控终端，所述遥控终端与所述无人机通信连接，所述无人机上挂载有云台。

119.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至58中任一项所述的飞行指引方法。

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