CN112154393A - 无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器 - Google Patents

无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器 Download PDF

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CN112154393A CN201980032942.9A CN201980032942A CN112154393A CN 112154393 A CN112154393 A CN 112154393A CN 201980032942 A CN201980032942 A CN 201980032942A CN 112154393 A CN112154393 A CN 112154393A
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aerial vehicle
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terminal
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张志鹏
钱杰
朱磊
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器，该方法包括:根据终端位置和飞行位置确定用户终端和无人飞行器的定位距离(S110)；获取用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据延迟信息确定通信距离(S120)；根据定位距离和通信距离判断终端位置是否准确(S130)；若判定终端位置准确，将终端位置作为返航点(S140)。

Description

无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器
技术领域
本说明书涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器。
背景技术
在无人飞行器的飞行过程中，用户有时会离开无人飞行器的起飞点，这时需要将用户的新位置作为返航点，动态刷新到无人飞行器。
一般情况下用户通过用户终端，如移动终端或者遥控终端的GPS位置作为新的返航点，但是由于移动终端或者遥控终端GPS的误差较大，在10m左右，且移动终端或者遥控终端GPS易受到干扰和遮挡，误差进一步增大。动态刷新的返航点可能会偏离用户所在位置，导致返航时丢失无人飞行器的风险增大。
发明内容
基于此，本说明书提供了一种无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器，旨在解决现有的返航控制无法分辨不准确的返航点，容易导致返航时丢失无人飞行器等技术问题。
第一方面，本说明书提供了一种无人飞行器的返航控制方法，用于用户终端，所述方法包括：
获取所述用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
第二方面，本说明书提供了一种无人飞行器的返航控制方法，用于无人飞行器，所述方法包括：
获取用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置确定为所述无人飞行器的返航点。
第三方面，本说明书提供了一种用户终端，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取所述用户终端的终端位置；
获取无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
第四方面，本说明书提供了一种无人飞行器，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置确定为所述无人飞行器的返航点。
第五方面，本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本说明书实施例提供了一种无人飞行器的返航控制方法、用户终端以及无人飞行器，通过根据用户终端的终端位置和无人飞行器的飞行位置确定定位距离，并根据用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟信息确定用户终端和无人飞行器之间的通信距离；然后根据准确度较高的通信距离判断用户终端的终端位置是否准确，且将准确的终端位置作为无人飞行器的返航点，可以避免无人飞行器将不够准确的终端位置作为返航点，从而可以保证飞行安全。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书一实施例提供的一种无人飞行器的返航控制方法的流程示意图；
图2是用户终端和无人飞行器通信的示意图；
图3是无人飞行器的返航控制方法一实施方式的流程示意图；
图4是根据飞行位置和通信距离确定用户终端的通信位置的示意图；
图5是本说明书另一实施例提供的一种无人飞行器的返航控制方法的流程示意图；
图6是无人飞行器的返航控制方法一实施方式的流程示意图；
图7是本说明书一实施例提供的一种用户终端的示意性框图；
图8是本说明书一实施例提供的一种无人飞行器的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本说明书的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本说明书一实施例提供的一种无人飞行器的返航控制方法的流程示意图。所述返航控制方法可以应用在用户终端，用于根据用户终端的位置确定无人飞行器的返航点等过程。
其中，用户终端可以包括移动终端、遥控终端、可穿戴设备中的至少一种。移动终端例如手机、平板电脑、笔记本电脑等，遥控终端例如为无人飞行器的遥控器等，可穿戴设备例如为FPV(First Person View，第一人称主视角)眼镜、VR(Virtual Reality，虚拟现实)眼镜等。
无人飞行器例如可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
进一步而言，如图2所示，用户终端和无人飞行器之间通过无线信道进行通信。无人飞行器可以根据用户终端的控制飞行，或者无人飞行器可以自主飞行。用户携带用户终端，在无人飞行器需要自主返航，或者根据用户终端的控制返航时，无人飞行器返回用户终端所在的位置。
示例性的，如图2所示，用户终端可以显示无人飞行器的位置B以及用户终端的位置A。
如图1所示，本实施例无人飞行器的返航控制方法包括步骤S110至步骤S140。
S110、获取所述用户终端的终端位置，并获取所述无人飞行器的飞行位置，根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离。
示例性的，用户终端搭载有定位装置，例如可以通过导航系统确定用户终端的位置。
示例性的，用户终端获取所述用户终端搭载的定位装置确定的所述用户终端的经纬度。
示例性的，无人飞行器也搭载有定位装置，例如可以通过导航系统确定无人飞行器的位置。
示例性的，用户终端可以从所述无人飞行器获取所述无人飞行器的经纬度，所述无人飞行器的经纬度是所述无人飞行器搭载的定位装置确定的。
示例性的，用户终端周期性的获取终端位置。
示例性的，用户终端周期性的向无人飞行器请求获取无人飞行器的飞行位置。无人飞行器根据用户终端的请求将飞行位置发送给用户终端。或者，无人飞行器周期性的获取飞行位置，并将获取的飞行位置发送给用户终端。
示例性的，在某一时刻，用户终端的终端位置为(x1，y1)，且无人飞行器的飞行位置为(x2，y2)。
在一些实施方式中，所述根据所述终端位置和所述飞行位置确定定位距离，包括：根据所述用户终端的经纬度和所述无人飞行器的经纬度确定所述定位距离。
示例性的，所述定位距离表示用户终端的终端位置、无人飞行器的飞行位置在同一水平面上投影之间的距离。
示例性的，用户终端的终端位置为(x1，y1)且无人飞行器的飞行位置为(x2，y2)时，定位距离d可以表示为：
Figure BDA0002781327260000051
S120、获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
具体的，由于用户在使用无人飞行器时，无人飞行器距离用户终端存在一定的距离，以及通信信号在无人飞行器和用户终端之间传递时需要一定的时间才能传到，因此用户终端和无人飞行器之间的信号传输具有延迟。
示例性的，用户终端获取和所述无人飞行器之间信号传输的往返时延。
在一些实施方式中，用户终端周期性的向无人飞行器发送终端信号，无人飞行器响应于用户终端发送的终端信号向所述用户终端发送反馈信号。用户终端根据发送终端信号和接收反馈信号的时间差确定和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息。
在一些实施方式中，用户终端周期性的向无人飞行器请求获取无人飞行器的飞行位置，无人飞行器根据用户终端的请求将飞行位置发送给用户终端。用户终端根据发送请求和接收飞行位置的时间差确定和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息。
在一些实施方式中，用户终端可以从所述无人飞行器获取信号传输的延迟信息。
示例性的，无人飞行器周期性的向用户终端发送飞行端信号，用户终端响应于无人飞行器发送的飞行端信号向所述用户终端发送反馈信号。无人飞行器根据发送飞行端信号和接收反馈信号的时间差确定和所述用户终端之间信号传输的延迟信息，然后无人飞行器可以将该延迟信息发送给所述用户终端。
示例性的，用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟包括信号从用户终端向无人飞行器传输的时间和信号从无人飞行器向用户终端传输的时间，因此用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟信息包括信号传输的往返时延(Round-Trip Time，RTT)。
示例性，用户终端根据所述往返时延确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
具体的，根据电磁信号传输的速度，以及所述往返时延确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
示例性的，当往返时延为T时，所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离D可以表示为：D＝c×T÷2，其中c表示电磁信号传输的速度。
例如，如果用户终端和无人飞行器的时间同步，则通过往返时延确定的用户终端和无人飞行器之间的往返距离最大误差为0.5个采样点对应的距离。例如采样频率fs为30Msps时，往返距离的估计误差最大为：0.5×c÷fs＝5米，其中c表示信号传输的速度，则用户终端和无人飞行器之间单程距离的最大估计误差为5÷2＝2.5米。
示例性的，还可以通过增大采样频率，进一步降低用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离的最大误差，从而得到更准确的通信距离。
在一些实施方式中，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，包括：根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号携带的时间戳和接收所述信号的时刻确定所述延迟信息。
示例性的，无人飞行器向用户终端发送的飞行位置带有发送时的时间戳，用户终端接收该飞行位置可以得到无人飞行器发送飞行位置的时刻，且用户终端可以确定接收该飞行位置的时刻，从而可以得到信号从无人飞行器向用户终端传输的时间，并根据该传输时间确定户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
具体的，通过时延确定的用户终端和无人飞行器之间的通信距离中包括采样点对应的距离误差。
示例性的，返航控制方法还包括：根据距离误差调整所述通信距离。
例如，可以根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的采样频率确定所述距离误差。当采样频率fs为30Msps时，用户终端和无人飞行器之间单程距离的最大估计误差，即距离误差ε为5÷2＝2.5米。则可以根据该距离误差调整所述通信距离，得到调整后的通信距离为D+ε或者D-ε。
S130、根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确。
在一些实施方式中，用户终端搭载的定位装置的性能较低，定位准确度较低；而无人飞行器搭载的定位装置的性能优于用户终端搭载的定位装置，定位准确度较高。
在一些实施方式中，用户终端一般所处的高度较低，容易受到遮挡，因此定位的准确度容易受到遮挡的干扰，产生漂移或者无法及时刷新定位的终端位置；而无人飞行器受到遮挡干扰的可能性较小，定位的准确度较高。
由于通信距离是通过检测发送包和接收包之间的时间间隔，精确计算出的用户终端和无人飞行器之间的相对距离，从而可以根据更为准确的通信距离去验证用户终端的终端位置是否准确。
示例性的，以无人飞行器的飞行位置为圆心，无人飞行器和用户终端之间的通信距离为半径，可以确定用户终端的位置范围。若用户终端的终端位置超出了该范围，可以认为终端位置不准确，则无人飞行器可以拒绝根据该终端位置刷新返航点，并通知用户。
示例性的，若所述通信距离和所述定位距离的距离差值不大于预设的偏差阈值，则判定所述终端位置准确；若所述通信距离和所述定位距离的距离差值大于所述偏差阈值，则判定所述终端位置不准确。
示例性的，可以根据无人飞行器的飞行高度、无人飞行器的飞行速度等确定偏差阈值。
在一些实施方式中，所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离；根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确。
在一些实施方式中，无人飞行器飞行的高度较高，例如为数十米或数百米，需要根据通信距离对应的水平距离判断终端位置是否准确。例如可以通过通信距离确定所述通信距离对应的用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
示例性的，所述用户终端从所述无人飞行器获取所述无人飞行器的飞行高度，根据所述飞行高度和所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
在一些实施方式中，所述无人飞行器的返航控制方法还包括：获取所述无人飞行器的飞行高度。
示例性的，用户终端可以从所述无人飞行器获取所述无人飞行器的飞行高度。例如所述无人飞行器的飞行高度是所述无人飞行器搭载的定位装置确定的，或者是所述无人飞行器通过气压计，加速度计，超声波传感器等中的至少一种确定的。
示例性的，无人飞行器在飞行过程中高度可能会变化，例如用户通过用户终端控制无人飞行器调整飞行高度。
示例性的，用户终端周期性的向无人飞行器请求获取无人飞行器的飞行高度。无人飞行器根据用户终端的请求将飞行高度发送给用户终端。或者，无人飞行器周期性的获取飞行高度，并将获取的飞行高度发送给用户终端。从而用户终端可以获取到无人飞行器的实时高度，并根据无人飞行器的飞行高度和所述定位距离、所述通信距离判断所述终端位置是否准确。
例如，通信距离为D，无人飞行器的飞行高度为h，则所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离为：
Figure BDA0002781327260000091
或者
Figure BDA0002781327260000092
在一些实施方式中，步骤S120中的所述根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：根据所述延迟信息和所述飞行高度确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。即将水平距离作为用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
示例性的，所述根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确，包括：若所述水平距离和所述定位距离的距离差值不大于预设的差值阈值，则判定所述终端位置准确；若所述水平距离和所述定位距离的距离差值大于所述差值阈值，则判定所述终端位置不准确。
示例性的，若预设的误差上限表示为δ，例如δ为20米；所述水平距离和所述定位距离的距离差值为水平距离和定位距离作差的绝对值。则若距离差值不大于δ，则判定所述终端位置准确；若距离差值大于δ，则判定所述终端位置不准确。
示例性的，可以根据无人飞行器的飞行速度、预设的误差上限等确定差值阈值。
示例性的，无人飞行器确定飞行位置、将飞行位置发送给用户终端等过程的总时长为t，例如t为50毫秒，用户和无人飞行器之间的相对速度的上限为v，例如v为50米每秒，则可以确定差值阈值为：δ+v×t。可以防止将偏差较小的终端位置误判为不准确的位置。
示例性的，若有
Figure BDA0002781327260000093
或者
Figure BDA0002781327260000094
则判定所述终端位置不准确；若有
Figure BDA0002781327260000095
且
Figure BDA0002781327260000096
则判定所述终端位置准确。
S140、若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
示例性的，若用户终端在某一时刻判定用户终端的终端位置，如(x1，y1)准确，则用户终端将该终端位置和用于表示该终端位置是返航点的标记发送给所述无人飞行器。无人飞行器根据该标记将该终端位置确定为返航点的位置。
示例性的，若无人飞行器接收到用户终端发送的返航指令，或者在自主返航时，根据从用户终端接收的返航点执行返航任务。
示例性的，用户终端周期性的执行上述步骤S110至步骤S140，并在判定当前周期的终端位置准确时，将该终端位置作为新的返航点发送给所述无人飞行器，以使所述无人飞行器更新最新的返航点。从而实现将用户的准确的新位置作为返航点，动态刷新到无人飞行器。若无人飞行器接收到用户终端发送的返航指令，或者在自主返航时，根据最新的返航点返航。
在一些实施方式中，返航控制方法还包括：若判定所述终端位置不准确，发出提示信息，所述提示信息用于提示用户返航点未刷新。
示例性的，若在某一周期判定用户终端的终端位置不准确，则不将该终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器，并通过视觉输出或者音频输出提示信息。
示例性的，通过提示用户返航点未刷新，用户可以移动到开阔地带，便于用户终端准确定位。从而后续无人飞行器可以准确返航至用户附近。
在一些实施方式中，如图3所示，返航控制方法还包括步骤S150和步骤S160。
S150、若判定所述终端位置不准确，根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置。
其中，所述至少一个飞行位置是所述无人飞行器飞行路径上的至少一个位置。
基于准确度较高的通信距离，用户终端可以更准确的确定用户终端相对于无人飞行器的位置。
示例性的，所述根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，包括：根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的水平距离确定所述用户终端的通信位置。
具体的，所述水平距离是根据所述用户终端和所述无人飞行器之间的延迟信息和无人飞行器的飞行高度确定的。
示例性的，如图4所示，在某一个时间段内，无人飞行器从飞行位置1飞行到飞行位置2，然后从飞行位置2飞行到飞行位置3。其中，无人飞行器将飞行位置1发送给用户终端时，用户终端确定的延迟信息为T1，确定的通信距离为L1；无人飞行器将飞行位置2发送给用户终端时，用户终端确定的延迟信息为T2，确定的通信距离为L2；无人飞行器将飞行位置3发送给用户终端时，用户终端确定的延迟信息为T3，确定的通信距离为L3。
示例性的，用户终端根据所述无人飞行器的至少三个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少三个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置。
示例性的，如图4所示，根据飞行位置1、飞行位置2和飞行位置3的坐标，以及无人飞行器在飞行位置1时与用户终端的通信距离L1、在飞行位置2时与用户终端的通信距离L2、在飞行位置3时与用户终端的通信距离L4确定一个交点，将该交点的坐标确定为用户终端的通信位置。
示例性的，用户终端根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离，以及所述无人飞行器在至少一个飞行位置时相对于所述用户终端的方向确定所述用户终端的通信位置。
例如，用户终端可以在和所述无人飞行器之间进行信号传输时，根据传输的信号确定所述无人飞行器相对于所述用户终端的方向。
例如，用户终端可以检测到从无人飞行器接收信号的接收角度，从而可以确定无人飞行器相对于所述用户终端的方向。以及根据无人飞行器的飞行位置和无人飞行器在该飞行位置时与用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置。
由于无人飞行器的飞行位置具有足够的准确度，且根据通信延迟确定的通信距离准确度也较高，因此可以在用户终端根据定位装置确定的终端位置不准确时，根据无人飞行器的飞行位置和无人飞行器在所述飞行位置时和用户终端之间的通信距离更准确的确定用户终端的通信位置。
S160、将所述通信位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
通过在用户终端根据定位装置确定的终端位置不准确时，将通信位置作为返航点发送给无人飞行器，使得无人飞行器可以有更多的机会刷新返航点，且可以保持返航点的准确性，避免刷新位置偏移过大的返航点，保证飞行安全。
本说明书实施例提供的无人飞行器的返航控制方法，通过用户终端的终端位置和无人飞行器的飞行位置确定定位距离，并根据用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；然后根据准确度较高的通信距离判断用户终端的终端位置是否准确，且将准确的终端位置发送给无人飞行器作为无人飞行器的返航点，可以避免无人飞行器将不够准确的终端位置作为返航点，从而可以保证飞行安全。
请参阅图5，图5是本申请另一实施例提供的一种无人飞行器的返航控制方法的流程示意图。所述返航控制方法可以应用在无人飞行器，用于根据用户终端的位置确定无人飞行器的返航点等过程。
其中，用户终端可以包括移动终端、遥控终端、可穿戴设备中的至少一种。移动终端例如手机、平板电脑、笔记本电脑等，遥控终端例如为无人飞行器的遥控器等，可穿戴设备例如为FPV(First Person View，第一人称主视角)眼镜、VR(Virtual Reality，虚拟现实)眼镜等。
无人飞行器例如可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
如图5所示，本实施例无人飞行器的返航控制方法包括步骤S210至步骤S240。
S210、获取用户终端的终端位置，并获取所述无人飞行器的飞行位置，根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离。
具体的，不对获取终端位置、获取飞行位置、确定定位距离等步骤的执行顺序进行限定。例如也可以先获取飞行位置后获取终端位置，也可以在某次获取终端位置后多次获取飞行位置，并确定各飞行位置对应的定位距离。
示例性的，无人飞行器搭载有定位装置，例如可以通过导航系统确定无人飞行器的位置。
示例性的，无人飞行器获取所述无人飞行器搭载的定位装置确定的所述无人飞行器的经纬度。
示例性的，用户终端也搭载有定位装置，例如可以通过导航系统确定用户终端的位置。
示例性的，无人飞行器可以从用户终端获取所述用户终端的经纬度，所述用户终端的经纬度是所述用户终端搭载的定位装置确定的。
示例性的，无人飞行器周期性的获取飞行位置。
示例性的，无人飞行器周期性的向用户终端请求获取用户终端的终端位置。用户终端根据无人飞行器的请求将终端位置发送给无人飞行器。或者，用户终端周期性的获取终端位置，并将获取的终端位置发送给无人飞行器。
示例性的，在某一时刻，无人飞行器的飞行位置为(x1，y1)，且用户终端的终端位置为(x2，y2)。
在一些实施方式中，所述根据所述终端位置和所述飞行位置确定定位距离，包括：根据所述用户终端的经纬度和所述无人飞行器的经纬度确定所述定位距离。
示例性的，所述定位距离表示无人飞行器的飞行位置、用户终端的终端位置在同一水平面上投影之间的距离。
示例性的，无人飞行器的飞行位置为(x1，y1)且用户终端的终端位置为(x2，y2)时，定位距离d可以表示为：
Figure BDA0002781327260000131
S220、获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
具体的，由于用户在使用无人飞行器时，无人飞行器距离用户终端存在一定的距离，以及通信信号在无人飞行器和用户终端之间传递时需要一定的时间才能传到，因此用户终端和无人飞行器之间的信号传输具有延迟。
示例性的，无人飞行器获取和所述用户终端之间信号传输的往返时延。
在一些实施方式中，无人飞行器周期性的向用户终端发送飞行端信号，用户终端响应于无人飞行器发送的飞行端信号向所述无人飞行器发送反馈信号。无人飞行器根据发送飞行端信号和接收反馈信号的时间差确定和所述用户终端之间信号传输的延迟信息。
在一些实施方式中，无人飞行器周期性的向用户终端请求获取用户终端的终端位置，用户终端根据无人飞行器的请求将终端位置发送给无人飞行器。无人飞行器根据发送请求和接收终端位置的时间差确定和所述用户终端之间信号传输的延迟信息。
在一些实施方式中，无人飞行器可以从用户终端获取信号传输的延迟信息。
示例性的，用户终端周期性的向无人飞行器发送终端信号，无人飞行器响应于用户终端发送的终端信号向所述无人飞行器发送反馈信号。用户终端根据发送终端信号和接收反馈信号的时间差确定和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，然后用户终端可以将该延迟信息发送给所述无人飞行器。
示例性的，用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟包括信号从无人飞行器向用户终端传输的时间和信号从用户终端向无人飞行器传输的时间，因此用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟信息包括信号传输的往返时延(Round-Trip Time，RTT)。
示例性，无人飞行器根据所述往返时延确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
具体的，根据电磁信号传输的速度，以及所述往返时延确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
示例性的，当往返时延为T时，所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离D可以表示为：D＝c×T÷2，其中c表示电磁信号传输的速度。
例如，如果用户终端和无人飞行器的时间同步，则通过往返时延确定的用户终端和无人飞行器之间的往返距离最大误差为0.5个采样点对应的距离。例如采样频率fs为30Msps时，往返距离的估计误差最大为：0.5×c÷fs＝5米，其中c表示信号传输的速度，则用户终端和无人飞行器之间单程距离的最大估计误差为5÷2＝2.5米。
示例性的，还可以通过增大采样频率，进一步降低用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离的最大误差，从而得到更准确的通信距离。
在一些实施方式中，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，包括：根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号携带的时间戳和接收所述信号的时刻确定所述延迟信息。
示例性的，用户终端向无人飞行器发送的终端位置带有发送时的时间戳，无人飞行器接收该终端位置可以得到用户终端发送该终端位置的时刻，且无人飞行器可以确定接收该终端位置的时刻，从而可以得到信号从用户终端向无人飞行器传输的时间，并根据该传输时间确定户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
具体的，通过时延确定的用户终端和无人飞行器之间的通信距离中包括采样点对应的距离误差。
示例性的，返航控制方法还包括：根据距离误差调整所述通信距离。
例如，可以根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的采样频率确定所述距离误差。当采样频率fs为30Msps时，用户终端和无人飞行器之间单程距离的最大估计误差，即距离误差ε为5÷2＝2.5米。则可以根据该距离误差调整所述通信距离，得到调整后的通信距离为D+ε或者D-ε。
S230、根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确。
在一些实施方式中，用户终端搭载的定位装置的性能较低，定位准确度较低；而无人飞行器搭载的定位装置的性能优于用户终端搭载的定位装置，定位准确度较高。
在一些实施方式中，用户终端一般所处的高度较低，容易受到遮挡，因此定位的准确度容易受到遮挡的干扰，产生漂移或者无法及时刷新定位的终端位置；而无人飞行器受到遮挡干扰的可能性较小，定位的准确度较高。
由于通信距离是通过检测发送包和接收包之间的时间间隔，精确计算出的用户终端和无人飞行器之间的相对距离，从而可以根据更为准确的通信距离去验证用户终端的终端位置是否准确。
示例性的，以无人飞行器的飞行位置为圆心，无人飞行器和用户终端之间的通信距离为半径，可以确定用户终端的位置范围。若用户终端的终端位置超出了该范围，可以认为终端位置不准确，则无人飞行器可以拒绝根据该终端位置刷新返航点，并通知用户。
在一些实施方式中，若所述通信距离和所述定位距离的距离差值不大于预设的偏差阈值，则判定所述终端位置准确；若所述通信距离和所述定位距离的距离差值大于所述偏差阈值，则判定所述终端位置不准确。
示例性的，可以根据无人飞行器的飞行高度、无人飞行器的飞行速度等确定偏差阈值。
在一些实施方式中，所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离；根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确。
在一些实施方式中，无人飞行器飞行的高度较高，例如为数十米或数百米，需要根据通信距离对应的水平距离判断终端位置是否准确。例如可以通过通信距离确定所述通信距离对应的用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
示例性的，所述无人飞行器获取所述无人飞行器的飞行高度，根据所述飞行高度和所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
在一些实施方式中，所述无人飞行器的返航控制方法还包括：获取所述无人飞行器的飞行高度。
示例性的，所述无人飞行器周期性获取所述无人飞行器的飞行高度。例如所述无人飞行器的飞行高度是所述无人飞行器搭载的定位装置确定的，或者是所述无人飞行器通过气压计，加速度计，超声波传感器等中的至少一种确定的。
示例性的，无人飞行器在飞行过程中高度可能会变化，例如用户通过用户终端控制无人飞行器调整飞行高度。无人飞行器周期性获取飞行高度，可以获取到无人飞行器的实时高度，并根据无人飞行器的飞行高度和所述定位距离、所述通信距离判断所述终端位置是否准确。
例如，通信距离为D，无人飞行器的飞行高度为h，则所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离为：
Figure BDA0002781327260000161
或者
Figure BDA0002781327260000162
在一些实施方式中，步骤S220中的所述根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：根据所述延迟信息和所述飞行高度确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。即将水平距离作为用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
示例性的，所述根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确，包括：若所述水平距离和所述定位距离的距离差值不大于预设的差值阈值，则判定所述终端位置准确；若所述水平距离和所述定位距离的距离差值大于所述差值阈值，则判定所述终端位置不准确。
示例性的，若预设的误差上限表示为δ，例如δ为20米；所述水平距离和所述定位距离的距离差值为水平距离和定位距离作差的绝对值。则若距离差值不大于δ，则判定所述终端位置准确；若距离差值大于δ，则判定所述终端位置不准确。
示例性的，可以根据无人飞行器的飞行速度、预设的误差上限等确定差值阈值。
示例性的，用户终端确定终端位置、将终端位置发送给无人飞行器等过程的总时长为t，例如t为50毫秒，用户和无人飞行器之间的相对速度的上限为v，例如v为50米每秒，则可以确定差值阈值为：δ+v×t。
示例性的，若有
Figure BDA0002781327260000171
或者
Figure BDA0002781327260000172
则判定所述终端位置不准确；若有
Figure BDA0002781327260000173
且
Figure BDA0002781327260000174
则判定所述终端位置准确。
S240、若判定所述终端位置准确，将所述终端位置确定为所述无人飞行器的返航点。
示例性的，若无人飞行器判定用户终端在某一时刻发送的终端位置，如(x1，y1)准确，则无人飞行器将该终端位置确定为返航点的位置。
示例性的，若无人飞行器接收到用户终端发送的返航指令，或者在自主返航时，根据确定为返航点的终端位置执行返航任务。
示例性的，无人飞行器周期性的执行上述步骤S210至步骤S240，并在判定当前周期的终端位置准确时，将该终端位置作为新的返航点，以使所述无人飞行器更新最新的返航点。从而实现将用户的准确的新位置作为无人飞行器的新的返航点。
在一些实施方式中，若判定所述终端位置准确，将所述返航点发送给所述用户终端，以使所述用户终端显示所述返航点。从而用户可以准确了解当前相对于无人飞行器的位置。
在一些实施方式中，返航控制方法还包括：若判定所述终端位置不准确，向所述用户终端发送错误通知，以使所述用户终端根据所述错误通知提示用户返航点未刷新。
示例性的，若无人飞行器在某一周期判定用户终端的终端位置不准确，则不将该终端位置作为返航点，并向所述用户终端发送错误通知，以使所述用户终端根据所述错误通知，通过视觉输出或者音频输出提示信息。
示例性的，通过提示用户返航点未刷新，用户可以移动到开阔地带，便于用户终端准确定位。从而后续无人飞行器可以准确返航至用户附近。
在一些实施方式中，如图6所示，返航控制方法还包括步骤S250。
S250、若判定所述终端位置不准确，根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，将所述通信位置确定为所述无人飞行器的返航点。
其中，所述至少一个飞行位置是所述无人飞行器飞行路径上的至少一个位置。
基于准确度较高的通信距离，用户终端可以更准确的确定用户终端相对于无人飞行器的位置。
示例性的，所述根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，包括：根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的水平距离确定所述用户终端的通信位置。
具体的，所述水平距离是根据所述用户终端和所述无人飞行器之间的延迟信息和无人飞行器的飞行高度确定的。
示例性的，所述无人飞行器根据至少三个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少三个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置。
示例性的，如图4所示，无人飞行器根据飞行位置1、飞行位置2和飞行位置3的坐标，以及无人飞行器在飞行位置1时与用户终端的通信距离L1、在飞行位置2时与用户终端的通信距离L2、在飞行位置3时与用户终端的通信距离L4确定一个交点，将该交点的坐标确定为用户终端的通信位置。
示例性的，用户终端根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离，以及所述无人飞行器在至少一个飞行位置时相对于所述用户终端的方向确定所述用户终端的通信位置。
例如，无人飞行器可以在和所述用户终端之间进行信号传输时，根据传输的信号确定所述用户终端相对于所述无人飞行器的方向。
例如，无人飞行器可以检测到从用户终端接收信号的接收角度，从而可以确定用户终端相对于所述无人飞行器的方向。
由于无人飞行器的飞行位置具有足够的准确度，且根据通信延迟确定的通信距离准确度也较高，因此无人飞行器可以在用户终端根据定位装置确定的终端位置不准确时，根据无人飞行器的飞行位置和无人飞行器在所述飞行位置时和用户终端之间的通信距离更准确的确定用户终端的通信位置。
通过在用户终端根据定位装置确定的终端位置不准确时，无人飞行器确定用户终端的通信位置，并将通信位置作为返航点，使得无人飞行器可以有更多的机会刷新返航点，且可以保持返航点的准确性，避免刷新位置偏移过大的返航点，保证飞行安全。
本实施例提供的无人飞行器的返航控制方法，通过根据用户终端的终端位置和无人飞行器的飞行位置确定定位距离，并根据用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟信息确定用户终端和无人飞行器之间的通信距离；然后根据准确度较高的通信距离判断用户终端的终端位置是否准确，且将准确的终端位置作为无人飞行器的返航点，可以避免无人飞行器将不够准确的终端位置作为返航点，从而可以保证飞行安全。
请结合上述实施例参阅图7，图7是本说明书一实施例提供的用户终端600的示意性框图。该用户终端600包括处理器601和存储器602。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于用户终端的无人飞行器的返航控制方法。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述用户终端的终端位置，并获取无人飞行器的飞行位置，根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
本说明书实施例提供的用户终端的具体原理和实现方式均与前述实施例的用于用户终端的无人飞行器的返航控制方法类似，此处不再赘述。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于用户终端的无人飞行器的返航控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的用户终端的内部存储单元，例如所述用户终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述用户终端的外部存储设备，例如所述用户终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请结合上述实施例参阅图8，图8是本说明书一实施例提供的无人飞行器700的示意性框图。该无人飞行器700包括处理器701和存储器702。
示例性的，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的用于无人飞行器的返航控制方法。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取用户终端的终端位置，并获取所述无人飞行器的飞行位置，根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置确定为所述无人飞行器的返航点。
本说明书实施例提供的无人飞行器的具体原理和实现方式均与前述实施例的用于无人飞行器的返航控制方法类似，此处不再赘述。
本说明书的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的用于无人飞行器的返航控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人飞行器的内部存储单元，例如所述无人飞行器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人飞行器的外部存储设备，例如所述无人飞行器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本说明书上述实施例提供的用户终端、无人飞行器和计算机可读存储介质，通过根据用户终端的终端位置和无人飞行器的飞行位置确定定位距离，并根据用户终端和无人飞行器之间信号传输的延迟信息确定用户终端和无人飞行器之间的通信距离；然后根据准确度较高的通信距离判断用户终端的终端位置是否准确，且将准确的终端位置作为无人飞行器的返航点，可以避免无人飞行器将不够准确的终端位置作为返航点，从而可以保证飞行安全。
应当理解，在此本说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本说明书。
还应当理解，在本说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本说明书的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本说明书的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (37)

1.一种无人飞行器的返航控制方法，其特征在于，用于用户终端，所述方法包括：
获取所述用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端的终端位置，包括：
获取所述用户终端搭载的定位装置确定的所述用户终端的经纬度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器的飞行位置，包括：
从所述无人飞行器获取所述无人飞行器的经纬度，所述无人飞行器的经纬度是所述无人飞行器搭载的定位装置确定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端位置和所述飞行位置确定定位距离，包括：
根据所述用户终端的经纬度和所述无人飞行器的经纬度确定所述定位距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的往返时延，根据所述往返时延确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据距离误差调整所述通信距离；
所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：
根据所述定位距离和调整后的通信距离判断所述终端位置是否准确。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的采样频率确定所述距离误差。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，包括：
根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号携带的时间戳和接收所述信号的时刻确定所述延迟信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：
根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离；
根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离，包括：
从所述无人飞行器获取所述无人飞行器的飞行高度，根据所述飞行高度和所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确，包括：
若所述水平距离和所述定位距离的距离差值不大于预设的差值阈值，则判定所述终端位置准确；
若所述水平距离和所述定位距离的距离差值大于所述差值阈值，则判定所述终端位置不准确。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述无人飞行器的飞行高度；
所述根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：
根据所述延迟信息和所述飞行高度确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述终端位置不准确，发出提示信息，所述提示信息用于提示用户返航点未刷新。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述终端位置不准确，根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，所述至少一个飞行位置是所述无人飞行器飞行路径上的至少一个位置；
将所述通信位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据所述无人飞行器的至少三个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少三个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，包括：
根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的水平距离确定所述用户终端的通信位置。
17.一种无人飞行器的返航控制方法，其特征在于，用于无人飞行器，所述方法包括：
获取用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置确定为所述无人飞行器的返航点。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取用户终端的终端位置，包括：
从所述用户终端获取所述用户终端的经纬度，所述用户终端的经纬度是所述用户终端搭载的定位装置确定的。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器的飞行位置，包括：
获取所述无人飞行器搭载的定位装置确定的所述无人飞行器的经纬度。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端位置和所述飞行位置确定定位距离，包括：
根据所述用户终端的经纬度和所述无人飞行器的经纬度确定所述定位距离。
21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的往返时延，根据所述往返时延确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，还包括：
根据距离误差调整所述通信距离；
所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：
根据所述定位距离和调整后的通信距离判断所述终端位置是否准确。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述无人飞行器和所述用户终端之间信号传输的采样频率确定所述距离误差。
24.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，包括：
根据所述用户终端和所述无人飞行器之间信号携带的时间戳和接收所述信号的时刻确定所述延迟信息。
25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确，包括：
根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离；
根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离，包括：
获取所述无人飞行器的飞行高度，根据所述飞行高度和所述通信距离确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平距离和所述定位距离的距离差值判断所述终端位置是否准确，包括：
若所述水平距离和所述定位距离的距离差值不大于预设的差值阈值，则判定所述终端位置准确；
若所述水平距离和所述定位距离的距离差值大于所述差值阈值，则判定所述终端位置不准确。
28.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述无人飞行器的飞行高度；
所述根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离，包括：
根据所述延迟信息和所述飞行高度确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的水平距离。
29.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述返航点发送给所述用户终端，以使所述用户终端显示所述返航点。
30.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
若获取到所述用户终端发送的返航指令，根据所述返航点返航。
31.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述终端位置不准确，向所述用户终端发送错误通知，以使所述用户终端根据所述错误通知提示用户返航点未刷新。
32.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
若判定所述终端位置不准确，根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，将所述通信位置确定为所述无人飞行器的返航点，所述至少一个飞行位置是所述无人飞行器飞行路径上的至少一个位置。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，根据所述无人飞行器的至少三个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少三个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置。
34.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的通信距离确定所述用户终端的通信位置，包括：
根据所述无人飞行器的至少一个飞行位置，以及所述无人飞行器在所述至少一个飞行位置时和所述用户终端之间的水平距离确定所述用户终端的通信位置。
35.一种用户终端，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取所述用户终端的终端位置；
获取无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置作为返航点发送给所述无人飞行器。
36.一种无人飞行器，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
获取用户终端的终端位置；
获取所述无人飞行器的飞行位置；
根据所述终端位置和所述飞行位置确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的定位距离；
获取所述用户终端和所述无人飞行器之间信号传输的延迟信息，根据所述延迟信息确定所述用户终端和所述无人飞行器之间的通信距离；
根据所述定位距离和所述通信距离判断所述终端位置是否准确；
若判定所述终端位置准确，将所述终端位置确定为所述无人飞行器的返航点。
37.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-34中任一项所述的方法。
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