CN113597596A

CN113597596A - 目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端

Info

Publication number: CN113597596A
Application number: CN202080021661.6A
Authority: CN
Inventors: 温亚停; 方馨月; 陈晨
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2020-04-24
Filing date: 2020-04-24
Publication date: 2021-11-02
Also published as: WO2021212499A1

Abstract

一种目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端，所述方法包括：通过遥控终端获取第一镜头和第二镜头的图传画面，在遥控终端的交互界面上显示第一镜头获取的第一图传画面(S201)；获取到第一用户指令，第一用户指令用于指示第一图传画面中待标定的目标对象(S202)；获取目标对象在第一图传画面的第一位置信息(S203)；根据第一位置信息，在第一图传画面上对目标对象进行标注(S204)；根据第一位置信息、第一镜头与第二镜头之间的相对位置关系、第一镜头的拍摄参数以及第二镜头的拍摄参数，确定目标对象在第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息(S205)。所述方法实现了多镜头获取的图传画面之间目标标定结果的共享，有利于在多人协作控制可移动平台作业时减少沟通成本，并提高了协调作业效率。

Description

目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端

技术领域

本申请涉及交互领域，尤其涉及一种目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端。

背景技术

目前，可移动平台大都使用单镜头，现有存在一些软件支持用户在单镜头获取的图传画面上进行目标的标定。一些可移动平台具有多个镜头，现有软件仅支持用户对不同镜头获取的图传画面分别进行目标标定，且不同镜头获取的图传画面上的目标标定结果之间不能共享，在多人协作控制可移动平台进行作业时，这种目标标定方式会导致用户间的沟通成本增加、作业效率降低。

发明内容

本申请提供一种目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端。

第一方面，本申请实施例提供一种目标标定方法，适用于一遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述方法包括：

通过所述遥控终端获取所述第一镜头和第二镜头的图传画面，在所述遥控终端的交互界面上显示所述第一镜头获取的第一图传画面；

获取到第一用户指令，其中，所述第一用户指令用于指示所述第一图传画面中待标定的目标对象；

获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；

根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注；

根据所述第一位置信息、所述第一镜头与所述第二镜头之间的相对位置关系、所述第一镜头的拍摄参数以及所述第二镜头的拍摄参数，确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息。

第二方面，本申请实施例提供一种目标标定装置，所述目标标定装置设于遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；

第三方面，本申请实施例提供一种遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述遥控终端包括：

主体；和

目标标定装置，由所述主体支撑；

其中，所述目标标定装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；

第四方面本申请实施例提供一种目标标定系统，包括：

遥控终端，所述遥控终端包括主体和目标标定装置，所述目标标定装置由所述主体支撑；和

可移动平台，与所述遥控终端通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头；

其中，所述目标标定装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；

第六方面，本申请实施例提供一种目标标定方法，适用于一遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置，所述方法包括：

在所述遥控终端的交互界面上显示所述拍摄装置获取的图传画面；

获取到第一用户指令，其中，所述第一用户指令用于指示对所述图传画面中待标定的目标对象和所述目标对象进行定位的定位策略；

根据所述定位策略，从所述可移动平台获取所述目标对象的位置信息，所述位置信息包含所述目标对象相对所述可移动平台的距离；

根据所述位置信息，在所述图传画面上对所述目标对象进行标注。

第七方面，本申请实施例提供一种目标标定装置，所述目标标定装置设于遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

第八方面，本申请实施例提供一种遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置，所述遥控终端包括：

主体；和

目标标定装置，由所述主体支撑；

其中，所述目标标定装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

第九方面本申请实施例提供一种目标标定系统，包括：

遥控终端，所述遥控终端包括主体和目标标定装置，所述目标标定装置，由所述主体支撑；和

可移动平台，与所述遥控终端通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置；

其中，所述目标标定装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

第十方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如下步骤：

根据本申请实施例提供的技术方案，根据目标对象在第一图传画面的第一位置信息、第一镜头与第二镜头之间的相对位置关系、第一镜头的拍摄参数以及第二镜头的拍摄参数，即可得到该目标对象在第二图传画面中的第二位置信息，如此便可以根据第二位置信息，将在第一图传画面上标注的目标对象共享给第二图传画面，实现了多镜头获取的图传画面之间目标标定结果的共享，有利于在多人协作控制可移动平台作业时减少沟通成本，并提高了协调作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请一实施例中的目标标定方法的应用场景图；

图1B是本申请一实施例中的可移动平台的结构框图；

图2是本申请一实施例中的目标标定方法的方法流程示意图；

图3A是本申请一实施例中的交互界面显示图传画面的示意图；

图3B是本申请一实施例中的一种交互界面显示智能跟踪策略下的图传画面的示意图；

图4A是本申请一实施例中的一种交互界面显示打点定位策略下的图传画面的示意图；

图4B是本申请另一实施例中的交互界面显示第一图传画面对应的地图的示意图；

图5是本申请另一实施例中的交互界面显示激光测距策略下的图传画面的示意图；

图6是本申请一实施例中的飞行指引罗盘的示意图；

图7是本申请一实施例中的目标标定装置的结构框图；

图8是本申请另一实施例中的目标标定方法的方法流程示意图。

具体实施方式

目前，一些可移动平台具有多个镜头，现有软件仅支持用户对不同镜头获取的图传画面分别进行目标标定，且不同镜头获取的图传画面上的目标标定结果之间不能共享。示例性的，在多人协作控制可移动平台进行作业时，飞手1通过观看镜头1获取的图传画面进行作业，飞手2通过观看镜头2获取的图传画面进行作业，在作业过程中，飞手通常会对作业区域需要重点关注的目标进行标定，例如，飞手1通过镜头1获取的图传画面发现作业区域存在一大型障碍物，则可以在镜头1获取的图传画面上标定该大型障碍物，避免作业时碰撞。然而，飞手1在镜头1获取的图传画面标定的目标的信息无法共享到镜头2获取的图传画面上，飞手2也就没办法及时获得该大型障碍物的信息，故现有目标标定方式会导致用户间的沟通成本增加、作业效率降低。对于此，本申请根据目标对象在第一图传画面的第一位置信息、第一镜头与第二镜头之间的相对位置关系、第一镜头的拍摄参数以及第二镜头的拍摄参数，即可得到该目标对象在第二图传画面中的第二位置信息，如此便可以根据第二位置信息，将在第一图传画面上标注的目标对象共享给第二图传画面，实现了多镜头获取的图传画面之间目标标定结果的共享，有利于在多人协作控制可移动平台作业时减少沟通成本，并提高了协调作业效率。

另一方面，现有在进行目标标定时，获取的目标对象的位置信息大都基于可移动平台的导航检测获得，无法标定出精确的目标对象的位置。示例性的，目标对象为待抓捕的嫌疑犯，如无法标定出精确的嫌疑犯的位置，则会对抓捕过程造成极大地困扰。对于此，本申请在进行目标标定时，从可移动平台获取的目标对象的位置信息中包含目标对象相对可移动平台的距离，基于目标对象相对可移动平台的距离，可以实现对目标对象的快速定位，在多人协作控制可移动平台作业时，可快速通知协调作业的伙伴到达目的地。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

请参见图1A，本申请实施例的目标标定方法适用于一遥控终端，该遥控终端与一可移动平台通信。本申请实施例的遥控终端可以为可移动平台的遥控器、智能终端(如手机、平板电脑等)或其他能够遥控可移动平台的终端设备。本申请实施例的可移动平台可以为无人机，也可以为无人车或地面移动机器人；当然，本申请实施例的可移动平台还可以为其他类型的可移动平台，如有人飞行器。

请参见图1B，在一些实施例中，可移动平台包括第一镜头和第二镜头。

示例性的，在一些实施例中，可移动平台包括一个拍摄装置，该拍摄装置包括多个镜头，第一镜头为拍摄装置包括的多个镜头中的一个，第二镜头包括拍摄装置包括的多个镜头中的其他镜头。在一些实施例中，可移动平台包括多个拍摄装置，第一镜头为其中一个拍摄装置的镜头，第二镜头包括其他拍摄装置的镜头。可选的，多个拍摄装置包括第一人称视角FPV(First Person View)相机。

其中，在一些实施例中，拍摄装置通过云台搭载在可移动平台的机体上；在一些实施例中，拍摄装置直接固定在可移动平台的机体上。

示例性的，在一些实施例中，拍摄装置包括双光镜头，如广角镜头和变焦镜头，可选地，第一镜头为广角镜头和变焦镜头中的一个，第二镜头为广角镜头和变焦镜头中的另一个。在一些实施例中，拍摄装置包括三光镜头，如广角镜头、变焦镜头和红外镜头，可选的，第一镜头为变焦镜头、广角镜头和红外镜头中的一个，第二镜头包括变焦镜头、广角镜头和红外镜头中的其他镜头。在一些实施例中，可移动平台包括FPV相机以及第一拍摄装置，第一拍摄装置包括上述双光镜头和/或三光镜头的拍摄装置。可选的，第一镜头为FPV相机的镜头和第一拍摄装置的镜头中的一个，第二镜头包括FPV相机的镜头和第一拍摄装置的镜头中的其他镜头。

实施例一

图2是本申请一实施例中的目标标定方法的方法流程示意图；本申请实施例的目标标定方法的执行主体为遥控终端。请参见图2，本申请实施例的目标标定方法可以包括S201～S205。

其中，在S201中、通过遥控终端获取第一镜头和第二镜头的图传画面，在遥控终端的交互界面上显示第一镜头获取的第一图传画面。

本申请实施例中，可移动平台在运行过程中，会将第一镜头和第二镜头获取的图传画面回传给遥控终端。

交互界面上显示有第一镜头对应的标识以及第二镜头对应的标识，用户可以通过操作(如单击、双击或长按等点击操作)各镜头对应的标识来选择第一镜头和第二镜头的图传画面中的一幅图传画面显示在交互界面上。示例性的，请参见图3A，第一镜头为变焦镜头，第二镜头包括红外镜头、广角镜头和FPV镜头，变焦镜头对应第一标识11，红外镜头对应第二标识12，广角镜头对应第三标识13，FPV相机的镜头对应第四标识14。用户可以点击第一标识11、第二标识12、第三标识13和第四标识14中的一个，使得交互界面上显示当前被点击的标识对应的镜头的图传画面。如图3A中，用户点击第一标识11，交互界面上显示变焦镜头对应的图传画面。

在S202中、获取到第一用户指令，其中，第一用户指令用于指示第一图传画面中待标定的目标对象。

本申请实施例中，第一用户指令还用于指示对待标定的目标对象(以下简称目标对象)进行定位的定位策略，遥控终端根据该定位策略从可移动平台获取目标对象的位置信息(即下述第三位置信息)以对目标对象进行标定。本申请实施例中，遥控终端从可移动平台获取该可移动平台根据第一用户指令中的定位策略对目标对象进行定位获得的第三位置信息。需要说明的是，本申请实施例中，第三位置信息可以用于指示目标对象在世界坐标系中的位置，也可以用于指示目标对象在图像坐标系中的位置，或者用于指示目标对象在其他坐标系中的位置。

示例性的，第三位置信息包括目标对象的经纬度和高度中的至少一种；当然，第三位置信息也可以包括其他，如目标对象相对可移动平台的距离。示例性的，第三位置信息为根据可移动平台的位置信息和目标对象相对可移动平台的距离确定，可选的，第三位置信息包括目标对象的相对位置信息和/或绝对位置信息，相对位置信息和绝对位置信息均为根据可移动平台的位置信息和目标对象相对可移动平台的距离确定。

定位策略可以包括一个或多个，示例性的，定位策略包括智能跟踪策略(也可以称为Smart track)、打点定位策略(也可以称为PIN Point)和激光测距策略(也可以称为Range)中的至少一种；当然，定位策略还可以包括其他。需要说明的是，定位策略包括多个时，各个定位策略之间是相互独立的。

示例性的，定位策略包括智能跟踪策略、打点定位策略和激光测距策略。其中，可移动平台可以通过导航和/或激光测距装置对目标对象进行定位。导航可以为GPS，也可以为其他。不同的定位策略，从可移动平台获取的第三位置信息可能不同，例如，对于智能跟踪策略，第三位置信息可以包括目标对象的经纬度和/或高度，或者目标对象在图像坐标系中的位置信息；对于打点定位策略，第三位置信息可以包括目标对象的经纬度和/或高度和/或目标对象相对可移动平台的距离；对于激光测距策略，第三位置信息可以包括目标对象的经纬度和/或高度和/或目标对象相对可移动平台的距离。

交互界面显示有各定位策略对应的标识，用户可以操作(如单击、双击或长按等点击操作)各定位策略对应的标识来选择对应的定位策略。示例性的，请参见图3A，交互界面显示有智能跟踪策略对应的第五标识21、打点定位策略对应的第六标识22和激光测距策略对应的第七标识23。在进行目标标定时，同一时刻，用户可以操作第五标识21、第六标识22和第七标识23中的一个，使得当前被操作的标识对应的定位策略处于触发状态，遥控终端会根据当前处于触发状态的定位标识从可移动平台获取第三位置信息。

可选的，定位策略可以默认为智能跟踪策略、打点定位策略和激光测距策略中的一个，在需要切换定位策略时，通过操作对应的标识即可。

第一用户指令可以为用户点击或框选第一图传画面中的物体时生成，或者第一用户指令也可以为用户点击定位策略对应的标识时生成。例如，在一些实施例中，第一用户指令为用户点击或框选第一图传画面中的物体时生成，这适用于定位策略为默认定位策略的使用场景。示例性的，定位策略为默认的智能跟踪策略，可以通过可移动平台的控制装置对第一图传画面中的物体(如人、车、船等物体)进行识别，交互界面上会标识出控制装置的识别结果(如图3A中的第一物体31、第二物体32和第三物体33)，第一用户指令为用户点击上述识别结果对应的物体时生成。点击包括单击和双击中的一种，也可以包括其他。示例性的，请再次参见图3A，当用户点击第二物体32时，目标对象即为第二物体32。

在一些实施例中，第一用户指令为用户点击第一图传画面上显示的定位策略对应的标识时生成。可选的，第一用户指令为用户点击第一图传画面上显示的打点定位策略对应的标识时生成，或者第一用户指令为用户点击第一图传画面上显示的激光测距策略对应的标识时生成。

在S203中、获取目标对象在第一图传画面的第一位置信息。

示例性的，第一位置信息为目标对象在第一图传画面的像素坐标。

其中，目标对象在第一图传画面的第一位置信息可以采用现有图像识别算法获取，本申请实施例对此不作说明。

示例性的，在一些实施例中，定位策略为智能跟踪策略，可选的，在获取到第一用户指令之后，获取目标对象在第一图传画面的第一位置信息之前，发送第一指示信息至可移动平台。本实施例中，第一指示信息用于指示可移动平台调整第一镜头的姿态，使得第一图传画面中的目标对象移动至第一图传画面的第一特定位置处，本实施例的第一位置信息为第一特定位置的位置信息。示例性的，第一特定位置包括第一图传画面的中心位置；当然，第一特定位置也可以为第一图传画面的其他位置。

示例性的，可移动平台在接收到第一指示信息后，通过控制装置控制拍摄装置，调整拍摄装置的姿态，从而调整第一镜头的姿态。示例性的，控制装置可以调整拍摄装置偏航姿态、俯仰姿态和横滚姿态中的至少一个，以达到调整拍摄装置的姿态的目的。

示例性的，拍摄装置通过云台搭载在可移动平台上，可以通过调整云台的姿态来实现对拍摄装置的姿态的调整。

进一步可选的，第一指示信息还用于指示可移动平台调整第一镜头的拍摄参数，使得第一图传画面中的目标对象在第一图传画面中的尺寸为预设尺寸，便于用户观察目标对象。其中，预设尺寸的大小可以根据需要设置。示例性的，第一指示信息还用于指示可移动平台调整第一镜头的变焦倍数，使得目标对象在第一图传画面中的尺寸为预设尺寸。

示例性的，请结合图3A和图3B，用户在图3A所示的第一图传画面中选中(可以通过单击或框选或其他操作方式)第二物体32作为目标对象，遥控终端会发送第一指示信息至可移动平台，可移动平台在接收到第一指示信息后，通过控制装置调整第一镜头的姿态，使得第二物体32移动至第一图传画面的中心，并通过控制装置调整第一镜头的变焦倍数，使得第二物体32放大预设倍数而使得目标对象在第一图传画面中的尺寸为预设尺寸，如图3B所示。用户仅需进行目标选中操作，用户便可清晰、直观、实时的观察目标对象，无需多余操作。

智能跟踪策略可以获得的目标对象的实时位置信息，因此，智能跟踪策略比较适用于对移动的目标对象进行标定并追踪，如目标对象为嫌疑犯，通过智能跟踪策略可以实时获取嫌疑犯的位置，有利于抓捕行动。

需要说明的是，智能跟踪策略对应的第三位置信息可以包括目标对象的经纬度和高度，其中，目标对象的经纬度为根据可移动平台的经纬度和可移动平台的高度确定，目标对象的高度为根据可移动平台的高度确定。也即，智能跟踪策略对应的第三位置信息能够获得目标对象的相对位置。

在一些实施例中，定位策略为打点定位策略，目标对象为第一图传画面的第二特定位置处的物体。示例性的，第二特定位置包括第一图传画面的中心位置；当然，第二特定位置也可以为第一图传画面的其他位置。

在通过打点定位策略对目标对象进行定位之前，若第一图传画面中作为目标对象的物体当前不在第二特定位置，则需要将第一图传画面中作为目标对象的物体移动至第二特定位置；若第一图传画面中作为目标对象的物体当前处于第二特定位置，用户则可以直接操作打点定位策略对应的标识，从而选择打点定位策略作为标定目标使用的定位策略。

其中，将第一图传画面中作为目标对象的物体移动至第二特定位置的策略可以包括但不限于如下两种：

(1)、在获取第三位置信息之前，输出第二指示信息。其中，第二指示信息用于指示用户通过可移动平台的控制装置调整第一镜头的位姿，以使得第一图传画面中的目标对象处于第二特定位置。

需要说明的是，控制装置与遥控终端可以为同一装置，也可以为不同装置；示例性的，控制装置为可移动平台的遥控器，遥控终端为手机。

其中，用户可以通过操作控制装置来调整可移动平台的和拍摄装置的位姿中的至少一种，以调整第一镜头的位姿。如此，通过手动控制遥控器的摇杆以调整飞机位姿的方式实现将第一图传画面中的目标对象移动至第一图传画面的第二特定位置的目的。

(2)、获取到第一用户指令之前，获取到第二用户指令，根据第二用户指令，发送第三指示信息至可移动平台。其中，第二用户指令用于指示第一图传画面中待移动至第二特定位置的物体，示例性的，第二用户指令为用户双击第一图传画面中待移动至第二特定位置的物体时产生；应当理解的，第二用户指令的产生方式也可以为其他。第三指示信息用于指示可移动平台自动调整第一镜头的位姿，使得待移动至第二特定位置的物体移动至第二特定位置处。需要说明的是，本申请中，可以通过对话框形式输出各种指示信息，也可以通过其他方式输出各种指示信息。

如此，通过自动方式实现将第一图传画面中的目标对象移动至第一图传画面的第二特定位置的目的。

示例性的，请参见图4A，需要对第二物体32进行标定，即第二物体32为目标对象，第二物体32当前不在第一图传画面的中心位置，可以通过(1)或(2)的操作将第二物体32移动至第一图传画面的中心位置。并在第二物体32移动至第一图传画面的中心位置后，点击打点定位策略对应的标识，在第一图传画面的中心位置上打点，记录第二物体32的第三位置信息。示例的，可以采用增强现实AR(Augmented Reality)、动态或静态打点方式在第一图传画面的中兴位置打点。另外，可以在第一图传画面上打多个点。

本实施例中，第三位置信息为根据可移动平台的位置信息和目标对象相对可移动平台的距离确定，如此，可以确定目标对象的相对位置和绝对位置，也即，第三位置信息可以包括目标对象的相对位置信息和绝对位置信息中的至少一种。需要说明的是，目标对象相对可移动平台的距离可以通过可移动平台的激光测距装置检测获得。

在一些实施例中，定位策略为激光测距策略，目标对象为第一图传画面的第四特定位置处的物体。示例性的，第四特定位置包括第一图传画面的中心位置；当然，第四特定位置也可以为第一图传画面的其他位置。

示例性的，请参见图5，当激光测距策略对应的第七标识23被触发时，在第一图传画面的中心位置显示“正在标定”的标识，表示当前对准第一图传画面的中心位置处的目标对象，以获得目标对象相对可移动平台的距离以及目标对象的经纬度和高度。

在S204中、根据第一位置信息，在第一图传画面上对目标对象进行标注。

如此，实现了在第一图传画面标定目标对象的目的。

本申请实施例中，标注可以包括图标和目标对象的第三位置信息，但不限于此。

本申请实施例中，在对目标对象进行标注时，图标显示在目标对象上，也即，图标的像素覆盖至少部分目标对象的像素。其中，图标可以包括图形、数字和符号中的至少一种，图标也可以包括其他。

示例性的，在一些实施例中，目标标定方法还可以包括：当目标对象上的图标处于触发状态时，在图标上显示第三位置信息。进一步的，在一些实施例中，目标标定方法还可以包括：当目标对象上的图标处于非触发状态时，隐藏第三位置信息。需要说明的是，当图标被操作时，图标处于触发状态；当图标未被操作时，图标处于非触发状态。其中，图标被操作可以包括图标被点击，如单击、双击或长按等点击操作。

可选的，在一些实施例中，同一定位策略不同目标对象对应的标注的图标不同，以对目标对象进行区分；在一些实施例中，同一定位策略不同目标对象对应的标注的图标相同。

可选的，定位策略包括多个，在一些实施例中，不同定位策略对应的标注的图标不同，以区分目标对象的定位策略；在一些实施例中，不同定位策略对应的标注的图标相同。

示例性的，图标不同可以包括图标尺寸、图标形状、图标颜色中至少一个不同，图标相同是指图标尺寸、图标形状和图标颜色均相同。示例性的，采用智能跟踪策略在第一图传画面中标定了目标对象1和目标对象2，目标对象1对应的标注的图标为绿色的圆，目标对象2对应的标注的图标为绿色的方框。

本申请实施例中，同一定位策略不同目标对象对应的标注的图标相同，不同定位策略对应的标注的图标不同。比如，智能跟踪策略对应的标注的图标为绿色的“+”，打点定位策略对应的标注的图标为绿色的“◇”，激光测距策略对应的标注的图标为红色的“+”。

进一步的，当通过智能跟踪策略和激光测距策略在第一图传画面上标定同一目标对象时，目标对象处于第一图传画面的中心位置，且目标对象的标注的图标为智能跟踪策略和对应的标注的图标。示例性的，目标对象处于第一图传画面的中心位置是指目标对象的中心与第一图传画面的中心位置重合。应当理解的，当目标对象的中心与第一图传画面的中心位置的偏差小于预设偏差阈值时，也可以认为目标对象的中心与第一图传画面的中心位置重合。

另外，在标定目标对象时，若同时使用智能跟踪策略和激光测距策略定位目标对象的第三位置信息，由于激光测距策略能够获得目标对象相对可移动平台的距离，因此，结合智能跟踪策略获得的目标对象的实时位置信息和激光测距策略获得的目标对象相对可移动平台的距离，可以确定目标对象的实时绝对位置，如此，便可实现对目标对象的精确追踪。

示例性的，通过智能跟踪策略标定现实世界中可移动的物体(如人、动物、车辆等物体)，通过打点定位策略标定现实世界中静止不动的物体(如建筑、高山、河流等物体)，因此，智能跟踪策略对应的标注包含的第三位置信息会随着目标对象在现实世界中的位置改变而变化的，打点定位策略对应的标注包含的第三位置信息则不会变化。

在一些实施例中，当定位策略为激光测距策略时，第三位置信息包括目标对象的绝对位置信息，根据第一位置信息，在第一图传画面上对目标对象进行标注的实现过程可以包括：根据第一位置信息和第三位置信息包含的绝对位置信息，在第一图传画面上对目标对象进行增强现实AR投影标注，AR投影标注更醒目。

另外，当定位策略为激光测距策略时，还可以在第一图传画面对应的地图上进行打点标定操作。请再次参见图3A、3B和图4A，当交互界面上显示第一图传画面时，交互界面上还显示有第一图传画面对应的地图所对应的第八标识41，当用户操作第八标识41使得第八标识处于触发状态时，交互界面上会显示第一图传画面对应的地图，如图4B所示。

下面，将具体阐述在第一图传画面对应的地图上进行打点标定操作的实现过程：

(1)、在交互界面上显示第一图传画面对应的地图；

示例性的，第一图传画面对应的地图为可移动平台当前位置周围的地图，用户可以操作交互界面以对地图进行放大或缩小。

(2)、获取到第三用户指令，其中，第三用户指令由用户操作地图上显示的打点定位策略对应的标识时产生；

请参见图4B，当交互界面显示第一图传画面对应的地图时，地图上会显示有打点定位策略对应的第六标识22。进一步的，地图上还显示有第一图传画面1和FPV相机对应的图传画面2用户可以在观看地图的同时，观看图传画面，有利于信息的直观呈现。需要说明的是，本申请实施例中，不同镜头的图传画面可以由同一拍摄装置的不同镜头获得，也可以由不同的拍摄装置获得。示例性的，拍摄装置包括变焦镜头、和广角镜头，第一图传画面可以是变焦镜头获取的图传画面，也可以是广角镜头获取的图传画面；示例性的，拍摄装置包括变焦镜头、广角镜头和红外镜头，第一图传画面可以是变焦镜头获取的图传画面，也可以是广角镜头获取的图传画面，还可以是红外镜头获取的图传画面；示例性的，可移动平台包括第一拍摄装置和FPV相机，第一图传画面可以是第一拍摄装置获取的图传画面，也可以是FPV相机获取的图传画面。

(3)、根据第三用户指令，对地图的第三特定位置处的目标对象进行标注。

如此，实现了在第一图传画面对应的地图上标定目标对象的目的。

进一步的，在一些实施例中，在根据第三用户指令，对地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，当地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第四用户指令，则根据第四用户指令，对标注包含的第三位置信息中的高度进行修改和/或删除。其中，地图上的标注对应的图标被触发可以通过用户操作(如点击或框选)该标注对应的图标实现，第四用户指令可以为用户操作交互界面上的虚拟键盘和/或虚拟鼠标时产生。通过修改功能，提高目标标定的精确度；通过删除功能，满足不同的用户需求。

进一步的，在一些实施例中，在根据第三用户指令，对地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，当地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第五用户指令，则根据第五用户指令，在地图上移动图标的位置，并将标注包含的第三位置信息中的经纬度替换为移动后的图标的位置对应的经纬度，以满足不同的用户需求。示例性的，第五用户指令指示用户先对图标执行第一操作，再对图标执行第二操作；示例性的，第一操作包括持续点击图标的时长大于预设时长，第二操作包括拖动图标。预设时长的大小可以根据需要设置，例如，预设时长可以为5秒或其他大小。应当理解的，第五用户指令也可以包括用户对图标执行的其他操作，第一操作、第二操作也可以为其他类型。

当定位策略为激光测距策略时，目标标定方法还可以包括：获取对目标对象定位获得的目标对象相对可移动平台的距离。进一步的，根据第一位置信息，在第一图传画面上对目标对象进行标注的实现过程可以包括：根据第一位置信息和目标对象相对可移动平台的距离，在第一图传画面上对目标对象进行标注。示例性的，标注对应的第三位置信息包括目标对象相对可移动平台的距离，用户通过标注便可确定目标对象相对可移动平台的距离，从而可以确定目标对象的绝对位置。

在S205中、根据第一位置信息、第一镜头与第二镜头之间的相对位置关系、第一镜头的拍摄参数以及第二镜头的拍摄参数，确定目标对象在第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息。

当所述第一镜头与所述第二镜头的姿态大致一致，且距离小于预设的阈值时，可以认为两者的位置重合。这时，仅需要获知第一镜头的拍摄参数以及第二镜头的拍摄参数(例如，两者的FOV)，即可确定目标对象在第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息。

可选的，拍摄参数包括拍摄视角FOV；当然，拍摄参数也可以包括其他。

进一步的，在确定目标对象在第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，根据第二位置信息，在第二图传画面上标注目标对象。通过用户在第一图传画面的操作，实现了在第一图传画面和第二图传画面同时标定目标对象的目的，从而实现了在不同图传画面标定目标对象时的标定结果的共享，提高标定效率，并且在多人协作操作可移动平台时，提高了协作效率。

示例性的，飞手1通过遥控终端1的交互界面观看第一图传画面以进行作业，飞手2通过遥控终端2的交互界面观看第二图传画面以进行作业。当飞手1在第一图传画面上标定了一个目标对象1时，飞手2在第二图传画面上也可能观看到目标对象1被标定的信息。

本申请实施例中，目标对象在第一图传画面上的标注与目标对象在第二图传画面上的标注相同；当然，在其他实施例中，目标对象在第一图传画面上的标注与目标对象在第二图传画面上的标注也可以不相同。

进一步的，在一些实施例中，当定位策略为激光测距策略时，在确定目标对象在第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，若第二位置信息不在第二图传画面上，则在第二图传画面的边缘显示目标对象的标注。其中，边缘相对第二图传画面的中心位置的方位用于指示目标对象相对第二图传画面的中心位置的方位。如此，可以告知用户目标对象的方位。

进一步的，在一些实施例中，目标标定方法还可以包括：根据第三位置信息，在第一图传画面对应的地图上对目标对象进行标注。如此，通过用户在第一图传画面的操作，实现了在第一图传画面和第一图传画面对应的地图同时标定目标对象的目的，也即，在图传画面标定目标对象后，在地图共享标定结果，提高标定效率，并且在多人协作操作可移动平台时，让协作能够更加顺畅，提高了协作效率。应当理解的，在地图上标注的目标对象，也可以同步共享至图传画面。

进一步的，在一些实施例中，目标标定方法还可以包括：将标注同步至外部设备和/或图传画面对应的地图和/或可移动平台的运行指引页面。可选的，外部设备为后台监管设备，也可以为HSI、其他web平台等。示例性的，外部设备为后台监管设备(通常为指挥官使用)，可以将飞手通过遥控终端标定目标的标定结果共享给后台监管设备，实现了飞手和指挥官之间的信息同步，指挥官可以根据这些同步的信息，对多个飞手进行调度，提高作业效率。运行指引页面用于指示可移动平台的运行状况。

示例性的，可移动平台为无人机，运行指引页面即为无人机的飞行指引页面，对飞行指引页面进行说明。在用户通过遥控终端控制无人机飞行的过程中，在遥控终端的显示装置或者与遥控终端连接的显示设备上显示飞行指引页面，便于用户知晓无人机的飞行情况。其中，该飞行指引页面包括飞行指引罗盘，该飞行指引罗盘用于同时标识与遥控终端通信连接的无人机的方位和无人机的云台的方位，飞行指引页面还显示有无人机的拍摄装置的当前画面。其中，飞行指引罗盘包括姿态球和水平状态指示器(Horizontal SituationIndicator，HSI)中的任一项，飞行指引罗盘的显示位置可以根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，在飞行指引页面的下侧中部区域显示飞行指引罗盘。通过标识无人机的方位和无人机的云台的方位，便于用户控制无人机的云台的姿态以及无人机的姿态，可以控制无人机拍摄得到用户想要的照片或视频。所述飞行指引罗盘为在所述飞行指引页面指示方位的方位指示标识，其可以为方形、圆形、椭圆形以及其他可以表示方位的形状。例如，当所述飞行指引罗盘为方形时，所述方向的四个角设为东西南北四个方位，可以在所述方形罗盘内指示当前所述无人机和云台的方位。下面，将以飞行指引罗盘为圆形为例进行说明。

在一些实施方式中，该飞行指引罗盘随着无人机的旋转而发生旋转，飞行指引罗盘的中心区域显示有无人机图标，无人机图标用于表示无人机，无人机图标不随着无人机的旋转而发生旋转，该飞行指引罗盘的边缘区域显示有正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符，该飞行指引罗盘的边缘区域还显示有云台图标，该云台图标用于表示无人机的云台，该云台图标在边缘区域中的位置是根据云台的Yaw轴的朝向确定的，云台图标在边缘区域中的位置随着云台的方位的变化而发生变化。通过在飞行指引罗盘上显示无人机图标、云台图标和正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符，使得用户能够基于显示的飞行指引罗盘知晓云台的方位和无人机的方位，便于用户控制无人机的云台的姿态以及无人机的姿态。

其中，无人机图标、云台图标和指示字符可以根据实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定，例如，正东方向、正西方向、正南方向和正北方向各自对应的指示字符分别为E、W、S和N，无人机图标为箭头、圆形、三角形或其他形状等，云台图标为三角形、四边形、五边形或其他形状等。

在一些实施方式中，该飞行指引罗盘的附近显示有无人机的机头朝向对应的角度数值，显示的角度数值用于指示无人机的机头朝向，其中，角度数值是无人机的机头朝向相对于正北方向、正南方向、正西方向或者正东方向的角度。通过在飞行指引罗盘显示无人机的机头朝向对应的角度数值，使得用户能够基于显示的角度数值知晓无人机的机头朝向相对于正北方向、正南方向、正西方向或者正东方向的角度，便于用户控制无人机。

在一些实施方式中，无人机图标为箭头图标，该箭头图标固定指向飞行指引页面的上方，该箭头图标的朝向与无人机的机头朝向一致；当无人机的方位发生变化时，该飞行指引罗盘发生转动，无人机包括多个云台时，飞行指引罗盘的边缘区域显示有每个云台各自对应的云台图标，且每个云台图标的颜色不同，该飞行指引罗盘的边缘区域还显示有多条角度刻度线和每条角度刻度线各自对应的角度数值。其中，该角度数值是偏离正北方向的角度。通过在飞行指引罗盘上以不同的颜色显示每个云台各自对应的云台图标以及多条角度刻度线和每条角度刻度线各自对应的角度数值，使得用户能够基于显示的飞行指引罗盘准确清晰地知晓云台的方位和无人机的方位，便于用户控制无人机的云台的姿态以及无人机的姿态。

该飞行指引罗盘还包括跟随图标，该跟随图标用于表示无人机跟随的对象，该跟随图标在该飞行指引罗盘上的位置是根据无人机跟随的对象相对于无人机的方向和距离确定的；在无人机跟随的对象相对于无人机的距离小于预设距离时，跟随图标位于飞行指引罗盘的内部，在无人机跟随的对象相对于无人机的距离大于或等于预设距离时，跟随图标位于飞行指引罗盘的边缘区域的内侧；该飞行指引罗盘的附近还显示标记点图标和标记的空间点相对于无人机的距离。其中，跟随图标可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，跟随图标为

飞行指引页面还显示有对象跟随按钮，当用户对该对象跟随按钮进行触控时，无人机自动识别人车船等对象，并调整相机的焦距，使得人车船等对象位于画面中央，当用户选择跟随的对象后，根据跟随的对象相对于无人机的方向和距离，在飞行指引罗盘上显示跟随图标。

如图6所示，该飞行指引罗盘的内部显示有无人机的返航点图标

同时该飞行指引罗盘的右下侧的附近显示有返航点图标

和无人机的返航点相对于无人机的距离10m；该飞行指引罗盘的边缘区域的内侧显示有标记点图标“◇”，同时该飞行指引罗盘的左下侧的附近显示有标记点图标“◇”和标记的空间点相对于无人机的距离45m；该飞行指引罗盘的内部显示有跟随图标

同时该飞行指引罗盘的左上侧的附近显示有跟随图标

和跟随的对象相对于无人机的距离5m。

本申请实施例的目标标定方法，可以针对“动态目标”和“静态目标”进行追踪和信息同步，实现了多平台的闭环操作，适用于安防、应急等行业。

对应于上述实施例的目标标定方法，本申请实施例还提供一种目标标定装置，所述目标标定装置设于遥控终端，请参见图7，所述目标标定装置可以包括存储装置和一个或多个处理器。

其中，存储装置，用于存储程序指令。

一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：通过遥控终端获取第一镜头和第二镜头的图传画面，在遥控终端的交互界面上显示第一镜头获取的第一图传画面；获取到第一用户指令，其中，第一用户指令用于指示第一图传画面中待标定的目标对象；获取目标对象在第一图传画面的第一位置信息；根据第一位置信息，在第一图传画面上对目标对象进行标注；根据第一位置信息、第一镜头与第二镜头之间的相对位置关系、第一镜头的拍摄参数以及第二镜头的拍摄参数，确定目标对象在第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息。

本实施例的处理器可以实现如本申请图2所示实施例的目标标定方法，可参见上述实施例中相应部分的描述。

进一步的，本申请实施例还提供一种遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述遥控终端包括主体和上述实施例的目标标定装置，所述目标标定装置由所述主体支撑。

进一步的，本申请实施例还提供一种目标标定系统，包括遥控终端和可移动平台，遥控终端包括主体和上述实施例的目标标定装置，目标标定装置由所述主体支撑。可移动平台与所述遥控终端通信，可移动平台包括第一镜头和第二镜头。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例二的目标标定方法的步骤。

实施例二

图8是本申请另一实施例中的目标标定方法的方法流程示意图；本申请实施例的目标标定方法的执行主体为遥控终端。请参见图8，本申请实施例的目标标定方法可以包括S801～S804。

其中，在S801中、在遥控终端的交互界面上显示拍摄装置获取的图传画面。

拍摄装置搭载在可移动平台上，拍摄装置可以包括一个或多个镜头。其中，当拍摄装置包括多个镜头时，图传画面可以为多个镜头中任一个镜头获取的图传画面。示例性的，图传画面为可移动平台的第一镜头获取的图传画面。

可移动平台在运行过程中，会将图传画面回传给遥控终端。

在S802中、获取到第一用户指令，其中，第一用户指令用于指示对图传画面中待标定的目标对象和目标对象进行定位的定位策略。

需要说明的是，本申请实施例的位置信息相当于实施例一种的第三位置信息。另外，与实施例一不同的是，本申请实施例的定位策略包括打点定位策略和激光测距策略中的至少一种。

在S803中、根据定位策略，从可移动平台获取目标对象的位置信息，所述位置信息包含所述目标对象相对所述可移动平台的距离。

本申请实施例中，位置信息可以用于指示目标对象在世界坐标系中的位置，也可以用于指示目标对象在图像坐标系中的位置，或者用于指示目标对象在其他坐标系中的位置。

在S804中、根据位置信息，在图传画面上对目标对象进行标注。

可选的，标注包括图标和位置信息。

可选的，位置信息还包括目标对象的经纬度和高度中的至少一种。

可选的，目标标定方法还包括：当图标处于触发状态时，在图标上显示位置信息。

可选的，目标标定方法还包括：当图标处于非触发状态时，隐藏位置信息。

可选的，定位策略包括打点定位策略，第一用户指令为用户点击图传画面上显示的打点定位策略对应的标识时生成。

可选的，目标对象为图传画面的第一特定位置处的物体。

可选的，第一特定位置包括图传画面的中心位置。

可选的，所述方法还包括：在获取位置信息之前，输出第一指示信息；第一指示信息用于指示用户通过可移动平台的控制装置调整拍摄装置的姿态，以使得图传画面中的目标对象处于第一特定位置。

可选的，获取到第一用户指令之前，还包括：获取到第二用户指令，第二用户指令用于指示图传画面中待移动至第一特定位置的物体；根据第二用户指令，发送第二指示信息至可移动平台；其中，第二指示信息用于指示可移动平台调整拍摄装置的姿态，使得待移动至第一特定位置的物体移动至第一特定位置处。

可选的，位置信息为根据可移动平台的位置信息和目标对象相对可移动平台的距离确定。

可选的，位置信息包括目标对象的绝对位置信息，根据位置信息，在图传画面上对目标对象进行标注，包括：根据位置信息包含的绝对位置信息，在图传画面上对目标对象进行增强现实AR投影标注。

可选的，所述方法还包括：在交互界面上显示图传画面对应的地图；获取到第三用户指令，其中，第三用户指令由用户操作地图上显示的打点定位策略对应的标识时产生；根据打点定位策略，从可移动平台获取目标对象的位置信息；根据位置信息，对地图的第二特定位置处的目标对象进行标注。

可选的，根据位置信息，对地图的第二特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：当地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第四用户指令，则根据第四用户指令，对标注包含的位置信息中的高度进行修改和/或删除。

可选的，根据位置信息，对地图的第二特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：当地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第五用户指令，则根据第五用户指令，在地图上移动图标的位置，并将标注包含的位置信息中的经纬度替换为移动后的图标的位置对应的经纬度。

可选的，第五用户指令指示用户先对图标执行第一操作，再对图标执行第二操作。

可选的，第一操作包括：持续点击图标的时长大于预设时长，第二操作包括：拖动图标。

可选的，定位策略包括激光测距策略，第一用户指令为用户点击图传画面上显示的激光测距策略对应的标识时生成。

可选的，目标对象为图传画面的第三特定位置处的物体。

可选的，第三特定位置包括图传画面的中心位置。

可选的，目标标定方法还包括：将标注同步至外部设备和/或图传画面对应的地图和/或可移动平台的运行指引页面；

运行指引页面用于指示可移动平台的运行状况。

其余未展开的部分可以参见上述实施例一中相应部分的描述，此处不再赘述。

对应于实施例二的目标标定方法，本申请实施例还提供一种目标标定装置，所述目标标定装置设于遥控终端，请参见图7，所述目标标定装置可以包括存储装置和一个或多个处理器。

其中，存储装置，用于存储程序指令。

一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：在遥控终端的交互界面上显示拍摄装置获取的图传画面；获取到第一用户指令，其中，第一用户指令用于指示对图传画面中待标定的目标对象和目标对象进行定位的定位策略；根据定位策略，从可移动平台获取目标对象的位置信息，位置信息包含目标对象相对可移动平台的距离；根据位置信息，在图传画面上对目标对象进行标注。

本实施例的处理器可以实现如本申请图8所示实施例的目标标定方法，可参见上述实施例中相应部分的描述。

上述实施例的存储装置存储所述目标标定方法的可执行指令计算机程序，所述存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述目标标定装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络存储装置协作。存储器可以是目标标定装置的内部存储单元，例如目标标定装置的硬盘或内存。存储器也可以是目标标定装置的外部存储设备，例如目标标定装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，存储器还可以既包括目标标定装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

上述实施例的处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

进一步的，本申请实施例还提供一种遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置，所述遥控终端包括主体和上述实施例二的目标标定装置，所述目标标定装置由所述主体支撑。

进一步的，本申请实施例还提供一种目标标定系统，包括遥控终端和可移动平台，遥控终端包括主体和上述实施例二的目标标定装置，目标标定装置由所述主体支撑。可移动平台与所述遥控终端通信，可移动平台上搭载有拍摄装置。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的遥控终端的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是遥控终端的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(FlashCard)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括遥控终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述遥控终端所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims

1.一种目标标定方法，其特征在于，适用于一遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述方法包括：

获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄视角FOV。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括一个拍摄装置，所述拍摄装置包括多个镜头，所述第一镜头为所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的一个，所述第二镜头包括所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的其他镜头；或者，

所述可移动平台包括多个拍摄装置，所述第一镜头为其中一个所述拍摄装置的镜头，所述第二镜头包括其他拍摄装置的镜头。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，还包括：

根据所述第二位置信息，在所述第二图传画面上标注所述目标对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标对象在所述第一图传画面上的标注与所述目标对象在所述第二图传画面上的标注相同。

6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述标注包括图标和所述目标对象的第三位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的经纬度和高度中的至少一种。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述图标处于触发状态时，在所述图标上显示所述第三位置信息。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述图标处于非触发状态时，隐藏所述第三位置信息。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令还用于指示对所述目标对象进行定位的定位策略；

所述第三位置信息为所述可移动平台根据所述定位策略定位获得。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括智能跟踪策略。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取到第一用户指令之后，获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息之前，还包括：

发送第一指示信息至所述可移动平台，所述第一指示信息用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的姿态，使得所述第一图传画面中的所述目标对象移动至所述第一图传画面的第一特定位置处；

所述第一位置信息为所述第一特定位置的位置信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息还用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的拍摄参数，使得所述第一图传画面中的所述目标对象在所述第一图传画面中的尺寸为预设尺寸。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击或框选所述第一图传画面中的物体时生成。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述点击包括单击和双击中的一种。

17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括打点定位策略。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击所述第一图传画面上显示的所述打点定位策略对应的标识时生成。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述第一图传画面的第二特定位置处的物体。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。

21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取所述第三位置信息之前，输出第二指示信息；

所述第二指示信息用于指示用户通过所述可移动平台的控制装置调整所述第一镜头的姿态，以使得所述第一图传画面中的所述目标对象处于所述第二特定位置。

22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述获取到第一用户指令之前，还包括：

获取到第二用户指令，所述第二用户指令用于指示所述第一图传画面中待移动至所述第二特定位置的物体；

根据所述第二用户指令，发送第三指示信息至所述可移动平台；

其中，所述第三指示信息用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的姿态，使得所述待移动至所述第二特定位置的物体移动至所述第二特定位置处。

23.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息为根据所述可移动平台的位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离确定。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的绝对位置信息，所述根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注，包括：

根据所述第一位置信息和所述第三位置信息包含的所述绝对位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行增强现实AR投影标注。

25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述交互界面上显示所述第一图传画面对应的地图；

获取到第三用户指令，其中，所述第三用户指令由用户操作所述地图上显示的所述打点定位策略对应的标识时产生；

根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：

当所述地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第四用户指令，则根据所述第四用户指令，对所述标注包含的第三位置信息中的高度进行修改和/或删除。

27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：

当所述地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第五用户指令，则根据所述第五用户指令，在所述地图上移动所述图标的位置，并将所述标注包含的第三位置信息中的经纬度替换为移动后的所述图标的位置对应的经纬度。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第五用户指令指示用户先对所述图标执行第一操作，再对所述图标执行第二操作。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括：持续点击所述图标的时长大于预设时长，所述第二操作包括：拖动所述图标。

30.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括激光测距策略。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标对象定位获得的所述目标对象相对所述可移动平台的距离；

所述根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注，包括：

根据所述第一位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注。

32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击所述第一图传画面上显示的激光测距策略对应的标识时生成。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述第一图传画面的第四特定位置处的物体。

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第四特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。

35.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，还包括：

若所述第二位置信息不在所述第二图传画面上，则在所述第二图传画面的边缘显示所述目标对象的标注；

其中，所述边缘相对所述第二图传画面的中心位置的方位用于指示所述目标对象相对所述第二图传画面的中心位置的方位。

36.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括多个，不同定位策略对应的标注的图标不同。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，当通过所述定位策略中的智能跟踪策略和激光测距策略在所述第一图传画面中标定所述目标对象时，所述目标对象处于所述第一图传画面的中心位置，且所述目标对象的标注的图标为所述智能跟踪策略和对应的标注的图标。

38.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第三位置信息，在所述第一图传画面对应的地图上对所述目标对象进行标注。

39.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述标注同步至外部设备和/或所述图传画面对应的地图和/或所述可移动平台的运行指引页面；

所述运行指引页面用于指示所述可移动平台的运行状况。

40.一种目标标定装置，其特征在于，所述目标标定装置设于遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；

41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄视角FOV。

42.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述可移动平台包括一个拍摄装置，所述拍摄装置包括多个镜头，所述第一镜头为所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的一个，所述第二镜头包括所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的其他镜头；或者，

43.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述目标对象在所述第一图传画面上的标注与所述目标对象在所述第二图传画面上的标注相同。

45.根据权利要求40或43所述的装置，其特征在于，所述标注包括图标和所述目标对象的第三位置信息。

46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的经纬度和高度中的至少一种。

47.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

48.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

当所述图标处于非触发状态时，隐藏所述第三位置信息。

49.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第一用户指令还用于指示对所述目标对象进行定位的定位策略；

50.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括智能跟踪策略。

51.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获取到第一用户指令之后，获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

所述第一位置信息为所述第一特定位置的位置信息。

52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述第一特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。

53.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息还用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的拍摄参数，使得所述第一图传画面中的所述目标对象在所述第一图传画面中的尺寸为预设尺寸。

54.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击或框选所述第一图传画面中的物体时生成。

55.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述点击包括单击和双击中的一种。

56.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括打点定位策略。

57.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击所述第一图传画面上显示的所述打点定位策略对应的标识时生成。

58.根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述目标对象为所述第一图传画面的第二特定位置处的物体。

59.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述第二特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。

60.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

在获取所述第三位置信息之前，输出第二指示信息；

61.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获取到第一用户指令之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

62.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述第三位置信息为根据所述可移动平台的位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离确定。

63.根据权利要求62所述的装置，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的绝对位置信息，所述一个或多个处理器在根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：

64.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

在所述交互界面上显示所述第一图传画面对应的地图；

65.根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

66.根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

67.根据权利要求66所述的装置，其特征在于，所述第五用户指令指示用户先对所述图标执行第一操作，再对所述图标执行第二操作。

68.根据权利要求67所述的装置，其特征在于，所述第一操作包括：持续点击所述图标的时长大于预设时长，所述第二操作包括：拖动所述图标。

69.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括激光测距策略。

70.根据权利要求69所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

所述一个或多个处理器在根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：

71.根据权利要求69所述的装置，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击所述第一图传画面上显示的激光测距策略对应的标识时生成。

72.根据权利要求71所述的装置，其特征在于，所述目标对象为所述第一图传画面的第四特定位置处的物体。

73.根据权利要求72所述的装置，其特征在于，所述第四特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。

74.根据权利要求69所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

75.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括多个，不同定位策略对应的标注的图标不同。

76.根据权利要求75所述的装置，其特征在于，当通过所述定位策略中的智能跟踪策略和激光测距策略在所述第一图传画面中标定所述目标对象时，所述目标对象处于所述第一图传画面的中心位置，且所述目标对象的标注的图标为所述智能跟踪策略和对应的标注的图标。

77.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

78.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

所述运行指引页面用于指示所述可移动平台的运行状况。

79.一种遥控终端，其特征在于，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述遥控终端包括：

主体；和

权利要求40至78任一项所述的目标标定装置，由所述主体支撑。

80.一种目标标定系统，其特征在于，包括：

遥控终端；和

其中，所述遥控终端包括主体和权利要求40至78任一项所述的目标标定装置，所述目标标定装置由所述主体支撑。

81.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至39任一项所述的目标标定方法。

82.一种目标标定方法，其特征在于，适用于一遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置，所述方法包括：

83.根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述标注包括图标和所述位置信息。

84.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述位置信息还包括所述目标对象的经纬度和高度中的至少一种。

85.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述图标处于触发状态时，在所述图标上显示所述位置信息。

86.根据权利要求83所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述图标处于非触发状态时，隐藏所述位置信息。

87.根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括打点定位策略，所述第一用户指令为用户点击所述图传画面上显示的所述打点定位策略对应的标识时生成。

88.根据权利要求87所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述图传画面的第一特定位置处的物体。

89.根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述第一特定位置包括所述图传画面的中心位置。

90.根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取所述位置信息之前，输出第一指示信息；

所述第一指示信息用于指示用户通过所述可移动平台的控制装置调整所述拍摄装置的姿态，以使得所述图传画面中的所述目标对象处于所述第一特定位置。

91.根据权利要求88所述的方法，其特征在于，所述获取到第一用户指令之前，还包括：

获取到第二用户指令，所述第二用户指令用于指示所述图传画面中待移动至所述第一特定位置的物体；

根据所述第二用户指令，发送第二指示信息至所述可移动平台；

其中，所述第二指示信息用于指示所述可移动平台调整所述拍摄装置的姿态，使得所述待移动至所述第一特定位置的物体移动至所述第一特定位置处。

92.根据权利要求87所述的方法，其特征在于，所述位置信息为根据所述可移动平台的位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离确定。

93.根据权利要求92所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述目标对象的绝对位置信息，所述根据所述位置信息，在所述图传画面上对所述目标对象进行标注，包括：

根据所述位置信息包含的所述绝对位置信息，在所述图传画面上对所述目标对象进行增强现实AR投影标注。

94.根据权利要求87所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述交互界面上显示所述图传画面对应的地图；

根据所述打点定位策略，从所述可移动平台获取所述目标对象的位置信息；

根据所述位置信息，对所述地图的第二特定位置处的目标对象进行标注。

95.根据权利要求94所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，对所述地图的第二特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：

当所述地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第四用户指令，则根据所述第四用户指令，对所述标注包含的位置信息中的高度进行修改和/或删除。

96.根据权利要求94所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，对所述地图的第二特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：

当所述地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第五用户指令，则根据所述第五用户指令，在所述地图上移动所述图标的位置，并将所述标注包含的位置信息中的经纬度替换为移动后的所述图标的位置对应的经纬度。

97.根据权利要求96所述的方法，其特征在于，所述第五用户指令指示用户先对所述图标执行第一操作，再对所述图标执行第二操作。

98.根据权利要求97所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括：持续点击所述图标的时长大于预设时长，所述第二操作包括：拖动所述图标。

99.根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括激光测距策略，所述第一用户指令为用户点击所述图传画面上显示的激光测距策略对应的标识时生成。

100.根据权利要求99所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述图传画面的第三特定位置处的物体。

101.根据权利要求100所述的方法，其特征在于，所述第三特定位置包括所述图传画面的中心位置。

102.根据权利要求82所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述运行指引页面用于指示所述可移动平台的运行状况。

103.一种目标标定装置，其特征在于，所述目标标定装置设于遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

104.根据权利要求103所述的装置，其特征在于，所述标注包括图标和所述位置信息。

105.根据权利要求104所述的装置，其特征在于，所述位置信息还包括所述目标对象的经纬度和高度中的至少一种。

106.根据权利要求104所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

107.根据权利要求104所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

当所述图标处于非触发状态时，隐藏所述位置信息。

108.根据权利要求103所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括打点定位策略，所述第一用户指令为用户点击所述图传画面上显示的所述打点定位策略对应的标识时生成。

109.根据权利要求108所述的装置，其特征在于，所述目标对象为所述图传画面的第一特定位置处的物体。

110.根据权利要求109所述的装置，其特征在于，所述第一特定位置包括所述图传画面的中心位置。

111.根据权利要求109所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

在获取所述位置信息之前，输出第一指示信息；

112.根据权利要求109所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获取到第一用户指令之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

113.根据权利要求108所述的装置，其特征在于，所述位置信息为根据所述可移动平台的位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离确定。

114.根据权利要求113所述的装置，其特征在于，所述位置信息包括所述目标对象的绝对位置信息，所述一个或多个处理器在根据所述位置信息，在所述图传画面上对所述目标对象进行标注时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：

115.根据权利要求108所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

在所述交互界面上显示所述图传画面对应的地图；

116.根据权利要求115所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述位置信息，对所述地图的第二特定位置处的目标对象进行标注之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

117.根据权利要求115所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述位置信息，对所述地图的第二特定位置处的目标对象进行标注之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

118.根据权利要求117所述的装置，其特征在于，所述第五用户指令指示用户先对所述图标执行第一操作，再对所述图标执行第二操作。

119.根据权利要求118所述的装置，其特征在于，所述第一操作包括：持续点击所述图标的时长大于预设时长，所述第二操作包括：拖动所述图标。

120.根据权利要求103所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括激光测距策略，所述第一用户指令为用户点击所述图传画面上显示的激光测距策略对应的标识时生成。

121.根据权利要求120所述的装置，其特征在于，所述目标对象为所述图传画面的第三特定位置处的物体。

122.根据权利要求121所述的装置，其特征在于，所述第三特定位置包括所述图传画面的中心位置。

123.根据权利要求103所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：

所述运行指引页面用于指示所述可移动平台的运行状况。

124.一种遥控终端，其特征在于，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台上搭载有拍摄装置，所述遥控终端包括：

主体；和

权利要求103至123任一项所述的目标标定装置，由所述主体支撑。

125.一种目标标定系统，其特征在于，包括：

遥控终端；和

其中，所述遥控终端包括主体和权利要求103至123任一项所述的目标标定装置，所述目标标定装置由所述主体支撑。

126.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求82至102任一项所述的目标标定方法。