CN110665822B - 壳状牙齿矫治器的分拣方法、分拣装置和分拣设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种壳状牙齿矫治器的分拣方法、分拣装置和分拣设备，包括：获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，标识信息与壳状牙齿矫治器对应的用户相关联；将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的多个容置位的位置信息进行关联设置，并将待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的容置位；根据获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的容置位的位置信息从壳状牙齿矫治器载具上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。本发明矫治器的分拣方法及分拣装置，解决了如何将生产线上制造出大批量的壳状牙齿矫治器快速准确的完成分拣的技术问题。

Description

壳状牙齿矫治器的分拣方法、分拣装置和分拣设备

技术领域

本发明属于牙齿矫治技术领域，更确切的说涉及壳状牙齿矫治器制造技术，尤其涉及一种壳状牙齿矫治器的分拣方法、分拣装置和分拣设备。

背景技术

壳状牙齿矫治器是一种治疗错颌畸形的装置。随着制造材料及制造工艺的发展，使用壳状牙齿矫治器进行正畸治疗已逐渐替代传统的金属钢丝治疗方案。壳状牙齿矫治器的生产工序一般包括备膜工序、压膜工序、打标工序、切割工序、分拣工序、清洗工序、包装工序。

基于目前的生产厂家对于生产后的壳状牙齿矫治器进行分拣，并将同一正畸用户的壳状牙齿矫治器进行分拣，都是通过人工进行的，这种生产方式存在以下问题：

1、人工分拣方式耗时、耗力，不利于自动化生产；

2、人工分拣效率比较低，漏检或者错捡无法跟踪追查。

因此，需要开发一种如何在生产线上制造出的大批量的壳状牙齿矫治器快速准确的完成分拣的方法，是生产商在壳状牙齿矫治器的产线研发中面临的重要问题之一。

发明内容

本发明为解决现有技术中的技术缺陷，提供了一种壳状牙齿矫治器的分拣方法及分拣装置，解决了如何将生产线上制造出的大批量的壳状牙齿矫治器快速准确的完成分拣的技术问题。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种壳状牙齿矫治器的分拣方法，用于壳状牙齿矫治器的自动化生产，包括：获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，所述标识信息与所述壳状牙齿矫治器对应的用户病例信息相关联；将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的容置位的位置信息进行关联设置，并将所述待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；对待分拣壳状牙齿矫治器进行标识信息识别，识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的所述容置位的位置信息从所述载具的对应位置分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

进一步优选的，所述分拣条件可以为：根据读取到的所述待分拣壳状牙齿矫治器的所述标识信息识别出同一用户的标识信息。

进一步优选的，进一步根据同一用户的标识信息，将同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配。

进一步优选的，将获取的每个所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的所述容置位的位置信息进行关联设置。

根据读取到的所述待分拣壳状牙齿矫治器的所述标识信息识别出同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息；进一步的根据同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息，将同一用户的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配。

进一步优选的，对所述壳状牙齿矫治器载具设置对应的载具预制编码；并对附有所述载具预制编码的所述壳状牙齿矫治器载具的容置位设置与所述载具预制编码匹配的位置编码。

进一步优选的，所述获取所述壳状牙齿矫治器的标识信息进一步包括：读取运转至分拣工序上的当前承载装置上的RFID标签信息，从中解析出所述牙齿矫治器的标识信息。

一种壳状牙齿矫治器的分拣装置，用于壳状牙齿矫治器的自动化生产，包括：标识信息获取模块，获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，所述标识信息与所述壳状牙齿矫治器对应的用户相关联；标识信息关联模块，与所述标识信息获取模块通信连接，将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与载具的多个容置位的位置信息进行关联设置，并将所述待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；分拣信息识别模块，与所述标识信息关联模块通信连接，根据获取的所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；分拣执行模块，与所述分拣信息识别模块通信连接，进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的所述容置位的位置信息从壳状牙齿矫治器载具上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

进一步优选的，分拣信息识别模块进一步包括：用户分拣识别子模块：与所述标识信息关联模块通信连接，根据读取到的所述待分拣壳状牙齿矫治器的所述标识信息识别出同一用户的标识信息。

进一步优选的，分拣信息识别模块进一步还包括：矫治器配对识别子模块：与所述用户分拣识别子模块通信连接，据同一用户的标识信息，将同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配。

进一步优选的，标识信息关联模块进一步包括：标识位置信息关联子模块：与所述标识信息获取模块通信连接，将获取的每个所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的所述容置位的位置信息进行关联设置。

一种壳状牙齿矫治器分拣设备，包括：标识信息获取器，获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，所述标识信息与所述壳状牙齿矫治器对应的用户相关联；分拣控制中心，与所述标识信息获取器通信连接，其进一步包括：识信息关联模块，与所述标识信息获取模块通信连接，将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的容置位的位置信息进行关联设置，并发出放置控制命令信息；分拣信息识别模块，与所述标识信息关联模块通信连接，根据获取的所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；分拣控制模块：与所述分拣信息识别模块通信连接，进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息找到对应的所述容置位的位置信息，并发出分拣控制命令信息；放置执行器：与分拣控制中心通信连接，接收所述标识信息关联模块的放置控制命令并执行适配操作将所述待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；分拣执行器：与所述分拣控制中心通信连接，接收分拣控制模块的所述控制命令控制执行适配操作从载具的所述容置位上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

进一步优选的，分拣设备还包括：至少一个壳状牙齿矫治器载具，在所述壳状牙齿矫治器载具上设置多个容置位，每个所述容置位的位置信息包括用以表明与所述载具关联的载具预制编码以及与载具预制编码对应的匹配的位置编码。

本发明的一种壳状牙齿矫治器的分拣方法、分拣装置和分拣设备，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

1)本发明中通过将待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的多个容置位的位置信息建立关联，对满足分拣条件的壳状牙齿矫治器的标识信息进行归类后分拣，实现了自动化归类分拣，壳状牙齿矫治器的分拣方法适用于大批量的壳状牙齿矫治器的自动化分拣工序，可以将生产线上制造出的大批量的壳状牙齿矫治器快速准确的完成分拣。

2)本发明中，通过将分拣条件设置为同一用户在同一正畸步骤下配合使用的上颌壳状牙齿矫治器和下颌壳状牙齿矫治器可直接将配合使用的壳状牙齿矫治器分拣出来，有利于后续的清洗与包装。

3)本发明中，通过将每个待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的容置位的位置信息进行关联设置，这样每个容置位只放置一个待分拣壳状牙齿矫治器，从而使待分拣壳状牙齿矫治器与对应的容置位在空间位置层面建立了一一对应的关系避免了错误的匹配，提升了分拣效率。

4)本发明中，通过将对应同一用户在同一正畸步骤下配合使用的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与同一容置位的位置信息进行关联设置，这样每个容置位放置有同一用户在同一正畸步骤下的待分拣壳状牙齿矫治器，从而使同一用户在同一正畸步骤下的待分拣壳状牙齿矫治器与对应的容置位在空间位置层面建立了一一对应的关系，提升了分拣效率。

5)至少一个壳状牙齿矫治器载具，在所述壳状牙齿矫治器载具上设置多个容置位，每个所述容置位的位置信息包括用以表明与所述载具关联的载具预制编码以及与载具预制编码对应的匹配的位置编码，以位置排布设置编号方便快速准确的定位容置位在壳状牙齿矫治器载具上的具体位置，这种编号方式可以在分拣过程快速将壳状牙齿矫治器放置载具相应的容置位的位置。同理，载具相应的容置位的位置抓取相应的壳状牙齿矫治器，提升了分拣精准度和分拣效率。

附图说明

图1为本发明的一种壳状牙齿矫治器的分拣方法实施例的流程图；

图2为本发明的一种壳状牙齿矫治器的分拣装置实施例的结构图；

图3为本发明的一种壳状牙齿矫治器的分拣设备实施例的结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。在不背离本发明主旨或基本特性的前提下，本发明可以以其他特定的形式实施。因此本实例的各个方面都应认为是示例性和非限制性的。

壳状牙齿矫治器是通过将一层薄弹性材料附着于所需的牙颌模型上经过热成形而形成壳体来生成的。所需牙齿排列的壳体一般地与患者牙齿吻合但与原始牙齿形态略有差异。将壳状牙齿矫治器戴在牙齿上，可在特定的位置施加控制力以逐渐将牙齿移动到期望形态。使用后续的具有新形态的壳状牙齿矫治器重复该过程，最终可通过一系列中间形态将牙齿移动到最终期望的形态。而壳状牙齿矫治器的生产工序一般包括备膜工序、压膜工序、打标工序、切割工序、分拣工序、清洗工序、包装工序。其中分拣工序是将生产的壳状牙齿矫治器进行归类。本申请是针对于在自动化生产壳状牙齿矫治器的过程中，生产线上制造出的大批量的壳状牙齿矫治器需要快速准确的完成分拣，这样才能够保证自动化生产流程不间断，本申请提供了将生产线上制造出的大批量的壳状牙齿矫治器快速准确的完成分拣的技术方案，一般来说，分拣工序操作主要是分拣设备来完成。具体分拣流程的参见以下：

实施例1

如图1所示；本发明为一种壳状牙齿矫治器的分拣方法，用于壳状牙齿矫治器的自动化生产。

壳状牙齿矫治器的分拣方法的流程包括如下步骤：

S110：获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，标识信息与壳状牙齿矫治器对应的用户相关联。

S120：获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，标识信息与壳状牙齿矫治器对应的用户病例信息相关联；

S130:将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的容置位的位置信息进行关联设置，并将待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的容置位；

S140:对待分拣壳状牙齿矫治器进行标识信息识别，识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；

S150:进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的容置位的位置信息从载具的对应位置分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

具体的实施例方式为：在整个壳状牙齿矫治器生产工序之前，把当前壳状牙齿矫治器的标识信息写入承载装置上，在整个生产工序流水线上运转的承载装置可以通过对应的读出装置读出壳状牙齿矫治器的标识信息，而且通过壳状牙齿矫治器的标识信息，标识信息与壳状牙齿矫治器对应的用户病例信息通过MES(Manufacturing Execution System，即制造企业生产过程执行系统)系统相关联，比如：该壳状牙齿矫治器来自于哪个用户、是属于第几个正畸步骤、属于上颌还是下颌等；在本实施例中MES系统管理软件的服务器，也可以就是具有该MES管理功能的MES管理软件，该软件可以集成在某一服务器上，比如，设置在生产控制端的服务器或工控机上。

切割完成的壳状牙齿矫治器处于待分拣状态时，通过上述提及标识信息为依据进行分拣等；待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息的获取可以是从读取运转至分拣工序上的当前承载装置上的电子标签信息，从中解析出所述牙齿矫治器的标识信息。该电子标签例如是RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)标签。当然也可从其它具有信息存储功能的标识单元中读取标识信息，标识单元例如是二维码单元、条形码单元等。

进一步，壳状牙齿矫治器载具是指用于容置壳状牙齿矫治器的载具，壳状牙齿矫治器载具包括多个容置位，容置位的具体数量不做限定，根据实际情况可设置几个至几百个。

容置位的位置信息是可以确定容置位位置的信息，包括确定壳状牙齿矫治器载具的信息以及确定出容置位在该壳状牙齿矫治器载具上的具体位置的信息。优选的，壳状牙齿矫治器载具具有预设的第一编号，根据多个容置位在壳状牙齿矫治器载具上的位置排布依次对每个容置位设置第二编号；容置位的位置信息包括第一编号以及第二编号。第一编号为载具的载具预设编号，第二编号为根据多个容置位在壳状牙齿矫治器载具上的位置排布依次设置的编号，以位置排布设置编号方便快速准确的定位容置位在壳状牙齿矫治器载具上的具体位置。例如，在生产线上的分拣工位上有5个载具，为Y1、Y2、Y3、Y4、Y5；进一步根据载具上的设置容置位的个数进一步的编号，如果Y1载具有16个容置位，可以依次进行标号，例如Y101，Y102...Y116；如果Y2载具有25个容置位，可以依次进行标号，例如Y201，Y202...Y225；在数据库的管理系统中载具的标号以及对应容置位的编号是预先设定的。

将标识信息与位置信息进行关联设置使待分拣壳状牙齿矫治器与载具的容置位在数字层面建立了连接关系，这种数字层面的连接关系可存储于数据库或存储器中，可供处理器或控制器进行调取或读取，这种数字层面的连接关系类似于数学上的映射关系。

标识信息与位置信息进行关联设置具体可以是将标识信息与位置信息进行匹配，之后将匹配信息存储于数据库或存储器中。

进一步，根据获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息。

分拣条件是壳状牙齿矫治器的归类条件，例如可以是同一用户在同一正畸步骤下配合使用的上颌壳状牙齿矫治器和下颌壳状牙齿矫治器，通过分拣条件设置为同一用户在同一正畸步骤下配合使用的上颌壳状牙齿矫治器和下颌壳状牙齿矫治器可直接将配合使用的壳状牙齿矫治器分拣出来，有利于后续的清洗与包装。分拣条件也可以是同一用户在同一正畸周期内的壳状牙齿矫治器。

分拣条件是壳状牙齿矫治器的归类条件，也可以是只将同一用户的壳状牙齿矫治器分拣出来，后续通过人工或其它方式进行第二次分拣。本步骤主要是通过识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息从而先对满足分拣条件的壳状牙齿矫治器的标识信息进行归类。

该步骤涉及至少两个部分，第一部分：待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与载具的容置位的位置信息进行关联，第二部分，是通过控制执行器(机器臂等)执行将待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的容置位。

进一步，通过满足分拣条件的标识信息找到对应的位置信息，再根据位置信息确定出对应的容置位在壳状牙齿矫治器载具上的位置，之后分拣出该容置位内的壳状牙齿矫治器。

通过满足分拣条件的标识信息找到对应的位置信息。比如：容置位的位置信息包括第一编号以及第二编号，满足分拣条件的标识信息找到对应容置位的位置的第一编号以及第二编号，可以发出控制命令，指示对应的执行器完成相应位置的壳状牙齿矫治器抓取，完成分拣操作。

需要说明的是，从整个大流程来说，步骤S130的壳状牙齿矫治器的放置到某一容置位，和步骤S140对载具上的壳状牙齿矫治器进行配对判断后完成分拣操作可以是两个并行操作。具体地说，一个执行器是进行将壳状牙齿矫治器的放置到某一容置位，而另一个执行器是将载具上的壳状牙齿矫治器执行相应动作，完成配对成功后从载具上将壳状牙齿矫治器抓取后完成分拣操作。

本发明中的壳状牙齿矫治器的分拣方法适用于大批量的壳状牙齿矫治器的自动化分拣工序，可以将生产线上制造出的大批量的壳状牙齿矫治器快速准确的完成分拣。

下面通过一个具体的应用例，对图1所示流程进行进一步的描述：

首先对相关信息参数进行说明，在一个具体应用例中，生产线上制造的壳状牙齿矫治器包括用户1与用户2的壳状牙齿矫治器，其中针对用户1生产的壳状牙齿矫治器包括配合使用的上颌壳状牙齿矫治器a、下颌壳状牙齿矫治器a；针对用户2生产的壳状牙齿矫治器包括配合使用的上颌壳状牙齿矫治器b、下颌壳状牙齿矫治器b。

上颌壳状牙齿矫治器a、下颌壳状牙齿矫治器a对应的标识信息分别以上颌标识信息a、下颌标识信息a表示，上颌标识信息a、下颌标识信息a均与用户1的身份信息或病例信息相关联。

上颌壳状牙齿矫治器b、下颌壳状牙齿矫治器b对应的标识信息分别以上颌标识信息b、下颌标识信息b表示，上颌标识信息b、下颌标识信息b均与用户2的身份信息或病例信息相关联。

本应用例中使用的壳状牙齿矫治器载具的预设编号为A，表示A编号壳状牙齿矫治器载具，A编号壳状牙齿矫治器载具具有多个容置位，例如为九宫格形式，按照排布顺序，多个容置位在A编号壳状牙齿矫治器载具上的位置编号依次为1、2、3…9，A编号壳状牙齿矫治器载具上的位置信息依次为A1、A2、A3…A9，预先编好的位置信息可存储于生产线上的工控机可调取的数据库中。

现需要将用户1对应的上颌壳状牙齿矫治器a、下颌壳状牙齿矫治器a、将用户2对应的上颌壳状牙齿矫治器b、下颌壳状牙齿矫治器b分拣出来。

在切割工序读取上颌壳状牙齿矫治器a、下颌壳状牙齿矫治器a、上颌壳状牙齿矫治器b、下颌壳状牙齿矫治器b对应的RFID标签中的标识信息，以获取上颌标识信息a、下颌标识信息a、上颌标识信息b、下颌标识信息b。

需要说明的是，按照生产顺序依次进行的读取步骤，例如生产上颌壳状牙齿矫治器时，在切割工序读取上颌壳状牙齿矫治器a对应的RFID标签中的标识信息，以获取上颌标识信息a。

由生产线上的工控机控制切割装置上的RFID读取器读取RFID标签中的标识信息，并将标识信息存储在数据库。

将上颌标识信息a与A1进行关联、下颌标识信息a与A2进行关联、上颌标识信息b与A3进行关联、下颌标识信息b与A4进行关联。

将上颌标识信息a与位置信息A1进行匹配，形成匹配信息，匹配信息包含的信息有上颌标识信息a、位置信息A1，匹配信息以数字形式存储于数据库或存储器中，可供工控机进行调取或读取，信息的匹配可由工控机自动控制完成，其余标识信息与位置信息的关联不再赘述。

将上颌壳状牙齿矫治器a放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的1号容置位、下颌壳状牙齿矫治器a放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的2号容置位、上颌壳状牙齿矫治器b放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的3号容置位、下颌壳状牙齿矫治器b放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的4号容置位。

工控机根据匹配信息控制拾取装置(用于从产线上拾取并转移壳状牙齿矫治器的装置)将壳状牙齿矫治器从产线上转移至对应的容置位。

分拣用户1的壳状牙齿矫治器时，获取并存储的标识信息中找出上颌标识信息a、下颌标识信息a。根据上颌标识信息a、下颌标识信息a从存储的匹配信息中找出对应的位置信息A1、A2；根据位置信息A1分拣出A编号壳状牙齿矫治器载具的1号容置位中的上颌壳状牙齿矫治器a，根据位置信息A2分拣出A编号壳状牙齿矫治器载具的2号容置位中的下颌壳状牙齿矫治器a。

至此，完成用户1对应的壳状牙齿矫治器的分拣。同理也可以完成用户2对应的壳状牙齿矫治器的分拣。

实施例2

本实施例是对实施例1步骤S130中的“将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的多个容置位的位置信息进行关联设置”作进一步的说明，其他部分与实施例1相同，在此不再进行赘述。

本实施例中，将获取的每个待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的容置位的位置信息进行关联设置。

本实施例中，通过将每个待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的容置位的位置信息进行关联设置，这样每个容置位只放置一个待分拣壳状牙齿矫治器，从而使待分拣壳状牙齿矫治器与对应的容置位在空间位置层面建立了一一对应的关系。

实施例3

本实施例是对实施例1步骤S130中的“将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的多个容置位的位置信息进行关联设置”作进一步的说明，其他部分与实施例1相同，在此不再进行赘述。

本实施例中，将获取的对应同一用户在同一正畸步骤下配合使用的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与同一容置位的位置信息进行关联设置。

下面通过一个具体的应用例，对本实施例中的方案进行进一步的描述：

首先对相关信息参数进行说明，在一个具体应用例中，生产线上制造的壳状牙齿矫治器包括某用户1在第一正畸步骤配合使用的上颌壳状牙齿矫治器a、下颌壳状牙齿矫治器a，还包括在第二正畸步骤配合使用的上颌壳状牙齿矫治器b、下颌壳状牙齿矫治器b。

上颌壳状牙齿矫治器a、下颌壳状牙齿矫治器a、上颌壳状牙齿矫治器b、下颌壳状牙齿矫治器b对应的标识信息分别以上颌标识信息a、下颌标识信息a、上颌标识信息b、下颌标识信息b表示，上颌标识信息a、下颌标识信息a、上颌标识信息b、下颌标识信息b均与用户1的身份信息及病例信息(包括正畸步骤)相关联。

本应用例中使用的壳状牙齿矫治器载具的预设编号为A，表示A编号壳状牙齿矫治器载具，A编号壳状牙齿矫治器载具具有多个容置位，例如为九宫格形式，按照排布顺序，多个容置位在A编号壳状牙齿矫治器载具上的位置编号依次为1、2、3…9，A编号壳状牙齿矫治器载具上的位置信息依次为A1、A2、A3…A9，预先编好的位置信息可存储于生产线上的工控机可调取的数据库中。

现需要将用户1在第一正畸步骤对应的上颌壳状牙齿矫治器a、下颌壳状牙齿矫治器a，在第二正畸步骤对应的上颌壳状牙齿矫治器b、下颌壳状牙齿矫治器b分别分拣出来。

将上颌壳状牙齿矫治器a放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的1号容置位、下颌壳状牙齿矫治器a放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的1号容置位、上颌壳状牙齿矫治器b放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的2号容置位、下颌壳状牙齿矫治器b放置在A编号壳状牙齿矫治器载具的2号容置位。

本应用例中，通过将对应用户1在同一正畸步骤下配合使用的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与同一容置位的位置信息进行关联设置，这样每个容置位放置有用户1在同一正畸步骤下的待分拣壳状牙齿矫治器，从而使用户1在同一正畸步骤下的待分拣壳状牙齿矫治器与对应的容置位在空间位置层面建立了一一对应的关系。

以上实施例对本申请提供的方法进行了描述，下面对本申请提供的装置进行描述。

参看图2，该装置应用于壳状牙齿矫治器的自动化生产，包括：

标识信息获取模块11，获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，标识信息与壳状牙齿矫治器对应的用户相关联；

标识信息关联模块12，与标识信息获取模块11通信连接，将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与载具的多个容置位的位置信息进行关联设置，并将待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；

分拣信息识别模块13，与标识信息关联模块12通信连接，根据获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；

分拣执行模块14，与分拣信息识别模块13通信连接，进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的容置位的位置信息从壳状牙齿矫治器载具上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

标识信息获取模块11可以是设置的读写器，读出待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息。在整个壳状牙齿矫治器的制作过程中，待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息是唯一的，MES通过该分拣壳状牙齿矫治器的标识信息可以和病例数据库上的病例信息直接关联。通常情况下，分拣装置固定设置在预先设定的位置，标识信息获取模块11读取进入该工序的待分拣壳状牙齿矫治器的电子标签信息，电子标签上携带着待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，并通过分拣装置发送至生产控制端的MES，由MES获知对应的病例信息。壳状牙齿矫治器的标识信息的获取可以是从电子标签中读取，该电子标签例如是RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)标签。当然也可从其它具有信息存储功能的标识单元中读取标识信息，标识单元例如是二维码单元、条形码单元等。

标识信息关联模块12，与标识信息获取模块11通信连接，将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与载具的多个容置位的位置信息进行关联设置，并将待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位。

一般来说，标识信息关联模块12可以有两种关联控制操作：第一种是载具的多个容置位的位置是动态变化的，不分配给具体的某一用户。载具的多个容置位有两种状态“空”或“满”。标识信息关联模块12预先保存一张载具的多个容置位状态表，待分拣壳状牙齿矫治器放置在状态为“空”的位置上，并记录该待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与该容置位的位置信息进行关联，同时将容置位状态表中对应的容置位的状态设定为“满”。也预先保存有容置位的位置的映射表，待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息通过标识信息获取模块11读出病例信息，从中解析出对应的用户信息。再通过该用户信息找到映射表，从中找到对应的容置位信息。则该待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息放置到该用户对应的容置位即可。

从模块上来说，标识信息关联模块12还可以包括：标识位置信息关联子模块121：与标识信息获取模块11通信连接，将获取的每个所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的所述容置位的位置信息进行关联设置。

分拣信息识别模块13，与标识信息关联模块12通信连接，根据获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息。满足分拣条件可以是同一用户，也可以是同一用户同一正畸步骤。

从模块的角度来说，分拣信息识别模块13还可以包括用户分拣识别子模块131：与标识信息关联模块12通信连接，根据读取到的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出同一用户的标识信息。

如果满足分拣条件是同一用户同一正畸步骤。则分拣信息识别模块13进一步还包括：

矫治器配对识别子模块132：与用户分拣识别子模块通信连接，据同一用户的标识信息，将同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配。

分拣执行模块14对满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的容置位的位置信息从壳状牙齿矫治器载具上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。分拣执行模块14包括两个部分，分拣控制和分拣执行(如机械臂等的拾取装置)。分拣控制主要指对满足分拣条件的壳状牙齿矫治器，找到对应的容置位的位置信息。分拣执行主要是指接受控制指令从对应的容置位找到对应的壳状牙齿矫治器后拾取出来，以实现分拣。

上述的各个模块仅是逻辑上的划分，物理上可以通过控制器、控制芯片等实现。本实例仅说明该些模块实现的功能。待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与用户病例信息相关联，又通过将待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的多个容置位的位置信息建立关联，对满足分拣条件的壳状牙齿矫治器的标识信息进行归类后分拣，实现了自动化归类分拣，壳状牙齿矫治器的分拣方法适用于大批量的壳状牙齿矫治器的自动化分拣工序，可以将生产线上制造出的大批量的壳状牙齿矫治器快速准确的完成分拣。

实施例4

参考图3所示；本发明一种壳状牙齿矫治器分拣设备，包括：

标识信息获取器21，获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，标识信息与壳状牙齿矫治器对应的用户相关联；标识信息获取器21就是上述提到的标识信息获取模块11，在本实例中，可以是RFID标签的读写器。

分拣控制中心22，分拣设备上通常可以设置分拣控制中心来实现分拣控制，比如是控制芯片、控制器等。它与标识信息获取器21通信连接，其进一步包括：

标识信息关联模块221，与标识信息获取器21通信连接，将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与载具的多个容置位的位置信息进行关联设置，并发出放置控制命令信息；

分拣信息识别模块222，与标识信息关联模块221通信连接，根据获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；

分拣控制模块223：与分拣信息识别模块222通信连接，进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息找到对应的所述容置位的位置信息，并发出分拣控制命令信息。

上述标识信息关联模块221、分拣信息识别模块222和分拣控制模块223可以是分拣控制中心22的逻辑模块，硬件上是一控制芯片、控制器或服务器等，只需要实际上述的功能即可。

放置执行器23，与分拣控制中心21通信连接，接收标识信息关联模块221的放置控制命令并执行适配操作将待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的容置位；

分拣执行器24，与分拣控制中心22通信连接，接收分拣控制模块223的控制命令控制执行适配操作从载具的所述容置位上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

放置执行器23和分拣执行器24可以是机械手臂等。

多个载具，所述每一载具设置多个容置位，容置位的位置信息包括用以表明所在载具位置信息的所述第一编号以及表明所述载具内对应位置排布信息的所述第二编号。

分拣控制中心还包括编号识别模块224，与标识信息关联模块221和分拣控制模块223分别建立通信，通过位置信息的所述第一编号找到对应的载具位置，通过所述第二编号找到所述载具内对应位置排布信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一或多个非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

本领域技术人员可以理解，仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备或部件的限定，具体的设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种智能设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述实施分拣方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述实时生产方法的步骤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种壳状牙齿矫治器的分拣方法，用于壳状牙齿矫治器的自动化生产，其特征在于，包括：

获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，所述标识信息与所述壳状牙齿矫治器对应的用户病例信息相关联；

将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的容置位的位置信息进行关联设置，并将所述待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；

对待分拣壳状牙齿矫治器进行标识信息识别，识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；所述分拣条件为：根据读取到的所述待分拣壳状牙齿矫治器的所述标识信息识别出同一用户的标识信息；进一步根据同一用户的标识信息，将同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配；

进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的所述容置位的位置信息从所述载具的对应位置分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

2.一种壳状牙齿矫治器的分拣方法，用于壳状牙齿矫治器的自动化生产，其特征在于，包括：

获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，所述标识信息与所述壳状牙齿矫治器对应的用户病例信息相关联；

将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的容置位的位置信息进行关联设置，并将所述待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；

对待分拣壳状牙齿矫治器进行标识信息识别，识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；其中，根据读取到的所述待分拣壳状牙齿矫治器的所述标识信息识别出同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息；进一步的根据同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息，将同一用户的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配；

进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的所述容置位的位置信息从所述载具的对应位置分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

3.根据权利要求1或2所述的壳状牙齿矫治器的分拣方法，其特征在于，

将获取的每个所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的所述容置位的位置信息进行关联设置。

4.根据权利要求1或2所述的壳状牙齿矫治器的分拣方法，其特征在于，还包括：

对所述壳状牙齿矫治器载具设置对应的载具预制编码；并对附有所述载具预制编码的所述壳状牙齿矫治器载具的容置位设置与所述载具预制编码匹配的位置编码。

5.根据权利要求1或2所述的壳状牙齿矫治器的分拣方法，其特征在于，获取所述壳状牙齿矫治器的标识信息进一步包括：

读取运转至分拣工序上的当前承载装置上的RFID标签信息，从中解析出所述牙齿矫治器的标识信息。

6.一种壳状牙齿矫治器的分拣装置，用于壳状牙齿矫治器的自动化生产，其特征在于，包括：

标识信息获取模块，获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，所述标识信息与所述壳状牙齿矫治器对应的用户相关联；

标识信息关联模块，与所述标识信息获取模块通信连接，将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与载具的容置位的位置信息进行关联设置，并将所述待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；

分拣信息识别模块，与所述标识信息关联模块通信连接，根据获取的所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；所述分拣信息识别模块进一步包括：用户分拣识别子模块：与所述标识信息关联模块通信连接，根据读取到的所述待分拣壳状牙齿矫治器的所述标识信息识别出同一用户的标识信息；分拣信息识别模块进一步还包括：矫治器配对识别子模块：与所述用户分拣识别子模块通信连接，据同一用户的标识信息，将同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配；

分拣执行模块，与所述分拣信息识别模块通信连接，进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息对应的所述容置位的位置信息从壳状牙齿矫治器载具上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

7.根据权利要求6所述的壳状牙齿矫治器的分拣装置，其特征在于，标识信息关联模块进一步包括：

标识位置信息关联子模块：与所述标识信息获取模块通信连接，将获取的每个所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息分别与不同的所述容置位的位置信息进行关联设置。

8.一种壳状牙齿矫治器分拣设备，其特征在于，包括：

标识信息获取器，获取待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息，所述标识信息与所述壳状牙齿矫治器对应的用户相关联；

分拣控制中心，与所述标识信息获取器通信连接，其进一步包括：

标识信息关联模块，与所述标识信息获取模块通信连接，将获取的待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息与壳状牙齿矫治器载具的容置位的位置信息进行关联设置，并发出放置控制命令信息；

分拣信息识别模块，与所述标识信息关联模块通信连接，根据获取的所述待分拣壳状牙齿矫治器的标识信息识别出满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息；所述分拣信息识别模块进一步包括：用户分拣识别子模块：与所述标识信息关联模块通信连接，根据读取到的所述待分拣壳状牙齿矫治器的所述标识信息识别出同一用户的标识信息；分拣信息识别模块进一步还包括：矫治器配对识别子模块：与所述用户分拣识别子模块通信连接，据同一用户的标识信息，将同一正畸步骤下对应的壳状牙齿矫治器的标识信息与对应所述容置位的位置信息进行匹配；

分拣控制模块：与所述分拣信息识别模块通信连接，进一步根据满足分拣条件的壳状牙齿矫治器标识信息找到对应的所述容置位的位置信息，并发出分拣控制命令信息；

放置执行器：与分拣控制中心通信连接，接收所述标识信息关联模块的放置控制命令并执行适配操作将所述待分拣壳状牙齿矫治器放置在对应的所述容置位；

分拣执行器：与所述分拣控制中心通信连接，接收分拣控制模块的所述控制命令控制执行适配操作从载具的所述容置位上分拣出相应的壳状牙齿矫治器。

9.根据权利要求8所述的壳状牙齿矫治器分拣设备，其特征在于，还包括：至少一个壳状牙齿矫治器载具，在所述壳状牙齿矫治器载具上设置多个容置位，每个所述容置位的位置信息包括用以表明与所述载具关联的载具预制编码以及与载具预制编码对应的匹配的位置编码。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现根据权利要求1-5中任一项所述的壳状牙齿矫治器的分拣方法的步骤。

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