CN111731816B - 壳状牙齿矫治器的分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种壳状牙齿矫治器的分拣系统，包括：控制装置及与控制装置通信连接的第一感测装置、第一输送线、排序传输线、第一分拣装置及待排序模组；所述待排序模组包括壳状牙齿矫治器及承载该壳状牙齿矫治器的载具；所述待排序模组运动至所述第一感测装置时，所述控制装置控制所述第一感测装置读取所述载具上的感应标识并获取感应标识信息，确定所述待排序模组的初始目标位置信息，控制所述第一输送线根据所述初始目标信息将所述待排序模组沿第一输送线转运至初始目标位置处，并进一步控制所述第一分拣装置将所述待排序模组从所述初始目标位置处转运至所述排序传输线上与所述初始目标位置对应的最终目标位置，完成待排序模组的自动排序。

Description

壳状牙齿矫治器的分拣系统

技术领域

本发明属于牙齿矫治器生产技术领域，更确切的说涉及壳状牙齿矫治器制造技术，尤其涉及一种壳状牙齿矫治器的分拣系统。

背景技术

隐形矫治技术是通过佩戴壳状牙齿矫治器对牙齿进行矫治的技术，由于壳状牙齿矫治器佩戴舒适、可摘戴，并且美观，被越来越多的人选择。在壳状牙齿矫治器制备的技术中，一种制备方法是，首先制备出实体的牙颌模型，之后将膜片采用热压成型的方式在实体的牙颌模型上形成包含牙齿形状的壳状牙齿矫治器，之后通过切割得到能够容纳牙齿的壳状牙齿矫治器，并进行撬膜、分拣和清洗工序。由于壳状牙齿矫治器属于个性化定制产品，且用户需要根据矫治过程有序佩戴壳状牙齿矫治器才能达到较佳的矫治效果，因此，提供给用户的壳状牙齿矫治器需要按照矫治周期进行佩戴，因此必须进行有序包装才能方便用户有序佩戴。现有方法制备得到的壳状牙齿矫治器是无序摆放的，而且多个用户的壳状牙齿矫治器混合在一起，现有分拣操作由人工根据壳状牙齿矫治器上客户的信息进行产品排序，人工作业具有灵活性高的优点，但是由于人工长期重复相同的动作，不仅排序效率会下降，而且容易发生排序错误。

因此，研究如何通过设备对壳状牙齿矫治器进行自动排序，以提高排序准确率和效率具有重要意义。

发明内容

本发明的主要目的是克服现有技术缺陷，提供一种壳状牙齿矫治器的分拣系统，解决了现有人工分拣壳状牙齿矫治器效率低、容易发生排序错误的问题，提高排序准确率和效率，适应大批量自动化连续性生产。

本发明提供的技术方案如下：

一种壳状牙齿矫治器的分拣系统，包括：控制装置、第一感测装置、第一输送线、排序传输线、第一分拣装置及待排序模组；所述控制装置分别与所述第一感测装置、所述第一输送线、所述排序传输线、所述第一分拣装置通信连接；

所述待排序模组包括壳状牙齿矫治器及承载该壳状牙齿矫治器的载具，所述载具上设有与所述壳状牙齿矫治的身份标识信息关联设置的感应标识；

所述待排序模组运动至所述第一感测装置时，所述控制装置控制所述第一感测装置读取所述载具上的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的初始目标位置信息，所述控制装置控制所述第一输送线根据所述初始目标信息将所述待排序模组沿第一输送线转运至初始目标位置处，并进一步控制所述第一分拣装置将所述待排序模组从所述初始目标位置处转运至所述排序传输线上与所述初始目标位置对应的最终目标位置。

优选地，包括：所述控制装置通过所述第一感测装置获取的所述感应标识信息，并记录在所述排序传输线上完成排序的壳状牙齿矫治器数量，当满足设定数量时，控制所述排序传输线沿设定的流转方向流转至下一工序完成分拣处理。

优选地，在多个所述待排序模组完成排序前，所述控制装置控制所述排序传输线停止流转所述排序传输线上的所述待排序模组；当多个所述待排序模组在所述排序传输线上完成排序后，所述控制装置控制所述排序传输线流转所述排序传输线上的所述待排序模组。

优选地，所述第一分拣装置中包括多个第一分拣机构，所述第一输送线和所述排序传输线并排相邻设置，所述排序传输线和所述多个第一分拣机构分别位于所述第一输送线的两侧，所述多个第一分拣机构沿所述第一输送线的输送方向依次并列设置。

优选地，所述多个第一分拣机构的设置位置与多个所述待排序模组的初始目标位置一一对应设置，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的初始目标位置信息，当所述待排序模组转运至初始目标位置处，控制装置控制与所述初始目标位置相对应的所述第一分拣机构将所述待排序模组转运至所述排序传输线上。

优选地，还包括第二输送线和第二分拣装置，所述控制装置分别与所述第二输送线、所述第二分拣装置通信连接，所述第二输送线用于流转所述待排序模组，所述控制装置控制所述第二分拣装置将所述待排序模组从所述第二输送线转运至所述第一输送线上。

优选地，所述第一输送线的进料端和所述第二分拣装置分别位于所述第二输送线的出料端的两侧，所述第一感测装置邻近所述第二输送线的出料端以感测所述第二输送线的出料端上的待排序模组的载具上的感应标识。

优选地，还包括第二感测装置、第三输送线、积料流道及第三分拣装置，所述控制装置分别与所述第二感测装置、所述第三输送线、所述积料流道、所述第三分拣装置通信连接；

所述待排序模组运动至所述第二感测装置时，所述控制装置控制所述第二感测装置感测所述载具上的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的积料流道信息；所述控制装置控制所述第三输送线将所述待排序模组根据所述积料流道信息流转到对应的所述积料流道，并进一步控制所述第三分拣装置将所述待排序模组从所述第三输送线上转运至所述积料流道上进行积料，所述积料流道上的多个所述待排序模组完成积料后，由所述第一感测装置、所述第一输送线、所述排序传输线及所述第一分拣装置进行排序。

优选地，包括多个所述积料流道，所述第三分拣装置包括多个第三分拣机构，每个所述积料流道包括供所述待排序模组进入的进料端和排出的出料端，所述多个积料流道的进料端沿所述第三输送线的输送方向依次设置并邻近所述第三输送线，所述多个积料流道的进料端和所述多个第三分拣机构一一对应地设置在所述第三输送线的两侧。

优选地，根据所述感应标识信息获取的积料流道信息，当所述待排序模组转运至与所述积料流道信息相对应的所述第三分拣机构时，所述控制装置控制与所述积料流道信息相对应的所述第三分拣机构将所述待排序模组转运至所述积料流道上。

优选地，还包括第四输送线和第四分拣装置，所述控制装置分别与所述第四输送线、所述第四分拣装置通信连接；

所述第四输送线用于流转所述待排序模组，所述控制装置控制所述第四分拣装置将所述待排序模组从所述第四输送线转运至所述第三输送线上。

优选地，所述第三输送线的进料端和所述第四分拣装置分别位于所述第四输送线的出料端的两侧，所述第二感测装置邻近所述第四输送线的出料端以感测所述第四输送线的出料端上的所述待排序模组的载具上的感应标识。

优选地，所述第三输送线步进式输送所述待排序模组，所述第三输送线每步进一步，所述第三输送线上的所述待排序模组均正对一个所述积料流道的进料端，直至所述第三分拣装置将所述待排序模组从所述第三输送线上转运至所述积料流道上。

优选地，所述第三输送线上间隔设置有多个传输隔板，所述待排序模组位于相邻两个所述传输隔板之间，所述第三输送线每步进一步的输送长度与相邻两个所述传输隔板之间沿输送方向的宽度基本相同。

优选地，每个所述积料流道包括积料输送线和两个积料隔板，所述两个积料隔板设置在所述积料输送线上并分别位于所述积料输送线沿输送方向的两侧，所述两个积料隔板和所述积料输送线形成收集所述待排序模组的通道，所述两个积料隔板之间的宽度与相邻两个所述传输隔板之间沿输送方向的宽度相同。

优选地，每个所述积料流道还包括挡板，所述挡板设置在邻近所述积料流道的出料端，以挡停或放行所述积料流道内的所述待排序模组。

优选地，所述多个积料流道并排设置，相邻两个所述积料流道共用一个积料隔板。

优选地，所述控制装置通过所述第二感测装置获取的所述感应标识信息记录在每一所述积料流道上完成积料的壳状牙齿矫治器数量，当满足设定数量时，控制满足设定数量的所述积料流道排出集齐的多个所述待排序模组。

优选地，还包括第一返修流道，当所述积料流道上没有集齐多个所述待排序模组而导致收集异常时，所述控制装置控制收集异常的所述积料流道上多个所述待排序模组流转至所述第一返修流道。

优选地，还包括第二返修流道和多个所述第一返修流道，所述第二返修流道分别连接多个所述第一返修流道以接收每个所述第一返修流道上的所述待排序模组。

优选地，每个所述积料流道分别用于收集同一病例对应的多个所述待排序模组。

优选地，还包括第五输送线和分流装置，所述控制装置与所述第五输送线、所述分流装置通信连接；

所述第五输送线用于流转所述待排序模组；

所述分流装置设置在所述第五输送线上，所述控制装置控制所述分流装置获取所述第五输送线上的所述待排序模组的载具的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的分流信息，所述控制装置根据所述分流信息控制所述分流装置将所述待排序模组分流至对应的所述第二感测装置、所述第三输送线、所述积料流道、所述第三分拣装置进行积料。

优选地，所述分流装置包括第一挡停机构、第二挡停机构、第三感测装置和第五分拣装置，所述控制装置分别与所述第一挡停机构、所述第二挡停机构、所述第三感测装置、所述第五分拣装置通信连接；

所述控制装置控制所述第一挡停机构挡停或放行所述第五输送线上的所述待排序模组，所述第一挡停机构放行的所述待排序模组流转至所述第二挡停机构，所述控制装置控制所述第二挡停机构挡停所述待排序模组，并控制所述第三感测装置感测被挡停的所述载具上的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的分流信息，所述控制装置根据所述分流信息控制所述第二挡停机构放行所述待排序模组或控制所述第五分拣装置改变被所述第二挡停机构挡停的所述待排序模组的移动方向，以使所述待排序模组流转至与分流信息对应的所述第二感测装置、所述第三输送线、所述积料流道、所述第三分拣装置进行积料。

优选地，所述第一挡停机构包括第一挡块、转轴、第一挡停驱动部，所述控制装置与所述第一挡停驱动部通信连接，所述第一挡块活动设置在所述转轴上，所述第一挡块具有相对的前端和后端，所述第一挡块的前端用于挡停或放行所述待排序模组，所述控制装置用于控制所述第一挡停驱动部驱动所述第一挡块的后端向上或向下移动，在所述第一挡块的后端向上移动时，所述第一挡块绕所述转轴转动、所述第一挡块的前端向下移动并挡停所述待排序模组，或者在所述第一挡块的后端向下移动时，所述第一挡块绕所述转轴转动、所述第一挡块的前端向上移动并放行所述待排序模组。

优选地，所述第二挡停机构包括相连的第二挡块和第二挡停驱动部，所述控制装置与所述第二挡停驱动部通信连接，所述控制装置控制所述第二挡停驱动部驱动所述第二挡块伸缩以使所述第二挡块挡停或放行所述待排序模组。

优选地，所述第五分拣装置包括相连的第五推块和第五推块驱动部，所述控制装置与所述第五推块驱动部通信连接，所述控制装置控制所述第五推块驱动部驱动所述第五推块伸缩以改变被所述第二挡停机构挡停的所述待排序模组的移动方向。

优选地，还包括绑定装置，所述控制装置与所述绑定装置通信连接，所述控制装置用于控制所述绑定装置获取所述壳状牙齿矫治器上的用于确定所述壳状牙齿矫治器身份的身份标识信息和空的载具的感应标识，将所述壳状牙齿矫治器的身份标识信息与所述载具的感应标识相绑定，将所述壳状牙齿矫治器放入相绑定的所述载具上形成所述待排序模组，并由所述第五输送线流转所述待排序模组。

优选地，还包括第六输送线，所述控制装置与所述第六输送线通信连接，所述第六输送线分别连接多个所述排序传输线，以接收并流转每个所述排序传输线上完成排序的多个所述待排序模组。

通过本发明提供的分拣系统，能够带来以下至少一种有益效果：

通过采用分别与控制装置通信连接的第一感测装置、第一输送线、排序传输线、第一分拣装置，先由第一感测装置读取载具上的感应标识并获取感应标识信息，根据感应标识信息确定待排序模组的初始目标位置信息，控制装置控制第一输送线将所述待排序模组沿第一输送线转运至初始目标位置处，并进一步控制第一分拣装置将待排序模组从初始目标位置处转运至排序传输线上与初始目标位置对应的最终目标位置，通过分拣系统对载具以及载具上的壳状牙齿矫治器进行自动排序，排序准确率和效率更高。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1为本发明实施例提供的分拣系统的原理示意图；

图2为本发明实施例提供的分拣系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的载具的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的分拣系统的对待排序模组进行排序的部分结构示意图；

图5为本发明实施例提供的分拣系统的对待排序模组进行积料的部分结构示意图；

图6为本发明实施例提供的分流装置和部分第五输送线的结构示意图。

图中，10、控制装置；20、信息处理器；31、第一感测装置；32、第一输送线；33、排序传输线；34、第一分拣装置；341、第一分拣机构；3411、第一推块；3412、第一推块驱动部；35、第二输送线；36、第二分拣装置；361、第二推块；362、第二推块驱动部；41、第二感测装置；42、第三输送线；421、传输隔板；43、积料流道；431、积料输送线；432、积料隔板；44、第三分拣装置；441、第三分拣机构；4411、第三推块；4412、第三推块驱动部；45、第四输送线；46、第四分拣装置；461、第四推块；462、第四推块驱动部；51、第一返修流道；52、第二返修流道；60、分流装置；61、第一挡停机构；611、第一挡块；612、转轴；613、第一挡停驱动部；62、第二挡停机构；621、第二挡块；622、第二挡停驱动部；63、第三感测装置；64、第五分拣装置；641、第五推块；642、第五推块驱动部；70、第五输送线；80、第六输送线；90、绑定装置；100、待排序模组；101、载具；1011、凸块。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

参照图1至图6，本发明实施例提供一种壳状牙齿矫治器的分拣系统，分拣系统包括：控制装置10、第一感测装置31、第一输送线32、排序传输线33、第一分拣装置34及待排序模组100；控制装置10分别与第一感测装置31、第一输送线32、排序传输线33、第一分拣装置34通信连接。分拣系统进一步包括第二输送线35、第二分拣装置36，控制装置10分别与第二输送线35、第二分拣装置36通信连接。

控制装置10可以是任何适用的计算装置，比如个人计算机、服务器、可编程控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC控制器)、单片机等，也可以是计算机装置的集成，控制装置10具有接收信息以及发送控制命令等功能，控制装置10可以通过有线通信或无线通信的方式控制各装置执行相应的动作，以完成壳状牙齿矫治器的分拣和排序。

控制装置10可以与信息处理器20通信连接，信息处理器20可以是存储有数据信息等的MES系统(manufacturing execution system，制造执行系统)，MES系统并将数据信息发送至到控制装置10，控制装置10根据接到的数据信息控制分拣系统中的各装置进行作业。

分拣时，每个壳状牙齿矫治器分别承载在一个载具101上，每个载具101上设置有感应标识，每个壳状牙齿矫治器的身份标识信息与对应的载具101上的感应标识相关联和绑定。壳状牙齿矫治器的身份标识信息可以为壳状牙齿矫治器上的打印的凹凸码，或者为镂空码，壳状牙齿矫治器的身份标识信息可以是包括字母、数字、汉字等至少一种或几种的组合码。

参照图3，本发明一些实施例中，载具101大致呈底部封闭的圆筒形，分拣时，壳状牙齿矫治器容置在载具101的圆筒内。载具101的圆筒内设置有凸块1011，载具101的凸块1011的顶面上可以设置感应标识，载具101的感应标识可以是设置在载具101上的RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)电子标签。

下面结合附图对第一感测装置31、第一输送线32、排序传输线33、第一分拣装置34、第二输送线35和第二分拣装置36进行详细描述。

第二输送线35用于流转待排序模组100，控制装置10控制第二分拣装置36将待排序模组100从第二输送线35转运至第一输送线32上。具体地说，第二输送线35具有对应设置的进料端和出料端，第二输送线35的出料端邻近第一输送线32的进料端，第一输送线32的进料端用于接收第二输送线35输送的待排序模组100，第一输送线32的进料端和第二分拣装置36分别位于第二输送线35的出料端的两侧。第二分拣装置36可以包括第二推块361和第二推块驱动部362，第二推块驱动部362可以是气缸，第二分拣装置36例如设置在邻近第二输送线35的出料端的位置，当第二输送线35将待排序模组100输送至第二输送线35的出料端时，控制装置10控制第二分拣装置36将第二输送线35的出料端上的待排序模组100转运至第一输送线32的进料端。

第一感测装置31可以设置在邻近第二输送线35的出料端以感测第二输送线35的出料端上的待排序模组100的载具101上的感应标识，第一感测装置31例如是RFID读写器。当待排序模组100运动至第一感测装置31时，控制装置10控制第一感测装置31例如通过感应识别方式感测待排序模组100的载具101上感应标识，感应标识对应的射频信息可以从信息处理器20获取感应标识信息，控制装置10根据感应标识信息确定待排序模组100的初始目标位置信息。

第一输送线32接收并输送第二输送线35上的待排序模组100，控制装置10控制第一输送线32根据初始目标信息将待排序模组100沿第一输送线32转运至初始目标位置处，并进一步控制第一分拣装置34将待排序模组100从初始目标位置处转运至排序传输线33上与初始目标位置对应的最终目标位置，最终目标位置与所有待排序模组100完成排序后该待排序模组100在排序传输线33上的排列顺序相对应。

具体地说，第一分拣装置34中包括多个第一分拣机构341，第一分拣机构341可以是能够将待排序模组100从第一输送线32推送至排序传输线33上的推料机构，包括相连的第一推块3411和第一推块驱动部3412，第一推块驱动部3412可以是气缸，第一推块驱动部3412与控制装置10通信连接。第一输送线32和排序传输线33并排相邻设置，排序传输线33和多个第一分拣机构341分别位于第一输送线32的两侧，多个第一分拣机构341沿第一输送线32的输送方向依次并列设置。在一种实施方式中，多个第一分拣机构341的设置位置与多个待排序模组100的初始目标位置一一对应设置，根据感应标识信息确定待排序模组100的初始目标位置信息，当待排序模组100转运至初始目标位置处，控制装置10控制与初始目标位置相对应的第一分拣机构341将待排序模组100转运至排序传输线33上，例如，第一分拣机构341的第一推块3411朝向第一输送线32上的待排序模组100，控制装置10控制第一推块驱动部3412驱动第一推块3411伸出后将第一输送线32上的待排序模组100送入排序传输线33上。

本发明一些实施例中，控制装置10通过第一感测装置31获取的感应标识信息，并记录在排序传输线33上完成排序的壳状牙齿矫治器数量，当满足设定数量时，控制排序传输线33沿设定的流转方向流转至下一工序完成分拣处理。作为示例，多个待排序模组100是包括同一个病例所有的壳状牙齿矫治器的待排序模组100，当控制装置10根据第一感测装置31获取的感应标识信息记录得到的待排序模组100的数量与该病例的所有壳状牙齿矫治器数量相同，表示该病例的所有壳状牙齿矫治器已完成排序，控制装置10控制排序传输线33沿设定的流转方向流转至下一工序完成分拣处理。其中，在多个待排序模组100完成排序前，控制装置10控制排序传输线33停止流转排序传输线33上的待排序模组100；当多个待排序模组100在排序传输线33上完成排序后，控制装置10控制排序传输线33流转排序传输线33上的待排序模组100。

本发明一些实施例中，分拣系统还包括第六输送线80，控制装置10与第六输送线80通信连接，第六输送线80分别连接多个排序传输线33，以接收并流转每个排序传输线33上完成排序的多个待排序模组100。多个排序传输线33上完成排序的多个待排序模组100通过第六输送线80汇集，可以节约设备占用空间，人工在第六输送线80上可以对汇集的完成排序的待排序模组100上的壳状牙齿矫治器进行包装等操作。

参照图5，本发明一些实施例中，壳状牙齿矫治器的分拣系统还包括第二感测装置41、第三输送线42、积料流道43及第三分拣装置44，控制装置10分别与第二感测装置41、第三输送线42、积料流道43、第三分拣装置44通信连接。分拣系统进一步包括第四输送线45和第四分拣装置46，控制装置10分别与第四输送线45、第四分拣装置46通信连接。

第四输送线45用于流转待排序模组100，控制装置10控制第四分拣装置46将待排序模组100从第四输送线45转运至第三输送线42上。具体地说，第四输送线45具有相对设置的进料端和出料端，第四输送线45将待排序模组100输送至出料端，第三输送线42的进料端邻近第四输送线45的出料端以接收第四输送线45输送的待排序模组100。在一种实施方式中，第三输送线42的进料端和第四分拣装置46分别位于第四输送线45的出料端的两侧。第四分拣装置46可以包括第四推块461和第四推块驱动部462，第四推块驱动部462可以是气缸，第四分拣装置46例如设置在邻近第四输送线45的出料端的位置，当第四输送线45将待排序模组100输送至第四输送线45的出料端时，控制装置10控制第四推块驱动部462驱动第四推块461伸出并将第四输送线45的出料端上的待排序模组100推送至第三输送线42的进料端。

第二感测装置41用于感测待排序模组100的感应标识，第二感测装置41例如是RFID读写器，第二感测装置41例如设置在邻近第四输送线45的出料端的位置。待排序模组100运动至第二感测装置41时，控制装置10控制第二感测装置41例如通过感应识别方式感测输送至第四输送线45的出料端的待排序模组100的感应标识，感应标识对应的射频信息可以从信息处理器20获取感应标识信息，根据感应标识信息确定待排序模组100的积料流道信息。

第三输送线42接收并输送第四输送线45上的待排序模组100。积料流道43用于收集待排序模组100，例如每个积料流道43分别收集同一病例对应的所有待排序模组100。第三分拣装置44用于将待排序模组100从第三输送线42转运至积料流道43上。控制装置10控制第三输送线42将待排序模组100根据积料流道信息流转到对应的积料流道43，并进一步控制第三分拣装置44将待排序模组100从第三输送线42上转运至积料流道43上进行积料，积料流道43上的多个待排序模组100完成积料后，由第一感测装置31、第一输送线32、排序传输线33及第一分拣装置34进行排序。

具体地说，分拣系统包括多个积料流道43，第三分拣装置44包括多个第三分拣机构441，每个积料流道43包括供待排序模组100进入的进料端和排出的出料端，多个积料流道43的进料端沿第三输送线42的输送方向依次设置并邻近第三输送线42，多个积料流道43的进料端和多个第三分拣机构441一一对应地设置在第三输送线42的两侧。第三分拣机构441可以包括第三推块4411和第三推块驱动部4412，第三推块驱动部4412可以是气缸，第三推块4411可以朝向第三输送线42上的待排序模组100，控制装置10控制第二推块驱动部362驱动第三推块4411伸出后可以将第三输送线42上的待排序模组100送入积料流道43的进料端。根据感应标识信息获取的积料流道信息，当待排序模组100转运至与积料流道信息相对应的第三分拣机构441时，控制装置10控制与积料流道信息相对应的第三分拣机构441将待排序模组100转运至积料流道43上，从而完成待排序模组100的分拣。

本发明一些实施例中，第三输送线42步进式输送待排序模组100，第三输送线42每步进一步，第三输送线42上的待排序模组100均正对一个积料流道43的进料端，直至第三分拣装置44将待排序模组100从第三输送线42上转运至积料流道43上，使第三分拣机构441能够准确地将待排序模组100送入对应的积料流道43的进料端，提高分拣的准确率。

本发明一些实施例中，第三输送线42上间隔设置有多个传输隔板421，待排序模组100位于相邻两个传输隔板421之间，第三输送线42每步进一步的输送长度与相邻两个传输隔板421之间沿输送方向的宽度基本相同。

本发明一些实施例中，每个积料流道43包括积料输送线431和两个积料隔板432，进一步包括挡板(未示出)。两个积料隔板432设置在积料输送线431上并分别位于积料输送线431沿输送方向的两侧，两个积料隔板432可以是固定设置，积料输送线431可以是不停机地一直沿输送方向滚动，挡板设置在邻近积料流道43的出料端，以挡停或放行积料流道43内的待排序模组100，在积料流道43未集齐同一病例的多个待排序模组100时，挡板挡停积料流道43内的待排序模组100以防止待排序模组100排出积料流道43；当积料流道43集齐同一病例的多个待排序模组100时，挡板放行积料流道43内的待排序模组100以使待排序模组100排出积料流道43并流向第二输送线35进行排序。

两个积料隔板432之间的宽度与相邻两个传输隔板421之间沿输送方向的宽度相同，从而准确接收待排序模组100。

两个积料隔板432和积料输送线431形成收集待排序模组100的通道，待排序模组100在积料输送线431上输送时，在两个积料隔板432的限制作用下，待排序模组100不会脱离所在的积料流道43。多个积料流道43优选并排设置，相邻两个积料流道43共用一个积料隔板432，以节约空间。两个积料隔板432的宽度与相邻两个输送线隔板之间的宽度相同，第三输送线42每步进一步，待排序模组100都能正对一个积料流道43的进料端，以便准确送入积料流道43的进料端。

本发明一些实施例中，随着分拣的进行，控制装置10通过第二感测装置41获取的感应标识信息记录在每一积料流道43上完成积料的壳状牙齿矫治器数量，对壳状牙齿矫治器数量进行记忆和积累，当满足设定数量时，控制满足设定数量的积料流道43排出集齐的多个待排序模组100。作为示例，每个积料流道43分别用于收集同一病例对应的多个待排序模组100，当积料流道43上的待排序模组100数量与该同一病例的壳状牙齿矫治器的数量一致时，控制装置10控制积料流道43排出集齐的多个待排序模组100。

本发明一些实施例中，分拣系统还包括第一返修流道51。根据第二感测装置41获取的感应标识信息，控制装置10还可以获取积料装置没有集齐多个待排序模组100而导致收集异常的信息，例如在预定时间段，积料装置没有集齐多个待排序模组100，判断为收集异常。当积料流道43上没有集齐多个待排序模组100而导致收集异常时，控制装置10控制收集异常的积料流道43上多个待排序模组100流转至第一返修流道51。送入第一返修流道51的多个承载牙齿矫治器的待排序模组100由人工收集后放置在物料架上，返修完毕后将待排序模组100重新放入分拣系统的进料端，进行重新的分拣和排序。

参照图2，本发明一些实施例中，分拣系统还包括第二返修流道52和多个第一返修流道51，第二返修流道52分别连接多个第一返修流道51以接收每个第一返修流道51上的待排序模组100。多个第一返修流道51的待排序模组100通过第二返修流道52汇集，可以节约设备占用空间，人工在第二返修流道52上可以收集多个分拣子系统的没有集齐的多个待排序模组100。

参照图6，本发明一些实施例中，分拣系统还包括第五输送线70和分流装置60，控制装置10与第五输送线70、分流装置60通信连接。

第五输送线70用于流转待排序模组100。分流装置60设置在第五输送线70上，当托盘移动至分流装置60时，控制装置10控制分流装置60获取第五输送线70上的待排序模组100的载具101的感应标识并获取感应标识信息，根据感应标识信息确定待排序模组100的分流信息，例如从信息处理器20获取分流信息，控制装置10根据分流信息控制分流装置60将待排序模组100分流至对应的第二感测装置41、第三输送线42、积料流道43、第三分拣装置44进行积料。例如，先将待排序模组100流转至第四输送线45，再由第四输送线45转运至第三输送线42进行积料。

参照图6，本发明一些实施例中，分流装置60包括第一挡停机构61、第二挡停机构62、第三感测装置63和第五分拣装置64，控制装置10分别与第一挡停机构61、第二挡停机构62、第三感测装置63、第五分拣装置64通信连接。

控制装置10控制第一挡停机构61挡停或放行第五输送线70上的待排序模组100，第一挡停机构61逐个放行的待排序模组100流转至第二挡停机构62，控制装置10控制第二挡停机构62挡停待排序模组100，并控制第三感测装置63感测被挡停的载具101上的感应标识，感应标识对应的射频信息可以从信息处理器20获取感应标识信息。第三感测装置63邻近第二挡停机构62，第三感测装置63例如是RFID读写器，第三感测装置63例如通过感应识别方式感测第二挡停机构62挡停的待排序模组100的感应标识。

根据第三感测装置63的感应标识信息确定待排序模组100的分流信息，控制装置10根据分流信息控制第二挡停机构62放行待排序模组100或控制第五分拣装置64改变被第二挡停机构62挡停的待排序模组100的移动方向，以使待排序模组100流转至与分流信息对应的第二感测装置41、第三输送线42、积料流道43、第三分拣装置44进行积料。例如，先将待排序模组100流转至第四输送线45，再由第四输送线45转运至第三输送线42进行积料。通过设置分流装置60，能够有效平衡生产节拍，提升分拣效率。

参照图6，本发明一些实施例中，第一挡停机构61包括第一挡块611、转轴612、第一挡停驱动部613。控制装置10与第一挡停驱动部613通信连接，第一挡停驱动部613可以是气缸，第一挡块611活动设置在转轴612上，第一挡块611具有相对设置的前端和后端，第一挡块611的前端用于挡停或放行待排序模组100，第一挡块611的前端常态可以是处于挡停状态。控制装置10用于控制第一挡停驱动部613驱动第一挡块611的后端向上或向下移动，在第一挡块611的后端向上移动时，第一挡块611绕转轴612转动、第一挡块611的前端向下移动并挡停待排序模组100，或者在第一挡块611的后端向下移动时，第一挡块611绕转轴612转动、第一挡块611的前端向上移动并放行待排序模组100。

参照图6，本发明一些实施例中，第二挡停机构62包括相连的第二挡块621和第二挡停驱动部622，第二挡停驱动部622可以是气缸，第二挡块621可以设置在第五输送线70上方，第二挡停驱动部622可驱动第二挡块621上下移动，第二挡块621向下移动时挡停待排序模组100继续移动，第二挡块621向上移动时放行待排序模组100以使待排序模组100继续移动，第二挡块621的常态可以是处于挡停状态。控制装置10与第二挡停驱动部622通信连接，控制装置10控制第二挡停驱动部622驱动第二挡块621伸缩以使第二挡块621挡停或放行待排序模组100。

本发明一些实施例中，第五分拣装置64包括相连的第五推块641和第五推块驱动部642，第五推块驱动部642可以是气缸，控制装置10与第五推块驱动部642通信连接，控制装置10控制第五推块驱动部642驱动第五推块641伸缩以改变被第二挡停机构62挡停的待排序模组100的移动方向。第五推块641推动待排序模组100移动至不同的输送线上，从而将待排序模组100送入与分流信息对应的第二感测装置41、第三输送线42、积料流道43、第三分拣装置44进行积料。

本发明一些替换实施例中，待排序模组100还可以先由第二挡停机构62挡停，第二挡停机构62放行的待排序模组100流转至第一挡停机构61时，控制装置10控制第一挡停机构61挡停待排序模组100，并控制第三感测装置63感测被挡停的载具101上的感应标识并获取感应标识信息，根据第三感测装置63的感应标识信息确定待排序模组100的分流信息，控制装置10根据分流信息控制第一挡停机构61放行待排序模组100或控制第五分拣装置64改变被第一挡停机构61挡停的待排序模组100的移动方向，以使待排序模组100流转至与分流信息对应的第二感测装置41、第三输送线42、积料流道43、第三分拣装置44进行积料。

本发明一些实施例中，分拣系统还包括绑定装置90，控制装置10与绑定装置90通信连接，控制装置10用于控制绑定装置90获取壳状牙齿矫治器上的用于确定壳状牙齿矫治器身份的身份标识信息和空的载具101的感应标识，将壳状牙齿矫治器的身份标识信息与载具101的感应标识相绑定，将壳状牙齿矫治器放入相绑定的载具101上形成待排序模组100，并由第五输送线70流转待排序模组100。

具体地说，第五输送线70上输送有从包装线流转回来的空的载具101，绑定装置90邻近第五输送线70，当空的载具101接近绑定装置90时，控制装置10控制绑定装置90获取壳状牙齿矫治器上的用于确定壳状牙齿矫治器身份的身份标识信息和第五输送线70上的空的载具101的感应标识，将壳状牙齿矫治器的身份标识信息与载具101的感应标识相关联和绑定，并将壳状牙齿矫治器放入相绑定的空的载具101上。绑定装置90可通过对壳状牙齿矫治器拍照获得壳状牙齿矫治器上的身份标识信息，可通过RFID读写器读取感测载具101的感应识别，绑定装置90可通过机械手吸附壳状牙齿矫治器并放入相绑定的空的载具101上。

本发明一个实施例的分拣系统对多个牙齿矫治器进行分拣的过程包括以下步骤：

(1)第五输送线70将空的载具101输送至绑定装置90，控制装置10控制绑定装置90获取壳状牙齿矫治器上的用于确定壳状牙齿矫治器身份的身份标识信息和第五输送线70上的空的载具101的感应识别，将壳状牙齿矫治器的身份信息与载具101的感应识别相绑定，并将壳状牙齿矫治器放入相绑定的空的载具101上，形成待分拣的待排序模组100；

(2)第五输送线70将待排序模组100流转至分流装置60，第一挡停机构61挡停待排序模组100，控制装置10控制第一挡停机构61逐个放行待排序模组100，待排序模组100流转至第二挡停机构62，第二挡停机构62挡停待排序模组100后，控制装置10控制第三感测装置63感测第二挡停机构62挡停的待排序模组100的载具101的感应标识并从信息处理器20获取感应标识信息；根据感应标识信息确定待排序模组100的分流信息，控制装置10根据分流信息控制第二挡停机构62放行待排序模组100或控制第五分拣装置64改变被第二挡停机构62挡停的待排序模组100的移动方向，以使待排序模组100流转至与分流信息对应的第四输送线45；

(3)第四输送线45将待排序模组100流转至第四输送线45的出料端，控制装置10控制第二感测装置41感测待排序模组100的感应标识并获取感应标识信息，根据感应标识信息确定待排序模组100的积料流道信息；控制装置10控制第四分拣装置46将第四输送线45的出料端上的待排序模组100转运至第三输送线42的进料端；

(4)控制装置10控制第三输送线42将待排序模组100根据积料流道信息流转到对应的积料流道43，并进一步控制第三分拣装置44将待排序模组100从第三输送线42上转运至积料流道43上进行积料，积料流道43上的多个待排序模组100完成积料后，控制装置10控制积料流道43将完成积料的多个待排序模组100流转至第二输送线35；当积料流道43上没有集齐多个待排序模组100而导致收集异常时，控制装置10控制收集异常的积料流道43上多个待排序模组100流转至第一返修流道51，由人工进行收集和处理；

(5)第二输送线35将待排序模组100流转至第二输送线35的出料端，控制装置10控制第一感测装置31感测待排序模组100的载具101上感应标识并获取感应标识信息，控制装置10根据感应标识信息确定待排序模组100的初始目标位置信息；控制装置10控制第二分拣装置36将待排序模组100从第二输送线35转运至第一输送线32上；

(6)控制装置10控制第一输送线32根据初始目标信息将待排序模组100沿第一输送线32转运至初始目标位置处，并进一步控制第一分拣装置34将待排序模组100从初始目标位置处转运至排序传输线33上与初始目标位置对应的最终目标位置，直至所有待排序模组100完成排序，控制装置10控制排序传输线33流转排序传输线33上的待排序模组100，并通过第六输送线80汇集完成排序的多个待排序模组100，流转至下一工序。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (28)

1.一种壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，包括：控制装置、第一感测装置、第一输送线、排序传输线、第一分拣装置及待排序模组；所述控制装置分别与所述第一感测装置、所述第一输送线、所述排序传输线、所述第一分拣装置通信连接；

所述待排序模组包括壳状牙齿矫治器及承载该壳状牙齿矫治器的载具，所述载具上设有与所述壳状牙齿矫治的身份标识信息关联设置的感应标识；

所述待排序模组运动至所述第一感测装置时，所述控制装置控制所述第一感测装置读取所述载具上的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的初始目标位置信息，所述控制装置控制所述第一输送线根据所述初始目标信息将所述待排序模组沿第一输送线转运至初始目标位置处，并进一步控制所述第一分拣装置将所述待排序模组从所述初始目标位置处转运至所述排序传输线上与所述初始目标位置对应的最终目标位置。

2.根据权利要求1所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，包括：所述控制装置通过所述第一感测装置获取的所述感应标识信息，并记录在所述排序传输线上完成排序的壳状牙齿矫治器数量，当满足设定数量时，控制所述排序传输线沿设定的流转方向流转至下一工序完成分拣处理。

3.根据权利要求2所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，在多个所述待排序模组完成排序前，所述控制装置控制所述排序传输线停止流转所述排序传输线上的所述待排序模组；当多个所述待排序模组在所述排序传输线上完成排序后，所述控制装置控制所述排序传输线流转所述排序传输线上的所述待排序模组。

4.根据权利要求1所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第一分拣装置中包括多个第一分拣机构，所述第一输送线和所述排序传输线并排相邻设置，所述排序传输线和所述多个第一分拣机构分别位于所述第一输送线的两侧，所述多个第一分拣机构沿所述第一输送线的输送方向依次并列设置。

5.根据权利要求4所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述多个第一分拣机构的设置位置与多个所述待排序模组的初始目标位置一一对应设置，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的初始目标位置信息，当所述待排序模组转运至初始目标位置处，控制装置控制与所述初始目标位置相对应的所述第一分拣机构将所述待排序模组转运至所述排序传输线上。

6.根据权利要求1所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括第二输送线和第二分拣装置，所述控制装置分别与所述第二输送线、所述第二分拣装置通信连接，所述第二输送线用于流转所述待排序模组，所述控制装置控制所述第二分拣装置将所述待排序模组从所述第二输送线转运至所述第一输送线上。

7.根据权利要求6所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第一输送线的进料端和所述第二分拣装置分别位于所述第二输送线的出料端的两侧，所述第一感测装置邻近所述第二输送线的出料端以感测所述第二输送线的出料端上的待排序模组的载具上的感应标识。

8.根据权利要求1所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括第二感测装置、第三输送线、积料流道及第三分拣装置，所述控制装置分别与所述第二感测装置、所述第三输送线、所述积料流道、所述第三分拣装置通信连接；

所述待排序模组运动至所述第二感测装置时，所述控制装置控制所述第二感测装置感测所述载具上的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的积料流道信息；所述控制装置控制所述第三输送线将所述待排序模组根据所述积料流道信息流转到对应的所述积料流道，并进一步控制所述第三分拣装置将所述待排序模组从所述第三输送线上转运至所述积料流道上进行积料，所述积料流道上的多个所述待排序模组完成积料后，由所述第一感测装置、所述第一输送线、所述排序传输线及所述第一分拣装置进行排序。

9.根据权利要求8所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，包括多个所述积料流道，所述第三分拣装置包括多个第三分拣机构，每个所述积料流道包括供所述待排序模组进入的进料端和排出的出料端，所述多个积料流道的进料端沿所述第三输送线的输送方向依次设置并邻近所述第三输送线，所述多个积料流道的进料端和所述多个第三分拣机构一一对应地设置在所述第三输送线的两侧。

10.根据权利要求9所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，根据所述感应标识信息获取的积料流道信息，当所述待排序模组转运至与所述积料流道信息相对应的所述第三分拣机构时，所述控制装置控制与所述积料流道信息相对应的所述第三分拣机构将所述待排序模组转运至所述积料流道上。

11.根据权利要求8所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括第四输送线和第四分拣装置，所述控制装置分别与所述第四输送线、所述第四分拣装置通信连接；

所述第四输送线用于流转所述待排序模组，所述控制装置控制所述第四分拣装置将所述待排序模组从所述第四输送线转运至所述第三输送线上。

12.根据权利要求11所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第三输送线的进料端和所述第四分拣装置分别位于所述第四输送线的出料端的两侧，所述第二感测装置邻近所述第四输送线的出料端以感测所述第四输送线的出料端上的所述待排序模组的载具上的感应标识。

13.根据权利要求9所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第三输送线步进式输送所述待排序模组，所述第三输送线每步进一步，所述第三输送线上的所述待排序模组均正对一个所述积料流道的进料端，直至所述第三分拣装置将所述待排序模组从所述第三输送线上转运至所述积料流道上。

14.根据权利要求13所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第三输送线上间隔设置有多个传输隔板，所述待排序模组位于相邻两个所述传输隔板之间，所述第三输送线每步进一步的输送长度与相邻两个所述传输隔板之间沿输送方向的宽度基本相同。

15.根据权利要求14所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，每个所述积料流道包括积料输送线和两个积料隔板，所述两个积料隔板设置在所述积料输送线上并分别位于所述积料输送线沿输送方向的两侧，所述两个积料隔板和所述积料输送线形成收集所述待排序模组的通道，所述两个积料隔板之间的宽度与相邻两个所述传输隔板之间沿输送方向的宽度相同。

16.根据权利要求15所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，每个所述积料流道还包括挡板，所述挡板设置在邻近所述积料流道的出料端，以挡停或放行所述积料流道内的所述待排序模组。

17.根据权利要求15所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述多个积料流道并排设置，相邻两个所述积料流道共用一个积料隔板。

18.根据权利要求8所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述控制装置通过所述第二感测装置获取的所述感应标识信息记录在每一所述积料流道上完成积料的壳状牙齿矫治器数量，当满足设定数量时，控制满足设定数量的所述积料流道排出集齐的多个所述待排序模组。

19.根据权利要求8所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括第一返修流道，当所述积料流道上没有集齐多个所述待排序模组而导致收集异常时，所述控制装置控制收集异常的所述积料流道上多个所述待排序模组流转至所述第一返修流道。

20.根据权利要求19所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括第二返修流道和多个所述第一返修流道，所述第二返修流道分别连接多个所述第一返修流道以接收每个所述第一返修流道上的所述待排序模组。

21.根据权利要求8所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，每个所述积料流道分别用于收集同一病例对应的多个所述待排序模组。

22.根据权利要求8所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括第五输送线和分流装置，所述控制装置与所述第五输送线、所述分流装置通信连接；

所述第五输送线用于流转所述待排序模组；

所述分流装置设置在所述第五输送线上，所述控制装置控制所述分流装置获取所述第五输送线上的所述待排序模组的载具的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的分流信息，所述控制装置根据所述分流信息控制所述分流装置将所述待排序模组分流至对应的所述第二感测装置、所述第三输送线、所述积料流道、所述第三分拣装置进行积料。

23.根据权利要求22所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述分流装置包括第一挡停机构、第二挡停机构、第三感测装置和第五分拣装置，所述控制装置分别与所述第一挡停机构、所述第二挡停机构、所述第三感测装置、所述第五分拣装置通信连接；

所述控制装置控制所述第一挡停机构挡停或放行所述第五输送线上的所述待排序模组，所述第一挡停机构放行的所述待排序模组流转至所述第二挡停机构，所述控制装置控制所述第二挡停机构挡停所述待排序模组，并控制所述第三感测装置感测被挡停的所述载具上的感应标识并获取感应标识信息，根据所述感应标识信息确定所述待排序模组的分流信息，所述控制装置根据所述分流信息控制所述第二挡停机构放行所述待排序模组或控制所述第五分拣装置改变被所述第二挡停机构挡停的所述待排序模组的移动方向，以使所述待排序模组流转至与分流信息对应的所述第二感测装置、所述第三输送线、所述积料流道、所述第三分拣装置进行积料。

24.根据权利要求23所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第一挡停机构包括第一挡块、转轴、第一挡停驱动部，所述控制装置与所述第一挡停驱动部通信连接，所述第一挡块活动设置在所述转轴上，所述第一挡块具有相对的前端和后端，所述第一挡块的前端用于挡停或放行所述待排序模组，所述控制装置用于控制所述第一挡停驱动部驱动所述第一挡块的后端向上或向下移动，在所述第一挡块的后端向上移动时，所述第一挡块绕所述转轴转动、所述第一挡块的前端向下移动并挡停所述待排序模组，或者在所述第一挡块的后端向下移动时，所述第一挡块绕所述转轴转动、所述第一挡块的前端向上移动并放行所述待排序模组。

25.根据权利要求23所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第二挡停机构包括相连的第二挡块和第二挡停驱动部，所述控制装置与所述第二挡停驱动部通信连接，所述控制装置控制所述第二挡停驱动部驱动所述第二挡块伸缩以使所述第二挡块挡停或放行所述待排序模组。

26.根据权利要求23所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，所述第五分拣装置包括相连的第五推块和第五推块驱动部，所述控制装置与所述第五推块驱动部通信连接，所述控制装置控制所述第五推块驱动部驱动所述第五推块伸缩以改变被所述第二挡停机构挡停的所述待排序模组的移动方向。

27.根据权利要求22所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括绑定装置，所述控制装置与所述绑定装置通信连接，所述控制装置用于控制所述绑定装置获取所述壳状牙齿矫治器上的用于确定所述壳状牙齿矫治器身份的身份标识信息和空的载具的感应标识，将所述壳状牙齿矫治器的身份标识信息与所述载具的感应标识相绑定，将所述壳状牙齿矫治器放入相绑定的所述载具上形成所述待排序模组，并由所述第五输送线流转所述待排序模组。

28.根据权利要求1所述的壳状牙齿矫治器的分拣系统，其特征在于，还包括第六输送线，所述控制装置与所述第六输送线通信连接，所述第六输送线分别连接多个所述排序传输线，以接收并流转每个所述排序传输线上完成排序的多个所述待排序模组。

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