CN110653822A - 工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，包括复合加工装置、机器人本体和复合加工控制系统。复合加工装置包括动力主轴，动力主轴设有第一接口和第二接口，第一接口用于装夹电弧微爆加工装置和切削加工装置，第二接口用于与电弧微爆加工装置的冲液管连通。机器人本体至少具有两个运动自由度，动力主轴安装于机器人本体的末端。复合加工控制系统用于控制机器人本体的运动路径、电弧电源和冲液水箱的输出状态。本发明还提供该工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法。本发明将电弧微爆加工技术和切削技术集成于同一机器人工作系统中，兼具电弧微爆加工高效率和切削加工高精度的优势，能够实现对工件的高效和高精度加工。

Description

工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及金属机械加工技术领域，特别涉及一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备及其控制方法。

背景技术

机床切削加工是一种常用的加工方法，具有加工精度高，零件表面质量好等优点，但是机床切削加工方法由于加工区域有限且固定，对于大部件的柔性加工不太适用。

工业机器人切削加工方法具有柔性加工的特点，然而工业机器人受制于机械臂的负载，切削力有限，造成材料去除率低，对工件进行大余量加工的要求难以满足。

电弧放电微爆加工作为一种非接触式加工，不产生切削力，且材料去除效率高，适合对工件进行大余量加工，但是加工面上的蚀坑较大，造成工件表面比较粗糙，不满足工件精加工的需求。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备及其控制方法，旨在解决现有技术的加工设备仅能实现对工件进行粗加工或者精加工而造成加工效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，所述工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备包括：

复合加工装置，所述复合加工装置包括动力主轴，所述动力主轴设有第一接口和第二接口，所述第一接口用于装夹电弧微爆加工装置和切削加工装置，所述第二接口用于与电弧微爆加工装置的冲液管连通，所述动力主轴用于驱动电弧微爆加工装置和切削加工装置工作；

机器人本体，所述机器人本体至少具有两个运动自由度，所述动力主轴安装于所述机器人本体的末端，所述机器人本体用于驱动所述动力主轴沿加工路线运动；和/或，驱动所述动力主轴运动至刀库位置更换电弧微爆加工装置或切削加工装置；以及，

复合加工控制系统，所述复合加工控制系统与所述机器人本体电气连接，所述复合加工控制系统用于控制所述机器人本体的运动路径、电弧电源和冲液水箱的输出状态。

在一实施例中，所述机器人本体还包括驱动机构和机械手，所述动力主轴安装于所述机械手的末端，所述机械手为具有多个运动自由度的多关节机械手，所述复合加工控制系统包括控制柜，所述控制柜与所述驱动机构电气连接，所述驱动机构与所述多关节机械手连接，所述控制柜通过所述驱动机构控制所述多关节机械手进行运动。

在一实施例中，所述复合加工控制系统还包括电弧电源、冲液水箱，所述机器人本体还包括电弧电缆和冲液水管，所述电弧电缆与所述电弧电源电气连接，所述电弧电缆与所述第二接口电气连接，所述冲液水箱、所述冲液水管与所述第二接口依次连通。

在一实施例中，所述动力主轴为电主轴，所述电主轴上设有绝缘安装部，所述第二接口设于所述绝缘安装部上。

在一实施例中，所述复合加工装置还包括电弧微爆加工装置、切削加工装置和刀库，所述刀库用于放置所述电弧微爆加工装置和所述切削加工装置，

在一实施例中，所述电弧微爆加工装置包括上半轴、绝缘连接器和下半轴，所述绝缘连接器设于所述上半轴与所述下半轴之间，所述上半轴用以与所述第一接口进行插接，所述下半轴具有第一内冲液通道。

在一实施例中，所述电弧微爆加工装置还包括工具电极和冲液管，所述工具电极安装于所述下半轴的远离所述绝缘连接器的一端，所述工具电极具有第二内冲液通道，所述冲液管、所述第一内冲液通道和所述第二内冲液通道依次连通，所述冲液管用以与所述第二接口连通，所述工具电极与所述第二接口通过所述冲液管电气连接。

在一实施例中，所述电弧微爆加工装置还包括固定外壳，所述固定外壳设置于所述下半轴的外周面上，所述固定外壳围合形成液腔，所述冲液管、所述液腔、所述第一内冲液通道和所述第二内冲液通道依次连通。

本发明还提出一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法，应用于所述工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，所述控制方法包括以下步骤:

S1、控制机械手移动至第一位置，并控制动力主轴装夹电弧微爆加工装置；

S2、控制机械手移动至第二位置，以使所述电弧微爆加工装置移动至加工位置，并控制所述电弧微爆加工装置对工件进行电弧微爆加工；

S3、控制机械手返回第一位置，并控制所述动力主轴卸下所述电弧微爆加工装置和装夹切削加工装置；

S4、控制机械手移动至第二位置，以使所述切削加工装置移动至加工位置，控制所述切削加工装置对工件进行切削加工。

进一步地，所述电弧微爆加工装置包括工具电极，所述控制机械手移动至第二位置包括：控制机械手移动至使得工具电极的轴线与工件上待加工点的面法线重合的位置。

进一步地，所述电弧微爆加工装置还包括冲液管，所述控制所述电弧微爆加工装置对工件进行电弧微爆加工，包括以下步骤：

控制启动所述动力主轴旋转，以带动所述电弧微爆加工装置旋转；

控制开启冲液水箱，以向所述冲液管输送工作液，以使所述工具电极和工件之间形成冲液流场；

控制启动电弧电源，使得所述工具电极与工件之间产生放电电弧，以对工件进行电弧微爆加工。

进一步地，在所述步骤S2之后和所述步骤S3之前还包括以下步骤：先控制关闭电弧电源，然后控制关闭冲液水箱；或，

控制同时关闭电弧电源和冲液水箱。

本发明提出一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，将电弧微爆加工技术和切削技术集成于同一机器人工作系统中，通过控制系统控制机器人的机械手运动，以及控制动力主轴切换装夹切削加工装置和电弧微爆加工装置，从而能够针对不同零件完成从粗加工到精加工的整套工艺流程。本发明还提出一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法，首先通过控制工业机器人进行电弧微爆加工，以对工件进行大量材料去除的粗加工，然后控制工业机器人更换为切削加工，以对工件进行小余量去除的精加工。本发明技术方案兼具电弧微爆加工高效率和切削加工高精度的优势，能够实现对工件的高效和高精度加工。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备一实施例的结构示意图；

图2为本发明一实施例中动力主轴与电弧微爆加工装置对接的示意图；

图3为本发明电弧微爆加工装置一实施例的示意图；

图4为本发明一实施例中动力主轴与电弧微爆加工装置的爆炸图；

图5为本发明一实施例中动力主轴与切削加工装置对接的示意图；

图6为本发明工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法一实施例的流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提出一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备1，请参阅图1、图2和图5所示，其中图1为本发明工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备一实施例的结构示意图，图2为本发明一实施例中动力主轴与电弧微爆加工装置对接的示意图；图5为本发明一实施例中动力主轴与切削加工装置对接的示意图。

在一实施例中，所述复合加工设备1包括：

复合加工装置，所述复合加工装置包括动力主轴12，所述动力主轴12设有第一接口121和第二接口122，所述第一接口121用于装夹电弧微爆加工装置和切削加工装置，所述第二接口122用于与电弧微爆加工装置的冲液管连通，所述动力主轴12用于驱动电弧微爆加工装置和切削加工装置工作；其中，所述动力主轴12包括电主轴和机械主轴中的任意一种。

机器人本体10，所述机器人本体10至少具有两个运动自由度，所述动力主轴12安装于所述机器人本体的末端，所述机器人本体10用于驱动所述动力主轴12沿加工路线运动；和/或，驱动所述动力主轴12运动至刀库位置更换电弧微爆加工装置或切削加工装置；以及，

复合加工控制系统，所述复合加工控制系统用于控制所述机器人本体的运动路径、电弧电源和冲液水箱的输出状态。

可以理解，电弧微爆加工技术能够对工件进行电弧微爆加工，材料去除效率高，但加工面蚀坑较大，加工精度较低；切削加工技术则适用于对工件进行高精度加工，但材料去除效率低。而本发明提供的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，将电弧微爆加工技术和切削技术集成于同一机器人工作系统中，通过控制系统控制机器人的机械手运动，以及控制机械手中的动力主轴切换装夹切削加工装置和电弧微爆加工装置。该复合加工设备兼具电弧微爆加工高效率和切削加工高精度的优势，能够针对不同零件完成从粗加工到精加工的整套工艺流程。

进一步地，机器人本体10包括驱动机构和机械手11，动力主轴12安装于机械手11的末端，机械手11为具有多个运动自由度的多关节机械手，所述复合加工控制系统包括控制柜80，控制柜80与所述驱动机构电气连接，控制柜80可显示运行中的各种参数，还可对参数进行调整，对偏离正常工作状态进行提示或发出信号。所述驱动机构与多关节机械手连接，控制柜80通过所述驱动机构控制所述多关节机械手进行运动。具体的，多关节机械手包括腰部关节、大臂关节、前臂关节、手腕关节和末端执行关节等，上述多个关节分别具有不同的运动自由度，且均与所述驱动机构连接。机器人本体10在工作过程中，驱动机构先接收控制系统的指令信号，然后驱动上述多个关节进行指定运动，从而实现机械手11进行升降、回转或伸缩等动作。

进一步地，如图1、图2和图4所示，所述复合加工控制系统还包括电弧电源40和冲液水箱50，机器人本体10还包括电弧微爆线缆13，电弧微爆线缆13包括电弧电缆和冲液水管。电弧电缆与电弧电源电气连接，电弧电缆与所述第二接口电气连接，冲液水箱50、冲液水管与第二接口122依次连通。可以理解，当开启冲液水箱50后，可向冲液水管中通入进行电弧微爆加工所需的冲液，再经过第二接口122传输至电弧微爆加工装置的内部。

进一步地，如图1所示，所述复合加工装置还包括电弧微爆加工装置20、切削加工装置30和刀库70，刀库70用于放置电弧微爆加工装置20和切削加工装置30。

进一步地，如图2和图4所示，动力主轴12装夹切削加工装置30时，切削加工装置30仅需与第一接口121进行对接；而动力主轴12装夹电弧微爆加工装置20时，第一接口121和第二接口122均需与电弧微爆加工装置20进行对接。其中，第二接口122既可对电弧微爆加工装置20通电也可通冲液。

在一实施例中，如图4所示，动力主轴12为电主轴，电主轴上设有绝缘安装部123，第二接口122设于绝缘安装部123上。具体的，绝缘安装部123通过螺钉124安装于动力主轴上。可以理解，由于动力主轴12与电弧微爆加工装置20对接后，在进行电弧微爆加工过程中，第二接口122会带电。而由于动力主轴内部集成电机定子和转子等能量转换装置，具有复杂的程控电气系统，外部的干扰电流会损坏动力主轴内部的机械及电气结构。因此，第二接口122的安装部需采用绝缘材料，以避免第二接口的电流对动力主轴12的电气结构造成损坏，或使工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备1整体带电，从而避免安全事故的发生。

在一实施例中，如图3所示，电弧微爆加工装置20包括上半轴21、绝缘连接器22和下半轴23，绝缘连接器22设于上半轴21与下半轴23之间，上半轴21用以与第一接口进行插接，下半轴23具有第一内冲液通道。动力主轴12与电弧微爆加工装置20对接后，在进行电弧微爆加工过程中，电弧电缆会通过第二接口122会将电流传导至电弧微爆加工装置20，为避免电弧微爆加工装置20的电流通过第一接口回传至动力主轴，而损坏动力主轴内部的电气结构，通过在上半轴21与下半轴23之间设置绝缘连接器22，使插接动力主轴的部分与内冲液带电部分电隔绝。

在一实施例中，所述绝缘连接器22为绝缘联轴器，所述绝缘联轴器包括绝缘弹性环、第一半联轴器和第二半联轴器。第一半联轴器与上半轴21连接，第二半联轴器与下半轴23连接，绝缘弹性环安装于第一半联轴器和第二半联轴器之间，以使第一半联轴器和第二半联轴器之间电隔绝。本实施例中，绝缘联轴器具体采用一种梅花形弹性联轴器，绝缘弹性环则采用梅花形弹性环，其中，梅花形弹性环安装在两个形状相同的半联轴器的凸爪之间，以实现两个半联轴器的连接。梅花形弹性联轴器具有补偿两轴相对偏移、减振和缓冲的性能。本实施例中，在该绝缘联轴器中，中间的弹性环采用塑料等绝缘材质，而两个半联轴器则采用金属材质(两个半联轴器之间并不接触)。可以理解，在其它实施例中，弹性环和其中一个半联轴器采用绝缘材质，或者，弹性环和其两个半联轴器均采用绝缘材质。另外，所述绝缘连接器22还可以采用其它类型的绝缘连接器22，只要使得上半轴21与下半轴23之间电隔绝即可，本发明对绝缘连接器22的具体结构和具体材料不作限定。

进一步地，如图3和图4所示，电弧微爆加工装置20还包括工具电极24和冲液管25。工具电极24安装于下半轴23的远离所述绝缘连接器22的一端，工具电极24具有第二内冲液通道。冲液管25、第一内冲液通道和第二内冲液通道依次连通。冲液管25用以与第二接口连通，工具电极24与第二接口通过冲液管25电气连接。可以理解，当动力主轴12装夹电弧微爆装置，冲液管25与第二接口122对接，如此，电源提供电弧微爆电流依次通过电弧电缆、第二接口122和冲液管25到达工具电极24，而冲液水箱50提供的冲液则通过冲液水管、第二接口122和冲液管25到达电弧微爆加工装置20的内部。具体地，在电弧微爆加工过程中，首先开启冲液水箱50，接着工具电极24和待加工的工件分别接通电源的两极，工具电极24在控制系统的控制下靠近工件，到达一定击穿距离开始进行电弧微爆，从而对工件进行电弧微爆加工。

进一步地，如图3所示，电弧微爆加工装置20还包括固定外壳26，固定外壳26设置于所述下半轴23的外周面上，固定外壳26围合形成液腔，所述冲液管25、所述液腔、所述第一内冲液通道和所述第二内冲液通道依次连通。如此，冲液水箱50提供的冲液则依次通过冲液水管、第二接口122向冲液管25输送，再经所液腔、所述第一内冲液通道和所述第二内冲液通道输送至电弧微爆加工区域。冲液有利于拉断电弧，防止电弧过烧，控制电弧演变，进而有利于电蚀加工产物的排除和工件的冷却。

进一步地，如图5所示，机器人本体10还包括切削加工装置30，切削加工装置30可以为车削加工装置、铣削加工装置和刨刀加工装置等。切削加工装置30包括切削刀具31和上部锥体，切削刀具31用于对工件进行切削加工，上部锥体用于与第一接口121进行插接。可以理解，由于切削加工装置30无需通电，因此，其上部锥体的材质无需限制，绝缘或金属材质均可采用。

本发明实施例还提供一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备1的控制方法，请参阅图6所示，图6为本发明工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法一实施例的流程示意图，工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备1的控制方法包括以下步骤:

S1、控制机械手11移动至第一位置，并控制动力主轴12装夹电弧微爆加工装置20；

具体地，控制系统首先控制机械手11移动至刀库70附近，然后控制动力主轴12装夹电弧微爆加工装置20，其中，上半轴21插入第一接口121中，冲液管25与第二接口122也相应对接并连通。

S2、控制机械手11移动至第二位置，以使电弧微爆加工装置20移动至加工位置，并控制电弧微爆加工装置20对工件进行电弧微爆加工；

具体地，控制系统控制机械手11移动至工件的待加工点附近，然后调整位姿使工具电极24的轴线与工件上待加工点的面法线重合，并使工具电极24与工件的间隙减小到满足电弧微爆要求的数值，再控制动力主轴12带动工具电极24沿轴线高速旋转，最后控制电弧微爆加工装置20对工件进行电弧微爆加工，以完成对工件的粗加工阶段。

S3、控制机械手11返回第一位置，并控制动力主轴12卸下所述电弧微爆加工装置20和装夹切削加工装置30；

具体地，在对工件完成粗加工阶段后，控制系统控制机械手11返回至刀库70附近，然后控制动力主轴12卸下电弧微爆加工装置20，并装夹切削加工装置30，其中，切削加工装置30的上部锥体插入第一接口121中。

S4、控制机械手11移动至第二位置，以使所述切削加工装置30移动至加工位置，控制所述切削加工装置30对工件进行切削加工。

具体地，控制系统控制机械手11移动至工件的待加工点附近，再控制动力主轴12装置带动切削刀具31沿轴线高速旋转，最后控制切削刀具31对工件进行切削加工，以完成对工件的精加工阶段。

进一步地，控制所述电弧微爆加工装置20对工件进行电弧微爆加工，包括以下步骤：

控制启动动力主轴12旋转，以带动电弧微爆加工装置20旋转；

控制开启冲液水箱50，以向冲液管25输送工作液，以使所述工具电极24和工件之间形成冲液流场；

控制启动电弧电源40，使得所述工具电极24与工件之间产生放电电弧，以对工件进行电弧微爆加工。

进一步地，在所述步骤S2之后和所述步骤S3之前还包括以下步骤：先控制关闭电弧电源40，然后控制关闭冲液水箱50；或，

控制同时关闭电弧电源40和冲液水箱50。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，包括：

复合加工装置，所述复合加工装置包括动力主轴，所述动力主轴设有第一接口和第二接口，所述第一接口用于装夹电弧微爆加工装置和切削加工装置，所述第二接口用于与电弧微爆加工装置的冲液管连通，所述动力主轴用于驱动电弧微爆加工装置和切削加工装置工作；

机器人本体，所述机器人本体至少具有两个运动自由度，所述动力主轴安装于所述机器人本体的末端，所述机器人本体用于驱动所述动力主轴沿加工路线运动；和/或，驱动所述动力主轴运动至刀库位置更换电弧微爆加工装置或切削加工装置；以及，

复合加工控制系统，所述复合加工控制系统与所述机器人本体电气连接，所述复合加工控制系统用于控制所述机器人本体的运动路径、电弧电源和冲液水箱的输出状态。

2.如权利要求1所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，所述机器人本体还包括驱动机构和机械手，所述动力主轴安装于所述机械手的末端，所述机械手为具有多个运动自由度的多关节机械手，所述复合加工控制系统包括控制柜，所述控制柜与所述驱动机构电气连接，所述驱动机构与所述多关节机械手连接，所述控制柜通过所述驱动机构控制所述多关节机械手进行运动。

3.如权利要求2所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，所述复合加工控制系统还包括电弧电源和冲液水箱，所述机器人本体还包括电弧电缆和冲液水管，所述电弧电缆与所述电弧电源电气连接，所述电弧电缆与所述第二接口电气连接，所述冲液水箱、所述冲液水管与所述第二接口依次连通。

4.如权利要求3所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，所述动力主轴为电主轴，所述电主轴上设有绝缘安装部，所述第二接口设于所述绝缘安装部上。

5.如权利要求4所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，所述复合加工装置还包括电弧微爆加工装置、切削加工装置和刀库，所述刀库用于放置所述电弧微爆加工装置和所述切削加工装置。

6.如权利要求5所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，所述电弧微爆加工装置包括上半轴、绝缘连接器和下半轴，所述绝缘连接器设于所述上半轴与所述下半轴之间，所述上半轴用以与所述第一接口进行插接，所述下半轴具有第一内冲液通道。

7.如权利要求6所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，所述电弧微爆加工装置还包括工具电极和冲液管，所述工具电极安装于所述下半轴的远离所述绝缘连接器的一端，所述工具电极具有第二内冲液通道，所述冲液管、所述第一内冲液通道和所述第二内冲液通道依次连通，所述冲液管用以与所述第二接口连通，所述工具电极与所述第二接口通过所述冲液管电气连接。

8.如权利要求7所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，所述电弧微爆加工装置还包括固定外壳，所述固定外壳设置于所述下半轴的外周面上，所述固定外壳围合形成液腔，所述冲液管、所述液腔、所述第一内冲液通道和所述第二内冲液通道依次连通。

9.一种工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法，应用于如权利要求1至8中任意一项所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备，其特征在于，包括以下步骤:

S1、控制机械手移动至第一位置，并控制动力主轴装夹电弧微爆加工装置；

S2、控制机械手移动至第二位置，以使所述电弧微爆加工装置移动至加工位置，并控制所述电弧微爆加工装置对工件进行电弧微爆加工；

S3、控制机械手返回第一位置，并控制所述动力主轴卸下所述电弧微爆加工装置和装夹切削加工装置；

S4、控制机械手移动至第二位置，以使所述切削加工装置移动至加工位置，控制所述切削加工装置对工件进行切削加工。

10.如权利要求9所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法，其特征在于，所述电弧微爆加工装置包括工具电极，所述控制机械手移动至第二位置包括：控制机械手移动至使得工具电极的轴线与工件上待加工点的面法线重合的位置。

11.如权利要求10所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法，其特征在于，所述电弧微爆加工装置还包括冲液管，所述控制所述电弧微爆加工装置对工件进行电弧微爆加工，包括以下步骤：

控制启动所述动力主轴旋转，以带动所述电弧微爆加工装置旋转；

控制开启冲液水箱，以向所述冲液管输送工作液，以使所述工具电极和工件之间形成冲液流场；

控制启动电弧电源，使得所述工具电极与工件之间产生放电电弧，以对工件进行电弧微爆加工。

12.如权利要求11所述的工业机器人电弧微爆与切削复合加工设备的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2之后和所述步骤S3之前还包括以下步骤：先控制关闭电弧电源，然后控制关闭冲液水箱；或，

控制同时关闭电弧电源和冲液水箱。

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