CN110645999A - 导航方法、装置、服务器、终端及存储介质 - Google Patents

导航方法、装置、服务器、终端及存储介质 Download PDF

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CN110645999A CN201810670063.6A CN201810670063A CN110645999A CN 110645999 A CN110645999 A CN 110645999A CN 201810670063 A CN201810670063 A CN 201810670063A CN 110645999 A CN110645999 A CN 110645999A
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Abstract

本发明实施例提供了导航方法、装置、服务器、终端及存储介质，该方法包括：接收由用户端发送的用户的人脸图像及用户的目的地；获取当前场景中各情景图像，从各情景图像中提取各行人的人脸图像；将用户的人脸图像分别与各行人的人脸图像进行比对，确定用户对应的行人，作为目标行人；确定目标行人在当前场景中的位置，作为用户的位置；根据用户的位置及用户的目的地，确定导航路线；向用户端发送导航路线及用户的位置，以使用户端进行导航。本发明实施例的导航方法，通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。

Description

导航方法、装置、服务器、终端及存储介质
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及导航方法、装置、服务器、终端及存储介质。
背景技术
现有的导航方法，主要依赖于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)及北斗导航等卫星导航技术完成，此类定位及导航方案能够适用于室外场景。但是对于室内场景，例如，室内空间复杂的商场、酒店及火车站等场景，由于受到卫星定位信号弱的限制，无法进行准确的导航。
因此希望能够实现室内场景的导航。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种导航方法、装置、服务器、终端及存储介质，以实现室内场景的导航。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，应用于服务端，所述方法包括：
获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地；
获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像；
将所述用户人脸图像分别与各所述行人人脸图像进行比对，确定与所述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人；
确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置；
基于所述用户位置及所述目的地，确定导航路线；
向所述用户端发送所述导航路线及所述用户位置。
可选的，在所述获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像之前，所述方法还包括：
确定所述目的地所在的场景，作为当前场景。
可选的，所述获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像，包括：
获取当前场景中所有的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
可选的，所述获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像，包括：
确定上一定位周期中的目标行人所在的情景图像，作为目标情景图像；
在当前场景中，确定与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域，将与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域及所述目标情景图像的监控区域，作为目标监控区域；
获取当前定位周期中各所述目标监控区域的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述目标监控区域的情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
可选的，所述确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置，包括：
确定所述目标行人在所述情景图形中的位置；
按照所述目标行人在所述情景图形中的位置，确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置。
第二方面，本发明实施例提供了一种导航方法，应用于用户端，所述方法包括：
获取用户的人脸图像及所述用户的目的地；
向服务端发送所述人脸图像及所述目的地；
接收由所述服务端根据所述人脸图像及所述目的地返回的导航路线及所述用户的用户位置；
显示所述用户位置及所述导航路线。
可选的，所述用户端包括交互终端和显示终端，所述获取用户的人脸图像及所述用户的目的地，包括：
通过所述交互终端获取由用户输入的拍照指令，利用所述交互终端的摄像头，采集所述用户的人脸图像；
通过所述交互终端获取由所述用户输入的目的地选取指令，根据所述目的地选取指令携带的目的地标识，确定所述用户的目的地；
所述显示所述用户的位置及所述导航路线，包括：
通过所述显示终端，以所述用户位置为起点，显示所述导航路线。
第三方面，本发明实施例提供了一种导航装置，位于服务端，所述装置包括：
用户信息获取模块，用于获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地；
行人图像获取模块，用于获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像；
目标行人确定模块，用于将所述用户人脸图像分别与各所述行人人脸图像进行比对，确定与所述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人；
用户位置确定模块，用于确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置；
导航路线确定模块，用于基于所述用户位置及所述目的地，确定导航路线；
导航信息发送模块，用于向所述用户端发送所述导航路线及所述用户位置。
可选的，本发明实施例的位于服务端的导航装置还包括：
场景确定模块，用于确定所述目的地所在的场景，作为当前场景。
可选的，所述行人图像获取模块，具体用于：
获取当前场景中所有的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
可选的，所述行人图像获取模块，包括：
目标图像确定子模块，用于确定上一定位周期中的目标行人所在的情景图像，作为目标情景图像；
目标区域确定子模块，用于在当前场景中，确定与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域，将与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域及所述目标情景图像的监控区域，作为目标监控区域；
人脸图像获取子模块，用于获取当前定位周期中各所述目标监控区域的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述目标监控区域的情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
可选的，所述用户位置确定模块，包括：
情景位置确定子模块，用于确定所述目标行人在所述情景图形中的位置；
定位位置确定子模块，用于按照所述目标行人在所述情景图形中的位置，确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置。
第四方面，本发明实施例提供了一种导航装置，位于用户端，所述装置包括：
用户信息采集模块，用于获取用户的人脸图像及所述用户的目的地；
用户信息发送模块，用于向服务端发送所述人脸图像及所述目的地；
导航信息接收模块，用于接收由所述服务端根据所述人脸图像及所述目的地返回的导航路线及所述用户的用户位置；
导航信息显示模块，用于显示所述用户位置及所述导航路线。
可选的，所述用户端包括交互终端和显示终端，所述用户信息采集模块，包括：
人脸图像采集子模块，用于通过所述交互终端获取由用户输入的拍照指令，利用所述交互终端的摄像头，采集所述用户的人脸图像；
目的地获取子模块，用于通过所述交互终端获取由所述用户输入的目的地选取指令，根据所述目的地选取指令携带的目的地标识，确定所述用户的目的地；
所述导航信息显示模块，具体用于：
通过所述显示终端，以所述用户位置为起点，显示所述导航路线。
第五方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括处理器及存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的导航方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种终端，包括处理器及存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述第二方面任一所述的导航方法。
第七方面，本发明实施例提供了一种导航系统，包括上述第五方面任一所述的服务器及上述第六方面任一所述的终端。
第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的导航方法。
第九方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面任一所述的导航方法。
本发明实施例提供的导航方法、装置、服务器、终端及存储介质，接收由用户端发送的用户的人脸图像及用户的目的地；获取当前场景中各情景图像，从各情景图像中提取各行人的人脸图像；将用户的人脸图像分别与各行人的人脸图像进行比对，确定用户对应的行人，作为目标行人；确定目标行人在当前场景中的位置，作为用户的位置；根据用户的位置及用户的目的地，确定导航路线；向用户端发送导航路线及用户的位置，以使用户端进行导航。通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的应用于服务端的导航方法的一种流程示意图；
图2为本发明实施例的应用于服务端的导航方法的另一种流程示意图；
图3为本发明实施例的应用于用户端的导航方法的一种流程示意图；
图4为本发明实施例的位于服务端的导航装置的一种示意图；
图5为本发明实施例的位于用户端的导航装置的一种示意图；
图6为本发明实施例的导航系统的一种示意图；
图7为本发明实施例的服务器的一种示意图；
图8为本发明实施例的终端的一种示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
随着计算机技术的发展，导航技术已经成为人们出行寻径的主要手段，对于大型商场、火车站及博物馆等室内空间复杂的场所，GPS等卫星导航信号弱，容易导致定位异常。因此希望能够有一种可靠的室内导航方法。
有鉴于此，本发明实施例提供了一种导航方法，参见图1，应用于服务端，该方法包括：
S101，获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地。
本发明实施例中的导航方法可以通过定位系统实现，定位系统为任意能够实现本发明实施例的导航方法的系统。例如：
定位系统可以为一种设备，包括：处理器、存储器、通信接口和总线；处理器、存储器和通信接口通过总线连接并完成相互间的通信；存储器存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于执行本发明实施例的导航方法。例如，定位系统可以为服务端的服务器。
定位系统还可以为一种应用程序，用于在运行时执行本发明实施例的导航方法。
定位系统还可以为一种存储介质，用于存储可执行代码，可执行代码用于执行本发明实施例的导航方法。
定位系统获取用户的用户人脸图像及用户的目的地，用户人脸图像及目的地是由用户端发送的。
S102，获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
定位系统通过当前场景中的图像采集设备，例如监控器或智能相机等，获取当前场景的情景图像。当前场景为用户所在的场景，例如，当前场景为用户所在的商场，或当前场景为用户所在的火车站等。情景图像为当前场景中的部分情景的图像，例如，当前场景为展览馆，展览馆共分为A、B、C及D四个区域，每个区域各配置一个摄像头进行监控，则可以将区域A、区域B、区域C及区域D的四个监控图像分别作为四个情景图像。
可选的，在上述获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像之前，上述方法还包括：
确定上述目的地所在的场景，作为当前场景。
对于室内导航场景来说，用户的位置及用户的目的地一般情况下会处于一个场景中，定位系统确定目的地所在的场景，作为当前场景。
可选的，在上述获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像之前，上述方法还包括：
确定上述用户端所在的场景，作为当前场景。
定位系统确定用户端所在的场景，例如，定位系统通过用户端所连接的基站、路由器或热点等确定用户端所在的场景，作为当前场景。
S103，将上述用户人脸图像分别与各上述行人人脸图像进行比对，确定与上述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人。
定位系统将用户人脸图像分别与行人人脸图像进行比对，确定与用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，即目标行人。例如，定位系统将用户人脸图像与各行人人脸图像输入到用于人脸识别的神经网络中，确定与用户人脸图像相匹配的行人人脸图像。
在用户端刚发起导航时，定位系统中尚未确定用户位置，因此需要对当前场景中所有的情景图像进行分析，可选的，上述获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像，包括：
获取当前场景中所有的情景图像，利用预设目标识别算法，从各上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
在定位系统确定用户位置后，为了节约计算资源，可以有目的的选取情景图像，例如，在当前定位周期中，选取上一定位周期中目标行人所在的监控区域，选取该监控区域及与该监控区域相邻的且处于导航路线上的监控区域，作为目标监控区域，并获取当前场景中各目标监控区域的情景图像。
可选的，上述获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像，包括：
步骤一，确定上一定位周期中的目标行人所在的情景图像，作为目标情景图像。
步骤二，在当前场景中，确定与上述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域，将与上述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域及上述目标情景图像的监控区域，作为目标监控区域。
步骤三，获取当前定位周期中各上述目标监控区域的情景图像，利用预设目标识别算法，从各上述目标监控区域的情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
S104，确定上述目标行人在上述当前场景中的目标行人位置，作为上述用户的用户位置。
定位系统确定目标行人在当前场景中的位置，作为用户的用户位置，例如，定位系统通过智能相机获取目标行人站立处的位置信息，得到目标行人位置，作为用户的用户位置。
可选的，上述确定上述目标行人在上述当前场景中的目标行人位置，作为上述用户的用户位置，包括：
步骤一，确定上述目标行人在上述情景图形中的位置。
步骤二，按照上述目标行人在上述情景图形中的位置，确定上述目标行人在上述当前场景中的目标行人位置，作为上述用户的用户位置。
例如，定位系统提取目标行人所在的情景图像及当前场景的总览图像的SIFT(Scale-Invariant Feature Transform，尺度不变特征转换)特征，通过RANSAC(RandomSample Consensus，随机抽样一致性算法)算法对目标行人所在的情景图像的SIFT特征与总览图像的SIFT特征进行匹配，得到多个匹配对，选取4个匹配对，作为目标匹配对。将各目标匹配对对应的位置，作为标识位置。同一目标匹配对中的两个标识位置为同一位置，利用4个目标匹配对，建立目标行人所在的情景图像与总览图像的仿射变换矩阵，通过该仿射变换矩阵，确定目标行人在当前场景的总览图像的中的位置，作为用户位置。
S105，基于上述用户位置及上述目的地，确定导航路线。
例如，定位系统将用户位置及目的地输入到预先建立的空间路线模型中，通过空间路线模型对用户位置及目的地进行分析，确定导航路线。
为了获取最佳导航路线，需要对当前场景做一次引导空间建模。建模原材料含当前场景中每个商铺等室内地点、图像采集设备、终端和通道位置信息的地图等，建模完成后，会在得到一份包含所有室内地点、智能相机、终端及通道位置的空间路线模型。在已知起止位置时，就可以根据空间路线模型找到最佳路径。
S106，向上述用户端发送上述导航路线及上述用户位置。
定位系统向用户端发送导航路线及用户位置。
在本发明实施例中，通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。
本发明实施例的导航方法的另一种示意图，可以如图2所示，包括：
S201，接收由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地。
S202，获取当前场景中所有的情景图像，利用预设目标识别算法，从各情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
S203，将用户人脸图像分别与各行人人脸图像进行比对，确定与用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人。
S204，确定目标行人在当前场景中的目标行人位置，作为用户的用户位置。
S205，基于用户位置及目的地，确定导航路线。
S206，向用户端发送导航路线及用户位置。
S207，确定上一定位周期中的目标行人所在的情景图像，作为目标情景图像。
S208，在当前场景中，确定与目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域，将与目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域及目标情景图像的监控区域，作为目标监控区域。
S209，获取当前定位周期中各目标监控区域的情景图像，利用预设目标识别算法，从各目标监控区域的情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
S210，向用户端发送导航路线及用户位置。
S211，判断用户位置与目的端的距离是否小于预设距离阈值，若小于则结束本次导航，若大于则返回S207继续执行。
预设距离阈值可以根据实际情况进行设定，例如，预设距离阈值可以设置为0.3米、0.5米或1米等。
在本发明实施例中，通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。
本发明实施例还提供了一种导航方法，应用于用户端，参见图3，该方法包括：
S301，获取用户的人脸图像及上述用户的目的地。
本发明实施例的应用于用户端的导航方法，可以通过用户终端来实现，该用户终端可以为智能手表、智能眼镜或智能手机等。例如，用户通过智能手机拍摄用户的人脸图像，并通过智能手机输入用户的目的地。
S302，向服务端发送上述人脸图像及上述目的地。
S303，接收由上述服务端根据上述人脸图像及上述目的地返回的导航路线及上述用户的用户位置。
S304，显示上述用户位置及上述导航路线。
例如，在用户的智能手机的显示屏幕上，显示当前场景的总览图像，在总览图像中标识出用户位置，并展示出导航路线。
在本发明实施例中，通过向服务端发送人脸图像及目的地，能够实现室内场景的导航。
可选的，上述用户端包括交互终端和显示终端，上述获取用户的人脸图像及上述用户的目的地，包括：
步骤一，通过上述交互终端获取由用户输入的拍照指令，利用上述交互终端的摄像头，采集上述用户的人脸图像。
用户在交互终端中选取拍照指令，并触发拍照指令。交互终端获取拍照指令，利用上述交互终端的摄像头，采集用户的人脸图像。
步骤二，通过上述交互终端获取由上述用户输入的目的地选取指令，根据上述目的地选取指令携带的目的地标识，确定上述用户的目的地。
用户在交互终端中输入目的地选取指令，例如用户在交互终端中输入目的地的名称，或用户在交互终端中显示的当前场景的总览图像中点击目的地等。
上述步骤一与步骤二并无先后顺序之分，可以先执行步骤一再执行步骤二，也可以先执行步骤二再执行步骤一，还可以同时执行步骤一和步骤二。
上述显示上述用户的位置及上述导航路线，包括：
通过上述显示终端，以上述用户位置为起点，显示上述导航路线。
例如，显示终端可以为当前场景的地面显示屏幕，在地面显示屏幕上以用户位置为起点，以目的地为终点，显示导航路线。
本发明实施例提供了一种导航装置，参见图4，位于服务端，上述装置包括：
用户信息获取模块401，用于获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地；
行人图像获取模块402，用于获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像；
目标行人确定模块403，用于将上述用户人脸图像分别与各上述行人人脸图像进行比对，确定与上述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人；
用户位置确定模块404，用于确定上述目标行人在上述当前场景中的目标行人位置，作为上述用户的用户位置；
导航路线确定模块405，用于基于上述用户位置及上述目的地，确定导航路线；
导航信息发送模块406，用于向上述用户端发送上述导航路线及上述用户位置。
可选的，本发明实施例的位于服务端的导航装置还包括：
场景确定模块，用于确定上述目的地所在的场景，作为当前场景。
可选的，本发明实施例的位于服务端的导航装置还包括：
场景确定模块，用于确定上述用户端所在的场景，作为当前场景。
可选的，上述行人图像获取模块402，具体用于：
获取当前场景中所有的情景图像，利用预设目标识别算法，从各上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
可选的，上述行人图像获取模块402，包括：
目标图像确定子模块，用于确定上一定位周期中的目标行人所在的情景图像，作为目标情景图像；
目标区域确定子模块，用于在当前场景中，确定与上述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域，将与上述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域及上述目标情景图像的监控区域，作为目标监控区域；
人脸图像获取子模块，用于获取当前定位周期中各上述目标监控区域的情景图像，利用预设目标识别算法，从各上述目标监控区域的情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
可选的，上述用户位置确定模块404，包括：
情景位置确定子模块，用于确定上述目标行人在上述情景图形中的位置；
定位位置确定子模块，用于按照上述目标行人在上述情景图形中的位置，确定上述目标行人在上述当前场景中的目标行人位置，作为上述用户的用户位置。
本发明实施例还提供了一种导航装置，参见图5，位于用户端，该装置包括：
用户信息采集模块501，用于获取用户的人脸图像及上述用户的目的地；
用户信息发送模块502，用于向服务端发送上述人脸图像及上述目的地；
导航信息接收模块503，用于接收由上述服务端根据上述人脸图像及上述目的地返回的导航路线及上述用户的用户位置；
导航信息显示模块504，用于显示上述用户位置及上述导航路线。
可选的，上述用户端包括交互终端和显示终端，上述用户信息采集模块502，包括：
人脸图像采集子模块，用于通过上述交互终端获取由用户输入的拍照指令，利用上述交互终端的摄像头，采集上述用户的人脸图像；
目的地获取子模块，用于通过上述交互终端获取由上述用户输入的目的地选取指令，根据上述目的地选取指令携带的目的地标识，确定上述用户的目的地；
上述导航信息显示模块504，具体用于：
通过上述显示终端，以上述用户位置为起点，显示上述导航路线。
本发明实施例还提供了一种导航系统，包括服务器和终端，上述服务器在运行时实现上述任一应用于服务端的导航方法，上述终端在运行时实现上述任一应用于用户端的导航方法。
可选的，参见图6，本发明实施例的导航系统还包括：智能相机，上述终端包括交互终端及显示终端。
智能相机能够采集当前场景中各监控区域的情景图像，并且能够确定情景图像中各店的位置。
交互终端获取用户的用户人脸图像及目的地，将用户人脸图像及目的地发送给服务器，服务器通过智能相机获取各智能相机监控的情景图像，服务器利用预设目标识别算法将情景图像中各行人人脸图像与用户人脸图形进行匹配，确定用户为哪一个行人，将匹配成功的行人作为目标行人，服务器从采集包含目标行人的情景图像的智能相机中得到目标行人的位置，作为用户位置。服务器根据目标行人的位置及目的地，利用预先建立的空间路线模型确定导航路线，并向显示终端发送用户位置及导航路线。显示终端以用户位置为起点，以目的地为终点，显示导航路线。
在本发明实施例中，通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。
本发明实施例还提供了一种服务器，参见图7，包括处理701及存储器702；
上述存储器702，用于存放计算机程序；
上述处理器701，用于执行上述存储器上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地；
获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像；
将上述用户人脸图像分别与各上述行人人脸图像进行比对，确定与上述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人；
确定上述目标行人在上述当前场景中的目标行人位置，作为上述用户的用户位置；
基于上述用户位置及上述目的地，确定导航路线；
向上述用户端发送上述导航路线及上述用户位置。
在本发明实施例中，通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。
可选的，上述服务器还可以包括通信接口及通信总线，处理器701，通信接口，存储器702通过通信总线完成相互间的通信。
可选的，处理器701用于执行存储器702上所存放的程序时，还能够实现上述任一应用于服务端的导航方法。
本发明实施例提供了一种终端，参见图8，包括处理801及存储器802；
上述存储器802，用于存放计算机程序；
上述处理器801，用于执行上述存储器上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取用户的人脸图像及上述用户的目的地；
向服务端发送上述人脸图像及上述目的地；
接收由上述服务端根据上述人脸图像及上述目的地返回的导航路线及上述用户的用户位置；
显示上述用户位置及上述导航路线。
在本发明实施例中，通过向服务端发送人脸图像及目的地，能够实现室内场景的导航。
可选的，上述终端还可以包括通信接口及通信总线，处理器801，通信接口，存储器802通过通信总线完成相互间的通信。
可选的，处理器801用于执行存储器802上所存放的程序时，还能够实现上述任一应用于用户端的导航方法。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地；
获取当前场景的情景图像，从上述情景图像中提取各行人的行人人脸图像；
将上述用户人脸图像分别与各上述行人人脸图像进行比对，确定与上述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人；
确定上述目标行人在上述当前场景中的目标行人位置，作为上述用户的用户位置；
基于上述用户位置及上述目的地，确定导航路线；
向上述用户端发送上述导航路线及上述用户位置。
在本发明实施例中，通过进行人脸图像比对，确定用户为当前场景中的哪个行人，进而确定用户的位置，并按照用户的位置及目的端，规划导航路线，可以实现室内场景的导航。
可选的，上述计算机程序被处理器执行时，还能够实现上述任一应用于服务端的导航方法。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
获取用户的人脸图像及上述用户的目的地；
向服务端发送上述人脸图像及上述目的地；
接收由上述服务端根据上述人脸图像及上述目的地返回的导航路线及上述用户的用户位置；
显示上述用户位置及上述导航路线。
在本发明实施例中，通过向服务端发送人脸图像及目的地，能够实现室内场景的导航。
可选的，上述计算机程序被处理器执行时，还能够实现上述任一应用于用户端的导航方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、服务器、终端、导航系统及存储介质的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (19)

1.一种导航方法，其特征在于，应用于服务端，所述方法包括：
获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地；
获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像；
将所述用户人脸图像分别与各所述行人人脸图像进行比对，确定与所述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人；
确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置；
基于所述用户位置及所述目的地，确定导航路线；
向所述用户端发送所述导航路线及所述用户位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像之前，所述方法还包括：
确定所述目的地所在的场景，作为当前场景。
3.根据权利要求1所述的方法，其特行在于，所述获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像，包括：
获取当前场景中所有的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像，包括：
确定上一定位周期中的目标行人所在的情景图像，作为目标情景图像；
在当前场景中，确定与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域，将与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域及所述目标情景图像的监控区域，作为目标监控区域；
获取当前定位周期中各所述目标监控区域的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述目标监控区域的情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置，包括：
确定所述目标行人在所述情景图形中的位置；
按照所述目标行人在所述情景图形中的位置，确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置。
6.一种导航方法，其特征在于，应用于用户端，所述方法包括：
获取用户的人脸图像及所述用户的目的地；
向服务端发送所述人脸图像及所述目的地；
接收由所述服务端根据所述人脸图像及所述目的地返回的导航路线及所述用户的用户位置；
显示所述用户位置及所述导航路线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述用户端包括交互终端和显示终端，所述获取用户的人脸图像及所述用户的目的地，包括：
通过所述交互终端获取由用户输入的拍照指令，利用所述交互终端的摄像头，采集所述用户的人脸图像；
通过所述交互终端获取由所述用户输入的目的地选取指令，根据所述目的地选取指令携带的目的地标识，确定所述用户的目的地；
所述显示所述用户的位置及所述导航路线，包括：
通过所述显示终端，以所述用户位置为起点，显示所述导航路线。
8.一种导航装置，其特征在于，位于服务端，所述装置包括：
用户信息获取模块，用于获取由用户端发送的用户的用户人脸图像及目的地；
行人图像获取模块，用于获取当前场景的情景图像，从所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像；
目标行人确定模块，用于将所述用户人脸图像分别与各所述行人人脸图像进行比对，确定与所述用户人脸图像相匹配的行人人脸图像所属的行人，作为目标行人；
用户位置确定模块，用于确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置；
导航路线确定模块，用于基于所述用户位置及所述目的地，确定导航路线；
导航信息发送模块，用于向所述用户端发送所述导航路线及所述用户位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
场景确定模块，用于确定所述目的地所在的场景，作为当前场景。
10.根据权利要求8所述的装置，其特行在于，所述行人图像获取模块，具体用于：
获取当前场景中所有的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述行人图像获取模块，包括：
目标图像确定子模块，用于确定上一定位周期中的目标行人所在的情景图像，作为目标情景图像；
目标区域确定子模块，用于在当前场景中，确定与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域，将与所述目标情景图像的监控区域相邻的各监控区域及所述目标情景图像的监控区域，作为目标监控区域；
人脸图像获取子模块，用于获取当前定位周期中各所述目标监控区域的情景图像，利用预设目标识别算法，从各所述目标监控区域的情景图像中提取各行人的行人人脸图像。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述用户位置确定模块，包括：
情景位置确定子模块，用于确定所述目标行人在所述情景图形中的位置；
定位位置确定子模块，用于按照所述目标行人在所述情景图形中的位置，确定所述目标行人在所述当前场景中的目标行人位置，作为所述用户的用户位置。
13.一种导航装置，其特征在于，位于用户端，所述装置包括：
用户信息采集模块，用于获取用户的人脸图像及所述用户的目的地；
用户信息发送模块，用于向服务端发送所述人脸图像及所述目的地；
导航信息接收模块，用于接收由所述服务端根据所述人脸图像及所述目的地返回的导航路线及所述用户的用户位置；
导航信息显示模块，用于显示所述用户位置及所述导航路线。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述用户端包括交互终端和显示终端，所述用户信息采集模块，包括：
人脸图像采集子模块，用于通过所述交互终端获取由用户输入的拍照指令，利用所述交互终端的摄像头，采集所述用户的人脸图像；
目的地获取子模块，用于通过所述交互终端获取由所述用户输入的目的地选取指令，根据所述目的地选取指令携带的目的地标识，确定所述用户的目的地；
所述导航信息显示模块，具体用于：
通过所述显示终端，以所述用户位置为起点，显示所述导航路线。
15.一种服务器，其特征在于，包括处理器及存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
16.一种终端，其特征在于，包括处理器及存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求6或7所述的方法步骤。
17.一种导航系统，其特征在于，包括权利要求15中任一所述的服务器及权利要求16中任一所述的终端。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6或7所述的方法步骤。
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