CN110641793B - 一种物料自动拆袋装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种物料自动拆袋装置，包括支架、输送部、第一夹持部、第二夹持部、切割部、拆除部、驱动部、控制单元以及转动部，所述第一夹持部具有第一位置和第二位置，所述转动部具有防止所述物料通过的开启状态和使得所述物料可通过的闭合状态，所述第一夹持部由所述第一位置移动至所述第二位置时，所述转动部处于所述开启状态。本发明可有助于物料外包装袋与内包装袋分离，避免在物料外包装袋拆除时破坏内包装袋，提高工作效率。

Description

一种物料自动拆袋装置

技术领域

本发明涉及医疗产品的生产装置领域，具体地涉及物料的自动拆袋装置。

背景技术

血液透析是目前较为广泛采用的血液治疗手段，在血液透析治疗时需使用透析液将病人体内的毒素排出。目前临床中的透析液主要来源于两种方式，一种是提前将透析液配置完毕并置于容器如透析液桶中储存，另一种是透析治疗前在透析干粉中加入一定比例的纯化水将其配置为透析液。

在目前的透析干粉生产中，经常使用重量在10公斤至50公斤的双层包装袋来包装氯化钠、氯化钾、碳酸氢钠等生产原料，双层包装袋的外层一般采用编织袋、牛皮纸袋、复合袋等包装材料，内层一般采用塑料包装材料。采用双层包装袋的原料在后续生产过程中首先要脱去外包装袋，然后割开内袋将物料投送至生产装置内，目前国内外生产厂家在进行物料外包装袋拆除的过程中常会将内包装袋一起破坏，导致物料泄露，增加了生产成本。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种能够有助于物料外包装袋与内包装袋分离，在拆除物料外包装袋时，不会同时破坏内包装袋，降低生产成本的物料自动拆袋装置。

为了实现上述目的，本发明所提供的物料自动拆袋装置，包括支架；输送部，由所述支架支撑，用于输送带有内包装袋、外包装袋的物料；第一夹持部，位于所述输送部上方，由所述支架滑动支撑，用于夹持所述外包装袋并使其在所述第一夹持部的第一位置和位于第一位置上方的第二位置之间移动；第二夹持部，位于所述输送部上方，由所述支架滑动支撑，用于夹持所述外包装袋；切割部，位于所述输送部上方，与所述支架可滑动连接，用于切割所述外包装袋；拆除部，与所述外包装袋可拆卸地连接；驱动部，包括驱使所述第一夹持部在所述第一位置和所述第二位置之间移动的第一驱动单元、驱使所述第二夹持部移动的第二驱动单元、驱使所述切割部移动的第三驱动单元以及驱使所述拆除部移动的第四驱动单元；控制单元，包括主控单元和与主控单元电连接的传感系统，所述主控单元用于接收外部状态变化后控制所述驱动部动作或所述传感系统感测外部状态变化后输出信号，所述主控单元接收信号后控制所述驱动部动作；其中，所述物料自动拆袋装置还包括与所述输送部可活动连接地所述转动部和可驱动所述转动部转动的第五驱动单元，所述转动部具有使得物料可通过的闭合状态和防止物料通过的开启状态，所述第一夹持部由所述第一位置移动至所述第二位置时，所述转动部处于所述开启状态。

在本方案中，在物料外包装袋上端被所述第一夹持部固定的情况下，在所述转动部处于开启状态时，物料下落，物料内包装袋随物料同时下落，所述转动部处于所述开启状态可助于所述外包装袋与内包装袋分离，避免因在所述物料外包装袋破坏时将物料内包装袋同时破坏而导致物料泄露的情况发生，降低了生产成本。

本发明还提供了一种物料自动拆袋装置的拆袋方法，用于拆除物料外包装袋，所述物料自动拆袋装置包括支架、输送部、转动部、第一夹持部、第二夹持部、切割部、拆除部、驱动部和控制单元，所述控制单元包括主控单元和与所述主控单元电连接的传感系统，所述主控单元用于接收外部状态变化后控制所述驱动部动作或所述传感系统感测外部状态变化后输出信号，所述主控单元接收所述信号后控制所述驱动部动作,所述物料自动拆袋装置的拆袋步骤为：首先启动所述物料自动拆袋装置，带有内包装袋、外包装袋的物料由所述输送部传输至所述转动部；然后所述第一夹持部在第一位置夹持所述外包装袋后移动至第二位置，同时所述转动部由使得所述物料可通过的闭合状态转动至防止所述物料通过的开启状态；然后所述第二夹持部由未夹持所述外包装袋的第二夹持部初始位置移动至夹持所述外包装袋的第二夹持部终止位置；然后所述转动部由开启状态转动至闭合状态，所述切割部由未切割所述外包装袋的切割部初始位置移动至完成对所述外包装袋切割的切割部终止位置，此后所述第二夹持部由所述第二夹持部终止位置移动至所述第二夹持部初始位置，同时所述拆除部由未拆除所述外包装袋的拆除部初始位置转动至拆除所述外包装袋的拆除部终止位置；或者,所述切割部由未切割所述外包装袋的切割部初始位置移动至完成对所述外包装袋切割的切割部终止位置，此后所述第二夹持部由所述第二夹持部终止位置移动至所述第二夹持部初始位置，此后所述转动部由开启状态转动至闭合状态，此后所述拆除部由未拆除所述外包装袋的拆除部初始位置转动至拆除所述外包装袋的拆除部终止位置。

本发明提供的一种物料自动拆袋装置，在物料外包装袋拆袋过程中，使得内、外包装袋分离，解决了现有技术中因物料内包装袋被破坏而导致物料泄露的技术问题，降低了生产成本，提高生产工作效率。

附图说明

图1为本发明装置转动部处于开启状态时物料自动拆袋装置的立体示意图，

图2为本发明装置中第一夹持部、第二夹持部以及切割部的局部视图，

图3为本发明装置中第二夹持部以及切割部的局部放大示意图，

图4为本发明装置中拆除部的立体示意图，

图5为本发明装置中转动部处于开启状态时侧面示意图，

图6为本发明装置中转动部处于闭合状态时立体示意图，

图7为本发明装置中转动部处于闭合状态时侧面示意图，

图8为本发明提供的物料自动拆袋装置的自动拆袋方法流程示意图

图9为本发明提供的物料自动拆袋装置的自动拆袋方法流程另一实施例的示意图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

以下结合实施例及其附图对本发明的物料自动拆袋装置作进一步说明。

如图1所示，本发明的物料自动拆袋装置包括支架1；输送部2，由支架1支撑，输送部2上设有用于输送带有内包装袋、外包装袋10内物料的滚动件以及动力提供单元，本实施例中滚动件可以是辊轮、皮带、齿轮等可进行物料输送的装置，例如为滚轮；第一夹持部3，位于输送部2上方，由支架1滑动支撑，用于夹持外包装袋10，使外包装袋10沿上下方向移动，具有位于第一夹持部3的初始位置的第一位置和位于第一位置上方的第一夹持部3的终止位置的第二位置；第二夹持部4，位于输送部2上方，由支架1滑动支撑，用于夹持外包装袋10，其夹持方向包括除竖向夹持以外的任意方向，本实施例中优选为第二夹持部4将外包装袋10横向夹持，具有第二夹持部4未横向夹持外包装袋10的第二夹持部初始位置和第二夹持部4横向夹持外包装袋10的第二夹持部终止位置，本实施例中优选的第二夹持部初始位置与第二夹持部终止位置在相同高度；切割部5，位于输送部2上方，与支架1可滑动连接，用于切割外包装袋10，具有未切割外包装袋10的切割部初始位置和完成对外包装袋10切割的切割部终止位置；拆除部6，由支架1固定支撑，与外包装袋10可拆卸地连接，具有未拆除物料外包装袋10的拆除部初始位置和拆除物料外包装袋10的拆除部终止位置；驱动部，具有驱使第一夹持部3在第一位置和第二位置之间移动的第一驱动单元71、驱使第二夹持部4在第二夹持部初始位置和第二夹持部终止位置之间移动的第二驱动单元72、驱使切割部5在切割部初始位置和切割部终止位置之间移动的第三驱动单元73以及驱使拆除部6在拆除部初始位置和拆除部终止位置之间移动的第四驱动单元74；控制单元，包括主控单元和与所主控单元电连接的传感系统，主控单元用于接收外部状态变化后控制驱动部动作或传感系统感测外部状态变化后输出信号，主控单元接收信号后控制驱动部动作；本实施例中，外部状态变化可以是外部人工信号输入、第一夹持部3所承受压力变化、第二夹持部4与外包装袋10的空间位置变化、拆除部6的状态变化中的一种或几种的组合。人工信号可包括按键动作、踏板动作等多种形式引起的电信号变化。本实施例中，传感系统感测的外部状态变化可以是第一夹持部3上在夹持外包装袋10后对第一夹持部3所承受的因物料重力而产生的压力变化；也可以是第二夹持部4与外包装袋10的空间位置关系；也可以是拆除部6的运动状态。信号可以是传感系统感测到的第一夹持部3、第二夹持部4或拆除部6中任一因外部状态变化而产生的信号。

其中，物料自动拆袋装置还包括与输送部2可活动连接地转动部9，物料自动拆袋装置还包括可驱动转动部9转动的第五驱动单元75，转动部9具有可使得物料可通过的闭合状态和防止物料通过的开启状态，第一夹持部3由第一位置移动至第二位置时，转动部9处于开启状态。在物料外包装袋10上端被固定的情况下，在转动部9处于开启状态时，物料下落，物料内包装袋随物料同时下落，可助于物料外包装袋10与内包装袋分离，避免在破坏物料外包装袋10时因将物料内包装袋被同时破坏而导致物料泄露的情况发生，降低了生产成本。

下面结合具体实施例对本发明的物料自动拆袋装置进行详细描述。

支架

如图1、3所示，支架1上设置有支撑输送部2的固定结构、与第一夹持部3滑动连接的滑轨11、支撑第二夹持部4的第一支撑板13与第二支撑板14、与切割部5滑动连接的导轨12、将第三驱动单元73的驱动力传递至切割部5的螺纹杆54、支撑螺纹杆54两端的支撑架56。支撑板上设有多个导向孔131、132、133、134。

输送部

如图1、6所示，输送部2上可设有滚轮、皮带或齿轮等滚动件，本实施例中，输送部2上可设有滚轮运送物料。

转动部

如图5所示，转动部9包括转动板91、销轴92和第一连接件93。销轴92与设置在输送部2的通孔配合，使得转动板91可绕销轴92转动，第一连接件93一端与转动板91连接，另一端与第五驱动单元75连接。本实施例中，滚轮安装在支架1平面上的输送部2内，销轴92的安装方向与滚轮的安装方向相同，转动板91安装在销轴92上,第五驱动单元75安装在输送部2的下方支架1上，在输送部2下方与第五驱动单元75之间安装有第一连接件93。

转动板91可支撑物料并传输物料。转动部9具有开启状态和闭合状态，第五驱动单元75可拉动第一连接件93运动，第一连接件93可拉动转动板91绕销轴92在闭合状态与开启状态之间转动。如图6所示，转动部9所处位置为闭合状态，转动板91所处平面与输送部2所处平面均在与物料运送方向平行的同一平面；如图1所示，转动部9所处位置为开启状态，输送部2所处平面与物料运送方向平面平行，输送部2所处平面与转动板91所处平面间存在大于零的角度。在转动板91由闭合状态转动至开启状态时，所述转动板91在竖直方向的位移量的变化速度大于外包装袋10下落的速度，且在物料下落过程中，转动板91由闭合状态转动至开启状态过程中，外包装袋10不会与转动板91接触。在转动板91由开启状态转动至闭合状态时，所述转动板91在竖直方向的位移量的变化速度大于外包装袋10下落的速度，且在物料下落过程中，转动板91由开启状态转动至闭合状态过程所用时间小于物料下落至输送部2平面所用时间。

在本实施例中，由第五驱动单元75驱动第一连接件93，第一连接件93带动转动板91转动，主控单元可控制转动板91的转动状态及转动速度，当转动板91的转动竖向位移在竖直方向的变化速度大于或等于物料下落的速度时，可减少转动板91对物料外包装袋10的支撑，使物料下落时产生一个尽可能接近于重力加速度的加速度，有助于物料外包装袋10与物料内包装袋的分离。

第一夹持部

如图2、6所示，第一夹持部3具有第一位置和第二位置。上述第一夹持部3包括第一夹持件31、升降杆32和滑槽部33。

升降杆32与第一夹持件31固定连接，滑槽部33一端与升降杆32固定连接，滑槽部33另一端与滑轨11滑动连接。第一驱动单元71固定安装在滑轨11顶端，滑槽部33滑动连接在滑轨11上，在升降杆32上方安装有第一驱动单元71，在升降杆32下方安装有第一夹持件31。第一驱动单元71可与升降杆32直接连接，第一驱动单元71推动与升降杆32固定连接的滑槽部33在滑轨11上移动。第一驱动单元71也可与滑槽部33直接连接，推动滑槽部33和与滑槽部33固定连接的升降杆32沿滑轨11延伸方向滑动。

第一夹持件31用于夹持外包装袋10上方一端。第一驱动单元71可驱动升降杆32拉动第一夹持件31夹持外包装袋10上下移动。当第一夹持件31夹持外包装袋10且升降杆32未开始上升动作时，第一夹持件31所在位置为位于第一夹持部初始位置的第一位置；当升降杆32由第一位置上升至停止时，第一夹持件31所在位置为位于第一夹持部终止位置的第二位置。

当升降杆32由第一位置移动至第二位置时，转动板91处于开启状态。

升降杆32可将物料提起，利于物料向下沉积下落，利于物料内包装袋、物料外包装袋10分离。因物料重量较大，使用升降杆32可减少物料在升高时的摆动幅度，有利于物料内包装袋、物料外包装袋10分离。

第二夹持部

第二夹持部4具有未夹持外包装袋10的第二夹持部初始位置和夹持外包装袋10的第二夹持部终止位置,上述的第二夹持部4包括第一夹持板41、与第一夹持板41相对设置的第二夹持板42和导杆(43、44)，该导杆的一端与第二驱动单元72连接，另一端与夹持板连接。详见图3，具体地，导杆具有第一导杆43、第二导杆44，第二驱动单元72包括第一液压缸72a和第二液压缸72b，第一导杆43的一端与第一夹持板41固定连接，另一端穿过导向孔131后与第一液压缸72a的推杆固定连接，上述的第二导杆44的一端与第二夹持板42固定连接，另一端穿过导向孔133后与第二液压缸72b的推杆固定连接。在第二夹持板42的上方安装有导轨12。

在第二驱动单元72的驱动下使得第一夹持板41相对于支撑板滑动，或第二夹持板42相对于所述支撑板滑动，或第一夹持板41和第二夹持板42均相对于所述支撑板滑动。

上述导杆可以为圆柱体状，此时还可以设置多个固定杆(45、46)，该固定杆与导杆平行设置，在第一夹持板41或第二夹持板42与支撑板之间设有与支撑板滑动连接的固定杆，在固定杆与支撑板的接触面上设有导向孔，在第二驱动单元72在带动第一夹持板41或第二夹持板42运动时，第一夹持板或第二夹持板可带动固定杆穿过导向孔相对于支撑板滑动。

上述导杆也可以为立方体状，此时，与导杆连接的第一夹持板41或第二夹持板42在第二驱动单元72的驱动下穿过支撑板上的导向孔相对于支撑板滑动，第一夹持板41或第二夹持板42不会在垂直于导杆移动的平面内发生转动。

本实施例中，支撑板包括第一支撑板13与第二支撑板14。第一支撑板13上设置有导向孔131、132，第二支撑板14上设置有导向孔133、134。固定杆包括第一固定杆45和第二固定杆46。第一固定杆45一端与第一夹持板41固定连接，另一端穿过第一支撑板13上的导向孔132。第二固定杆46一端与第二夹持板42固定连接，另一端穿过第二支撑板14上的导向孔134。导向孔131、132、133和134径向方向均平行于第二夹持部初始位置与第二夹持终止位置之间的连线。

第一导杆43可穿过导向孔131拉动第一夹持板41滑动，第一夹持板41可带动第一固定杆45穿过导向孔132相对于第一支撑板13滑动；第二导杆44穿过导向孔133拉动第一二持板42滑动，第二夹持板42带动第二固定杆46穿过导向孔134相对于第二支撑板14滑动。

第一夹持板41与第二夹持板42具有未夹持外包装袋10的第二夹持部初始位置和夹持外包装袋10的第二夹持部终止位置。当第一夹持件31拉动外包装袋10上升至第二位置时，在第一夹持板41与第二夹持板42未开始相向运动且未第二夹持部4未横向夹持外包装袋10时，第一夹持板41与第二夹持板42所在的位置为第二夹持部初始位置；当第一夹持件31拉动外包装袋10上升至第二位置后，在第一夹持板41与第二夹持板42相向运动至第二夹持部4横向夹持外包装袋10且外包装袋10无法在除第一夹持板41与第二夹持板42相背运动之外的状态下从第二位置下降时，第一夹持板41与第二夹持板42所在的位置为第二夹持部终止位置。

第二驱动单元72与第一夹持板41或第二夹持板42电连接，使得第一夹持板41由第二夹持部初始位置可朝向第二夹持板42移动至第二夹持部终止位置以夹持外包装袋10；第一夹持部3与第二夹持部4对外包装袋10的夹持端为相同的一端；第一夹持部3的第二位置位于第二夹持部终止位置上方；当第一夹持板41、第二夹持板42由第二夹持部初始位置移动至第二夹持部终止位置时，转动板91处于开启状态。

本实施例中导轨12安装在第二夹持板42上，切割部5可沿导轨12的延伸方向在第一夹持板41或第二夹持板42上滑动。第一夹持板41与第二夹持板42可将物料外包装袋10横向夹持，防止物料在切割部5破坏物料外包装袋10时物料外包装袋10晃动，避免切割部对物料外包装袋10的切割位置出现较大的偏差。第一夹持板41、第二夹持板42可保证物料外包装袋10切割口位置在物料包袋内袋位置上方，可使切割部5在切割物料包装袋时切割更加完全，可避免在切割物料外包装袋10时因切割不完全而导致物料内包装袋、物料外包装袋10无法掉落至传输部上的情况发生。

切割部

如图2、3所示，切割部具有未切割外包装袋10的切割部初始位置与完成对外包装袋10切割的切割部终止位置。切割部5包括切割件51、切割安装件52。切割部5中有至少一个切割件51。切割安装件52在相对于与切割件51连接一侧的另一侧上设置有螺纹孔55，切割安装件52与导轨12滑动连接。螺纹杆54从切割部初始位置指向切割部终止位置方向延伸，螺纹杆54与螺纹孔55通过螺纹啮合连接，支撑架56与螺纹杆54可旋转地连接。导轨12安装在螺纹杆54的前方，且导轨12的安装方向与螺纹杆54的螺纹延伸方向平行。支撑架56通过螺钉固定在第二支撑板14上方。第三驱动单元73与螺纹杆54通过皮带53滑动连接，皮带53的内侧一端与第三驱动单元73滑动连接，相对于一端的另一端与螺纹杆54滑动连接。

切割件51可在水平方向破坏物料外包装袋10。切割安装件52可固定切割件51。本实施例中切割件51优选为刀。皮带53用于将第三驱动单元73的驱动力传递至切割安装件52，切割安装件52沿螺纹杆54滑动，驱动切割件51运动。本实施例中，第三驱动单元73转动时带动皮带53转动，皮带53拉动螺纹杆54转动，螺纹杆54带动具有螺纹孔55的切割安装件52上的切割件51由螺纹杆的一端移动至相对于一端的另一端，完成对外包装袋10的切割。切割部初始位置为未切割外包装袋10时切割件51在的螺纹杆54一端的位置，切割部终止位置为完成外包装袋10切割时切割件51在的相对于螺纹杆54一端的另一端的位置。

切割件51由切割部初始位置移动至切割部终止位置时，第一夹持板41与第二夹持板42处于第二夹持部终止位置。

切割部5可实现物料外包装袋10的切割，可使物料外包装袋10、内包装袋同时掉落至输送部2上。水平切割可产生横向切口，可降低切割部5割破物料内包装袋导致物料泄露的可能。

拆除部

如图4、5、7所示，拆除部6包括转动杆63、第二连接件62和第三夹持件61。转动杆63与第四驱动单元74固定连接。第二连接件62一端与转动杆63连接，另一端与第三夹持件61连接。第三夹持件61与外包装袋10可拆卸连接，第三夹持件61对外包装袋10的夹持位置为相对于第一夹持件31夹持外包装袋10一端的另一端。第一夹持部3滑动安装在拆除部6前方的滑轨11上。

如图4所示，拆除部6还包括固定安装在第四驱动单元74下方的支架1上的第二连接件限位装置63，第二连接件限位装置63包括固定架631，固定轴632和滚动件633。固定架631固定安装在第四驱动单元74下方的支架1上。固定轴632固定安装在固定架631内。本实施例中优选滚动件633为辊轮，辊轮中心设有贯穿孔(图中未示出)，固定轴632通过贯穿孔，将滚动件633固定在固定架631内，第二连接件62安装在滚动件633上，在第二连接件62运动时可带动滚动件633转动。

当切割件51移动至切割部终止位置且第四驱动单元74未驱动时，第三夹持件61处于未拆除外包装袋10的状态，此时第三夹持件61所处的位置为拆除部初始位置。当第四驱动单元74由开始驱动至停止驱动时，第三夹持件61处于拆除外包装袋10的状态，此时第三夹持件61所处的位置为拆除部终止位置。

当拆除部6上的第三夹持件61由未拆除外包装袋10的拆除部初始位置移动至拆除外包装袋10的拆除部终止位置后，升降杆32沿滑轨11由第二位置下降至第一位置，切割件51沿导轨12由切割部终止位置移动至切割部初始位置。

本实施例中，第二连接件62所用材料为弹性材料，可在一定范围内发生形变。当物料质量过重时，在第二连接件62拉动物料外包装袋10运动时，第二连接件62可发生形变，可减少因物料质量过重时第二连接件62拉动第四驱动单元74而导致第四驱动单元74损坏的情况发生概率，同时可降低第二连接件62被拉断的可能。

本实施例中，第二连接件限位装置63可限制第二连接件62的横向移动范围，避免因第二连接件62横向位置发生偏移而导致第三传感装置83感测到的第三信号有误而出现在物料内包装袋、外包装袋10未完全分离时第四驱动单元74停止运行的情况发生。

本实施例中第一夹持部3滑动安装在拆除部6前方的滑轨11上，第四驱动单元74在分离物料内包装袋与物料外包装袋10时，物料在输送部2上的行进距离更小，可降低对输送部2的长度要求，节约了物料自动拆袋装置整体的制造成本。本方案中优选地将第二连接件62设置为可从第四驱动单元74中拉出，在完成第四驱动单元74停止驱动后，可人为的将第二连接件62从第四驱动单元74中拉出，便于再次使用拆除部6进行物料外包装袋10拆卸过程。

驱动部

本实施例中，驱动部包括第一驱动单元71、第二驱动单元72、第三驱动单元73、第四驱动单元74和第五驱动单元75。转动部9由第五驱动单元75驱动，切割部5由第三驱动单元73驱动，第一夹持部3由第一驱动单元71驱动，第二夹持部4由第二驱动单元72驱动，拆除部6由第四驱动单元74驱动。本实施例中第一驱动单元71、第二驱动单元72可以为液压缸或伺服电机，第三驱动单元73可以为无杆气缸。第四驱动单元74、第五驱动单元75可以为液压缸、无杆气缸或伺服电机。驱动装置4可以为液压缸、无杆气缸或伺服电机。但驱动装置4不局限于上述液压缸、无杆气缸或伺服电机。

控制单元

本实施例中，控制单元包括主控单元和传感系统。主控单元可接收传感系统发出的感测信号，控制第一夹持部3、第二夹持部4、切割部5、拆除部6、驱动部以及转动部9运动状态。

传感系统包括第一传感装置81、第二传感装置82和第三传感装置83。

第一传感装置81可固定连接在第一夹持件31、升降杆32、滑槽部33或第一驱动单元71任一上。第一传感装置81可感测升降杆32外部状态变化，输送第一信号至主控单元，由主控单元控制升降杆32动作；本实施例中，第一传感装置81固定连接在第一驱动单元71或升降杆32上。当第一传感装置81安装在第一驱动单元71上时，第一信号为升降杆32的位移量，第一传感装置81输送第一信号至主控单元，主控单元控制升降杆32在指定的范围内运动，也控制第二夹持部4运动；当第一传感装置81安装在升降杆32上时，第一信号为升降杆32上因物料重力而承受的压力值，第一传感装置81输送第一信号至主控单元，主控单元控制升降杆32在指定的范围内运动，同时控制转动部9转动，同时控制拆除部6延时运动。

第二传感装置82可固定连接在第一夹持板41、第二夹持板42或第二驱动单元72任一上。第二传感装置82用于感测第一夹持板41和/或第二夹持板42的外部变化状态，输出第二信号至主控单元，由主控单元控制第二驱动单元72驱动第一夹持板41、第二夹持板42动作。本实施例中，可在第一液压缸72a上安装第二传感装置82a并在第二液压缸72b上安装第二传感装置82b，也可仅在第一液压缸72a或第二液压缸72b上安装一个第二传感装置82，也可选择安装在第一夹持板41或第二夹持板42上安装一个第二传感装置82。

当第二传感装置82安装在第二液压缸72b上时，第二信号为第一夹持板41或第二夹持板42的位移量，第二传感装置82可输出第二信号至主控单元，主控单元控制转动部9由开启状态转动至闭合状态，同时主控单元延时控制切割部5对物料外包装袋10进行破坏，确保在第一夹持板41与第二夹持板42对物料外包装袋10夹持固定完全时对物料外包装袋10进行切割，同时主控单元延时控制拆除部6运动；当第二传感装置82安装在第一夹持板41或第二夹持板42上时，第二信号为外包装袋10与第一夹持板41或第二夹持板42的空间位置关系，优选为外包装袋10的一部分横向截面是否位于第一夹持板41与第二夹持板42所处横向水平面内，第二传感装置82可输出第二信号至主控单元，主控单元控制第二夹持部4横向夹持物料外包装袋10，同时主控单元延时控制切割部5对物料外包装袋10进行破坏，确保在第一夹持板41与第二夹持板42对物料外包装袋10夹持固定完全时对物料外包装袋10进行切割。第一液压缸72a可驱动第一夹持板41向后方横向运动；第二液压缸72b可驱动第二夹持板42向前横向运动。本实施例中，主控单元可控制切割部5对外包装袋10的切割动作与拆除部6对外包装袋10的拆除动作同时进行，主控单元也可先控制切割部5完成对外包装袋10的切割动作后开始对外包装袋10进行拆除动作。

第三传感装置83安装在固定架631上，与固定轴632同平面，用于感测第四驱动单元74拉动第二连接件62移动过程中第二连接件62的移动状态，输送第三信号至主控单元，由主控单元控制第四驱动单元74动作。第三信号可间接反映出第二连接件62的位置变化。本实施例中第三传感装置83可设置为霍尔元件或光栅传感器；当第三传感装置83为霍尔元件时，第二连接件62上安装有可被霍尔元件检测到的磁性物质，第三传感装置83可感测第二连接件62上的磁性物质，发出第三信号，由主控单元控制第四驱动单元74拉动第二连接件62移动状态；当第三传感装置83为光栅传感器时，光栅传感器可检测到第二连接件62或物料外包装袋10，发出的第三信号，第三信号为感测到第二连接件62或物料外包装袋10。当第四驱动单元74拉动第二连接件62拉动物料外包装袋10到达第三传感装置83可感测到的位置时，第三传感装置83输出第三信号至主控单元，由主控单元控制第四驱动单元74停止驱动，此时拆除部6已将物料外包装袋10拉出，实现了物料内包装袋、物料外包装袋10的完全分离。

本实施例中，第二传感装置82可选择设置在第二驱动单元72上或第二夹持部4上，第一传感装置81可选择设置在第一驱动单元71上或升降杆32上，第三传感装置83可设置在固定架631上。当第二传感装置82设置在第二驱动单元72上，第一传感装置81设置在第一驱动单元71上时，第二传感装置82选择设为行程开关，第一传感装置81选择设为行程开关，第三传感装置83优选地设为电磁传感器或光栅传感器，第二传感装置82可感测第二驱动单元72的动作位置，输出第二信号至主控单元，由主控单元控制第五驱动单元75、第三驱动单元73的动作；第一传感装置81可感测第一驱动单元71的动作位置，输出第一信号至主控单元，由主控单元控制第二驱动单元72、第一驱动单元71的动作；第三传感装置83可感测第二连接件62的外部状态变化，输出第三信号至主控单元，由主控单元控制第四驱动单元74的动作。当第二传感装置82设置在第二夹持部4上，第一传感装置设置在升降杆32上时，第二传感装置82可选择为光电传感器，光电传感器中优选红外传感器，第一传感装置81优选地设为压力传感器，第三传感装置83优选地设为霍尔元件、电磁传感器或光栅传感器，第二传感装置82可感测物料外包装袋10的所在位置，输出第二信号至主控单元，由主控单元控制第二夹持部4、切割部5的动作；第一传感装置81可感测升降杆32上所承受的压力，输出第一信号至主控单元，由主控单元控制升降杆32、转动部9的动作；第三传感装置83可感测第二连接件62的外部状态变化，输出第三信号至主控制单元，由主控制单元控制第四驱动单元74的动作。本方案中优选地，传感装置可选择行程开关、电磁传感器、光电传感器、霍尔元件或压力传感器，其中光电传感器中优选红外传感器；但本实施例中传感装置不限于行程开关、电磁传感器、光电传感器或压力传感器。传感系统可输出信号至主控单元，由主控单元输出信号控制第一夹持部3、第二夹持部4、切割部5、拆除部6、驱动部以及转动部9运动。当第二传感装置82设置在第二夹持部4上，第一传感装置81设置在升降杆32上时，第一传感装置81可感测因物料重量所产生的压力，第二传感装置82可感测物料外包装袋10位置，实现对不同大小的物料外包装袋10的夹持，完成对物料外包装袋10的拆除。

采用上述方案可是实现物料自动拆袋，可将物料包装袋的内袋、外包装袋完全分离，节省了生产的人力成本，提高生产工作效率。

下面描述本实施例中的物料自动拆袋装置拆袋方法，具体内容如下：

当第二传感装置82设置在第二驱动单元72上，第一传感装置81设置在第一驱动单元71上时，

如图1－8所示，当物料在输送部2上由滚轮传送至转动板91上时，需人工使用第一夹持件31将物料外包装袋10上端夹持，同时人工使用第三夹持件61将物料外包装袋10下端夹持，此时转动板91处在闭合状态，第一夹持部3位于第一位置，第二夹持部4位于第二夹持部初始位置，切割部5位于切割部初始位置，拆除部6位于拆除部初始位置。在完成第一夹持件31和第三夹持件61对物料外包装袋10的夹持后，人工输入指令至主控单元，主控单元输出信号控制第一驱动单元71和第五驱动单元75运行。第一驱动单元71驱动升降杆32向上运动，由第一夹持部3由第一位置向第二位置移动，第五驱动单元75驱动第五驱动单元75拉动第一连接件93，第一连接件93拉动转动板91绕销轴92由闭合状态向开启状态转动；此时，因物料外包装袋10上部被第一夹持件31夹持做上升运动，物料包装袋内的物料在重力的作用下将物料内包装袋与物料外包装袋10之间的间隔加大，使物料内包装袋与物料外包装袋10上端分离。

第一驱动单元71上设置有第一传感装置81，第一传感装置81为行程开关，当升降杆32上升至第二位置后第一驱动单元71运行至指定位置，触发第一传感装置81，第一传感装置81发送第一信号至主控单元，主控单元控制升降杆32停止上升。此时第一夹持部3位于第二位置，物料外包装袋10的一部分横向截面的位置处于第一夹持板41与第二夹持板42之间的水平横面上，第一夹持板41与第二夹持板42位于第二夹持部初始位置。第一传感装置81感测到外包装袋10，发送第一信号至主控单元，主控单元控制第二驱动单元72驱动第一夹持板41与第二夹持板42相向运动，此时第一夹持板41与第二夹持板42由第二夹持部初始位置移动至第二夹持部终止位置，此时第二夹持部4完成对外包装袋10的横向夹持。第二驱动单元72上设置有第二传感装置82，当第一夹持板41与第二夹持板42运动至第二夹持部终止位置后，第一夹持板41与第二夹持板42将物料外包装袋10上端横向夹紧。此时第二传感装置82感测到第二信号，第二传感装置82输出第二信号至主控单元，主控单元同时控制转动部9与切割部5运行。

主控单元输出信号至第五驱动单元75，控制第五驱动单元75拉动第一连接件93，第一连接件93拉动转动板91绕销轴92由开启状态转动至闭合状态；此时主控单元输出信号至第三驱动单元73，控制第三驱动单元73驱动固定在切割安装件52上的切割件51沿导轨12由切割部初始位置向切割部终止位置运动，切割件51将物料外包装袋10破坏。当切割件51完成对物料外包装袋10的破坏后，主控单元延时控制第二驱动单元72和第四驱动单元74运动，第二驱动单元72驱动第一夹持板41与第二夹持板42向相互背离方向运动，此时第一夹持板41与第二夹持板42由第二夹持部终止位置向第二夹持部初始位置移动。此时物料外包装袋10、物料内包装袋同时向下方掉落。在第一夹持板41与第二夹持板42由第二夹持部终止位置向第二夹持部初始位置移动的同时，第四驱动单元74转动，第四驱动单元74拉动第二连接件62沿与物料输送方向的相反方向拉动夹持着外包装袋10的第三夹持件61，此时拆除部6由拆除部初始位置向拆除部终止位置移动。当第四驱动单元74驱动第二连接件62拉动至拆除部终止位置时，第三传感装置83可感测到第二连接件62的第三信号，输出第三信号至主控单元，可将物料内包装袋、物料外包装袋10完全分离。当第三传感装置83为霍尔元件时，第二连接件62上设有磁性物质，霍尔元件可感测第二连接件62上的磁性物质发出的第三信号，控制第四驱动单元74运行。第三传感装置83固定安装第四驱动单元74下方的支架1下；在未完成物料外包装袋10与物料内包装袋的分离时，第三传感装置83无法检测到第二连接件62上磁性物质，此时发出第三信号a至主控单元；在完成物料外包装袋10与物料内包装袋分离时，第二连接件62拉动物料外包装袋10运动至一定的距离，此时第三传感装置83检测到磁性物质发出的第三信号b主控单元，主控单元控制第四驱动单元74停止驱动。主控单元可根据第三传感装置83发出的第三信号变化调控第四驱动单元74的驱动速率，可根据物料重量，调控第四驱动单元74的驱动速率，避免因物料过重时第四驱动单元74驱动力不足而导致物料外包装袋10无法被拉出的情况发生。本实施例中的第三传感装置83可感测磁性物质位置，根据检查到的第三信号b，反应出磁性位置，计算出物料外包装袋10的位置，及时控制第四驱动单元74的运转，利于控制拆除部6运行。当第三传感装置83为光栅传感器时，第二连接件62的宽度与物料外包装袋10的宽度不同；第三传感装置83固定安装第四驱动单元74下方的支架1下；在未完成物料外包装袋10与物料内包装袋的分离时，此时拆除部6位于拆除部初始位置与拆除部终止位置之间，第三传感装置83检测到第二连接件62发出的第三信号a至主控单元，在完成物料外包装袋10与物料内包装袋的分离时，此时拆除部6位于拆除部终止位置，第二连接件62拉动物料外包装袋10运动，第三传感装置83检测到物料外包装袋10发出的第三信号b。因物料外包装袋10与第二连接件62的宽度不同，导致第三信号a、第三信号b不同，当第三传感装置83检测到物料外包装袋10时，第三传感装置83发出的信号b至主控单元，主控单元控制第四驱动单元74停止驱动。本实施例中的第三传感装置83，可及时控制第四驱动单元74的运转，利于控制拆除部6运行。在完成物料外包装袋10拆卸过程后，上述所有装置均可由主控单元自动恢复至初始状态或初始位置。

通过第一传感装置81对第一驱动单元71与第二传感装置82对第二驱动单元72的运动位置变化的感测，实现了由转动部9、第一夹持部3、第二夹持部4、切割部5与拆除部6之间的动作配合，实现物料内包装袋、物料外包装袋10自动分离，降低了人力升本，提高了生产效率，降低了生产成本，为操作者提供的了便利。

如图1－7和图9所示，当第二传感装置82设置在第二夹持部4上，第一传感装置81设置在升降杆32上时，本发明装置拆袋方法具体如下：

在第一夹持板41或第二夹持板42上设置有第二传感装置82，第二传感装置82优选地选择为红外传感器；第二传感装置82可感测物料外包装袋10的位置，输出第二信号至主控单元，由主控单元控制切割部5和第二夹持部4的移动状态；在升降杆32上设置有第一传感装置81，第一传感装置81优选地选择为压力传感器，第一传感装置81可感测升降杆32上所承受的压力，输出第一信号至主控单元，由主控单元控制升降杆32、转动部9和第四驱动单元74的移动状态；主控单元内具有设定程序，可根据升降杆32上所承受的压力自动设定升降杆32由第一位置上升至第二位置时所用时间、第一夹持板41与第二夹持板42相向运动由第二夹持部初始位置运动至第二夹持部终止位置时将物料外包装袋10横向夹持固定时所用时间、第一夹持板41与第二夹持板42相背运动由第二夹持部终止位置运动至第二夹持部初始位置时解除物料外包装袋10横向夹持固定状态时所用时间、切割部5由切割部初始位置运动至切割部终止位置破坏物料外包装袋10所用时间、转动部9由开启状态转至闭合装置时第四驱动单元74的转动时间。拆袋方法具体内容如下：

如图1－7所示，当物料在输送部2上有滚轮传送至转动板91上时，需人工使用第一夹持件31将物料外包装袋10上的上端夹持，使用第三夹持件61将物料外包装袋10的下端夹持，此时转动板91处在闭合状态，第一夹持部3处于第一位置，第二夹持部4处于第二夹持部初始位置，切割部5处于切割部初始位置，拆除部6处于拆除部初始位置。在完成第一夹持件31对物料外包装袋10的夹持后，升降杆32内的第一传感器81感测到压力后，第一传感器81输出第一信号至主控单元，主控单元分别输出信号至升降杆32和转动部9，升降杆32由第一位置上升至第二位置。在升降杆32沿滑轨11上升的同时，主控单元输出信号至转动部9并控制第五驱动单元75拉动第一连接件93，第一连接件93拉动转动板91绕销轴92由闭合状态向开启状态转动；此时，因物料外包装袋10上部被第一夹持件31夹持做上升运动，物料包装袋内的物料在重力的作用下将物料内包装袋与物料外包装袋10之间的间隔加大，使物料内包装袋与物料外包装袋10上端分离。

主控单元内具有设定程序，可设定升降杆32由第二夹持部初始位置上升至第二夹持部终止位置时所用时间，当升降杆32上升至第二夹持部终止位置后，升降杆32停止上升。此时物料外包装袋10的一部分横向截面的位置处于第一夹持板41与第二夹持板42所在的横向水平面之间，第一夹持板41与第二夹持板42处在第二夹持部初始位置，在第一夹持板41与第二夹持板42上的第二传感器82检测到物料外包装袋10的位置，第二传感器82输送第二信号至主控单元，主控单元输出信号至第二驱动单元72，第二驱动单元72控制第一夹持板41与第二夹持板42相向运动由第二夹持部初始位置向第二夹持部终止位置，夹持物料外包装袋10。

在第一夹持板41与第二夹持板42夹持物料外包装袋10后，主控单元依照设定好的程序，控制第三驱动单元73驱动安装在切割安装件52上的切割件51沿着安装在第一夹持板41或第二夹持板42上的导轨12由切割部初始位置向切割部终止位置运动，对物料外包装袋10进行横向破坏。

主控单元依照设定好的程序，输送信号至第二驱动单元72，第一夹持板41和第二夹持板42由第二夹持部终止位置向第二夹持部初始位置移动，解除第一夹持板41、第二夹持板42对物料外包装袋10的夹持状态，物料掉落至转动板91上。

在解除第一夹持板41、第二夹持板42对物料外包装袋10的夹持状态时，升降杆32内的第一传感器81检测到升降杆32上压力降低，并将第一信号输送至主控单元，主控单元内具有设定程序，可设定在第二驱动单元72解除对第一夹持板41与第二夹持板42夹持物料外包装袋10的同时，主控单元延时输送信号至第五驱动单元75，第五驱动单元75驱动第一连接件93推动转动板91绕销轴92由开启状态转动至闭合状态处，并由第一连接件93支撑转动板91在闭合状态。同时主控单元延时控制第四驱动单元74驱动第二连接件62，沿与物料输送方向的相反方向由拆除部初始位置到拆除部终止位置拉动第二连接件62。在物料下落至输送部2的平面上时，转动板91已由开启状态转动至闭合状态。

在物料掉落至转动板91后，第四驱动单元74驱动第二连接件62沿与物料输送方向的相反方向由拆除部初始位置到拆除部终止位置拉动夹持着外包装袋10的第二夹持件61。当第四驱动单元74驱动第二连接件62拉动至拆除部6处于拆除部终止位置后，可将物料内包装袋与物料外包装袋10完全分离。主控单元对第四驱动单元74的控制方法与当第二传感装置82设置在第二驱动单元72上，第一传感装置81设置在第一驱动单元71上时的控制方法相同。在完成物料外包装袋10拆卸过程后，上述所有装置均可由主控单元自动恢复至初始状态或初始位置。

本实施例中，转动板也可在切割部5由切割部初始位置运动至切割部终止位置后由开启状态转动至闭合状态，然后第一夹持板41、第二夹持板42由第二夹持部终止位置移动至第二夹持部初始位置。可避免在物料外包装袋10破坏后，因物料下落过快，转动板91未到及时闭合，导致物料掉落到输送部2下方的情况发生。

由于第二传感装置82可通过感测外包装袋10与第一夹持板41、第二夹持板42的空间位置关系，控制切割件51对物料外包装袋10的切割位置，避免因切割位置无法改变而导致在对外包装袋10大小不同的物料外包装袋10切割时破坏物料内包装袋的情况发生。

在本实施例中，第二传感装置82可检测物料外包装袋10的夹持位置，可用于不同大小的物料外包装袋10的固定，增加了物料自动拆袋装置的对物料包装外袋的适用范围。

本发明的主要构思是通过在破坏外包装袋10前，将物料内包装袋、物料外包装袋10分离，避免在破坏物料外包装袋10时因物料内包装袋被破坏而导致物料泄露的情况发生。根据本构思，上述结构还有一些显而易见的变化，并不局限于上述实施例中的具体结构。

Claims (10)

1.一种物料自动拆袋装置，其特征在于，包括:

支架；

输送部，由所述支架支撑，用于输送带有内包装袋、外包装袋的物料；

第一夹持部，位于所述输送部上方，由所述支架滑动支撑，用于夹持所述外包装袋并使其在所述第一夹持部的第一位置和位于所述第一位置上方的第二位置之间移动；

第二夹持部，位于所述输送部上方，由所述支架滑动支撑，用于夹持所述外包装袋；

切割部，位于所述输送部上方，与所述支架可滑动连接，用于切割所述外包装袋；

拆除部，与所述外包装袋可拆卸地连接；

驱动部，包括驱使所述第一夹持部在所述第一位置和所述第二位置之间移动的第一驱动单元、驱使所述第二夹持部移动的第二驱动单元、驱使所述切割部移动的第三驱动单元以及驱使所述拆除部移动的第四驱动单元；

控制单元，包括主控单元和与所述主控单元电连接的传感系统，所述主控单元用于接收外部状态变化后控制所述驱动部动作或所述传感系统感测外部状态变化后输出信号，所述主控单元接收所述信号后控制所述驱动部动作；

其中，所述物料自动拆袋装置还包括与所述输送部可活动连接地转动部和可驱动所述转动部转动的第五驱动单元，所述转动部具有使得所述物料可通过的闭合状态和防止所述物料通过的开启状态，所述第一夹持部由所述第一位置移动至所述第二位置时，所述转动部处于开启状态。

2.如权利要求1所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述转动部包括通过销轴与所述输送部可转动连接的转动板和用于将所述转动板与所述第五驱动单元连接的第一连接件，所述输送部具有可进行所述物料输送的输送平面，所述转动板位于所述闭合状态时与所述输送平面齐平，所述转动板在所述第五驱动单元驱动下位于所述开启状态时与所述输送平面成大于零的夹角。

3.如权利要求2所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述第一夹持部包括用于夹持所述外包装袋一端的第一夹持件、与所述第一夹持件固定连接的升降杆以及与所述升降杆固定连接的滑槽部，所述升降杆和/或滑槽部与所述第一驱动单元连接；

所述支架上还设置有滑轨，所述滑槽部与所述滑轨配合使得所述第一夹持件、升降杆沿所述滑轨滑动；

所述传感系统包括安装在所述第一夹持件、升降杆、滑槽部或第一驱动单元任一上的第一传感装置，所述第一传感装置感测外部状态变化后输出第一信号，所述主控单元接收所述第一信号后控制所述第一驱动单元动作，当所述升降杆由所述第一位置移动至所述第二位置时，所述转动板处于开启状态。

4.如权利要求3所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述拆除部包括转动杆、第二连接件和第三夹持件，所述转动杆与所述第四驱动单元连接，所述第二连接件一端与所述转动杆连接另一端与所述第三夹持件连接，所述第三夹持件与所述外包装袋可拆卸连接，所述第三夹持件对所述外包装袋的夹持位置为相对于所述第一夹持件夹持外包装袋一端的另一端；

所述传感系统还包括安装在所述支架上的第三传感装置，所述第三传感装置感测外部状态变化后输出第三信号，所述主控单元接收所述第三信号后控制所述第四驱动单元动作。

5.如权利要求4所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述第一传感装置为行程开关或压力传感器，所述第三传感装置为霍尔元件或光栅传感器。

6.如权利要求2所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述第二夹持部具有未夹持所述外包装袋的第二夹持部初始位置和夹持所述外包装袋的第二夹持部终止位置，第二夹持部包括第一夹持板、与所述第一夹持板相对设置的第二夹持板、与所述第二驱动单元连接的导杆，所述导杆与所述第一夹持板或第二夹持板固定连接；

所述支架上还设置有支撑板，所述支撑板上设置有导向孔，所述导杆穿过所述导向孔并在所述第二驱动单元驱动下使得所述第一夹持板或第二夹持板相对于所述支撑板滑动；

所述传感系统还包括安装在所述第一夹持板、第二夹持板、导杆或第二驱动单元任一上的第二传感装置，所述第二传感装置感测外部状态变化后输出第二信号，所述主控单元接收所述第二信号后控制所述第二驱动单元动作，当所述第二夹持部由所述第二夹持部初始位置移动至所述第二夹持部终止位置时，所述转动板处于开启状态。

7.如权利要求6所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述第二传感装置为行程开关或红外传感器。

8.如权利要求2所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述切割部具有未切割所述外包装袋的切割部初始位置与完成对所述外包装袋切割的切割部终止位置，所述切割部包括可在水平方向破坏外包装袋的切割件和用于固定所述切割件的切割安装件，所述切割安装件上设置有螺纹孔；

所述支架上还固设有支撑架以及与所述支撑架可旋转连接的螺纹杆，所述螺纹杆从所述切割部初始位置指向所述切割部终止位置方向延伸，所述螺纹孔与所述螺纹杆啮合并在所述第三驱动单元的驱动下使得所述切割安装件沿所述螺纹杆滑动。

9.如权利要求1至8任一所述的物料自动拆袋装置，其特征在于，所述外部状态变化为人为输入信号、所述第一夹持部所承受压力变化、所述第二夹持部与所述外包装袋的空间位置变化、所述拆除部的状态变化中的一种或几种的组合。

10.一种物料自动拆袋装置的拆袋方法，其特征在于，所述物料自动拆袋装置包括支架、输送部、转动部、第一夹持部、第二夹持部、切割部、拆除部、驱动部和控制单元，所述控制单元包括主控单元和与所述主控单元电连接的传感系统，所述主控单元用于接收外部状态变化后控制所述驱动部动作或所述传感系统感测外部状态变化后输出信号，所述主控单元接收所述信号后控制所述驱动部动作,所述物料自动拆袋装置的拆袋步骤为：

首先启动所述物料自动拆袋装置，带有内包装袋、外包装袋的物料由所述输送部传输至所述转动部；

然后所述第一夹持部在第一位置夹持所述外包装袋后移动至第二位置，同时所述转动部由使得所述物料可通过的闭合状态转动至防止所述物料通过的开启状态；

然后所述第二夹持部由未夹持所述外包装袋的第二夹持部初始位置移动至夹持所述外包装袋的第二夹持部终止位置；

然后所述转动部由开启状态转动至闭合状态，所述切割部由未切割所述外包装袋的切割部初始位置移动至完成对所述外包装袋切割的切割部终止位置，此后所述第二夹持部由所述第二夹持部终止位置移动至所述第二夹持部初始位置，同时所述拆除部由未拆除所述外包装袋的拆除部初始位置转动至拆除所述外包装袋的拆除部终止位置；或者

所述切割部由未切割所述外包装袋的切割部初始位置移动至完成对所述外包装袋切割的切割部终止位置，此后所述第二夹持部由所述第二夹持部终止位置移动至所述第二夹持部初始位置，此后所述转动部由开启状态转动至闭合状态，此后所述拆除部由未拆除所述外包装袋的拆除部初始位置转动至拆除所述外包装袋的拆除部终止位置。