CN110635705A - 用于运行电驱动系统的方法、电控制器和电驱动系统 - Google Patents

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Abstract

用于运行电驱动系统的方法，其中该电驱动系统具有：配属于第一轴的第一电动机；配属于第二轴的第二电动机；带有多个桥接分支的第一桥接电路，其中桥接分支分别具有多个上方的开关器件和多个下方的开关器件；以及带有多个桥接分支的第二桥接电路，其中，桥接分支分别具有多个上方的开关器件和多个下方的开关器件，其中，方法具有下列步骤：‑用相关的脉冲模式脉宽调制地操控第一桥接电路的上方的开关器件，在脉冲模式中，在脉宽调制的周期内首先产生上升的边沿并且紧接着产生下降的边沿，以及‑用相关的脉冲模式脉宽调制地操控第二桥接电路的上方的开关器件，在该脉冲模式中，在脉宽调制的周期内首先产生下降的边沿并且紧接着产生上升的边沿。

Description

用于运行电驱动系统的方法、电控制器和电驱动系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行电驱动系统的方法、一种电控制器和一种电驱动系统。
背景技术
本发明的任务是，提供一种用于运行电驱动系统的方法、一种电控制器和一种电驱动系统，它们相比于现有技术具有减少的干扰辐射和减少的放电电流。
发明内容
本发明通过根据权利要求1所述的用于运行电驱动系统的方法、根据权利要求4所述的电控制器和根据权利要求6所述的电驱动系统来解决所述任务。
所述方法用于运行电驱动系统。
电驱动系统具有第一电动机、特别是三相交流电动机，该第一电动机配属于第一轴或驱动第一轴。
电驱动系统还具有第二电动机、特别是三相交流电动机，该第二电动机配属于第二轴或驱动第二轴。
不言而喻的是，可能存在多于两个的电动机和待驱动的轴。
关于这种多轴驱动系统也可以参考相关的专业文献。
电驱动系统具有带多个桥接分支（Brückenzweige）的第一桥接电路（Brückenschaltung），其中，所述桥接分支分别具有多个（例如一个或两个）能脉宽调制地操控的上方的开关器件和多个（例如一个或两个）能脉宽调制地操控的下方的开关器件。所述第一桥接电路构造用于产生用于第一电动机的操控信号、如操控电压和/或操控电流。
电驱动系统还具有带多个桥接分支的第二桥接电路，其中，所述桥接分支分别具有多个（例如一个或两个）能脉宽调制地操控的上方的开关器件和多个（例如一个或两个）能脉宽调制地操控的下方的开关器件。所述第二桥接电路构造用于产生用于第二电动机的操控信号、如操控电压和/或操控电流。
开关器件可以是能操控的半导体开关器件，例如IGBT（绝缘栅双极晶体管）。
不言而喻的是，可能存在多于两个的桥接电路。
所述桥接分支分别具有输出端，该输出端能与电动机的相关的相接头连接。桥接分支的相应的上方的开关器件在其闭合的状态下将桥接分支的输出端与正的中间回路电位或正的中间回路极连接。桥接分支的相应的下方的开关器件在其闭合的状态下将桥接分支的输出端与负的中间回路电位或负的中间回路极连接。特性负或正在此仅意味着，正的中间回路电位相比于负的中间回路电位具有更高的电位。
此外，就此也可以参考相关的专业文献，特别是针对变频器和变频器的拓扑及操控方法、特别是变频器的能脉宽调制地操控的桥接分支的专业文献。
所述方法具有下列步骤:
用相应相关的脉冲模式操控第一桥接电路的上方的开关器件，在该脉冲模式中，在脉宽调制的周期内首先产生上升的边沿，接着在特定的持续时间内保持上方的信号坪（Plateau）（恒定不变的高信号）并且紧接着产生下降的边沿。第一桥接电路的每一个上方的开关器件在此均典型地用专门的脉冲模式来操控，所述脉冲模式取决于，有待产生的输出信号应当具有何种形状。然而，对于第一桥接电路的所有的脉冲模式均共有的是，首先产生上升的边沿，然后产生（上方的）信号坪并且接着产生下降的边沿。
相应地用相关的脉冲模式脉宽调制地操控第二桥接电路的上方的开关器件，在该脉冲模式中，在脉宽调制的周期内首先产生下降的边沿，接着在特定的持续时间内保持下方的信号坪（恒定不变的低信号）并且紧接着产生上升的边沿。第二桥接电路的每一个上方的开关器件在此均典型地用专门的脉冲模式来操控，所述脉冲模式取决于，有待产生的输出信号应当具有何种形状。然而，对于第二桥接电路的所有的脉冲模式均共有的是，首先产生下降的边沿，然后产生信号坪并且接着产生上升的边沿。
第一和第二桥接电路的下方的开关器件的相应的脉冲模式与第一和第二桥接电路的上方的开关器件的相应的脉冲模式互补，因为在一个桥接分支内始终是一个开关器件闭合并且另一个开关器件打开。因此，用相应相关的脉冲模式来操控第一桥接电路的下方的开关器件，在该脉冲模式中，在脉宽调制的周期内首先产生下降的边沿，接着在特定的持续时间内保持下方的信号坪并且紧接着产生上升的边沿。相应地，用相应相关的脉冲模式来操控第二桥接电路的下方的开关器件，在该脉冲模式中，在脉宽调制的周期内首先产生上升的边沿，接着在特定的持续时间内保持上方的信号坪并且紧接着产生下降的边沿。
根据本发明，第一桥接电路的上方的和下方的开关器件的脉冲模式相对于第二桥接电路的上方的和下方的开关器件的脉冲模式如此产生，使得第二桥接电路的上方的或下方的开关器件的下降的边沿始终属于或对应于第一桥接电路的上方的或下方的开关器件的上升的边沿。当然，上升的边沿和下降的边沿不必强制同时产生。
根据一种实施方式，在脉宽调制的相应的周期内中间对称地产生相应的脉冲模式。中间对称在此意味着，脉冲模式关于处在脉宽调制的相应的周期的时间中心的对称轴线对称。
根据一种实施方式，第一和第二桥接电路的桥接分支的数量分别是3。
根据本发明的电控制器具有带多个桥接分支的第一桥接电路，其中，所述桥接分支分别具有多个能脉宽调制地操控的上方的开关器件和多个能脉宽调制地操控的下方的开关器件，其中，第一桥接电路构造用于产生用于第一电动机的操控信号。
电控制器还具有带多个桥接分支的第二桥接电路，其中，所述桥接分支分别具有多个能脉宽调制地操控的上方的开关器件和多个能脉宽调制地操控的下方的开关器件，其中，第二桥接电路构造用于产生用于第二电动机的操控信号。当然，可能存在多于两个的桥接电路。
电控制器还具有例如形式为微处理器控制装置的控制单元，该控制单元构造用于，如此脉宽调制地操控桥接分支的上方的和/或下方的开关器件，从而能实施上文说明的方法。
根据一种实施方式，电控制器具有第一变频器和第二变频器，其中，第一桥接电路是该第一变频器的组成部分，其中第二桥接电路是该第二变频器的组成部分。第一变频器和第二变频器然后形成所谓的变频器复合结构，该变频器复合结构借助控制单元进行同步，因而用彼此协调一致的脉冲模式来操控第一桥接电路和第二桥接电路。
根据本发明的电驱动系统具有配属于第一轴的第一电动机和配属于第二轴的第二电动机以及上文所说明的、构造用于操控第一电动机和第二电动机的电控制器。
附图说明
接下来参考附图详细说明本发明。在此示出：
图1示出了根据本发明的电驱动系统；并且
图2示出了用于操控桥接分支的脉冲模式，所述桥接分支是图1所示的电驱动系统的桥接电路的组成部分。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的电驱动系统1。
所述电驱动系统1具有带三个能脉宽调制地操控的桥接分支7、8、9的第一桥接电路6，其中，该第一桥接电路6构造用于产生用于第一三相电动机2的三个操控信号U1、V1、W1。
桥接分支7具有形式为IGBT 15_1和15_2的两个能操控的半导体开关器件，所述半导体开关器件串联地接入到（einschleifen）第一中间回路极UZK+和第二中间回路极UZK-之间。根据IGBT 15_1和15_2的开关状态在桥接分支7的输出端16_1上要么有在第一中间回路极UZK+上施加的电位，要么有在第二中间回路极UZK-上施加的电位。就此而言也能参考相关的专业文献。
桥接分支8具有形式为IGBT 15_3和15_4的两个能操控的半导体开关器件，所述半导体开关器件串联地接入到第一中间回路极UZK+和第二中间回路极UZK-之间。根据IGBT15_3和15_4的开关状态在桥接分支8的输出端16_2上要么有在第一中间回路极UZK+上施加的电位，要么有在第二中间回路极UZK-上施加的电位。
桥接分支9具有形式为IGBT 15_5和15_6的两个能操控的半导体开关器件，所述半导体开关器件串联地接入到第一中间回路极UZK+和第二中间回路极UZK-之间。根据IGBT15_5和15_6的开关状态在桥接分支9的输出端16_3上要么有在第一中间回路极UZK+上施加的电位，要么有在第二中间回路极UZK-上施加的电位。
电驱动系统1具有带三个能脉宽调制地操控的桥接分支11、12、13的第二桥接电路10，其中，该第二桥接电路10构造用于产生用于第二电动机4的操控信号U2、V2、W2。
第一电动机2驱动第一轴3并且第二电动机4驱动第二轴5。
桥接分支11具有形式为IGBT 15_7和15_8的两个能操控的半导体开关器件，所述半导体开关器件串联地接入到第一中间回路极UZK+和第二中间回路极UZK-之间。根据IGBT15_7和15_8的开关状态在桥接分支11的输出端16_4上要么有在第一中间回路极UZK+上施加的电位，要么有在第二中间回路极UZK-上施加的电位。
桥接分支12具有形式为IGBT 15_9和15_10的两个能操控的半导体开关器件，所述半导体开关器件串联地接入到第一中间回路极UZK+和第二中间回路极UZK-之间。根据IGBT15_9和15_10的开关状态在桥接分支12的输出端16_5上要么有在第一中间回路极UZK+上施加的电位，要么有在第二中间回路极UZK-上施加的电位。
桥接分支13具有形式为IGBT 15_11和15_12的两个能操控的半导体开关器件，所述半导体开关器件串联地接入到第一中间回路极UZK+和第二中间回路极UZK-之间。根据IGBT 15_11和15_12的开关状态在桥接分支13的输出端16_6上要么有在第一中间回路极UZK+上施加的电位，要么有在第二中间回路极UZK-上施加的电位。
电驱动系统1还具有控制单元14，该控制单元构造用于，如此脉宽调制地操控桥接分支7、8、9；11、12、13或桥接分支的开关器件15_1至15_12，从而实施接下来参考图2加以说明的操控方法。
图2示例性地示出了在用于操控开关器件15_1至15_12的脉宽调制的周期P内的操控信号或脉冲模式PWM1至PWM6。
操控信号或脉冲模式PWM1在此配属于开关器件15_1；操控信号或脉冲模式PWM2在此配属于开关器件15_3；操控信号或脉冲模式PWM3在此配属于开关器件15_5；操控信号或脉冲模式PWM4在此配属于开关器件15_7；操控信号或脉冲模式PWM5在此配属于开关器件15_9；操控信号或脉冲模式PWM6在此配属于开关器件15_11。“下方的”开关器件15_2、15_4、15_6、15_8、15_10和15_12的操控信号与相关的上方的开关器件的操控信号互补。
如图2中所示那样，如此在脉宽调制的周期P内产生脉冲模式PWM1、PWM2、PWM3，使得首先产生上升的边沿，紧接着保持信号坪并且紧接着产生下降的边沿。与此不同的是，如此在脉宽调制的周期P内产生脉冲模式PWM4、PWM5、PWM6，使得首先产生下降的边沿，紧接着保持信号坪并且紧接着产生上升的边沿。换句话说，实现轴在脉冲模式逆转方面的协调一致。
在脉宽调制的相应的周期P内与对称轴线SA中间对称地产生相应的脉冲模式PWM1至PWM6。
在图2中示出的PWM1至PWM6在电动机2和4上引起一致的电压。不过在对称轴线SA的左边和右边，桥接电路6和10的始终上升的和下降的边沿相应地组合。这当然仅能够在多轴设备的多根轴上或复合结构内的多根单轴上实现。在第二种情况下，所述设备在复合结构内必须协调一致。上级的单元14使“正的”和“负的”轴的数量保持平衡。
借助本发明可以减少基于脉宽调制的共模（Gleichtakt）造成的放电电流。此外，还能减少EMV。
由于放电电流减少，通过测量中间回路共模电流/电网共模更容易地探测/区分正常的放电电流和通地(Erdschluss)。
桥接电路6和10是电控制器17的组成部分。电控制器17可以具有第一变频器18，其中，第一桥接电路6是该第一变频器18的组成部分。电控制器17可以具有第二变频器19，其中，第二桥接电路10是该第二变频器19的组成部分。第一变频器和第二变频器然后形成变频器复合结构，该变频器复合结构借助所述控制单元14进行同步。
变频器的传统的中间对称的脉宽调制具有共模组件，该共模组件引起干扰辐射和放电电流。放电电流尤其基于到屏/PE的马达线路的耦合电容产生。在多轴设备以及复合结构设备中，这个问题越大。通常使用EMV滤波器/阻流圈（Drossel）作为对策。根据本发明，可以基于桥接电路的协调一致的操控来减少共模组件，而为此无需EMV滤波器/阻流圈。

Claims (6)

1.用于运行电驱动系统（1）的方法，其中，该电驱动系统（1）具有：
- 第一电动机（2），该第一电动机配属于第一轴（3），
- 第二电动机（4），该第二电动机配属于第二轴（5），
- 带有多个桥接分支（7、8、9）的第一桥接电路（6），其中，所述桥接分支（7、8、9）分别具有多个能脉宽调制地操控的上方的开关器件（15_1、15_3、15_5）和多个能脉宽调制地操控的下方的开关器件（15_2、15_4、15_6），其中，所述第一桥接电路（6）构造用于产生用于所述第一电动机（2）的操控信号（U1、V1、W1），以及
- 带有多个桥接分支（11、12、13）的第二桥接电路（10），其中，所述桥接分支（11、12、13）分别具有多个能脉宽调制地操控的上方的开关器件（15_7、15_9、15_11）和多个能脉宽调制地操控的下方的开关器件（15_8、15_10、15_12），其中，所述第二桥接电路（10）构造用于产生用于所述第二电动机（4）的操控信号（U2、V2、W2），
其中，所述方法具有下列步骤：
- 用相关的脉冲模式（PWM1、PWM2、PWM3）脉宽调制地操控所述第一桥接电路（6）的上方的开关器件（15_1、15_3、15_5），在该脉冲模式中，在脉宽调制的周期（P）内首先产生上升的边沿并且紧接着产生下降的边沿，以及
- 用相关的脉冲模式（PWM4、PWM5、PWM6）脉宽调制地操控所述第二桥接电路（10）的上方的开关器件（15_7、15_9、15_11），在该脉冲模式中，在脉宽调制的周期（P）内首先产生下降的边沿并且紧接着产生上升的边沿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在脉宽调制的相应的周期（P）内中间对称地产生所述相应的脉冲模式（PWM1至PWM6）。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一和第二桥接电路（6、10）的桥接分支（7、8、9；11、12、13）的数量分别是3。
4.电控制器（17），其具有：
- 带有多个桥接分支（7、8、9）的第一桥接电路（6），其中，所述桥接分支（7、8、9）分别具有多个能脉宽调制地操控的上方的开关器件（15_1、15_3、15_5）和多个能脉宽调制地操控的下方的开关器件（15_2、15_4、15_6），其中，所述第一桥接电路（6）构造用于产生用于所述第一电动机（2）的操控信号（U1、V1、W1），
- 带有多个桥接分支（11、12、13）的第二桥接电路（10），其中，所述桥接分支（11、12、13）分别具有多个能脉宽调制地操控的上方的开关器件（15_7、15_9、15_11）和多个能脉宽调制地操控的下方的开关器件（15_8、15_10、15_12），其中，所述第二桥接电路（10）构造用于产生用于所述第二电动机（4）的操控信号（U2、V2、W2），以及
-控制单元（14），该控制单元构造用于，如此脉宽调制地操控所述桥接分支（7、8、9；11、12、13）的上方的开关器件（15_1、15_3、15_5；15_7、15_9、15_11），从而实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
5.根据权利要求4所述的电控制器（17），其特征在于，
- 所述电控制器（17）具有：
- 第一变频器（18），其中，所述第一桥接电路（6）是该第一变频器（18）的组成部分，以及
- 第二变频器（19），其中，所述第二桥接电路（10）是该第二变频器（19）的组成部分，
- 其中，所述第一变频器（18）和所述第二变频器（19）形成变频器复合结构，该变频器复合结构借助所述控制单元（14）进行同步。
6.电驱动系统（1），其具有：
- 第一电动机（2），该第一电动机配属于第一轴（3），
- 第二电动机（4），该第二电动机配属于第二轴（5），以及
- 根据权利要求4或5所述的电控制器（17），该电控制器构造用于操控所述第一电动机（2）和所述第二电动机（4）。
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